ES2899139T3 - Sistema para almacenar contenedores de productos - Google Patents

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Den Berk Franciscus Maria Van
Jan Jeroen Boonstra
Michael Nema
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Vanderlande Industries BV
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles

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Abstract

Un sistema (1) para almacenar contenedores de productos, que comprende una pluralidad de estantes paralelos, cada estante que comprende filas superpuestas de posiciones de almacenamiento (4) lado a lado para contenedores de productos, un sistema de guía que comprende guías longitudinales horizontales que se extienden entre filas de estantes adyacentes y guías transversales horizontales que se extienden en dirección transversal, transversalmente a las guías longitudinales, así como también uniones (10) en posiciones donde se unen al menos una guía longitudinal y al menos una guía transversal, las guías longitudinales que comprenden pares de guías longitudinales paralelas (8) cada una tiene una superficie de desplazamiento longitudinal (21), y las guías transversales que comprenden pares de miembros de guía transversales paralelos (9) cada uno con una superficie de desplazamiento transversal (23), en donde las superficies de desplazamiento longitudinales y las superficies de desplazamiento transversales se encuentran en el mismo nivel, el sistema que comprende además carros (7) que pueden moverse a lo largo del sistema de guía, cada uno de los cuales comprende un bastidor, ruedas de desplazamiento longitudinal (17) que ruedan sobre las superficies de desplazamiento longitudinales durante el movimiento en la dirección longitudinal, ruedas de desplazamiento transversal (18) orientadas transversalmente a las ruedas de desplazamiento longitudinal, que ruedan sobre las superficies de desplazamiento transversales durante el movimiento en la dirección transversal, medios de accionamiento para accionar de manera giratoria al menos algunas de las ruedas de desplazamiento longitudinal y al menos algunas de las ruedas de desplazamiento transversal, medios de ajuste vertical para mover las ruedas de desplazamiento longitudinal y las ruedas de desplazamiento transversal hacia arriba y hacia abajo entre sí entre una posición longitudinal, en donde los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal están ubicados más bajos que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento transversal, de modo que el carro se apoya en las superficies de desplazamiento longitudinales con las ruedas de desplazamiento longitudinal en la posición longitudinal, y una posición transversal, en la que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento transversal están ubicados más bajo que de los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal, de modo que el carro se apoya en las superficies de desplazamiento transversales en la posición transversal, y medios de intercambio (16) para transferir un contenedor de productos a una posición de almacenamiento y tomar un contenedor de productos de una posición de almacenamiento, en donde al menos un miembro de guía longitudinal de cada par de miembros de guía longitudinales comprende al menos una superficie de guía longitudinal (22) y cada carro comprende al menos una rueda de guía (19) que, al mover el carro en la dirección longitudinal, coopera de manera guiada con la al menos una superficie de guía longitudinal, caracterizada porque los lados superiores de las superficies de guía longitudinales están ubicados más bajos que los lados superiores de los miembros de guía transversales, al menos en las posiciones longitudinales de los mismos donde las ruedas de desplazamiento longitudinal pasan las superficies de guía longitudinales en la posición transversal de los medios de ajuste vertical al mover el carro en la dirección transversal, y porque las superficies de guía longitudinales comprenden cavidades (25) en las posiciones longitudinales antes mencionadas en los lados superiores de las superficies de guía longitudinales, a través de las cuales, en la posición transversal de los medios de ajuste vertical, las partes inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal se mueven con el movimiento del carro en la dirección transversal.

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema para almacenar contenedores de productos
La presente invención se refiere a un sistema para almacenar contenedores de productos.
