JP6853832B2 - ネガティブマッピングを用いる位置測定 - Google Patents
ネガティブマッピングを用いる位置測定 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6853832B2 JP6853832B2 JP2018561018A JP2018561018A JP6853832B2 JP 6853832 B2 JP6853832 B2 JP 6853832B2 JP 2018561018 A JP2018561018 A JP 2018561018A JP 2018561018 A JP2018561018 A JP 2018561018A JP 6853832 B2 JP6853832 B2 JP 6853832B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- landmarks
- false positive
- candidate
- environment
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000013507 mapping Methods 0.000 title claims description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 74
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 25
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 25
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 230000009471 action Effects 0.000 description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 10
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 9
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 230000001144 postural effect Effects 0.000 description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 5
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 4
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 2
- 241000566146 Asio Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000012550 audit Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000005022 packaging material Substances 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 230000002688 persistence Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000007619 statistical method Methods 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
I.概観
II.ロボットデバイスに関するシステム設計
IV.他の位置測定実施形態
V.結論
Claims (19)
- 環境のマップを決定することであって、前記マップは、前記環境内の複数のマップ化ランドマークの位置および前記環境内の誤検出源領域を備え、前記誤検出源領域は、誤検出が予想される前記環境の一部を示すことと、
センサからのセンサデータに基づいて複数の候補ランドマークを検出することと、
前記複数の候補ランドマークのどれが前記複数のマップ化ランドマークの1つに対応し、どれが誤検出に対応するかを決定することと、
前記複数のマップ化ランドマークの1つに対応することが決定された前記複数の候補ランドマークに基づいて、前記環境内のロボット車両の姿勢を推定することと、
前記推定された前記ロボット車両の姿勢に基づいて、誤検出に対応することが決定された前記複数の候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域内に含まれるかを決定することと、
誤検出に対応することが決定された前記複数の候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域内に含まれるかに基づいて、前記ロボット車両の姿勢推定の信頼水準を決定することであって、誤検出に対応する所定の候補ランドマークが前記誤検出源領域内に含まれないことを決定すると前記信頼水準が低下することと、
を備える、方法。 - 前記推定された前記ロボット車両の姿勢および前記姿勢推定の前記信頼水準に基づいて、前記環境内で前記ロボット車両をナビゲートすることを更に備える、請求項1に記載の方法。
- 前記環境の前記マップを決定することは、
複数の誤検出を決定することと、
各誤検出に関連する誤検出源位置を決定することと、
前記決定された誤検出源位置に基づいてマップ化された前記誤検出源領域を決定することと、を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記決定された誤検出源位置に基づいて前記マップ化誤検出源領域を決定することは、誤検出源領域閾値を満たすまたは上回る、エリア単位での誤検出の数を備える領域を決定することを備える、請求項3に記載の方法。
- 前記誤検出源位置に基づいて前記マップ化誤検出源領域を決定することは、各誤検出源位置を取り囲むエリアを前記誤検出源領域の一部であると定めることを備える、請求項3に記載の方法。
- 前記複数の候補ランドマークを検出することは、前記センサによって、前記環境内の複数の信号源からの信号を受信すること、および前記受信信号のどれが、候補ランドマーク信号強度閾値を満たすまたは超える信号強度を備えるかを決定することを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記候補ランドマークのどれがマップ化ランドマークに対応するかを決定することは、前記候補ランドマークを前記マップ化ランドマークと位置合わせする変換を前記複数の候補ランドマークに適用すること、および前記変換後の候補ランドマークのどれが前記マップ化ランドマークの1つのインライア距離閾値内に含まれるかを決定することを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記候補ランドマークのどれが誤検出に対応するかを決定することは、前記複数のマップ化ランドマークの1つに対応しない残りの候補ランドマークを決定することを備える、請求項7に記載の方法。
- 前記センサからの前記センサデータは、前記ロボット車両に対する前記候補ランドマークの発信源位置を備え、前記ロボット車両の前記姿勢を推定することは、
マップ化ランドマークに対応することが決定された前記候補ランドマークの各々を対応するマップ化ランドマークと位置合わせする変換を、そのような候補ランドマークの各々に適用することと、
前記ロボット車両に対する前記候補ランドマークの前記発信源位置に基づいて、前記位置合わせされた候補ランドマークに対する前記ロボット車両の姿勢を決定することと、
を備える、請求項1に記載の方法。 - 誤検出に対応することが決定された前記検出された候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域内に含まれるかを決定することは、そのような候補ランドマークの各々に前記変換を適用すること、および前記変換後の候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域内に含まれるかを決定すること、を備える、請求項9に記載の方法。
- 誤検出に対応することが決定された、前記検出された候補ランドマークのどれが、前記誤検出源領域内に含まれるかに基づいて、前記姿勢推定の前記信頼水準を決定することは、
候補ランドマークの総数を決定することと、
マップ化ランドマークに対応する、または前記誤検出源領域内に含まれる候補ランドマークの総数の割合に基づいて、前記姿勢推定の前記信頼水準を決定することと、
を備える、請求項1に記載の方法。 - ロボット車両と、
前記ロボット車両に搭載されたセンサと、
1または複数のプロセッサと、
非一時的コンピュータ可読媒体と、
前記非一時的コンピュータ可読媒体に格納され、
環境内の複数のマップ化ランドマークの位置および前記環境内の誤検出源領域を備える前記環境のマップを決定し、ここで、前記誤検出源領域は、誤検出が予想される前記環境の一部を示すものであり、
