DE102019203495A1

DE102019203495A1 - Ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Förderfahrzeug

Info

Publication number: DE102019203495A1
Application number: DE102019203495.0A
Authority: DE
Inventors: Marco Gebhardt
Original assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Current assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Priority date: 2019-03-14
Filing date: 2019-03-14
Publication date: 2020-09-17

Abstract

Ein Lager- und Entnahmesystem umfasst ein Regallager (2) mit einer Mehrzahl von benachbart zueinander angeordneten, sich in einer Längsrichtung (x) erstreckenden Lagerregalen (6), die in einer Querrichtung (z) beabstandet zueinander angeordnet sind, derart, dass sich zwischen den Lagerregalen (6) eine Lagergasse (7) ergibt, wobei die Lagerregale (6) in einer oder mehreren übereinanderliegenden Regalebenen Stellplätze für Ladegüter (14) aufweisen, und wobei auf den jeweiligen Regalebenen Fahrplattformen (8), vorzugsweise in Form von flächigen Böden ausgebildet sind, sowie mindestens ein autonomes Förderfahrzeug (1) zum Transport von Ladegütern (14), wobei das Förderfahrzeug (1) eingerichtet ist, sich sowohl entlang der Lagergassen (7) als auch über die Fahrplattformen (8) zu bewegen. Das Förderfahrzeug (1) weist eine erste Radbaugruppe (3) und eine zweite Radbaugruppe (4) auf, wobei die erste Radbaugruppe (3) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs (1) innerhalb der Lagergassen (7) und die zweite Radbaugruppe (4) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs (1) auf den Fahrplattformen (8) zum Einsatz kommt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lager- und Entnahmesystem, umfassend ein Regallager mit einer Mehrzahl von benachbart zueinander angeordneten, sich in einer Längsrichtung erstreckenden Lagerregalen, die in einer Querrichtung beabstandet zueinander angeordnet sind, derart, dass sich zwischen den Lagerregalen eine Lagergasse ergibt, wobei die Lagerregale in einer oder mehreren übereinanderliegenden Regalebenen Stellplätze für Ladegüter aufweisen, und wobei auf den jeweiligen Regalebenen Fahrplattformen, vorzugsweise in Form von flächigen Böden ausgebildet sind, sowie mindestens ein autonomes Förderfahrzeug zum Transport von Ladegütern, wobei das Förderfahrzeug eingerichtet ist, sich sowohl entlang der Lagergassen als auch über die Fahrplattformen zu bewegen.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Förderfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem, umfassend ein Fahrzeuggestell sowie ein an dem Fahrzeuggestell angeordnetes Fahrwerk.
Lager- und Entnahmesysteme der in Rede stehenden Art sind seit Jahren aus der Praxis bekannt und kommen im Logistikbereich in den unterschiedlichsten Formen zum Einsatz, so bspw. in Form von automatischen Kleinteilelagern (AKL). Für den Betrieb derartiger Regallagersysteme werden verschiedene Lagerkonzepte realisiert: Während früher fast ausschließlich sogenannte Regalbediengeräte zum Einsatz kamen, haben im Laufe der letzten zehn Jahre autonome Förderfahrzeuge (sogenannte Shuttle-Konzepte) zunehmend Verbreitung gefunden.
Unter einem Regalbediengerät (kurz RBG) wird allgemein eine auf einer Fahrschiene vor einer Regalwand bzw. entlang einer Regalgasse verfahrbare Fördereinrichtung verstanden, die einen vertikalen Mast aufweist, an dem ein mit Lastaufnahmemitteln ausgestatteter Hubwagen vertikal auf und ab bewegt werden kann. Üblicherweise wird in jeder Regalgasse ein RBG eingesetzt, das die Fördergüter ein- und auslagert. RBGs sind dabei so ausgelegt, dass sie alle Ebenen einer Regalgasse bedienen können.
Im Gegensatz dazu kommen bei den genannten Shuttle-Technologien als Transporteinheiten einzelne Förderfahrzeuge mit Lastaufnahmemitteln, sog. Shuttles, zum Einsatz, wobei man zwischen OLS-Systemen (One-Level-Shuttles) und MLS-Systemen (Multi-Level-Shuttles) unterscheidet. Während ein OLS jeweils eine einzige Regalebene bedient (bzw. mittels Senkrechtförderern zwischen den Ebenen umgesetzt wird), verfügen MLS-Shuttles über eine Hubvorrichtung, die es ermöglicht, dass ein MLS mehrere Regalebenen bedient.