La publicación de Estados Unidos US 5,370,492 describe un sistema de almacenamiento que comprende una pluralidad de estantes paralelos, cada estante que comprende filas superpuestas de posiciones de almacenamiento lado a lado para contenedores de productos, así como también un sistema de guía que comprende guías longitudinales horizontales que se extienden entre filas de estantes adyacentes y las guías transversales horizontales que se extienden en dirección transversal, transversalmente a las guías longitudinales. Los carros pueden moverse de una guía longitudinal a otra guía longitudinal dentro de una capa de filas a través de una guía transversal, de modo que cada carro se pueda desplegar de manera eficiente para intercambiar contenedores de productos con posiciones de almacenamiento, independientemente de la fila de la que formen parte las posiciones de almacenamiento respectivas. Inevitablemente, habrá uniones, ya sean cruces o uniones en T, entre las guías longitudinales y las guías transversales, donde un carro puede cambiar su dirección de movimiento en ángulo recto sin que esto provoque un cambio en la orientación del carro. Cada carro está provisto a tal efecto tanto de ruedas de desplazamiento longitudinal como de ruedas de desplazamiento transversal. Los medios de ajuste vertical permiten que el carro haga que las ruedas de desplazamiento longitudinal entren en contacto con las guías longitudinales, en cuyo caso las ruedas de desplazamiento transversal estarán libres de las guías transversales, o haga que las ruedas de desplazamiento transversal entren en contacto con las guías transversales, en cuyo caso las ruedas de desplazamiento longitudinal estarán libres de las guías longitudinales. Las guías longitudinales comprenden dos miembros de guía longitudinales paralelos opuestos y las guías transversales comprenden dos miembros de guía transversales paralelos opuestos. Los dos miembros de guía longitudinales de las guías longitudinales comprenden secciones en forma de C, con los lados abiertos de la forma de C de los miembros de guía longitudinales respectivos que forman un par enfrentados entre sí. La superficie de desplazamiento longitudinal está formada por la pata horizontal inferior de la forma de C. Cada carro está provisto de ocho ruedas de desplazamiento longitudinal y ocho ruedas de desplazamiento transversal. Aparte del hecho de que esto aumenta la complejidad y el costo de los carros, el número relativamente grande de ruedas de desplazamiento longitudinal y transversal tiene el inconveniente de que las vibraciones se producirán más fácilmente en el carro, por lo que habrá un mayor riesgo de que un contenedor de productos caiga del carro. Además, las vibraciones provocan ruidos indeseables y una carga mecánica adicional y, por lo tanto, desgastan los carros. En el marco del esfuerzo continuo para realizar un uso más eficiente de un sistema como se describe en el párrafo introductorio, existe una demanda constante de carros que se muevan más rápido, lo que aumenta el problema descrito anteriormente. Además, es conveniente que la altura de instalación del sistema de guía sea pequeña para poder utilizar la altura total del sistema de una manera eficiente, y además es conveniente que el sistema sea de construcción simple, de modo que el precio de costo se mantenga dentro de los límites y, además, la configuración del sistema de guía permita preferentemente usar una modalidad relativamente sencilla de los carros que se usan. Además, el sistema debe ser de uso seguro, lo que implica, entre otras cosas, evitar el descarrilamiento de los carros. Los deseos y requisitos anteriores son en muchos casos contradictorios.
La publicación US 2014/0086714 A1 describe una serie de sistemas de almacenamiento automatizados en los que se usan transportadores de carga que pueden moverse a lo largo de elementos de pista en dos direcciones perpendiculares para las cuales los transportadores de carga están provistos de ruedas de desplazamiento que están orientadas perpendicularmente entre sí y son móviles en dirección vertical entre sí.
Un sistema de almacén automático de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1, que tiene una pluralidad de niveles de almacenamiento colocados uno encima del otro y cada uno dividido en pasillos de acceso y en pasillos de acumulación, se conoce por el documento WO 2005/077789 A1. El almacén, en al menos uno de los niveles de almacenamiento, dispone de al menos un vehículo autónomo, que recoge, transfiere y deposita las unidades de carga bajo el control de una unidad central de control y accionamiento y está provisto de dos sistemas de movimiento para poder moverse en dos direcciones mutuamente ortogonales en los pasillos de acumulación y en los pasillos de acceso, respectivamente, y configurarse para poder avanzar por debajo de las unidades de carga almacenadas en los pasillos de acumulación cuando está vacío.
El objeto de la presente invención es proporcionar el sistema tal como se describe en el párrafo introductorio que, en sus modalidades preferidas o no, cumpla los diversos requisitos mencionados anteriormente. Para lograr ese objetivo, se proporciona un sistema de acuerdo con la reivindicación 1. La ventaja significativa que se obtiene con el sistema de acuerdo con la invención es que la altura máxima del carro en la posición transversal del mismo puede permanecer dentro de los límites. Gracias a esta ventaja se reduce la altura total del sistema, sin que esto se realice a expensas de los demás requisitos mencionados anteriormente. Más específicamente, la altura total del carro en cuestión en la posición transversal del mismo solo debe ser ligeramente superior a la altura total del carro en cuestión en la posición longitudinal, y en cualquier caso menos superior que la altura de los miembros de guía transversales. o al menos que el más alto de los miembros de guía transversales y un miembro de guía longitudinal. Las superficies de guía longitudinales comprenden cavidades en las posiciones longitudinales antes mencionadas en los lados superiores de las superficies de guía longitudinales, a través de las cuales, en la posición transversal de los medios de ajuste vertical, las partes inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal se mueven con el movimiento del carro en la dirección transversal. El uso de las cavidades en las superficies de guía longitudinales permite dar a las superficies de guía longitudinales una altura sobre la mayor parte de su longitud que, por ejemplo, es igual a la altura de los miembros de guía transversales, y que en cualquier caso es mayor que la altura de las superficies de guía longitudinales en las posiciones longitudinales antes mencionadas de las ruedas de desplazamiento longitudinal. Como un resultado, los miembros de guía longitudinales pueden configurarse para tener una rigidez relativamente alta a pesar de la menor altura de las superficies de guía longitudinales en la ubicación de las posiciones longitudinales antes mencionadas de las ruedas de desplazamiento longitudinal.
El efecto que se consigue si los lados inferiores de las cavidades están ubicados más altos que el lado inferior de al menos un miembro de guía en la posición longitudinal de los medios de ajuste vertical es que, por un lado, tiene lugar el contacto de guía o al menos puede tener lugar entre el miembro de guía y las superficies de guía longitudinales respectivas al mover el carro en dirección longitudinal, también si al menos un miembro de guía se extiende a lo largo de las cavidades, mientras que por otro lado las superficies de guía longitudinales también forman un bloqueo para las ruedas de desplazamiento longitudinal si, no obstante, debido a circunstancias imprevistas, el carro debe presentar una tendencia a moverse en la dirección transversal en la posición longitudinal del mismo.
Puede obtenerse una guía ventajosa por parte de los miembros de guía si cada miembro de guía longitudinal comprende superficies de guía longitudinales en lados opuestos de la superficie de desplazamiento longitudinal.
En ese caso, cada guía longitudinal puede tener ventajosamente una configuración sencilla si las superficies de guía longitudinal y la superficie de desplazamiento longitudinal de cada guía longitudinal definen una sección transversal en forma de U, en cualquier caso a lo largo de una parte de la longitud de los miembros de guía longitudinales, preferentemente a lo largo de la mayor parte de la longitud del miembro de guía longitudinal. De hecho, los miembros de guía longitudinales pueden configurarse como secciones en forma de U en ese caso. Por cierto, dentro del alcance de la presente modalidad preferida, no es necesario que las dos patas verticales de la forma de U tengan la misma altura.
De acuerdo con otras modalidades ventajosas, al menos un miembro de guía transversal de cada par de miembros de guía transversal comprende al menos una superficie de guía transversal, en donde al menos un miembro de guía de un carro coopera de manera guiada con al menos una superficie de guía transversal al mover el carro en dirección transversal. Además, preferentemente, todos los miembros de guía transversales comprenden cada uno dos superficies de guía transversales opuestas.
Por razones de simplicidad de construcción, es ventajoso que todos los miembros de guía de cada carro estén previstos únicamente en las esquinas del carro, siendo capaces guiar en cooperación tanto con superficies de guía longitudinales como con superficies de guía transversales. La invención hace posible realizar un carro de construcción simple de este tipo.
Se puede obtener una buena orientación si cada carro está provisto de no más de tres miembros de guía.
En particular, si se usan exactamente tres miembros de guía, es preferible que un primer miembro de guía esté conectado al bastidor mediante un primer miembro de resorte y un segundo miembro de guía esté conectado al bastidor mediante un segundo miembro de resorte, en donde el primer miembro de resorte y el segundo miembro de resorte se configuran para actuar en dos direcciones orientadas perpendicularmente entre sí, en donde además, preferentemente, el primer miembro de guía y el segundo miembro de guía están conectados al bastidor en puntos de esquina opuestos del carro y/o un tercer miembro de guía está rígidamente conectado al bastidor. De esta manera, pueden usarse tolerancias relativamente grandes en lo que respecta a la distancia entre los miembros de guía opuestos (longitudinales o transversales) y al paralelismo.
En la posición longitudinal, los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento transversal se ubican preferentemente más altos que los lados superiores de las superficies de guía transversales, en donde los lados superiores de las ruedas de desplazamiento transversal se ubican más bajos que el lado superior del carro asociado. Esta modalidad preferida se basa en el entendimiento de que la posición de las ruedas de desplazamiento transversal no es un factor determinante en cuanto a la altura máxima que puede tener el carro, por lo que, por el contrario de las superficies de guía longitudinales, no se obtiene ninguna ventaja en proporcionar cavidades en los lados superiores de las superficies de guía transversales.
Por razones de simplicidad de construcción, es preferible además que cada carro comprenda no más de y no menos de cuatro ruedas de desplazamiento longitudinal y/o no más de y no menos de cuatro ruedas de desplazamiento transversal.
Además, se puede obtener una modalidad de construcción simple si las ruedas de desplazamiento longitudinal están conectadas de manera giratoria al bastidor en una posición fija, mientras que las ruedas de desplazamiento transversal están conectadas de manera giratoria a al menos un bastidor auxiliar que se puede mover hacia arriba y hacia abajo con relación al bastidor mediante el medio de ajuste vertical.
Los carros pueden ser de construcción relativamente simple si los medios de accionamiento están configurados para accionar las ruedas de desplazamiento longitudinal accionables y las ruedas de desplazamiento transversal accionables simultáneamente. Esto implica que, durante el uso, las ruedas de desplazamiento, en la medida en que sean ruedas de desplazamiento accionadas, que no estén en contacto con una superficie de desplazamiento subyacente, giran sin embargo con el movimiento del carro.
En general, es cierto que es útil para lograr la simplicidad constructiva del carro si los medios de accionamiento comprenden un solo motor eléctrico para accionar tanto las ruedas de desplazamiento longitudinal accionables como las ruedas de desplazamiento transversal accionables y/o si los medios de accionamiento comprenden un solo motor eléctrico configurado tanto para accionar las ruedas de desplazamiento longitudinal accionables y/o las ruedas de desplazamiento transversal accionables como para accionar los medios de ajuste vertical y/o si los medios de accionamiento comprenden un solo motor eléctrico configurado tanto para accionar ruedas de desplazamiento longitudinal accionables y/o las ruedas de desplazamiento transversal accionables y como para accionar los medios de intercambio.
La invención se explicará ahora por medio de una posible modalidad de un sistema de acuerdo con la invención y con referencia a las siguientes figuras:
La Figura 1 es una vista en planta superior isométrica de una parte de un sistema de acuerdo con la invención;
Las Figuras 2a y 2b son vistas isométricas en planta superior que muestran un cruce en el sistema de acuerdo con la Figura 1, que incluye un carro, cuyo carro se muestra en la posición longitudinal y en la posición transversal, respectivamente;
Las Figuras 3a y 3b muestran las Figuras 2a y 2b, respectivamente, en una vista horizontal perpendicular paralela a la dirección transversal;
Las Figuras 4a y 4b muestran las Figuras 2a y 2b, respectivamente, en una vista horizontal perpendicular paralela a la dirección longitudinal;
Las Figuras 5a, 5b y 5c son vistas esquemáticas en planta superior del carro en un cruce, que se mueve en dirección transversal y que se mueve en dirección longitudinal, respectivamente.
El sistema de almacenamiento 1 de la Figura 1 comprende un sistema de estantes con montantes 2 y vigas longitudinales 3a, 3b. Los estantes comprenden posiciones de almacenamiento 4, que se proporcionan en filas paralelas. Cada puesto de almacenamiento comprende dos elementos de soporte 5, que están montados entre dos vigas longitudinales 3a, 3b, que a su vez están montadas entre dos montantes 2. Los elementos de soporte 5 están configurados para soportar un contenedor de productos, por ejemplo un contenedor de productos en el que se almacenan productos idénticos.
En aras de la claridad, solo una parte del sistema de almacenamiento 1 se muestra en la Figura 1. Por tanto, el sistema de almacenamiento comprende de hecho varias capas superpuestas, cada capa que comprende filas de posiciones de almacenamiento 4. Sin embargo, en la Figura 1 solo se muestra una capa que comprende un número limitado de filas. En la práctica, la longitud de las filas puede ser, además, mayor que la mostrada.
Las filas de posiciones de almacenamiento 4 se proporcionan en pares, con un pasillo 6 presente entre las filas de un par, en el que un carro 7 (aún por describir) se puede mover en dirección longitudinal. Las guías longitudinales, cada una de las cuales comprende dos miembros de guía longitudinales 8, que están conectados a las vigas longitudinales 3a, se disponen a tal efecto entre las dos filas de un par. Las guías transversales que comprenden pares de miembros de guía transversales 9 se extienden transversalmente entre los miembros de guía longitudinales 8 en cada capa, cuyas guías transversales se unen entre sí en la ubicación de las uniones, tal como el cruce 10 (véanse también las Figuras 2a y 2b). Las filas de posiciones de almacenamiento 4 están interrumpidas en la ubicación de los miembros de guía transversales 9, de modo que se forma un pasillo 11 que se extiende en dirección transversal. Los miembros de guía transversal 9 están montados en montantes 2. Aunque esto se muestra en la Figura 2, las guías transversales se extienden también en los extremos cortos de los estantes. También en ese lugar, las guías transversales y las guías longitudinales se unen entre sí, de modo que las uniones son uniones en T.
El carro 7 puede moverse en la dirección longitudinal a lo largo de las guías longitudinales 8 en la denominada posición longitudinal del carro 7 y en la dirección transversal a lo largo de las guías transversales 9 en la denominada posición transversal del carro 7. Los carros 7 se pueden transportar entre las diversas capas por medio de elevadores (no mostrados). Dichos elevadores se colocan preferentemente en línea con guías longitudinales o guías transversales.
Las Figuras 2a y 2b muestran un carro 7 en la ubicación de un cruce 10. Los carros 7 están provistos de un bastidor base 15 y de medios de intercambio, entre otros elementos. Los medios de intercambio comprenden dos brazos paralelos con cintas transportadoras sin fin accionables 16. Los brazos pueden moverse hacia adelante y hacia atrás en dirección transversal a cualquier lado del carro 7 con relación al bastidor 15, más específicamente desde un pasillo 6 en la dirección de una posición de almacenamiento y hacia atrás. Durante el movimiento de avance, los brazos también realizan un movimiento hacia arriba, de modo que un contenedor de productos se puede recoger desde una posición de almacenamiento 4.