前記センサからのセンサデータに基づいて複数の候補ランドマークを検出し、
前記検出された候補ランドマークのどれが前記複数のマップ化ランドマークの1つに対応し、どれが誤検出に対応するかを決定し、
前記複数のマップ化ランドマークの1つに対応することが決定された前記複数の候補ランドマークに基づいて、前記環境内の前記ロボット車両の姿勢を推定し、
前記推定された前記ロボット車両の姿勢に基づいて、誤検出に対応することが決定された前記複数の候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域内に含まれるかを決定し、
誤検出に対応することが決定された前記複数の候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域内に含まれるかに基づいて、前記ロボット車両の姿勢推定の信頼水準を決定することであって、誤検出に対応する所定の候補ランドマークが前記誤検出源領域内に含まれないことを決定すると前記信頼水準が低下すること
を実行するために、前記1または複数のプロセッサによって実行可能であるプログラム命令と、
を備える、システム。 - 前記センサは、前記環境の一部へ信号を伝送するように構成された光検出および測距(LIDAR)ユニットを備え、前記センサは、前記環境の前記一部におけるソースから反射された信号を検出するように構成される、請求項12に記載のシステム。
- 前記環境内に配置された前記ランドマークは、再帰反射マーカを備える、請求項12に記載のシステム。
- 前記1または複数のプロセッサは、前記ロボット車両に含まれる、請求項12に記載のシステム。
- 前記ロボット車両の遠隔コントローラを更に備え、前記1または複数のプロセッサのうちのあるプロセッサは、前記ロボット車両に含まれ、前記1または複数のプロセッサのうちのあるプロセッサは、前記ロボット車両の前記遠隔コントローラに含まれる、請求項12に記載のシステム。
- 環境内の複数のマップ化ランドマークの位置および前記環境内の複数の誤検出源領域を備える前記環境のマップを決定することであって、各誤検出源領域は、誤検出が予想される前記環境の一部を示すことと、
ロボット車両に搭載されたセンサからのセンサデータに基づいて複数の候補ランドマークを検出することと、
前記複数の候補ランドマークのどれが前記複数のマップ化ランドマークの1つに対応し、どれが誤検出に対応するかを決定することと、
前記複数のマップ化ランドマークの1つに対応することが決定された前記複数の候補ランドマークに基づいて、前記環境内のロボット車両の姿勢を推定することと、
前記推定された前記ロボット車両の姿勢に基づいて、誤検出に対応することが決定された前記複数の候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域の1つに含まれるかを決定することと、
誤検出に対応することが決定された前記複数の候補ランドマークのどれが前記誤検出源領域の1つに含まれるかに基づいて、前記ロボット車両の姿勢推定の信頼水準を決定することであって、誤検出に対応する所定の候補ランドマークが前記誤検出源領域内に含まれないことを決定すると前記信頼水準が低下することと、
を備える機能をコンピューティングシステムに実行させるために1または複数のプロセッサによって実行可能な命令を格納した、非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記機能は更に、前記推定された前記ロボット車両の姿勢および前記姿勢推定の前記信頼水準に基づいて、前記環境内で前記ロボット車両をナビゲートすることを備える、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記決定された前記環境のマップを更に格納した、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/494,159 | 2017-04-21 | ||
US15/494,159 US10761541B2 (en) | 2017-04-21 | 2017-04-21 | Localization with negative mapping |
PCT/US2018/026046 WO2018194833A1 (en) | 2017-04-21 | 2018-04-04 | Localization with negative mapping |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019534486A JP2019534486A (ja) | 2019-11-28 |
JP6853832B2 true JP6853832B2 (ja) | 2021-03-31 |
Family
ID=62067797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018561018A Active JP6853832B2 (ja) | 2017-04-21 | 2018-04-04 | ネガティブマッピングを用いる位置測定 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10761541B2 (ja) |
EP (1) | EP3612861A1 (ja) |
JP (1) | JP6853832B2 (ja) |
KR (1) | KR102148592B1 (ja) |
CN (1) | CN109154662A (ja) |
WO (1) | WO2018194833A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10866102B2 (en) * | 2016-12-23 | 2020-12-15 | X Development Llc | Localization of robotic vehicles |
EP3454079B1 (en) * | 2017-09-12 | 2023-11-01 | Aptiv Technologies Limited | Method to determine the suitablility of a radar target as a positional landmark |
JP2021193470A (ja) * | 2018-09-11 | 2021-12-23 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP2020177289A (ja) | 2019-04-15 | 2020-10-29 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
CN110032196B (zh) * | 2019-05-06 | 2022-03-29 | 北京云迹科技股份有限公司 | 一种机器人回充方法及装置 |
US11193249B2 (en) * | 2019-05-28 | 2021-12-07 | Ari J. Ostrow | Robotic de-icer |
US11762393B2 (en) * | 2019-08-01 | 2023-09-19 | Dvw Holdings, Llc | Shipping system and control system for secure package delivery |
US11958183B2 (en) | 2019-09-19 | 2024-04-16 | The Research Foundation For The State University Of New York | Negotiation-based human-robot collaboration via augmented reality |
US11900314B2 (en) * | 2020-02-06 | 2024-02-13 | International Business Machines Corporation | Asset and sensor mapping |
JP7499449B2 (ja) | 2020-07-30 | 2024-06-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 在席検知システムおよび在席検知方法 |
DE102020214301A1 (de) * | 2020-11-13 | 2022-05-19 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Vorrichtung und verfahren zum steuern eines roboters zum aufnehmen eines objekts in verschiedenen lagen |
CN114459462B (zh) * | 2022-01-29 | 2024-06-11 | 京东方科技集团股份有限公司 | 电子地图切换、处理方法、终端、服务端及存储介质 |
