JPS5955513A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導方法Info
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- JPS5955513A JPS5955513A JP57167061A JP16706182A JPS5955513A JP S5955513 A JPS5955513 A JP S5955513A JP 57167061 A JP57167061 A JP 57167061A JP 16706182 A JP16706182 A JP 16706182A JP S5955513 A JPS5955513 A JP S5955513A
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- JP
- Japan
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- truck
- pen
- digitizer
- unmanned
- traveling
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 8
- 230000004907 flux Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人４般送車の誘〕（下方法に関し、特に定点
補正に新規々工夫を講じた誘導方法を提案するものであ
る。
補正に新規々工夫を講じた誘導方法を提案するものであ
る。
工場内床面を軌条に依らずに無人で走行する無人搬送車
の開発、実用化が進められている。無人搬送車の誘導方
法としては床面下に電線を埋設しておき、これに通じた
電流による電磁波を倣い情報とするものが公知であるが
、埋設工事に多大の費用を要し、寸た保守点検が困難で
あり、更に経路変更が容易でない等の欠点があった。
の開発、実用化が進められている。無人搬送車の誘導方
法としては床面下に電線を埋設しておき、これに通じた
電流による電磁波を倣い情報とするものが公知であるが
、埋設工事に多大の費用を要し、寸た保守点検が困難で
あり、更に経路変更が容易でない等の欠点があった。
このような欠点のない他の方式として、搬送車に走行距
離計を搭載し、その計測端に基いて停車、旋回等を行わ
せると共に累積走行誤差を解消するだめに所定点で走行
距離計測値を修正するものが在る。本発明は後者の方式
に係り、特に搬送車の位置だけでなく、方位（進行方向
）の修正も行える無人搬送車の誘導方法を提供すること
を目的とする。
離計を搭載し、その計測端に基いて停車、旋回等を行わ
せると共に累積走行誤差を解消するだめに所定点で走行
距離計測値を修正するものが在る。本発明は後者の方式
に係り、特に搬送車の位置だけでなく、方位（進行方向
）の修正も行える無人搬送車の誘導方法を提供すること
を目的とする。
未発り］に係る無人搬送車の誘３１？方法は、無人４送
車底面にディジタイザのタブレット部材を、才た無人搬
送車が走行する床面の所定位置にディジタイザのペン部
材を夫々設けておき、無人搬送車がペン部材上を通過す
る１祭のタブレット部材に対するペン部材の相対的軌跡
をタブレット部材にて検出し、この検出結果に基き無人
搬送車が有している走行位’ｆｔＴ情報を修正せしめる
ことを特徴とする。
車底面にディジタイザのタブレット部材を、才た無人搬
送車が走行する床面の所定位置にディジタイザのペン部
材を夫々設けておき、無人搬送車がペン部材上を通過す
る１祭のタブレット部材に対するペン部材の相対的軌跡
をタブレット部材にて検出し、この検出結果に基き無人
搬送車が有している走行位’ｆｔＴ情報を修正せしめる
ことを特徴とする。
第１図Ｃま未発１”ｆＪに係る無人４象送システムを適
用した工場の平面レイアウト図を示している。縦横の一
点鎖線は搬送車１の走行通路を示しており、通路交叉点
、又は交叉点間所定位置には走行位置情報修正点とすべ
くディジタイザのペン部４７Ｉｚｐ。
用した工場の平面レイアウト図を示している。縦横の一
点鎖線は搬送車１の走行通路を示しており、通路交叉点
、又は交叉点間所定位置には走行位置情報修正点とすべ
くディジタイザのペン部４７Ｉｚｐ。
２ｐ・・・を埋設しである。搬送車１は前後方向の中央
部において左右夫々に設けた駆１ｔ１１１Ｘｉｌ １１
，１［、屯体前後端邪の中央に８才けた従動ｒ＊″］、
ｆ、 Ｉ ｂを備えており、駆！ｌ１ＩＪ輸１ｅ、ｌ
ｒを独立的に駆動制御できるようにしてあり、これによ
って操向、旋回がｆ ｆ＋、となっている。搬送車１の
底面にはディジタイザのクズレット部材２ｔが、例え１
ｆよＹ軸方向を車体ｉｆｆ方に、Ｘｌｌ１Ｉ＋方向を車
体右方にするようにして１■イマｊけられている。
部において左右夫々に設けた駆１ｔ１１１Ｘｉｌ １１
，１［、屯体前後端邪の中央に８才けた従動ｒ＊″］、
ｆ、 Ｉ ｂを備えており、駆！ｌ１ＩＪ輸１ｅ、ｌ
ｒを独立的に駆動制御できるようにしてあり、これによ
って操向、旋回がｆ ｆ＋、となっている。搬送車１の
底面にはディジタイザのクズレット部材２ｔが、例え１
ｆよＹ軸方向を車体ｉｆｆ方に、Ｘｌｌ１Ｉ＋方向を車
体右方にするようにして１■イマｊけられている。
未発ＩＪ１１方法に用いるディジタイザとしてはペン部
４′、Ａとクズレット部材との距４６を大きくとれる電
磁誘導型のものを用いるのが好適であり、ペン部材２ｐ
としては乾電池等の電源と、パルス発振器と、これが発
するパルスによる磁束を発するコイル、コアの組合せと
からなるもの、才だタブレット部材２ｔとしては複数の
電極線を栢１１：Ｊ状の所定バクーンに配したものを用
いる。々お検出感度を高める上からはクズレット部材２
ｔｉｄ：可及的に床面に接近させるのが望ましいが、振
動、床面の不整等を考慮して適当な高さに取付ける必要
がある。
４′、Ａとクズレット部材との距４６を大きくとれる電
磁誘導型のものを用いるのが好適であり、ペン部材２ｐ
としては乾電池等の電源と、パルス発振器と、これが発
するパルスによる磁束を発するコイル、コアの組合せと
からなるもの、才だタブレット部材２ｔとしては複数の
電極線を栢１１：Ｊ状の所定バクーンに配したものを用
いる。々お検出感度を高める上からはクズレット部材２
ｔｉｄ：可及的に床面に接近させるのが望ましいが、振
動、床面の不整等を考慮して適当な高さに取付ける必要
がある。
そしてペン部材２ｐに接近した場合にのみ床面に接近さ
せ、それ以外は上方へ退避させておくこととすればクズ
レット部材の保止と、検出感度向上の両方の要求を満す
ことが可能となる。
せ、それ以外は上方へ退避させておくこととすればクズ
レット部材の保止と、検出感度向上の両方の要求を満す
ことが可能となる。
第２図は搬送車】の制御系を示すブロック図である。図
において１１は制御中枢となるＣＩ）Ｕ（中央処理装置
）、１２Ｖ」、システムプログラムを書込んだＲＯＭ
（読出し専用メモリ）、１３けテークの一時格納に使用
するＲＡＭ（随時アクセスメモリ）、１４は走行、停止
、旋回に関する命令を書込んだＦＲＯＭ（プログラマブ
ル読出し専用メモリ）である。
において１１は制御中枢となるＣＩ）Ｕ（中央処理装置
）、１２Ｖ」、システムプログラムを書込んだＲＯＭ
（読出し専用メモリ）、１３けテークの一時格納に使用
するＲＡＭ（随時アクセスメモリ）、１４は走行、停止
、旋回に関する命令を書込んだＦＲＯＭ（プログラマブ
ル読出し専用メモリ）である。
車＠ Ｉｌ ＋ １ ｒにはその駆動手段々してサーボ
モータ１５Ｉ！、 １５ｒが連結されており、これら車
輪１ｅ。
モータ１５Ｉ！、 １５ｒが連結されており、これら車
輪１ｅ。
ｌｒ、モータ１５ｊ’、 １５ｒにＩ：ｔそれらの回転
数（ツエ出用、換８すｈは走行距びト検出用の回転エン
コーダ１６１、１６ｒが設けられており、入力インク−
７エース１７を介してその出力データがＣＰＵ ｉ １
に読込″まれるようにしである。一方、ｃＰＵｌｌがら
モータ１５１．１５ｒへの制御信号は出力インター７エ
ース１８を介して与えられる。まだディジタイザのタブ
レット部材２ｔが捉えたペン部材２ｐの対向位置データ
はその出力回ＩＭ２ｓから発せられてＣＰＵ ｌ ｌに
ｈ売込まれるようにしている。
数（ツエ出用、換８すｈは走行距びト検出用の回転エン
コーダ１６１、１６ｒが設けられており、入力インク−
７エース１７を介してその出力データがＣＰＵ ｉ １
に読込″まれるようにしである。一方、ｃＰＵｌｌがら
モータ１５１．１５ｒへの制御信号は出力インター７エ
ース１８を介して与えられる。まだディジタイザのタブ
レット部材２ｔが捉えたペン部材２ｐの対向位置データ
はその出力回ＩＭ２ｓから発せられてＣＰＵ ｌ ｌに
ｈ売込まれるようにしている。
次にＣＰＵ ｌ １の制御内容を搬送車１の動作と共に
説明する。ＦＲＯＭ １４内にｄ、５ｍ走行−停止１−
＝３ｍ走行−佇・止−左が１１回−１０ｍ走行・・・・
・のように、前記通路において走行させるべき経路、移
載点、旋回点曽゛の停止すべき位置及び旋回方向等の走
行パターンを決定するデータが書込才れている。
説明する。ＦＲＯＭ １４内にｄ、５ｍ走行−停止１−
＝３ｍ走行−佇・止−左が１１回−１０ｍ走行・・・・
・のように、前記通路において走行させるべき経路、移
載点、旋回点曽゛の停止すべき位置及び旋回方向等の走
行パターンを決定するデータが書込才れている。
ＣＩ）Ｕ １． ｌ ＆：Ｊ：これを順次的に読込んで
実行していく。
実行していく。
ｉｆ、指定１１！１１〜Ｃの走行は出力インターフェー
ス１８へ両モータＬ５１．１５ｒを等速駆動する信号を
発しテモータ１５／、 １５ｒを起動して走行を開始さ
せ、一方、回転エンコーダ１Ｇ１．１６ｒ出力を読込ん
で左右の駆動輪１１！、ｌｒによる平均的走行距Ｍｌｆ
を計測する。計測値が指令値５ｍＫ等しくなったところ
でモータＩ５１．１５ｒの１枢動を停止して停車させる
。所定の走行再開条（′トが成立すると同様にして３ｍ
の走行、停止を行い、次いで左旋回を行わせる。この場
合はＣＰＵ １１は左側のモータ１５Ｉ！を逆転させ、
右側のモータ１５［を等速で正転させる。
ス１８へ両モータＬ５１．１５ｒを等速駆動する信号を
発しテモータ１５／、 １５ｒを起動して走行を開始さ
せ、一方、回転エンコーダ１Ｇ１．１６ｒ出力を読込ん
で左右の駆動輪１１！、ｌｒによる平均的走行距Ｍｌｆ
を計測する。計測値が指令値５ｍＫ等しくなったところ
でモータＩ５１．１５ｒの１枢動を停止して停車させる
。所定の走行再開条（′トが成立すると同様にして３ｍ
の走行、停止を行い、次いで左旋回を行わせる。この場
合はＣＰＵ １１は左側のモータ１５Ｉ！を逆転させ、
右側のモータ１５［を等速で正転させる。
これによって車体はスピンターンすることになる。
なお左旋回の停止は、その開始から回転エンコーダＬ６
１．１６ｒが所定数の回転を表すＩ［力を発した時点と
する。
１．１６ｒが所定数の回転を表すＩ［力を発した時点と
する。
このような制御によって前記ｊ１士走行パターン従う無
人走行が行われていくのであるが、ｌ［ｉｌＪ輪の片減
りによる左右の回転半径差、伝動系のスリップ、等種々
の理由により回転エンコーダが正しい走行距離を計測し
得す、寸だ左右いずれか一方に偏って進行することがあ
る。このために定点イＩｆｔＥが必要となるのである。
人走行が行われていくのであるが、ｌ［ｉｌＪ輪の片減
りによる左右の回転半径差、伝動系のスリップ、等種々
の理由により回転エンコーダが正しい走行距離を計測し
得す、寸だ左右いずれか一方に偏って進行することがあ
る。このために定点イＩｆｔＥが必要となるのである。
次にこの定点補正、即ち搬送車１が有ｔ７ている走行位
置１ｔ’ｔ ｆｉｊの修正について説明する。第３図）
ｆｉ１点鎖線で示すｉ！ｌｉ路中心に対し７て搬送車１
の走行方向かず１１度θだけずれている場合について考
える。
置１ｔ’ｔ ｆｉｊの修正について説明する。第３図）
ｆｉ１点鎖線で示すｉ！ｌｉ路中心に対し７て搬送車１
の走行方向かず１１度θだけずれている場合について考
える。
ペン部４７１２Ｔ） ＆′Ｊ： ｊｆｌｉ ｂＲ中心線
上にあり、第３図に示すＯｎ＜タブレット部材中心０か
らδＸ、δｙの位１召にペン部ｊｅｔ ２ ｐが位置し
た時点からタブレット部（：４’ ２ を出力をＣＰＵ
１１が読込んだものとする。
上にあり、第３図に示すＯｎ＜タブレット部材中心０か
らδＸ、δｙの位１召にペン部ｊｅｔ ２ ｐが位置し
た時点からタブレット部（：４’ ２ を出力をＣＰＵ
１１が読込んだものとする。
ＣＰＵ １１は回転エンコーダ１６Ｊ、 １６ｒからの
入力に基きペン部杓ヤ、股位詔に達したとｆ４１断じた
ところからタブレット部材２を出力を読込む。そして出
力回路２Ｓからのデ゛−りがｔ（Ｊ−られなく々つだと
ころで、つ捷りタブレット部材２ｔがペンＲ＋Ｓ ｒＪ
’ ２ Ｔ）配設（ケ閥を通り過ぎた時点で読込を停車
する。
入力に基きペン部杓ヤ、股位詔に達したとｆ４１断じた
ところからタブレット部材２を出力を読込む。そして出
力回路２Ｓからのデ゛−りがｔ（Ｊ−られなく々つだと
ころで、つ捷りタブレット部材２ｔがペンＲ＋Ｓ ｒＪ
’ ２ Ｔ）配設（ケ閥を通り過ぎた時点で読込を停車
する。
さて−１−述の喝合にＱま、タブレット部４Ｊ’ ２
ｔを１．’ｉｌ定して考えると第４図に示すようにペン
ｇｊ（祠２ｐは１般送車の走行方回吉逆方向に移動１７
、その１ＩＩＩ１．跡はＹ軸とθだけ左側へずれだ状態
となっている。
ｔを１．’ｉｌ定して考えると第４図に示すようにペン
ｇｊ（祠２ｐは１般送車の走行方回吉逆方向に移動１７
、その１ＩＩＩ１．跡はＹ軸とθだけ左側へずれだ状態
となっている。
なおＣＩ’Ｕ１１が最初に読込んだペン部材２ｐの位置
を（ｘｏ、ｙｏ）として表わしている。この（ｘｏ、ｙ
ｏ）から始まって、次々と読込捷れるデータ内容力；ペ
ン部Ｕ２ｐに対するタブレット部材２を又は搬送車１０
４目対位置を表わしていることＣよ言う寸でもない。
を（ｘｏ、ｙｏ）として表わしている。この（ｘｏ、ｙ
ｏ）から始まって、次々と読込捷れるデータ内容力；ペ
ン部Ｕ２ｐに対するタブレット部材２を又は搬送車１０
４目対位置を表わしていることＣよ言う寸でもない。
さて、い捷車体が通路中心に沿って正しく直進しており
、搬送車走行距離として、ＣＰＵ １１７５１１可転エ
ンコーグ入力に基いて認識、シている調力；正しい場合
は第５図（イ）に示すように（Ｘｏ、Ｙｏ）力（タブレ
ット部材中心０１つ捷りＸ−Ｙ座標の１京点にあり、軌
跡はＹ軸に一致する。通路中心に沿って正しく直進して
いてもＣＰＵ １１が計測１．ている走行器１１１４ｔ
が実際の走行距離よりも不足１〜ている場合はクチ５図
（＠のように（ｘｏ、ｙｏ）はＹ軸の色の部１１にイ；
ｆ、 ｉｆｌ Ｌ、軌跡はそれよりも絶対値の大きい負
方向シ１撃くことになる。更に通路中心に沿っていても
ＣＰＵ １１が計測している走行器＃が実際よりも過大
である場合であって走行経路が右にずり、 ｆいる場合
はグリ５図（／つに示すように（Ｘｏ＋Ｙｏ）は第２象
限にあり、軌跡はＹＩＩｌＩＩと平行に負方向に延在す
る。
、搬送車走行距離として、ＣＰＵ １１７５１１可転エ
ンコーグ入力に基いて認識、シている調力；正しい場合
は第５図（イ）に示すように（Ｘｏ、Ｙｏ）力（タブレ
ット部材中心０１つ捷りＸ−Ｙ座標の１京点にあり、軌
跡はＹ軸に一致する。通路中心に沿って正しく直進して
いてもＣＰＵ １１が計測１．ている走行器１１１４ｔ
が実際の走行距離よりも不足１〜ている場合はクチ５図
（＠のように（ｘｏ、ｙｏ）はＹ軸の色の部１１にイ；
ｆ、 ｉｆｌ Ｌ、軌跡はそれよりも絶対値の大きい負
方向シ１撃くことになる。更に通路中心に沿っていても
ＣＰＵ １１が計測している走行器＃が実際よりも過大
である場合であって走行経路が右にずり、 ｆいる場合
はグリ５図（／つに示すように（Ｘｏ＋Ｙｏ）は第２象
限にあり、軌跡はＹＩＩｌＩＩと平行に負方向に延在す
る。
このようなり１純な例から理解されるように検出軌跡か
ら搬送車の位置ずり、及び進行方向のずれが検出できる
。再び第４図に戻って、位置ずｈは例えば（ｘｏ、ｙｏ
）をそのまま用いればよい。即ちＸ。の座標値が通路中
心から左方への車体のずれを示している。この場合はＸ
。−一δＸであるから車体が右方へδＸだけずれている
ことが検知さｔｈる。才たｙｏの座標値が、ＣＰＵ１１
が計測している走行距離値から減ずべき補正値の概略を
示している（正確にはａｙ□□□θであるが実用上はθ
は小さくδｙとしてもよい）。
ら搬送車の位置ずり、及び進行方向のずれが検出できる
。再び第４図に戻って、位置ずｈは例えば（ｘｏ、ｙｏ
）をそのまま用いればよい。即ちＸ。の座標値が通路中
心から左方への車体のずれを示している。この場合はＸ
。−一δＸであるから車体が右方へδＸだけずれている
ことが検知さｔｈる。才たｙｏの座標値が、ＣＰＵ１１
が計測している走行距離値から減ずべき補正値の概略を
示している（正確にはａｙ□□□θであるが実用上はθ
は小さくδｙとしてもよい）。
一方、イｆ；行方向のずれは例えば（ｘｏ、ｙｏ）４適
宜クイミングで取込まれる軌跡情報（Ｘｉ、Ｙｉ ）と
を用Ｖ）て ｎ−Ｘｌ として算出さノ主る。
宜クイミングで取込まれる軌跡情報（Ｘｉ、Ｙｉ ）と
を用Ｖ）て ｎ−Ｘｌ として算出さノ主る。
ＣＰＵ Ｉ １はＸ。−（）、θ−０とすべく左右のザ
ーボモータ１４Ｍ、 １５ｒの駆動速度を不平衡とする
指令を発し、まだＣＰＵ ｌ ｌ内の測定距αＦ、（’
ｉ’を報をｙ。又ＩｒＪ−ｙｏとθとによって補正する
。これによって搬送車１は通路中心に沿う走行を行い、
また累積誤差なく距Ｎ［測定を行って、正しい位置で停
止Ｆ、旋回を行うこととなる。
ーボモータ１４Ｍ、 １５ｒの駆動速度を不平衡とする
指令を発し、まだＣＰＵ ｌ ｌ内の測定距αＦ、（’
ｉ’を報をｙ。又ＩｒＪ−ｙｏとθとによって補正する
。これによって搬送車１は通路中心に沿う走行を行い、
また累積誤差なく距Ｎ［測定を行って、正しい位置で停
止Ｆ、旋回を行うこととなる。
以上のように本発明方法は所謂定点補正にディジタイザ
を使用するので極めて正イ府に搬送車が有している走行
器ｒ４ｆｆ又は位置情報を修正することが可能となり、
精度の高い訪桿がｈｆ能となる。そして本発明方法にお
いてはペン部材２ｐの埋設工１ｉは必要であるが、定点
に小さく埋めるだけであるのでその工事は械めて簡単で
あり、工場内レイアクト変更に伴う工事も極めて容易で
ある。捷た搬送車側の位置センサとして機能するタブレ
ット部４３は扁平で車体底面に収（ｑけｔｌするので積
載面積を犠牲にすることがない等、木兄りＪけ優れた効
呆を奏する。
を使用するので極めて正イ府に搬送車が有している走行
器ｒ４ｆｆ又は位置情報を修正することが可能となり、
精度の高い訪桿がｈｆ能となる。そして本発明方法にお
いてはペン部材２ｐの埋設工１ｉは必要であるが、定点
に小さく埋めるだけであるのでその工事は械めて簡単で
あり、工場内レイアクト変更に伴う工事も極めて容易で
ある。捷た搬送車側の位置センサとして機能するタブレ
ット部４３は扁平で車体底面に収（ｑけｔｌするので積
載面積を犠牲にすることがない等、木兄りＪけ優れた効
呆を奏する。
ｔ 図面の簡単な脱ｒＪＪ’４
第１図は木兄８１１方法を適用した工場の平面図、第２
図は本発明方法の実施に使用する搬送車の制御系のブロ
ック図、第３図はペン部材１通路中心と搬送車走行方向
との関係を示す平面的説明図、第４図１−ｉクプレット
部材に対するペン部祠のｖＩＩ跡を示すボ１．四図、第
５図（イ）（ロ）（１）はペン部］」の軌跡例を示す１
脱明図である。
図は本発明方法の実施に使用する搬送車の制御系のブロ
ック図、第３図はペン部材１通路中心と搬送車走行方向
との関係を示す平面的説明図、第４図１−ｉクプレット
部材に対するペン部祠のｖＩＩ跡を示すボ１．四図、第
５図（イ）（ロ）（１）はペン部］」の軌跡例を示す１
脱明図である。
■・・・搬送屯 ２ｔ タブレット部Ｍ２ｐ・・・ペン
部イ」 １１・・・ＣＰＵ １６１，１６ｒ・・・回
転エンコーダ 特 πに 出 願 人 株式会社 椿本チェイン代
理人 弁理士 河 リｊＪ、 登 夫第 １
図 第 ２ 図 θ Ｙ 第 ４ 図 介 介 第 ５ 図 ７１−
部イ」 １１・・・ＣＰＵ １６１，１６ｒ・・・回
転エンコーダ 特 πに 出 願 人 株式会社 椿本チェイン代
理人 弁理士 河 リｊＪ、 登 夫第 １
図 第 ２ 図 θ Ｙ 第 ４ 図 介 介 第 ５ 図 ７１−
Claims (1)
- １、 無人搬送車に走行位置情報を有せしめ、この情報
を所定点にて補正するようにした無人搬送車の誘導方法
において、無人４般送畢底面にディジタイザのタブレッ
ト部材を、また無人搬送車が走行する床面の所定位１１
イにディジタイザのペン部材を夫々設けておき、無人搬
送車がペン部材上を通過する際のタブレット部材に対す
るペン部Ｈの相対的軌跡をタブレット部材にて検出し、
この検出結果に基き無人抑送車が有している走行位置情
報を修正せしめることを特徴とする無人搬送車の誘導方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57167061A JPS5955513A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 無人搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57167061A JPS5955513A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 無人搬送車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5955513A true JPS5955513A (ja) | 1984-03-30 |
Family
ID=15842669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57167061A Pending JPS5955513A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 無人搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5955513A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196307A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-08-30 | インダストリアル・コントラクターズ・ホランド・ベー・ブエー | 無人自走車両の操縦制御装置及び操縦方法 |
-
1982
- 1982-09-25 JP JP57167061A patent/JPS5955513A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196307A (ja) * | 1985-02-25 | 1986-08-30 | インダストリアル・コントラクターズ・ホランド・ベー・ブエー | 無人自走車両の操縦制御装置及び操縦方法 |
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