ES2888932T3 - Sistema de almacenamiento en almacén automatizado con lanzadera portadora de carga multidireccional - Google Patents
Sistema de almacenamiento en almacén automatizado con lanzadera portadora de carga multidireccional Download PDFInfo
- Publication number
- ES2888932T3 ES2888932T3 ES15166258T ES15166258T ES2888932T3 ES 2888932 T3 ES2888932 T3 ES 2888932T3 ES 15166258 T ES15166258 T ES 15166258T ES 15166258 T ES15166258 T ES 15166258T ES 2888932 T3 ES2888932 T3 ES 2888932T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- track
- storage
- shuttle
- tread
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
Abstract
Un sistema de almacenamiento en almacén automatizado que comprende: - una pista (110, 210, 310, 410, 510, 610) de almacenamiento para acceder al espacio de almacenamiento; y - una pista (106, 206, 306) de pasillo que comprende un cruce (105, 205, 305, 405, 505, 605) de pista para acceder a dicha pista de almacenamiento; y - una lanzadera (130, 230, 330, 730, 830) portadora de carga multidireccional adaptada para recorrer tanto en dicha pista de almacenamiento como en dicha pista de pasillo; además caracterizado porque dicha pista de pasillo está desacoplada de dicha pista de almacenamiento por una discontinuidad (115, 215, 315, 415, 515) entre dicho cruce de pista y dicha pista de almacenamiento; y en donde dicha lanzadera comprende al menos cuatro bandas de rodadura (131-134, 231-234, 331-334) de las ruedas por lado para accionar dicha lanzadera a lo largo de una dirección de dicha pista de almacenamiento; y en donde dichas bandas de rodadura en las cuatro ruedas están configuradas de tal manera que, cuando circulan desde dicho cruce pista de almacenamiento: - una primera banda de rodadura (131, 231, 331) se engancha con dicha pista de almacenamiento antes de que una segunda banda de rodadura (132, 232, 332) se desenganche con dicho cruce de pista superando de ese modo dicha discontinuidad; y - una tercera banda de rodadura (133, 233, 333) se engancha con dicha pista de almacenamiento antes de que una cuarta banda de rodadura (134, 234, 334) se desenganche con dicho cruce de pista; y en donde dicho cruce (105, 205, 305) de pista dobla hacia abajo hacia dicha discontinuidad para enganchar dicha primera y tercera banda de rodadura con dicha pista de almacenamiento de una manera continua y/o en donde dicha pista (410, 510, 610) de almacenamiento dobla hacia abajo hacia dicha discontinuidad para enganchar dicha primera y tercera banda de rodadura con dicha pista de almacenamiento de una manera continua.
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema de almacenamiento en almacén automatizado con lanzadera portadora de carga multidireccional
Campo de la invención
La presente invención se refiere a almacenes automáticos donde las cargas, por ejemplo palés, se recogen y se suministran a ubicaciones de almacenamiento en un estante de almacenamiento mediante lanzaderas o satélites de almacén multidireccionales. Tales lanzaderas son capaces de transportar las cargas a lo largo de pistas en diferentes direcciones dentro de los niveles de los estantes de almacenamiento en el almacén. Las pistas normalmente comprenden dos rieles.
En un cierto nivel del estante de almacenamiento, la lanzadera se mueve a lo largo de una pista de pasillo que da acceso a una pluralidad de pistas de almacenamiento. Normalmente, las pistas de almacenamiento están dispuestas perpendiculares a la pista de pasillo. Para pasar hacia una pista de almacenamiento, una lanzadera se detiene en un cruce de pistas en la pista de pasillo y luego se mueve por el cruce de pistas hacia la pista de almacenamiento. En la pista de almacenamiento, al recoger una carga, la lanzadera puede moverse debajo de la carga, levantar la carga mediante una plataforma superior móvil en la lanzadera y regresar con la carga para almacenarla en otro lugar o sacarla fuera del estante de almacenamiento para su posterior distribución. Para moverse por debajo de las cargas, los rieles de la pista de almacenamiento se realizan típicamente como perfiles en Z o C en donde las cargas se almacenan en el miembro horizontal superior del perfil y la lanzadera se desplaza sobre el miembro horizontal inferior del perfil Z o C.
Como los estantes de almacenamiento tienen diferentes niveles de almacenamiento, las cargas se pueden mover entre niveles mediante un ascensor que mueve las cargas o la lanzadera junto con las cargas entre los niveles.
En aras de la claridad y como es común en los sistemas de almacén, a lo largo de la divulgación, la dirección vertical también se denomina dirección y, la dirección de la pista de pasillo se denomina dirección x y la dirección de la pista de almacenamiento se denomina dirección z.
Antecedentes de la invención
Un primer tipo de almacenes automáticos con base en lanzaderas utiliza lanzaderas unidireccionales para recoger y almacenar palés desde y hacia las filas de almacenamiento. Para acceder a las filas de almacenamiento en todos los niveles y en todas las posiciones dentro del pasillo, una carretilla elevadora coloca la lanzadera en la fila de almacenamiento correspondiente. Alternativamente, un transelevador automático lleva la lanzadera al nivel y la posición apropiados, es decir, el transelevador mueve las cargas a lo largo de las direcciones y y x. A nivel del suelo, las cargas se descargan del transelevador para su posterior distribución.
Sin embargo, los transelevadores automáticos son costosos y, por lo general, solo una grúa a la vez puede moverse sobre todo el estante de almacenamiento. Además, debido al gran peso de los transelevadores, estos tienen un alto consumo de potencia. Estos problemas se resolvieron con la introducción de sistemas de lanzadera bidireccionales. En tales sistemas, en cada nivel, las lanzaderas se mueven tanto a lo largo de una pista de pasillo, es decir, a lo largo de la dirección x, y a partir de la pista de pasillo a las pistas de almacenamiento, es decir, a lo largo de la dirección y. Luego, un ascensor intercambia la carga entre pasillos en diferentes niveles. Con los sistemas de lanzadera bidireccional, diferentes lanzaderas pueden moverse simultáneamente en todos los niveles.
En el documento DE8210739U1 se divulga un sistema de lanzadera bidireccional de este tipo. El movimiento bidireccional se logra mediante una primera lanzadera que se mueve a lo largo de la pista de pasillo y una segunda lanzadera que se mueve a lo largo de la pista de almacenamiento. Este sistema también se conoce como sistema de doble lanzadera. Cuando se mueve a lo largo de la pista de pasillo, esta segunda lanzadera reside en la parte de arriba de la primera lanzadera. De esta manera, la combinación de las dos lanzaderas unidireccionales logra el movimiento bidireccional. Una primera desventaja de este sistema es que es caro y complejo, ya que deben preverse dos lanzaderas compatibles independientes, cada una con sus propias baterías y motores. Una segunda desventaja es que, mientras que la lanzadera de arriba reside en la pista de almacenamiento, la lanzadera inferior bloquea la pista de pasillo. Por lo tanto, normalmente solo se puede usar uno de estos sistemas de lanzadera por nivel de almacenamiento.
Este problema se supera mediante el sistema de lanzadera bidireccional como se divulga en CN203268812U. Esta lanzadera única consta de dos conjuntos de ruedas, un conjunto para montar en las pistas de pasillo y otro para montar en la pista de almacenamiento. Cada uno de los conjuntos se puede retirar cuando se utiliza el otro conjunto. Una desventaja de este sistema es que el uso de una única lanzadera bidireccional con dos conjuntos de ruedas requiere tolerancias estrictas en la alineación entre el pasillo y las pistas de almacenamiento. Sin embargo, el mayor peso y, por tanto, el coste del estante de almacenamiento para cumplir con estas tolerancias más estrictas puede superar la ventaja inicial de evitar el sistema de doble lanzadera.
El documento WO 2005/077789 divulga un sistema de almacén automático para una lanzadera portadora de carga multidireccional de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y un método correspondiente para accionar una
lanzadera portadora de carga multidireccional en dicho sistema de almacén automatizado. Se divulga un almacén automático que tiene una pluralidad de niveles de almacenamiento colocados uno encima del otro y cada uno dividido en pasillos de acceso y pasillos de acumulación. El almacén, en al menos uno de los niveles de almacenamiento, dispone de al menos un vehículo autónomo, que recoge, traslada y deposita las unidades de carga bajo el control de una unidad central de control y accionamiento y está dotado de dos sistemas de movimiento para poder moverse en dos direcciones mutuamente ortogonales en los pasillos de acumulación y en los pasillos de acceso, respectivamente, y configurarse para poder avanzar por debajo de las unidades de carga almacenadas en los pasillos de acumulación cuando está vacío.
Resumen de la invención
Es un objeto de la presente invención superar las desventajas anteriores y proporcionar un sistema de almacenamiento de almacén con una lanzadera bidireccional que impone requisitos menos estrictos sobre la alineación de pasillo y las pistas de almacenamiento.
Este objeto se logra mediante un sistema de almacenamiento de almacén automático de acuerdo con la reivindicación 1 que comprende una pista de almacenamiento para acceder al espacio de almacenamiento, una pista de pasillo que comprende un cruce de pistas para acceder a esta pista de almacenamiento y una lanzadera de transporte de carga multidireccional adaptada para recorrer tanto la pista de almacenamiento como en la pista de pasillo. La pista de pasillo está desacoplada de la pista de almacenamiento por una discontinuidad entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. La lanzadera comprende al menos cuatro bandas de rodadura de la rueda por lado para accionar esta lanzadera a lo largo de una dirección de la pista de almacenamiento. Las bandas de rodadura de las cuatro ruedas están configuradas además de tal manera que, cuando se conduce desde el cruce a la pista de almacenamiento, una primera banda de rodadura de estas cuatro bandas de rodadura se engancha con la pista de almacenamiento antes de que una segunda banda de rodadura se desenganche con el cruce de pista, superando así la discontinuidad y de tal manera que una tercera la banda de rodadura se engancha con la pista de almacenamiento antes de que una cuarta banda de rodadura se desenganche con el cruce de pista. El cruce de pistas dobla adicionalmente hacia abajo hacia la discontinuidad para enganchar la primera y la tercera banda de rodadura con la pista de almacenamiento de manera continua. De forma alternativa o complementaria, la pista de almacenamiento dobla hacia abajo hacia la discontinuidad para enganchar la primera y la tercera banda de rodadura con la pista de almacenamiento de manera continua.
Por tanto, la lanzadera única está adaptada para desplazarse tanto por la pista de pasillo como por la pista de almacenamiento que ya no están conectadas entre sí a través del cruce de pistas. El cruce de pistas comprende los rieles que se extienden desde la pista de pasillo hacia los rieles de la pista de almacenamiento. Preferiblemente, estos rieles transversales se extienden sustancialmente de forma perpendicular a los rieles de pasillo. Normalmente, se prevé una abertura en las paredes laterales de los rieles de pasillo en el punto donde se unen estos rieles transversales.
Cuando la lanzadera está de cara al cruce de pistas, puede iniciar su movimiento en este cruce de pistas hacia la pista de almacenamiento. Para recorrer el cruce de pistas y pista de almacenamiento, la lanzadera comprende al menos dos ruedas en cada lado, es decir, dos ruedas por cada riel del cruce de pistas o pista de almacenamiento. Al recorrer el cruce de pistas, la lanzadera usa al menos una segunda y cuarta banda de rodadura en diferentes ruedas y esto en cada lado de la lanzadera. De manera similar, cuando recorre la pista de almacenamiento, la lanzadera utiliza al menos una primera y una tercera banda de rodadura en diferentes ruedas y esto en cada lado de la lanzadera. Las diferentes bandas de rodadura de las ruedas no se superponen, pero, dependiendo de la disposición específica, la primera y la segunda bandas de rodadura de las ruedas pueden estar ubicadas en la misma rueda, en ruedas en el mismo eje de rueda o en ruedas en un eje diferente. De manera similar, las bandas de rodadura de la tercera y cuarta rueda pueden estar ubicadas en la misma rueda, en ruedas en el mismo eje de rueda o en ruedas en un eje diferente.
En la divulgación actual, la banda de rodadura de una rueda se define como la superficie en la circunferencia de la rueda que hace contacto con un riel determinado, es decir, un riel de la pista de pasillo, cruce de pistas o pista de almacenamiento. Por tanto, una rueda puede tener diferentes bandas de rodadura cuando una parte de la rueda se utiliza en un riel y otra parte de la rueda se utiliza en otro riel.
Es una ventaja que exista una discontinuidad entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento, ya que esto relaja las tolerancias en la colocación de los rieles de almacenamiento y de pasillo. Por tanto, los rieles no están conectados entre sí, lo que provoca la discontinuidad. Por lo tanto, una pequeña desviación entre los rieles no dará lugar a grandes esfuerzos en la estructura de almacenamiento.
Otra ventaja es que la lanzadera puede moverse suave y continuamente sobre la discontinuidad mediante la disposición específica de las diferentes bandas de rodadura de las ruedas. Incluso si hay una desalineación entre los rieles, no hay riesgo de que las ruedas de la lanzadera se atasquen o se bloqueen por la discontinuidad.
En el extremo de cruce de pistas, la lanzadera descenderá brevemente antes de engancharse con la pista de almacenamiento, es decir, más hacia abajo en relación con el nivel inicial del cruce de pistas. De esta manera, se
logra una transición suave entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. Incluso cuando hay un desplazamiento vertical entre el cruce de pista y la pista de almacenamiento, se logra una transición suave.
Esto también garantiza una transición suave en la dirección opuesta, es decir, cuando la lanzadera se mueve desde la pista de almacenamiento hasta el cruce de pistas.
De manera alternativa o complementaria, la pista de almacenamiento doblará hacia abajo hacia la discontinuidad para enganchar la primera y la tercera banda de rodadura con la pista de almacenamiento de manera continua.
En otras palabras, al comienzo de la pista de almacenamiento, la lanzadera recorrerá brevemente hacia arriba, es decir, más hacia arriba que cuando la lanzadera todavía estaba en el cruce de pista. También aquí, se logra una transición suave entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. En el caso de que haya un desplazamiento vertical entre el cruce de pista y la pista de almacenamiento, aún se logra una transición suave.
De acuerdo con una primera realización, la lanzadera comprende al menos cuatro ruedas por lado, cada una de las cuales comprende una banda de rodadura respectiva de las cuatro bandas de rodadura de las ruedas. Estas cuatro ruedas están configuradas en línea de modo que la lanzadera se mueva sobre las cuatro ruedas tanto en un riel del cruce de pistas como en un riel de la pista de almacenamiento.
En otras palabras, las bandas de rodadura de las ruedas están dispuestas sobre diferentes ruedas que se colocan una detrás de otra a cada lado de la lanzadera de manera que todas ellas hacen contacto con los rieles en el cruce de pistas o en la pista de almacenamiento. La primera y cuarta ruedas y, por lo tanto, las bandas de rodadura de las ruedas se colocan en el exterior y la segunda y la tercera ruedas y, por lo tanto, las bandas de rodadura de las ruedas se colocan en el interior. Con esta disposición de las bandas de rodadura de las ruedas, los rieles transversales y los rieles de almacenamiento deben seguir la misma línea, es decir, estar a la misma altura y separados por igual.
Una ventaja particular de esta disposición es que la lanzadera está soportada por las cuatro ruedas en los cruces de pista y pista de almacenamiento. Esto proporciona una mejor distribución del peso del peso de la carga sobre los rieles.
De acuerdo con una segunda realización, la lanzadera está configurada para recorrer sobre la pista de almacenamiento mediante la primera banda de rodadura y la tercera banda de rodadura y para recorrer sobre el cruce de riel mediante la segunda banda de rodadura y la cuarta banda de rodadura.
En otras palabras, cuando la lanzadera está en el cruce de pistas, solo está soportada por la segunda y cuarta banda de rodadura y cuando está circulando en la pista de almacenamiento, solo está soportada por la primera y la tercera banda de rodadura. Con esta disposición, no es necesario que los rieles transversales estén en la misma línea que los rieles de almacenamiento. Dependiendo de la disposición de las ruedas, se puede utilizar una diferencia de altura entre los rieles o en la separación de los rieles. Esto tiene la ventaja adicional de que se puede tolerar una mayor desviación en la colocación que en la primera realización.
Ventajosamente, el cruce de pistas y la pista de almacenamiento se superponen a lo largo de una dirección de la pista de almacenamiento.
Al hacerlo, la tolerancia se puede relajar aún más y se logra una transición más suave cuando se supera la discontinuidad a medida que se extiende la región de transición entre el cruce de pistas y las pistas de almacenamiento.
De acuerdo con una realización adicional de la segunda realización, la lanzadera comprende al menos cuatro ruedas por lado, cada una de las cuales comprende una banda de rodadura respectiva de las cuatro bandas de rodadura de las ruedas. Una primera y una tercera rueda que comprenden respectivamente la primera y la tercera banda de rodadura están colocadas más arriba en la lanzadera que una segunda y cuarta rueda que comprenden respectivamente la segunda y la cuarta banda de rodadura.
Mediante esta disposición, la tolerancia en altura entre el cruce de pista y la pista de almacenamiento está determinada por la diferencia de altura entre las ruedas.
Además, cuando se encuentra en la pista de almacenamiento, la lanzadera recorrerá sobre las ruedas más altas y, por lo tanto, parte de la lanzadera se colocará debajo del riel de almacenamiento. En el estante de almacenamiento, el riel de almacenamiento es típicamente un perfil, por ejemplo, un perfil en Z o C, que comprende un miembro vertical, un miembro horizontal más alto y un miembro horizontal inferior. La lanzadera luego se monta sobre el miembro horizontal inferior del perfil debajo de un palé almacenado en el miembro horizontal más alto del perfil para levantar y transportar el palé. El miembro vertical proporciona el espacio entre los dos miembros horizontales. Debido a la posición más alta de las ruedas, solo la parte entre la primera y la tercera rueda y la parte de arriba de la lanzadera necesita ser superada por el miembro vertical y, por lo tanto, el miembro vertical puede hacerse más pequeño ahorrando así costes de material.
De acuerdo con otra realización alternativa de la segunda realización, la lanzadera comprende dos ejes de rueda que comprenden cada uno una o más ruedas. La primera y la segunda banda de rodadura están entonces en una o más ruedas de un primer eje de rueda y la tercera y cuarta banda de rodadura están en una o más ruedas de un segundo eje de rueda.
Por tanto, la lanzadera circula por los mismos ejes de rueda en el cruce de pista y en la pista de almacenamiento, pero las bandas de rodadura de las ruedas residen una al lado de la otra en un eje. En consecuencia, el ancho de pista del cruce de pista y la pista de almacenamiento serán diferentes para coincidir con las bandas de rodadura de las ruedas correspondientes.
Una ventaja de esta disposición es que la lanzadera solo necesita dos ejes de rueda para poder circular tanto en el cruce de pistas como en la pista de almacenamiento, ahorrando así partes y costes.
Los ejes pueden comprender dos ruedas cada uno. Una primera rueda de estas dos ruedas comprende respectivamente la primera banda de rodadura o tercera banda de rodadura y una segunda rueda de estas dos ruedas comprende respectivamente la segunda banda de rodadura o cuarta banda de rodadura.
En otras palabras, hay dos ruedas separadas en cada eje, una rueda para cada banda de rodadura.
Alternativamente, los ejes pueden comprender cada una de las ruedas en donde cada rueda comprende respectivamente la primera y la segunda banda de rodadura o la tercera y cuarta banda de rodadura.
En otras palabras, hay una sola rueda en cada eje donde una parte de la superficie de la rueda funciona como la primera o tercera banda de rodadura y otra parte de la superficie de la rueda funciona como la segunda o cuarta banda de rodadura.
La invención se refiere también a un método de acuerdo con la reivindicación 9 para accionar una lanzadera de transporte de carga multidireccional en un sistema de almacenamiento de almacén automatizado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8 desde un cruce de pista de una pista de pasillo a una pista de almacenamiento para acceder al espacio de almacenamiento. La pista de pasillo está desacoplada de la pista de almacenamiento por una discontinuidad entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. El cruce de pistas dobla adicionalmente hacia abajo hacia la discontinuidad para enganchar la primera y la tercera banda de rodadura con la pista de almacenamiento de manera continua. De forma alternativa o complementaria, la pista de almacenamiento dobla hacia abajo hacia la discontinuidad para enganchar la primera y la tercera banda de rodadura con la pista de almacenamiento de manera continua. El método comprende además los siguientes pasos:
• accionar la lanzadera por la pista de pasillo hasta el cruce de pista,
• accionar la lanzadera hacia el cruce de pista hacia esta discontinuidad por una segunda y cuarta banda de rodadura de la rueda a cada lado de la lanzadera,
• en la discontinuidad, enganchar una primera banda de rodadura de la rueda con la pista de almacenamiento antes de que la segunda banda de rodadura se desenganche con el cruce de pista, superando así la discontinuidad,
• posteriormente, enganchar una tercera banda de rodadura de la rueda con la pista de almacenamiento antes de que la cuarta banda de rodadura se desenganche con el cruce de pista,
• accionar la lanzadera hacia el espacio de almacenamiento en la pista de almacenamiento mediante la primera y la tercera banda de rodadura de la rueda.
Breve descripción de los dibujos
La figura 1A ilustra una vista lateral de una lanzadera de almacén, un cruce de pistas y una pista de almacenamiento de un sistema de almacenamiento de almacén automatizado de acuerdo con una realización de la invención; y
La figura 1B ilustra la misma realización que en la figura 1A, en la que la lanzadera está en la transición entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. y
La figura 1C ilustra la misma realización que en la figura 1A, en la que la lanzadera está al final de la transición entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. y
La figura 1D ilustra la misma realización que en la figura 1A en la que la lanzadera está en la pista de almacenamiento; y
La figura 1E ilustra una vista de arriba del sistema de la figura 1D; y
La figura 2A ilustra una vista lateral de una lanzadera de almacén, un cruce de pistas y una pista de almacenamiento de un sistema de almacenamiento de almacén automatizado de acuerdo con una realización de la invención; y
La figura 2B ilustra la misma realización que en la figura 2A, en la que la lanzadera está en la transición entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. y
La figura 2C ilustra la misma realización que en la figura 2A en la que la lanzadera está en la pista de almacenamiento; y
La figura 2D ilustra una vista de arriba del sistema de la figura 2C; y
La figura 3A ilustra una vista lateral de una lanzadera de almacén, un cruce de pistas y una pista de almacenamiento de un sistema de almacenamiento de almacén automatizado de acuerdo con una realización de la invención; y
La figura 3B ilustra la misma realización que en la figura 3A, en la que la lanzadera está en la transición entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. y
La figura 3C ilustra la misma realización que en la figura 3A en la que la lanzadera está en la pista de almacenamiento; y
La figura 3D ilustra una vista de arriba del sistema de la figura 3C; y
La figura 4 ilustra una realización alternativa del sistema ilustrado en la figura 1A a la figura 1E, donde la pista de almacenamiento dobla hacia abajo hasta el cruce de pistas. y
La figura 5 ilustra una realización alternativa del sistema ilustrado en la figura 2A a la figura 2D donde la pista de almacenamiento dobla hacia abajo hasta el cruce de pista; y
La figura 6 ilustra una realización alternativa del sistema ilustrado en la figura 3A a la figura 3D donde la pista de almacenamiento dobla hacia abajo hasta el cruce de pista; y
La figura 7 ilustra una realización alternativa del sistema ilustrado en la figura 3A a la figura 3D en la que las bandas de rodadura de las ruedas en un mismo eje de rueda están incorporadas en una sola rueda; y
Las figuras 8A a 8K ilustran cada una, una vista lateral y una vista frontal de una lanzadera de almacén de acuerdo con realizaciones adicionales de la invención.
Descripción detallada de las realizaciones
La presente invención se refiere a una lanzadera de almacén multidireccional y los pasillos y pistas de almacenamiento relacionados, como se define en el sistema de almacenamiento de almacén automatizado de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la lanzadera recorre para recoger o transportar cargas a través de un nivel de almacenamiento de un estante de almacenamiento de almacén.
Las figuras 1A a 1E ilustran dicha configuración de lanzadera 130 y pista de acuerdo con una primera realización de la invención. La lanzadera 130 está configurada para recorrer a lo largo de una pista 106 de pasillo, que corre a lo largo de la dirección x. En diferentes posiciones a lo largo de la pista 106 de pasillo, hay cruces 105 de pista. Los cruces de pista están dispuestos de manera que los rieles de la pista de pasillo cruzan los rieles del cruce de pista. El cruce 105 de pistas normalmente discurre en una dirección sustancialmente ortogonal a la pista 106 de pasillo, es decir, a lo largo de la dirección z.
Mediante el cruce de pistas, la lanzadera 130 puede cambiar de dirección, es decir, cambiar entre la dirección x y la dirección z. Para ello, la lanzadera 130 se detiene en un cruce de pistas 106 de pasillo y luego recorre hacia los rieles del cruce 105 de pistas. El cruce 105 de pistas permite que la lanzadera acceda a la pista 110 de almacenamiento. La pista 110 de almacenamiento está dispuesta en la misma dirección que el cruce 105 de pistas, es decir, la dirección z.
El cruce 105 de pistas y la pista 110 de almacenamiento están separados por una discontinuidad 115, es decir, no hay riel o porción de pista entre el cruce de pistas y la pista de almacenamiento. Debido a esto, los rieles del cruce 105 de pista y la pista 110 de almacenamiento no necesitan estar alineados con precisión entre sí, ya que los rieles no necesitan estar conectados entre sí. Esto permite una tolerancia 111 en altura en la colocación de la pista 110 de almacenamiento con respecto al cruce 105 de pista. En la figura 1A, la altura máxima de la pista 110 de almacenamiento está indicada por la línea 112 discontinua que corresponde sustancialmente con el nivel del cruce de pistas. La altura mínima de la pista 110 de almacenamiento está indicada por la línea 113 discontinua.
Debido a la discontinuidad 115 entre el cruce 105 de pistas y la pista 110 de almacenamiento, una lanzadera con dos bandas de rodadura de la rueda por lado no podría acceder a la pista 110 de almacenamiento de manera suave y continua ya que la rueda quedaría atrapada en la brecha creada por esta discontinuidad 115.
Para superar esta discontinuidad, se proporciona una lanzadera 130 con cuatro ruedas 141-144 en cada lado de la lanzadera 130, es decir, en los lados de la lanzadera 130 con respecto a la dirección 114 de viaje de la lanzadera 130 en la pista de almacenamiento y así el cruce de pistas. Cada rueda 141-144 comprende una banda de rodadura de la rueda 131-134 respectiva. La superficie de abajo de todas las ruedas 141-144 está dispuesta en línea de manera que las cuatro bandas de rodadura de las cuatro ruedas 131-134 se utilizan cuando recorre por el cruce 105 de pistas y cuando se conduce sobre la pista 110 de almacenamiento.
Las figuras 1A a 1D ilustran diferentes posiciones de la lanzadera 130 cuando se desplaza desde el cruce de pistas a la pista de almacenamiento, superando así la discontinuidad 115. En la figura 1A, la lanzadera está completamente en el cruce de pistas por todas sus cuatro ruedas 141-144 y, por lo tanto, por todas sus cuatro bandas de rodadura 131-134 de las ruedas en cada lado. Luego, al llegar a la discontinuidad 115, como se ilustra en la figura 1B, la primera rueda 141 frontal se desengancha del cruce 105 de pistas. Posteriormente, la segunda rueda 142 frontal rueda desde el cruce de pistas, es decir, se desengancha del cruce de pistas. Antes de que esta segunda rueda 142 frontal caiga en la discontinuidad 115, la primera rueda 141 frontal hace contacto con la pista de almacenamiento, es decir, se engancha con la pista 110 de almacenamiento. De esta manera, la parte frontal de la lanzadera se mueve desde el cruce de pistas hacia la pista de almacenamiento de forma continua.
Luego, como se ilustra en la figura 1C y la figura 1D, se hace lo mismo con las ruedas 143 y 144 posteriores. Primero, la primera rueda 143 posterior se desenganchará del cruce de pistas de modo que la parte posterior de la lanzadera solo esté soportada por la segunda rueda 144 posterior en el cruce de pistas. Entonces, este segundo respaldo llega al final del cruce de pistas y se mueve hacia abajo debido a la discontinuidad por la cual la primera rueda 143 posterior hace contacto con la pista de almacenamiento. Poco después, se llega a la situación representada en la figura 1D, en la que la lanzadera está soportada por las cuatro bandas de rodadura 131-134 de las ruedas en la pista 110 de almacenamiento.
El cruce 105 de pista dobla hacia abajo cerca de la discontinuidad de modo que las ruedas de la lanzadera se enganchan con la pista de almacenamiento de una manera suave y continua. Para lograr este enganche suave, el cruce de pista dobla preferiblemente de abajo a arriba hasta o más allá de la altura 113 mínima permitida de la pista de almacenamiento. De esta manera, la lanzadera no presenta un paso discreto hacia abajo cuando la segunda rueda 142 frontal y, por tanto, la segunda banda de rodadura 132 frontal se conducen por el cruce de pista. El doblez también permite una transición suave cuando la lanzadera retrocede desde la pista de almacenamiento hasta el cruce de pista. De esta manera, la lanzadera no tiene que superar un paso discreto hacia arriba cuando la rueda 144 posterior golpea el cruce 105 de pistas al circular desde la pista 110 de almacenamiento al cruce de pistas.
La figura 4 ilustra una configuración alternativa de la realización de la figura 1A a la figura 1D. La lanzadera 130 se mantiene igual, pero las pistas están dispuestas de forma opuesta. En este caso, la pista 410 de almacenamiento se coloca al menos a la misma altura que el cruce 405 de pista como lo indica la línea 413 discontinua y tiene que permanecer dentro de una cierta tolerancia 411. La pista 410 de almacenamiento ahora dobla hacia abajo cerca de la discontinuidad 415 hacia el cruce 405 de pista. Esta realización es realmente equivalente a la primera realización en la que el cruce 105 de pista corresponde a la pista 410 de almacenamiento y la pista 110 de almacenamiento corresponde al cruce 405 de pista.
Las figuras 2A a 2D ilustran una configuración de lanzadera 230 y pista de acuerdo con una segunda realización de la invención. La lanzadera 230 está configurada para recorrer a lo largo de una pista 206 de pasillo, indicada como la dirección x. En diferentes posiciones a lo largo de la pista 206 de pasillo, hay cruces 205 de pista. Los cruces de pista están dispuestos de manera que los rieles de la pista de pasillo cruzan los rieles del cruce de pista.
El cruce 205 de pista y la pista 210 de almacenamiento están separados por un discontinuidad 215, es decir, hay un desplazamiento 215 en altura entre los rieles del cruce 205 de pista y los rieles de la pista 210 de almacenamiento. Debido a este desplazamiento, los rieles del cruce 205 de pista y la pista 210 de almacenamiento no necesitan estar alineados con precisión entre sí, ya que no es necesario que los rieles estén conectados entre sí. Esto permite una tolerancia 211 en altura en la colocación de la pista 210 de almacenamiento con respecto al cruce 205 de pista. En la figura 2A, la altura máxima de la pista 210 de almacenamiento está indicada por la línea 212 discontinua que corresponde sustancialmente con el nivel del cruce de pistas. La altura mínima de la pista 210 de almacenamiento está indicada por la línea 213 discontinua.
La lanzadera 230 está dispuesta para recorrer tanto en el cruce 205 de pistas como en la pista 210 de almacenamiento. Un conjunto inferior de ruedas 242, 244 a cada lado de la lanzadera 230 se usa para recorrer en el cruce 205 de pistas. Cada rueda 242, 244 comprende una banda de rodadura 232, 234 de la rueda respectiva para hacer contacto con el cruce 205 de pista. La lanzadera 230 recorre así sobre el cruce 205 de pista por este primer conjunto inferior de ruedas 242, 244 como se muestra en la figura 2A. La lanzadera 230 comprende además un conjunto de ruedas 241, 243 más alto a cada lado de la lanzadera 230 para montar en la pista 210 de almacenamiento. Cada rueda 241, 243 comprende una banda de rodadura 231, 233 de la rueda respectiva para hacer contacto con la pista 210 de almacenamiento.
La altura del conjunto de ruedas más alto se elige de modo que la lanzadera 230 pueda recorrer desde el cruce 205 de pistas hasta la pista 210 de almacenamiento para cada altura de la pista de almacenamiento dentro de la tolerancia 211.
Las figuras 2A a 2C ilustran diferentes posiciones de la lanzadera 230 cuando se desplaza desde el cruce de pistas hacia la pista de almacenamiento, superando así la discontinuidad 215. En la figura 2A, la lanzadera está completamente en el cruce 205 de pistas por su conjunto de ruedas 242-244 inferiores y, por lo tanto, las bandas de rodadura 232-234 de las ruedas. Luego, al llegar a la discontinuidad 215, como se ilustra en la figura 1B, la lanzadera 230 comienza a descender por el doblez en el cruce 205 de pistas. Mediante este movimiento descendente, la primera rueda 241 del conjunto de ruedas más alto se engancha con la pista 210 de almacenamiento. Al mismo tiempo, la primera rueda 242 del conjunto inferior de ruedas se desengancha del cruce de pistas. Lo mismo ocurre entonces con las ruedas posteriores de la lanzadera 230. Primero, la segunda rueda 244 del conjunto inferior de ruedas llega al doblez del cruce 205 de pista y, así, la lanzadera comienza a moverse hacia abajo nuevamente. Mediante este movimiento descendente, la segunda rueda 243 del conjunto de ruedas más alto se engancha con la pista 210 de almacenamiento mientras que la segunda rueda 244 del conjunto de ruedas inferior se desengancha con el cruce 205 de pista. Finalmente, como se muestra en la figura 2C, la lanzadera 230 está ahora completamente montada en la pista de almacenamiento gracias a su conjunto de ruedas 241, 243 más alto.
Para mover la lanzadera desde la pista 210 de almacenamiento hasta el cruce 205 de pistas, se sigue la secuencia opuesta como se muestra en la figura 2C a la figura 2A.
La figura 5 ilustra una configuración alternativa de la realización de la figura 2A a la figura 2D. La lanzadera 230 se mantiene igual, pero las pistas están dispuestas de forma opuesta. En este caso, la pista 510 de almacenamiento dobla hacia el cruce 505 de pistas cerca de la discontinuidad 515. De esta manera, cuando se acciona la lanzadera 230 desde el cruce 505 de pistas hacia la pista de almacenamiento, la primera rueda 241 del conjunto de ruedas más alto se engancha con la pista de almacenamiento. Entonces, la lanzadera 230 se mueve hacia arriba por el doblez en la pista 510 de almacenamiento haciendo que la primera rueda 242 del conjunto de ruedas inferior se desenganche del cruce de pista. La misma acción se repite para las ruedas 244, 243 posteriores de los respectivos conjuntos de ruedas inferior y superior.
Una ventaja particular de la segunda realización y su alternativa es que la altura de los rieles de la pista de almacenamiento no depende de la altura de la lanzadera, sino de la altura entre el conjunto de ruedas 241, 243 más alto y la parte de arriba de la lanzadera 230. Como las cargas se almacenan típicamente en el lado de arriba de los rieles de la pista de almacenamiento, la lanzadera 230 necesita moverse debajo de la carga en una porción inferior de los rieles. La altura del riel entonces determina la altura permitida de la lanzadera. Para lograr esto, los rieles de la pista de almacenamiento pueden tener un perfil en Z o C donde las cargas se almacenan en el miembro horizontal superior del perfil y la lanzadera se desplaza sobre el miembro horizontal inferior del perfil Z o C. Como la lanzadera 230 se desplaza sobre la pista 510, 210 de almacenamiento por las ruedas 231, 233 más altas, la altura del riel solo está determinada por la altura entre las ruedas más altas y la parte de arriba de la lanzadera 230. Esto permite utilizar perfiles inferiores y, por tanto, ahorrar costes.
Las figuras 3A a 3D ilustran una lanzadera 330 y una configuración de pista de acuerdo con una tercera realización de la invención. La lanzadera 330 está configurada para recorrer a lo largo de la pista 306 de pasillo, indicada como la dirección x. En diferentes posiciones a lo largo de la pista 306 de pasillo, hay cruces 305 de pista. Los cruces de pista están dispuestos de manera que los rieles de la pista 306 de pasillo cruzan los rieles del cruce 305 de pista.
El cruce 305 de pista y la pista 310 de almacenamiento están separados por una discontinuidad 315, es decir, hay un desplazamiento 315 de ancho entre los rieles del cruce 305 de pista y los rieles de la pista 310 de almacenamiento. Debido a este desplazamiento, los rieles del cruce 305 de pista y la pista 310 de almacenamiento no necesitan estar alineados con precisión entre sí, ya que los rieles no necesitan estar conectados entre sí. Esto permite una tolerancia 311 en altura en la ubicación de la pista 310 de almacenamiento con respecto al cruce 305 de pista. En la figura 3A, la altura máxima de la pista 310 de almacenamiento está indicada por la línea 312 discontinua. La altura mínima de la pista 310 de almacenamiento está indicada por la línea 313 discontinua.
La lanzadera 330 está dispuesta para recorrer tanto en el cruce 305 de pistas como en la pista 310 de almacenamiento. La lanzadera 330 comprende un eje 350 de rueda frontal y un eje 351 de rueda posterior. El eje de rueda frontal comprende una rueda 342 interior y una rueda 341 exterior en cada lado de la lanzadera. El eje de la rueda posterior comprende una rueda 344 interior y una rueda 343 a exterior en cada lado de la lanzadera. Cada una de las ruedas 341-344 comprende una banda de rodadura 331-334 de la rueda respectiva para montar en las pistas 305 y 310.
El cruce 305 de pistas está dispuesto de manera que la lanzadera 330 se desplaza sobre él mediante sus ruedas 342, 344 interiores. La pista 310 de almacenamiento está dispuesta de modo que la lanzadera 330 se desplaza sobre él mediante sus ruedas, 341, 343 exteriores. Así, como se muestra en la figura 3D, los rieles de la pista 310 de almacenamiento están más separados que los rieles del cruce de pista creando así la discontinuidad 315. Hacia la discontinuidad, el cruce de pista dobla hacia abajo y luego corre hacia abajo mediante una porción 316 descendente. En la región de la porción 316 descendente, el cruce 305 de pista se superpone con la pista 310 de almacenamiento. La pista de almacenamiento todavía está dentro de la tolerancia 311 mientras que la pista 310 de almacenamiento se
superponga con el cruce 305 de pista a lo largo de la porción 316 descendente. Cuando la pista de almacenamiento está dentro de la tolerancia, la lanzadera 330 puede moverse desde el cruce 305 de pista hasta la pista 310 de almacenamiento de una manera suave y continua.
Las figuras 3A a 3C ilustran diferentes posiciones de la lanzadera 330 cuando se desplaza desde el cruce 305 de pistas hacia la pista 310 de almacenamiento superando así la discontinuidad 315. En la figura 3A, la lanzadera está completamente en el cruce 305 de pistas por su conjunto de ruedas 342-344 interiores y, por tanto, las bandas de rodadura 332-334 de las ruedas. Entonces, al llegar a la discontinuidad 315, como se ilustra en la figura 1B, la lanzadera 330 comienza a montarse hacia abajo sobre la porción 316 descendente del cruce 305 de pistas. Mediante este movimiento descendente, la primera rueda 341 del conjunto exterior de ruedas se engancha con la pista 310 de almacenamiento. Al mismo tiempo, la primera rueda 342 del conjunto inferior de ruedas se desengancha del cruce 305 de pistas. Lo mismo ocurre con las ruedas posteriores de la lanzadera 330. Primero, la rueda 344 posterior el conjunto interior de las ruedas llegan al doblez en el cruce 305 de pistas y, por lo tanto, la lanzadera comienza a moverse hacia abajo nuevamente en la porción 316 descendente del cruce 305 de pistas. Mediante este movimiento descendente, la rueda 343 posterior del conjunto exterior de ruedas se engancha con la pista 310 de almacenamiento mientras que la segunda rueda 344 del conjunto interior de ruedas se desengancha con el cruce 305 de pista. Finalmente, como se muestra en la figura 3C, la lanzadera 330 ahora está completamente montada sobre la pista 310 de almacenamiento por su conjunto exterior de ruedas 341, 343.
Para mover la lanzadera desde la pista 310 de almacenamiento hasta el cruce 305 de pistas, se sigue la secuencia opuesta como se muestra en la figura 3C a la figura 3A.
La figura 6 ilustra una configuración alternativa de la realización de la figura 3A a la figura 3D. La lanzadera 330 se mantiene igual, pero el cruce 605 de pistas y la pista 610 de almacenamiento están dispuestos de forma opuesta. En este caso, la pista 610 de almacenamiento dobla hacia el cruce de pistas cerca de la discontinuidad sobre una porción 616 descendente. De esta manera, cuando se acciona la lanzadera 330 desde el cruce 605 de pistas hacia la pista 610 de almacenamiento, la primera rueda 341 del conjunto de ruedas exterior se engancha con la pista 610 de almacenamiento. Luego, la lanzadera 330 se mueve hacia arriba en la porción 616 descendente de la pista 610 de almacenamiento haciendo que la primera rueda 342 interior se desenganche del cruce 605 de pistas. La misma acción se repite para las ruedas 344, 343 posteriores de las respectivas ruedas interior y exterior.
La figura 7 ilustra una realización alternativa adicional a la realización de las figuras 3 y 6. En este caso, el eje 750 frontal y el eje 751 posterior de la lanzadera 730 comprenden respectivamente una rueda 741, 743 en cada lado. Las ruedas se hacen lo suficientemente anchas para que cubran tanto el cruce 305 de pistas como la pista 310 de almacenamiento. Al circular por el cruce de pistas, se utiliza la banda de rodadura interior de las ruedas 741 y 743 y al circular por la pista de almacenamiento se utiliza la banda de rodadura exterior de la rueda de las mismas ruedas.
Las diferentes disposiciones de las bandas de rodadura de las ruedas de la lanzadera para cicular en el cruce de pistas y la pista de almacenamiento de acuerdo con las realizaciones anteriores también pueden combinarse o alterarse. Las figuras 8A a 8K ilustran diferentes disposiciones de ruedas 841 a 844 de una lanzadera 830 de almacén. Las ruedas 841 y 843 son las respectivas ruedas frontales y posteriores de la lanzadera 830 para circular en la pista de almacenamiento. Las ruedas 842 y 844 son las respectivas ruedas frontales y posteriores de la lanzadera 830 para circular en el cruce de pistas. Para cada una de las disposiciones de las ruedas, se puede proporcionar una disposición respectiva del cruce de pista y la pista de almacenamiento de manera que estén separados por una discontinuidad y de manera que se obtenga una transición suave y continua al circular desde el cruce de pista a la pista de almacenamiento y cuando al circular desde la pista de almacenamiento hasta el cruce de pistas. En cada una de las figuras 8A a 8K, el dibujo de la izquierda representa una vista lateral de la lanzadera 830, es decir, el plano y-z cuando se mira en la dirección x; el dibujo de la derecha representa una vista frontal de la lanzadera, es decir, el plano y-x cuando se mira en dirección opuesta a la z.
Aunque la presente invención se ha ilustrado con referencia a realizaciones específicas, será evidente para los expertos en la técnica que la invención no se limita a los detalles de las realizaciones ilustrativas anteriores, sino que el alcance de la invención está definido por las reivindicaciones adjuntas.
Claims (9)
1. Un sistema de almacenamiento en almacén automatizado que comprende:
- una pista (110, 210, 310, 410, 510, 610) de almacenamiento para acceder al espacio de almacenamiento; y
- una pista (106, 206, 306) de pasillo que comprende un cruce (105, 205, 305, 405, 505, 605) de pista para acceder a dicha pista de almacenamiento; y
- una lanzadera (130, 230, 330, 730, 830) portadora de carga multidireccional adaptada para recorrer tanto en dicha pista de almacenamiento como en dicha pista de pasillo;
además caracterizado porque dicha pista de pasillo está desacoplada de dicha pista de almacenamiento por una discontinuidad (115, 215, 315, 415, 515) entre dicho cruce de pista y dicha pista de almacenamiento; y en donde dicha lanzadera comprende al menos cuatro bandas de rodadura (131-134, 231-234, 331-334) de las ruedas por lado para accionar dicha lanzadera a lo largo de una dirección de dicha pista de almacenamiento; y en donde dichas bandas de rodadura en las cuatro ruedas están configuradas de tal manera que, cuando circulan desde dicho cruce pista de almacenamiento:
- una primera banda de rodadura (131, 231, 331) se engancha con dicha pista de almacenamiento antes de que una segunda banda de rodadura (132, 232, 332) se desenganche con dicho cruce de pista superando de ese modo dicha discontinuidad; y
- una tercera banda de rodadura (133, 233, 333) se engancha con dicha pista de almacenamiento antes de que una cuarta banda de rodadura (134, 234, 334) se desenganche con dicho cruce de pista;
y en donde dicho cruce (105, 205, 305) de pista dobla hacia abajo hacia dicha discontinuidad para enganchar dicha primera y tercera banda de rodadura con dicha pista de almacenamiento de una manera continua y/o en donde dicha pista (410, 510, 610) de almacenamiento dobla hacia abajo hacia dicha discontinuidad para enganchar dicha primera y tercera banda de rodadura con dicha pista de almacenamiento de una manera continua.
2. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1 en donde dicha lanzadera comprende al menos cuatro ruedas (141-144) por lado, cada una de las cuales comprende una banda de rodadura respectiva de dichas cuatro bandas de rodadura (131-134) de la rueda; y en donde dichas cuatro ruedas están configuradas en línea de tal manera que dicha lanzadera se desplaza sobre dichas cuatro ruedas tanto en un riel de dicho cruce (105) de pista como en un riel de dicha pista (110) de almacenamiento.
3. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1 en donde dicha lanzadera está configurada para recorrer sobre dicha pista (210, 310) de almacenamiento mediante dicha primera banda de rodadura (231, 331) y dicha tercera banda de rodadura (233, 333); y en donde dicha lanzadera está configurada para recorrer sobre dicho cruce (205, 305) de riel mediante dicha segunda banda de rodadura (232, 332) y dicha cuarta banda de rodadura (234, 334).
4. Sistema de acuerdo con la reivindicación 3 en donde dicho cruce (205, 305) de pista y dicha pista (210, 310) de almacenamiento se superponen a lo largo de una dirección de dicha pista de almacenamiento.
5. Sistema de acuerdo con la reivindicación 3 o 4, en donde dicha lanzadera comprende al menos cuatro ruedas (241 244) por lado cada una de las cuales comprende una banda de rodadura respectiva de dichas cuatro bandas de rodadura (231-234) de la rueda; y en donde una primera (241) y tercera (243) rueda que comprenden respectivamente dicha primera (231) y tercera (233) banda de rodadura están colocadas más altas en dicha lanzadera que una segunda (242) y cuarta (244) rueda que comprenden respectivamente dicha segunda (232) y cuarta banda de rodadura (234).
6. Sistema de acuerdo con la reivindicación 3 o 4 en donde dicha lanzadera comprende dos ejes de rueda que comprenden cada uno una o más ruedas (341-344); y en donde dicha primera y segunda banda de rodadura (331, 332) están en dicha una o más ruedas (341, 342) de un primer eje (350, 750) de rueda; y en donde dicha tercera y cuarta banda de rodadura (333, 334) están en dicha una o más ruedas (343, 344) de un segundo eje (351, 751) de rueda.
7. Sistema de acuerdo con la reivindicación 6, en donde dichos ejes comprenden cada uno dos ruedas (341-342 o 343-344); y en donde una primera rueda (341, 343) de dichas dos ruedas comprende respectivamente dicha primera banda de rodadura (331) o tercera banda de rodadura (333); y en donde una segunda rueda (342, 344) de dichas dos ruedas comprende respectivamente dicha segunda banda de rodadura (332) o cuarta banda de rodadura (334).
8. Sistema de acuerdo con la reivindicación 6, en donde dichos ejes comprenden cada uno una rueda (741, 743); y en donde dicha rueda comprende cada una respectivamente dicha primera y segunda banda de rodadura o dicha tercera y cuarta banda de rodadura.