El carro 7 tiene cuatro ruedas de desplazamiento longitudinal 17 para el movimiento en la dirección transversal y cuatro ruedas de desplazamiento transversal accionadas 18 (solo dos de las cuales se muestran en las Figuras 2a y 2b) orientadas transversalmente a las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 para el movimiento en la dirección transversal. Dos ruedas de desplazamiento longitudinal opuestas 17, así como también dos ruedas de desplazamiento transversal opuestas 18, pueden ser accionadas por un motor eléctrico con el que está equipado el carro 7. Este motor eléctrico, cuando se acciona, acciona las ruedas de desplazamiento longitudinal accionables 17 y las ruedas de desplazamiento transversal 18 simultáneamente. Los ejes de rotación de las ruedas de desplazamiento 17, 18 están orientados horizontalmente. El carro 7 comprende además tres medios de guía configurados como ruedas de guía no accionadas 19 en, visto en la vista en planta superior, tres de los cuatro puntos de esquina del carro 7. Las ruedas de guía 19 tienen ejes de rotación verticales. Una de las ruedas de guía 19 no se muestra en las Figuras 2a y 2b.
Las Figuras 5a-5c también muestran ruedas de guía 19, en estas figuras indicadas por los números 19-1, 19-2 y 19­ 3. La rueda de guía 19-1 está conectada de manera rígida al bastidor base 15 a través de una conexión 31. Las ruedas de guía 19-2 y 19-3, por otro lado, están conectadas al bastidor base 15 a través de miembros de resorte 32 y 33. El miembro de resorte 32 actúa en dirección longitudinal, paralelo a los miembros de guía longitudinales 8, mientras que el miembro de resorte 33 actúa perpendicularmente a los mismos, paralelo a los miembros de guía transversales 9. El uso de los miembros de resorte 32 y 33 permite permitir tolerancias relativamente grandes con respecto a la distancia entre los miembros de guía opuestos 8 o 9. El miembro de resorte 32 se descarga si la distancia de centro a centro entre las ruedas de guía 19-1 y 19-2 es igual a la distancia nominal de centro a centro entre los miembros de guía transversales 9. El número de referencia 24' en la Figura 5b indica esquemáticamente, para la posición transversal, la situación en la que la posición real del miembro de guía transversal izquierdo 9 es diferente de la posición nominal. La distancia real de centro a centro entre los miembros de guía longitudinales 9 se ha vuelto, por tanto, mayor que la distancia nominal. Como un resultado, el miembro de resorte 32 se carga en tensión, como un resultado de lo cual el contacto de guía entre las ruedas de guía 19-1 y 19-2 por un lado y los lados internos de las superficies de guía transversales internas 24 por otro lado permanece asegurado. La Figura 5c muestra la situación comparable para la posición longitudinal. El miembro de resorte 33 se descarga si la distancia de centro a centro entre las ruedas de guía 19-1 y 90-3 es igual a la distancia nominal de centro a centro entre los miembros de guía longitudinales 8. El número de referencia 22' en la Figura 5c indica esquemáticamente la situación en la que la posición real del miembro de guía longitudinal inferior (en la Figura) 8 es diferente de la posición nominal. En este ejemplo, la distancia real de centro a centro entre los miembros de guía transversales 8 se ha vuelto, por tanto, menor que la distancia nominal. Como un resultado, el miembro de resorte 33 se carga en compresión, de modo que el contacto de guía entre las ruedas de guía 19-1 y 19-3 por un lado y los lados internos de las superficies longitudinales externas 24 por el otro y permanece asegurado.
Como la rueda de guía 19-1, las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 están montadas de manera rígida y giratoria en el bastidor base 15 del carro 7 en una posición fija. Las ruedas de desplazamiento transversal 18 están montadas de manera giratoria en uno de los dos bastidores auxiliares 20 (véanse también las Figuras 3a y 3b) dispuestos en lados opuestos del carro 7. Los bastidores auxiliares 20 son capaces de realizar un movimiento alternativo rectilíneo con relación al bastidor base 15 por medio de guías de deslizamiento. El carro 7 está provisto a tal efecto de dos motores eléctricos. El rango del movimiento es tal que el lado inferior de las ruedas de desplazamiento transversal 18 está ubicado más bajo que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal en una posición más baja de los bastidores auxiliares 20 y más alto que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 en una posición superior. En la posición inferior, el carro está en posición transversal. En la posición superior, el carro está en posición longitudinal.
Con referencia a las Figuras 2a y 2b, los miembros de guía longitudinales 8 tienen una sección transversal en forma de U, con el lado abierto de la forma de U que se orienta hacia arriba. Se puede considerar que la forma de U está formada por una superficie de desplazamiento longitudinal central horizontal 21 y por superficies de guía longitudinales verticales 22 que se conectan a la misma. Tras el movimiento del carro 7 en la dirección longitudinal, las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 ruedan sobre las superficies de desplazamiento longitudinal 21 sin hacer contacto con las superficies de guía longitudinales 22, al menos durante el funcionamiento normal. Con respecto a esto, las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 pueden ser más estrechas que las mostradas en las figuras. El ancho de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 (y de las ruedas de desplazamiento transversal 18) puede ascender, por ejemplo, a aproximadamente la mitad de la distancia entre las superficies de guía longitudinales opuestas 22. Durante el movimiento mencionado anteriormente, existe una cooperación de guiado entre las superficies de guía longitudinales 22 y las ruedas de guía 19. En caso de una calamidad, por otro lado, puede haber contacto entre las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 y las superficies de guía longitudinales 22.
Como los miembros de guía longitudinales 8, los miembros de guía transversales 9 tienen una sección transversal en forma de U o al menos comprenden una parte en forma de U. De manera similar a la forma de U de los miembros de guía longitudinales 8, se puede considerar que la forma de U de los miembros de guía transversales 9 está formada por una superficie de desplazamiento transversal central horizontal 23 y por superficies de guía transversales verticales 24 conectadas a la misma. Durante el movimiento de un carro 7 en dirección transversal, las ruedas de desplazamiento transversal 18 corren sobre las superficies de desplazamiento transversales 23 sin hacer contacto con las superficies de guía transversales 24. Durante el movimiento mencionado anteriormente, existe una cooperación de guiado entre las superficies de guía transversales 24 y las ruedas de guía 19.
La forma de U de los miembros de guía transversales 9 se extiende al mismo nivel vertical que la forma de U de los miembros de guía longitudinales 8. Cuando los miembros de guía longitudinales individuales 8 y los miembros de guía transversales 9 se cruzan, las superficies de guía longitudinales 22 y las superficies de guía transversales 24 se interrumpen. Estas interrupciones hacen posible que las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 recorran toda la longitud de las superficies de desplazamiento longitudinal 21 y que las ruedas de desplazamiento transversal 18 rueden por toda la longitud de las superficies de desplazamiento transversal 23.
Además, se proporcionan cavidades 25 en las superficies de guía longitudinales 22, en los lados superiores de las mismas, en la trayectoria de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 al moverse el carro 7. Las cavidades 25 se extienden sobre 14,5 mm, por ejemplo, o en otras palabras, sobre aproximadamente el 66 % de la altura de 22 mm de las superficies de guía longitudinales 22, y siguen esencialmente esta forma de la parte inferior de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17. En la posición transversal (véanse las Figuras 2b, 3b y 4b), los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 se encuentran justo por encima de los lados inferiores de las cavidades 25 y por debajo de los lados superiores de las superficies de guía longitudinales, más específicamente por debajo de los superior bordes superiores de las superficies de guía longitudinales 22. En consecuencia, las partes inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 se mueven a través de las cavidades 25 durante el movimiento del carro 7. Además, los lados inferiores de las ruedas de guía 19 están ubicados debajo de los lados inferiores de las cavidades 25 en la posición longitudinal. Como un resultado, no obstante, puede haber un contacto de guía entre las ruedas de guía 19 y las superficies de guía longitudinales al mover el carro 7 en la dirección longitudinal, también cuando las ruedas de guía 19 se mueven más allá de las cavidades 25.
Además, cada uno de los carros 7 está provisto de medios de control de carros y medios de suministro de energía. Los medios de suministro de energía consisten preferentemente en baterías o los denominados supercondensadores. Los medios de suministro de energía se cargan en lugares específicos del sistema mediante transferencia de energía sin contacto y/o por medio de contactos de tipo dedo. Los medios de control del carro pueden recibir y enviar señales de manera inalámbrica para intercambiar información con una unidad de control central del sistema 1.
Ahora se describirá la manera en que tiene lugar un cambio de dirección de transporte en el cruce 10 con referencia a las Figuras 2a-4b. Dichas figuras muestran la misma posición para un carro 7. La Figura 2a muestra un carro 7 que se ha acercado al cruce 10 en la dirección longitudinal y se ha detenido en el medio de la unión, de manera que las ruedas de guía 19 están ubicadas en puntos de intersección de los miembros de guía longitudinales 8 y los miembros de guía transversales 9. El carro está en la posición longitudinal. Desde esa posición, el carro 7 podría continuar su movimiento en la dirección longitudinal. Los bastidores auxiliares 20 y, por tanto, las ruedas de desplazamiento transversal 18 están en la posición superior y, por tanto, no hacen contacto con las superficies de desplazamiento transversales 23. El carro 7 se apoya en las superficies de desplazamiento longitudinal 21 a través de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17. En la posición superior mencionada anteriormente, los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento transversal 18 se extienden por encima de los lados superiores de las superficies de guía transversales 24 (y, de paso, también de las superficies de guía longitudinales 22), por ejemplo en 6 mm. Por tanto, el carro 7 puede moverse en la dirección longitudinal sin que las ruedas de desplazamiento transversal 18 hagan contacto con una guía transversal.
Si el carro 7 debe cambiar su dirección en el cruce 10, los bastidores auxiliares 21 se moverán ahora desde la posición superior mostrada en la Figura 2a a la posición inferior mostrada en la Figura 2b. Durante la primera parte de este movimiento, las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 permanecen apoyadas sobre las superficies longitudinales 21 hasta que las ruedas de desplazamiento transversal 18 hacen contacto con las superficies de desplazamiento transversal 23. A partir de ese momento, el carro 7 se eleva y las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 se separan de las superficies de desplazamiento longitudinales 21. La altura total del carro 7 aumenta durante dicha elevación. El movimiento mencionado se prosigue hasta que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 se extienden por encima de los lados inferiores de las cavidades 25 unos pocos mm, por ejemplo 4 mm, en la posición inferior de las ruedas de desplazamiento transversal 18. El carro 7 está ahora en posición transversal. En dicha posición inferior de las ruedas de desplazamiento transversal 18, los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 están ubicadas debajo de los lados superiores de las superficies longitudinales 22. Se observa además que los lados superiores de las ruedas de guía 19 se extienden por encima de las superficies de guía longitudinales 22 y las superficies de guía transversales 24 en la posición transversal del carro 7, pero que las ruedas de guía 19 todavía están ubicadas en gran medida dentro de la altura de las superficies de guía longitudinales 22 y las superficies de guía transversales 24. Además, es importante señalar que el carro 7 en su conjunto tiene su altura máxima en la posición inferior de las ruedas de desplazamiento transversal 18. Esta altura es un factor determinante a la hora de dimensionar la distancia entre las capas superpuestas de filas del sistema 1. Al accionar el motor eléctrico que se proporciona para accionar las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 y las ruedas de desplazamiento transversal 18, el carro 7 se moverá en la dirección transversal, durante cuyo movimiento la parte inferior de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 se moverá a través de las cavidades 25. Si las superficies de guía longitudinales 22 no estuvieran provistas de cavidades 25, el movimiento del carro 7 en la dirección transversal solo sería posible después de que los medios de ajuste vertical hubieran movido las ruedas de desplazamiento transversal aún más hacia abajo hasta que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 se situaran por encima de los lados superiores de las superficies de guía longitudinales 22. En tal posición, la altura total del carro 7 se habría hecho mayor, como consecuencia de lo cual habría que elegir una mayor distancia entre las capas superpuestas de filas del sistema 1 en el diseño del sistema 1. Debido a que las cavidades 25 no se extienden por toda la altura de las superficies de guía longitudinales 22, las superficies de guía longitudinales 22 podrán, no obstante, realizar una función de guía para las ruedas de desplazamiento longitudinal 17 en el caso de una calamidad, también en la ubicación de las cavidades 25.
Como aparece al comparar las Figuras 3a, 4a por un lado y las Figuras 3b, 4b por otro lado, las ruedas de guía 19 permanecen parcialmente dentro de la altura de las superficies de guía longitudinales 22 y las superficies de guía transversales 24 de los bastidores auxiliares 20 y las ruedas de desplazamiento transversal 18.
Debido al hecho de que las superficies de desplazamiento 21 y 23 continúan también en las ubicaciones donde los miembros de guía longitudinales 8 y los miembros de guía transversales 9 se cruzan, o en otras palabras, no se interrumpen, el carro puede atravesar uniones, tales como los cruces 10, en velocidad máxima tanto durante el movimiento en dirección transversal como durante el movimiento en dirección longitudinal.
En lo que antecede se ha explicado la invención por medio de la descripción de una posible modalidad de la invención. También son concebibles otras modalidades dentro del alcance de la invención.

Claims (14)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Un sistema (1) para almacenar contenedores de productos, que comprende una pluralidad de estantes paralelos, cada estante que comprende filas superpuestas de posiciones de almacenamiento (4) lado a lado para contenedores de productos, un sistema de guía que comprende guías longitudinales horizontales que se extienden entre filas de estantes adyacentes y guías transversales horizontales que se extienden en dirección transversal, transversalmente a las guías longitudinales, así como también uniones (10) en posiciones donde se unen al menos una guía longitudinal y al menos una guía transversal, las guías longitudinales que comprenden pares de guías longitudinales paralelas (8) cada una tiene una superficie de desplazamiento longitudinal (21), y las guías transversales que comprenden pares de miembros de guía transversales paralelos (9) cada uno con una superficie de desplazamiento transversal (23), en donde las superficies de desplazamiento longitudinales y las superficies de desplazamiento transversales se encuentran en el mismo nivel, el sistema que comprende además carros (7) que pueden moverse a lo largo del sistema de guía, cada uno de los cuales comprende un bastidor, ruedas de desplazamiento longitudinal (17) que ruedan sobre las superficies de desplazamiento longitudinales durante el movimiento en la dirección longitudinal, ruedas de desplazamiento transversal (18) orientadas transversalmente a las ruedas de desplazamiento longitudinal, que ruedan sobre las superficies de desplazamiento transversales durante el movimiento en la dirección transversal, medios de accionamiento para accionar de manera giratoria al menos algunas de las ruedas de desplazamiento longitudinal y al menos algunas de las ruedas de desplazamiento transversal, medios de ajuste vertical para mover las ruedas de desplazamiento longitudinal y las ruedas de desplazamiento transversal hacia arriba y hacia abajo entre sí entre una posición longitudinal, en donde los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal están ubicados más bajos que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento transversal, de modo que el carro se apoya en las superficies de desplazamiento longitudinales con las ruedas de desplazamiento longitudinal en la posición longitudinal, y una posición transversal, en la que los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento transversal están ubicados más bajo que de los lados inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal, de modo que el carro se apoya en las superficies de desplazamiento transversales en la posición transversal, y medios de intercambio (16) para transferir un contenedor de productos a una posición de almacenamiento y tomar un contenedor de productos de una posición de almacenamiento, en donde al menos un miembro de guía longitudinal de cada par de miembros de guía longitudinales comprende al menos una superficie de guía longitudinal (22) y cada carro comprende al menos una rueda de guía (19) que, al mover el carro en la dirección longitudinal, coopera de manera guiada con la al menos una superficie de guía longitudinal, caracterizada porque
    los lados superiores de las superficies de guía longitudinales están ubicados más bajos que los lados superiores de los miembros de guía transversales, al menos en las posiciones longitudinales de los mismos donde las ruedas de desplazamiento longitudinal pasan las superficies de guía longitudinales en la posición transversal de los medios de ajuste vertical al mover el carro en la dirección transversal, y porque las superficies de guía longitudinales comprenden cavidades (25) en las posiciones longitudinales antes mencionadas en los lados superiores de las superficies de guía longitudinales, a través de las cuales, en la posición transversal de los medios de ajuste vertical, las partes inferiores de las ruedas de desplazamiento longitudinal se mueven con el movimiento del carro en la dirección transversal.
  2. 2. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque los lados inferiores de las cavidades (25) están ubicados más altos que el lado inferior del al menos un miembro de guía (8) en la posición longitudinal de los medios de ajuste vertical.
  3. 3. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque cada miembro de guía longitudinal (8) comprende superficies de guía longitudinales (22) en lados opuestos de la superficie de desplazamiento longitudinal (23).
  4. 4. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque, vistas en sección transversal, las superficies de guía longitudinales (22) y la superficie de desplazamiento longitudinal (23) de cada miembro de guía longitudinal (8) definen una forma de U.
  5. 5. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos un miembro de guía transversal de cada par de miembros de guía transversales comprende al menos una superficie de guía transversal (24), en donde al menos una de las ruedas de guía (19) del carro (7) coopera de manera guiada con al menos una superficie de guía transversal al mover el carro en dirección transversal.
  6. 6. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque todas las ruedas de guía (19) del carro (7) están previstas únicamente en las esquinas del carro, pudiendo guiar en cooperación tanto con superficies de guía longitudinales como con superficies de guía transversales.
  7. 7. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 5 o 6, caracterizado porque cada carro (7) está provisto de no más de y no menos de tres ruedas de guía (19-1, 19-2, 19-3).
  8. 8. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque una primera rueda de guía (19-2) de las ruedas de guía (19) está conectada al bastidor a través de un primer miembro de resorte (32) y una segunda rueda de guía (19-3) de las ruedas de guía (19) está conectada al bastidor mediante un segundo miembro de resorte (33), en donde el primer miembro de resorte y el segundo miembro de resorte están configurados para actuar en dos direcciones orientadas perpendiculares entre sí.
  9. 9. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque la primera rueda de guía (19-2) y la segunda rueda de guía (19-3) están conectadas al bastidor en puntos de esquina opuestos del carro.
  10. 10. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 8 o 9, caracterizado porque una tercera rueda de guía (19-1) de las ruedas de guía (19) está conectada de manera rígida al bastidor.
  11. 11. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5-10, caracterizado porque los lados inferiores de las ruedas de deslizamiento transversal (18) están ubicados más altos que los lados superiores de las superficies de guía transversales (24) en la posición longitudinal, en donde los lados superiores de las ruedas de desplazamiento transversal (18) están ubicadas más bajas que el lado superior del carro asociado (7).
  12. 12. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque cada carro (7) comprende no más de y no menos de cuatro ruedas de desplazamiento longitudinal (17) y/o no más de y no menos de cuatro ruedas de desplazamiento transversal (18).
  13. 13. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las ruedas de desplazamiento longitudinal (17) están conectadas de manera giratoria al bastidor (15) en una posición fija, mientras que las ruedas de desplazamiento transversal (18) están conectadas de manera giratoria a al menos un bastidor auxiliar (20) que se puede mover hacia arriba y hacia abajo con relación al bastidor (15) mediante los medios de ajuste vertical.
  14. 14. Un sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de accionamiento están configurados para accionar las ruedas de desplazamiento longitudinal accionables (17) y las ruedas de desplazamiento transversal accionables (18) simultáneamente.
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