WO2024101104A1 (ja) * | 2022-11-08 | 2024-05-16 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3770909B2 (ja) * | 1994-09-06 | 2006-04-26 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 目標と自走ユニットとの間隔が自走ユニットによって動的に検出される、自走ユニットの環境マップ内の目標の位置特定方法 |
US6047234A (en) | 1997-10-16 | 2000-04-04 | Navigation Technologies Corporation | System and method for updating, enhancing or refining a geographic database using feedback |
JP2006172016A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Toshiba Corp | 移動ロボット、移動ロボット制御方法および移動ロボット制御プログラム |
JP4448497B2 (ja) * | 2006-03-23 | 2010-04-07 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の自己位置検出装置および位置検出システム |
JP4978099B2 (ja) * | 2006-08-03 | 2012-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | 自己位置推定装置 |
US7739034B2 (en) * | 2007-04-17 | 2010-06-15 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Landmark navigation for vehicles using blinking optical beacons |
US8930127B2 (en) | 2007-07-12 | 2015-01-06 | Carmel—Haifa University Economic Corp Ltd. | Localization method for mobile robots based on landmarks |
WO2009118043A1 (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-01 | Genova Robot Srl | A method and a device for determining of a vehicle for the autonomous driving of a vehicle, in particular a robotized vehicle |
DE102008058828B4 (de) * | 2008-04-25 | 2012-10-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines mobilen Objekts |
CN102576228A (zh) * | 2009-08-31 | 2012-07-11 | Neato机器人技术公司 | 移动机器人环境的同时定位和地图绘制的方法和设备 |
US20110153338A1 (en) * | 2009-12-17 | 2011-06-23 | Noel Wayne Anderson | System and method for deploying portable landmarks |
US8340438B2 (en) * | 2009-12-17 | 2012-12-25 | Deere & Company | Automated tagging for landmark identification |
US8594923B2 (en) * | 2011-06-14 | 2013-11-26 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles |
EP2570772A1 (en) * | 2011-09-16 | 2013-03-20 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Method for localisation and mapping of pedestrians or robots using wireless access points |
US9342888B2 (en) | 2014-02-08 | 2016-05-17 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for mapping, localization and pose correction of a vehicle based on images |
US9157757B1 (en) | 2014-09-03 | 2015-10-13 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for mobile-agent navigation |
CN112859899A (zh) * | 2014-10-31 | 2021-05-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于利用视觉标记进行监视的系统和方法 |
EP3032221B1 (en) * | 2014-12-09 | 2022-03-30 | Volvo Car Corporation | Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle |
-
2017
- 2017-04-21 US US15/494,159 patent/US10761541B2/en active Active
-
2018
- 2018-04-04 JP JP2018561018A patent/JP6853832B2/ja active Active
- 2018-04-04 EP EP18720833.5A patent/EP3612861A1/en not_active Withdrawn
- 2018-04-04 CN CN201880002107.6A patent/CN109154662A/zh active Pending
- 2018-04-04 KR KR1020187034350A patent/KR102148592B1/ko active IP Right Grant
- 2018-04-04 WO PCT/US2018/026046 patent/WO2018194833A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019534486A (ja) | 2019-11-28 |
US10761541B2 (en) | 2020-09-01 |
KR102148592B1 (ko) | 2020-08-27 |
KR20190003643A (ko) | 2019-01-09 |
US20180307241A1 (en) | 2018-10-25 |
CN109154662A (zh) | 2019-01-04 |
EP3612861A1 (en) | 2020-02-26 |
WO2018194833A1 (en) | 2018-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6811258B2 (ja) | ロボット車両の位置測定 | |
JP6853832B2 (ja) | ネガティブマッピングを用いる位置測定 | |
US11326887B2 (en) | Landmark placement for localization | |
US11373395B2 (en) | Methods and systems for simultaneous localization and calibration | |
EP3612906B1 (en) | Method and system for environment map generation and alignment | |
US11161238B2 (en) | Multi-agent coordination under sparse networking |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190513 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200717 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201015 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6853832 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |