JP2022057524A - 移動体の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
15 センサ
20 制御装置
30 プロセッサ(制御部)
31 局所地図生成部
40 記憶装置
120 画像地図データ
130 スキャンデータ
140 局所地図データ
Claims (6)
- 周囲の物体の有無を検出するセンサを有しており、出発点から目的地まで自律的に移動する移動体において、
前記センサによって検出されたスキャンデータ及び前記移動体が移動する領域の画像地図データを記憶する、記憶装置と、
前記スキャンデータから、前記目的地の周辺の局所地図データを生成する、局所地図生成部と、
前記画像地図データに基づいて、前記移動体を前記出発点から前記目的地の周辺まで移動させている間に、前記画像地図データに基づいた移動制御から前記局所地図データに基づいた移動制御に連続的に切り替える、制御部と、
を具備する、移動体の制御装置。 - 前記局所地図データは、前記目的地の周辺における前記移動体の自己位置と、前記スキャンデータと、から生成される、請求項1に記載の移動体の制御装置。
- 前記目的地の周辺の移動制御において、前記移動体の位置及び経路に基づき求めた前記移動体の移動速度が、前記移動体の直前の移動速度と所定の閾値以上の差を生じる場合は、移動速度の差が小さくなるように該移動速度を変更する、速度制御部を備えた、請求項1又は請求項2に記載の移動体の制御装置。
- 周囲の物体の有無を検出するセンサを有する移動体を、出発点から目的地まで自律的に移動させるための制御方法であって、
前記センサによって検出されたスキャンデータ及び前記移動体が移動する領域の画像地図データを、前記移動体に記憶させるステップと、
前記スキャンデータから、前記目的地の周辺の局所地図データを生成するステップと、
前記画像地図データに基づいて、前記出発点から前記目的地の周辺まで前記移動体を移動させるステップと、
前記移動体が、前記画像地図データに基づいた移動制御から前記局所地図データに基づいた移動制御に連続的に切り替えて、前記目的地の周辺から前記目的地まで前記移動体を移動させるステップと、
を具備する、移動体の制御方法。 - 前記局所地図データは、前記目的地の周辺における前記移動体の自己位置と、前記スキャンデータと、から生成される、請求項4に記載の移動体の制御方法。
- 前記目的地の周辺の移動制御において、前記移動体の位置及び経路に基づき求めた前記移動体の移動速度が、前記移動体の直前の移動速度と所定の閾値以上の差を生じる場合は、移動速度の差が小さくなるように該移動速度を変更するステップを備えた、請求項4又は請求項5に記載の移動体の制御方法。
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