9. Un método para accionar una lanzadera (130, 230, 330, 730, 830) de transporte de carga multidireccional en un sistema de almacenamiento de almacén automatizado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-8 desde dicho cruce (105, 205, 305, 405, 505, 605) de pista de dicha pista (106, 206, 306) de pasillo sobre dicha pista (110,
210, 310, 410, 510, 610) de almacenamiento para acceder al espacio de almacenamiento; dicho método comprende los siguientes pasos:
- accionar dicha lanzadera por dicha pista de pasillo hasta dicho cruce de pista; y
- accionar dicha lanzadera sobre dicho cruce de pista hacia dicha discontinuidad mediante una segunda y cuarta banda de rodadura de la rueda a cada lado de dicha lanzadera; y
- en dicha discontinuidad, enganchar una primera banda de rodadura (131, 231, 331) con dicha pista de almacenamiento antes de que dicha segunda banda de rodadura (132, 232, 332) se desenganche con dicho cruce de pista superando así dicha discontinuidad; y
- posteriormente, enganchar una tercera banda de rodadura (133, 233, 333) de la rueda con dicha pista de almacenamiento antes de que dicha cuarta banda de rodadura (134, 234, 334) se desenganche con dicho cruce de pista;
- accionar dicha lanzadera hacia dicho espacio de almacenamiento en dicha pista de almacenamiento mediante dicha primera y tercera banda de rodadura de la rueda.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP15166258.2A EP3090966B1 (en) | 2015-05-04 | 2015-05-04 | Automated warehouse storage system with a multi-directional load carrying shuttle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2888932T3 true ES2888932T3 (es) | 2022-01-10 |
Family
ID=53039341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES15166258T Active ES2888932T3 (es) | 2015-05-04 | 2015-05-04 | Sistema de almacenamiento en almacén automatizado con lanzadera portadora de carga multidireccional |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10273084B2 (es) |
| EP (1) | EP3090966B1 (es) |
| ES (1) | ES2888932T3 (es) |
| PL (1) | PL3090966T3 (es) |
| WO (1) | WO2016177555A1 (es) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11142398B2 (en) * | 2015-06-02 | 2021-10-12 | Alert Innovation Inc. | Order fulfillment system |
| EP3539904B1 (en) * | 2018-03-12 | 2023-08-02 | Interroll Holding AG | Driving device for a roller conveyor |
| BE1026996B1 (nl) * | 2019-01-25 | 2020-08-27 | Stow Int Nv | Rekkenstructuur |
| DE102019203495A1 (de) * | 2019-03-14 | 2020-09-17 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Förderfahrzeug |
| WO2020247986A1 (en) * | 2019-06-05 | 2020-12-10 | Storage Management System (Pty) Ltd | Bi-directional shuttle |
| WO2023205436A2 (en) * | 2022-04-22 | 2023-10-26 | Linear Ventures Llc | Automating delivery vehicle loading and unloading |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5617365Y2 (es) * | 1977-05-23 | 1981-04-23 | ||
| DE8210739U1 (es) | 1982-04-16 | 1988-01-07 | Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung Ev, 8000 Muenchen, De | |
| JPS59217591A (ja) * | 1983-05-20 | 1984-12-07 | 小松フオ−クリフト株式会社 | 物品格納装置 |
| FR2685306B1 (fr) | 1991-12-24 | 1996-06-21 | Etude Mecanisation Automatisat | Magasin de stockage automatise et nouveau type de chariot permettant la mise en place ou l'extraction des produits a l'interieur des zones de stockage. |
| FR2730715B1 (fr) * | 1995-02-22 | 1997-04-04 | Gec Alsthom Syst Et Serv | Chariot automoteur et magasin de stockage desservi par de tels chariots |
| DE19626966A1 (de) | 1996-07-04 | 1998-01-08 | Cegelec Aeg Anlagen Und Automa | Spurgeführtes Transportsystem mit Transportfahrzeugen |
| US20050000046A1 (en) | 2003-07-03 | 2005-01-06 | Michael Popovsky | Cleansing pad |
| US7073634B2 (en) * | 2003-11-28 | 2006-07-11 | California Natural Products | Automated warehouse row cart and lift |
| ITBA20040003A1 (it) * | 2004-01-16 | 2004-04-16 | Icam S R L | Magazzino di stoccaggio compatto automatizzato |
| US7381022B1 (en) * | 2004-12-18 | 2008-06-03 | Rodney Joe King | Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system |
| US9139363B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-09-22 | John Lert | Automated system for transporting payloads |
| CN203268812U (zh) | 2013-04-03 | 2013-11-06 | 上海速锐信息技术有限公司 | 一种具有爬坡功能的智能四向穿梭车 |
| DE102013006391B4 (de) * | 2013-04-12 | 2015-02-26 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Bedienfahrzeug, Verfahren zum Bewegen eines Bedienfahrzeugs an einer Lagerregal-Anordnung und Lagerregal-Anordnung |
| SE538973C2 (sv) * | 2013-12-10 | 2017-03-07 | Texo Application Ab | Hjulupphängning för skyttel, samt lagersystem med skyttel som är rörlig på skenor |
| HU230618B1 (hu) * | 2014-04-07 | 2017-04-28 | Antal Zombori | Raktári árukezelő rendszer és rakodó-berendezés raktári árukezelő rendszerhez |
| US10486902B2 (en) * | 2014-12-17 | 2019-11-26 | Itoh Denki Co., Ltd. | Article storage apparatus and article moving device |
| DE102015001410A1 (de) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Palettentransportvorrichtung |
-
2015
- 2015-05-04 PL PL15166258T patent/PL3090966T3/pl unknown
- 2015-05-04 ES ES15166258T patent/ES2888932T3/es active Active
- 2015-05-04 EP EP15166258.2A patent/EP3090966B1/en active Active
-
2016
- 2016-04-18 WO PCT/EP2016/058492 patent/WO2016177555A1/en active Application Filing
- 2016-04-18 US US15/571,176 patent/US10273084B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL3090966T3 (pl) | 2021-12-20 |
| EP3090966B1 (en) | 2021-08-04 |
| WO2016177555A1 (en) | 2016-11-10 |
| EP3090966A1 (en) | 2016-11-09 |
| US20180186568A1 (en) | 2018-07-05 |
| US10273084B2 (en) | 2019-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2888932T3 (es) | Sistema de almacenamiento en almacén automatizado con lanzadera portadora de carga multidireccional | |
| EP3169612B1 (en) | System for storing product containers | |
| ES2526895T3 (es) | Sistema para el transporte de productos dispuestos sobre medios auxiliares | |
| US20210339950A1 (en) | Expansion joint, system and method for connecting regions of a rail-based grid storage system | |
| ES2575368T3 (es) | Sistema y métodos de almacenamiento | |
| CN104444007A (zh) | 一种密集式立体仓库货物的存取方法及装置 | |
| ES2644913T3 (es) | Lanzadera de almacén automatizada | |
| CN110294249B (zh) | 一种仓储物流系统 | |
| CN105984701A (zh) | 搬运台车和搬运台车系统 | |
| ES2703073T3 (es) | Sistema de giro para sistema de transporte por cinta | |
| US11242229B2 (en) | Arrangement of a gantry lifting device and of a row of spaced-apart marking elements | |
| CN102241313A (zh) | 龙门式提升穿梭车 | |
| CN110733819A (zh) | 物料运输系统及仓库 | |
| PT2365931E (pt) | Processo e sistema para o transbordo de portadores de carga normalizados, nomeadamente, contentores iso e caixas móveis, entre a via-férrea e a estrada | |
| CN110792299A (zh) | 一种水平循环机械车库的循环系统 | |
| CN103420067A (zh) | 筐式台车用移载装置 | |
| CN212767909U (zh) | 一种四向车立库区跨建筑打通装置 | |
| US20220144543A1 (en) | Storage system | |
| CN210417902U (zh) | 一种自动穿梭车立体仓库 | |
| ES2714090T3 (es) | Equipo de almacenamiento y recuperación para una estantería de almacenamiento | |
| CN109896216A (zh) | 一种转向穿梭车双通道式轨道结构 | |
| CN216406326U (zh) | 一种带缓存区的双托盘式立体停车库 | |
| US20240067511A1 (en) | Transfer unit for a load carrier and methods for transferring a load carrier | |
| CN115258478A (zh) | 仓储单元以及仓储系统 | |
| JP2020153138A (ja) | 機械式駐車装置 |