Ursprünglich waren derartige Shuttles bzw. Förderfahrzeuge als rein schienengeführte Transporteinheiten ausschließlich für den Einsatz innerhalb einer einzigen Lagergasse ausgebildet. Zur Erhöhung der Verfügbarkeit und der Flexibilität sind darauf aufbauend vor einiger Zeit verschiedene Systeme entwickelt worden, bei denen die Förderfahrzeuge nicht mehr an eine einzelne Gasse gebunden sind, sondern vielmehr selbsttätig Gassenwechsel vornehmen können. Den meisten dieser Systeme ist gemeinsam, dass das herkömmliche, innerhalb der Lagergassen ausgebildete lineare Fahr- bzw. Führungsschienensystem für die Förderfahrzeuge außerhalb der Lagergassen zu einem rechtwinkligen Raster aus Fahr- bzw. Führungsschienen ausgedehnt ist. Dieses Raster umfasst Querverbindungen, die vorzugsweise stirnseitig der Lagerregale ausgebildet sind und die über entsprechende Kreuzungen ein oder mehrere Lagergassen miteinander verbinden. Zum Ausführen eines Richtungswechsels an diesen Kreuzungen verfügen die Förderfahrzeuge entweder über ein Fahrwerk mit in einem 90° Winkel verschwenk- bzw. verklappbaren Laufrädern oder über ein Fahrwerk mit zwei separaten anhebbaren bzw. absenkbaren Radbaugruppen, wobei die eine der Radbaugruppen Laufräder zur Bewegung entlang der Lagergassen aufweist und wobei die andere der Radbaugruppen orthogonal hierzu ausgerichtete Laufräder zur Bewegung entlang einer Querverbindung aufweist.
Gemäß einer weiteren bekannten Ausgestaltung sind die Kreuzungspunkten mit einer Bodenplatte versehen, auf der ein Förderfahrzeug eine 90° Drehung ausführen kann.
Ein rechtwinkeliges Schienenraster wie oben beschrieben hat allerdings diverse Nachteile. Zum einen sind die Schienen teuer, was insbesondere vor dem Hintergrund der enormen Größe heutiger Warenlager ein entscheidender Faktor ist. Zum anderen sind die Schienen schwierig auszurichten, wobei speziell im Bereich von Kreuzungen eine hohe Präzision erforderlich ist, um einen reibungslosen Betrieb der Förderfahrzeuge zu gewährleisten. Erschwerend kommt hinzu, dass das Raster während des Betriebs der Förderfahrzeuge dauerhaften Belastungen ausgesetzt ist, wie bspw. Stößen, Vibrationen, etc. Um Verwindungen, Verbiegungen oder sonstige Beschädigungen des Rasters wirksam zu vermeiden, muss dieses dementsprechend hinreichend stabil ausgeführt sein, was sich negativ auf die Kosten auswirkt.
Hinzu kommt, dass Vibrationen durch kleine Stöße bei der Überfahrt von Schienen nicht nur zu einer Belastung des Regals führen, sondern auch zu einer Anregung der exakt positionierten Ladegüter/Behälter. Dies kann zu „wanderden“ Behältern führen, die dann nicht mehr vollautomatisch ohne Fehler durch die Lastaufnahmemittel der Förderfahrzeuge gegriffen werden können.
Ein alternativer Ansatz, beschrieben in der EP 2 651 787 B1 , sieht anstelle eines rechtwinkeligen Schienenrasters außerhalb der Lagergassen flächige Böden als sogenannte Transferdecks vor. Die eingesetzten Förderfahrzeuge umfassen zwei hintere, unabhängig voneinander antreibbare, feststehende Antriebsräder sowie zwei vordere, nicht angetriebene schwenkbare Lenkrollen. Die Antriebsräder und die Lenkrollen sind derart ausgestaltet, dass sie eine Bewegung der Förderfahrzeuge sowohl entlang der Lagergassen als auch über die Transferdecks ermöglichen. Dazu verfügen die Lenkrollen über einen Feststellmechanismus, mit dem Schwenk- bzw. Drehbewegungen der Lenkrollen unterbunden werden können. Innerhalb der Lagergassen sowie bei Geradeausfahrt auf den Transferdecks wird der Feststellmechanismus aktiviert. Zur Ausführung von Richtungsänderungen auf den Transferdecks, z.B. um das Einfahren eines Förderfahrzeugs in eine Lagergasse zu bewerkstelligen, wird der Feststellmechanismus deaktiviert, so dass die Lenkrollen frei schwenken bzw. drehen können. Nachteilig hierbei ist insbesondere, dass der Feststellmechanismus in konstruktiver Hinsicht aufwendig ist und das Förderfahrzeug anfällig für Störungen macht. Zudem müssen die Transferdecks sauber justiert sein und exakt an die Fahr- bzw. Führungsschienen der Lagergassen anschließen, um beim Ein- bzw. Ausfahren der Förderfahrzeuge in die bzw. aus den Lagergassen unerwünschte Stöße zu vermeiden.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Lager- und Entnahmesystem sowie ein Förderfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem derart auszugestalten und weiterzubilden, dass mit konstruktiv einfachen, kostengünstigen und leicht zu justierenden Mitteln ein reibungsloser und flexibler Betrieb gewährleistet ist.
Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Danach ist das in Rede stehende Lager- und Entnahmesystem dadurch gekennzeichnet, dass das Förderfahrzeug eine erste Radbaugruppe und eine zweite Radbaugruppe aufweist, wobei die erste Radbaugruppe bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs innerhalb der Lagergassen und die zweite Radbaugruppe bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs auf den Fahrplattformen zum Einsatz kommt.
In erfindungsgemäßer Weise ist erkannt worden, dass die zugrundeliegende Aufgabe durch eine geeignete Ausgestaltung des Fahrwerks des Förderfahrzeugs gelöst werden kann. Im Konkreten umfasst das Förderfahrzeug dabei zwei Radbaugruppen, die wechselweise zum Einsatz kommen. Eine erste Radbaugruppe kann dabei einer Bewegung des Förderfahrzeugs innerhalb von Lagergassen dienen und entsprechend angepasst sein. In analoger Weise kann eine zweite Radbaugruppe einer Bewegung des Förderfahrzeugs außerhalb von Lagergassen, d.h. auf den Fahrplattformen, dienen und hierzu in geeigneter Weise angepasst sein. Durch die Realisierung von zwei unabhängigen, jeweils an den speziellen Einsatzzweck angepassten Radbaugruppen kann jede Radbaugruppe für sich in konstruktiver Hinsicht besonders einfach ausgestaltet sein. Insbesondere ist es nicht notwendig, mittels komplizierter Mechaniken, bspw. in Gestalt einer Feststelleinrichtung für einen Schwenk- bzw. Drehmechanismus eines Rades, während des Betriebs Umstellungen an dem Fahrwerk vorzunehmen. Da mit der erfindungsgemäßen Ausgestaltung eine vereinfachte Konstruktion einhergeht, ergibt sich somit letztendlich auch eine Verbesserung der Betriebssicherheit und der Verfügbarkeit.
An dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass im Rahmen dieser Offenbarung der Begriff „Radbaugruppe“ im weitesten Sinne zu verstehen ist und insbesondere einen oder mehrere Rollkörper umfassen kann, beispielsweise in Gestalt von Rollen, Rädern, Walzen oder dergleichen.
In vorteilhafter Weise können die Fahrplattformen rampenartige Elemente aufweisen. Diese Elemente könnten beispielsweise als in die jeweilige Lagergasse hineinragende geneigte Ebene ausgeführt sein. Damit korrespondierend kann die zweite Radbaugruppe des Förderfahrzeugs mindestens einen Rollkörper aufweisen, der beim Herausfahren des Förderfahrzeugs aus einer Lagergasse mit dem entsprechenden rampenartigen Element in Rollkontakt gelangt. Mit anderen Worten wird die zweite Radbaugruppe beim Herausfahren des Förderfahrzeugs aus einer Lagergasse durch das rampenartige Element aktiviert. Insbesondere bei einem niedrigen Gewicht des Förderfahrzeugs kann der Erstkontakt zwischen der zweiten Radbaugruppe und dem rampenartigen Element auch in Form eines Gleitkontakts zu Stande kommen.
Das rampenförmige Element kann auf verschiedene Arten realisiert werden. So ist es bspw. möglich, wie bereits oben erwähnt, das rampenförmige Element als einfache geneigte Ebene mit einem geeigneten Neigungswinkel auszuführen (beispielsweise in Form eines Blechs). Anstelle einer geneigten Ebene könnte das rampenförmige Element auch einen kurvenförmigen Verlauf aufweisen, was sich insbesondere in Abhängigkeit von dem Gewicht der Förderfahrzeuge und der konkreten Ausgestaltung der zweiten Radbaugruppe vorteilhaft auf die Laufruhe auswirken kann. Insbesondere sind insofern ein (bei Draufsicht) konvexer Kurvenverlauf oder ein S-förmiger Kurvenverlauf denkbar.
Des Weiteren sei angemerkt, dass sich das rampenförmige Element nicht zwingend über die gesamte Breite (d.h. in z-Richtung) der jeweiligen Lagergasse erstrecken muss. Wesentlich ist insofern lediglich, dass die Position des rampenförmigen Elements auf die konkrete Ausgestaltung der zweiten Radbaugruppe abgestimmt ist. Umfasst die zweite Radbaugruppe bspw. lediglich einen zentral auf der Längsachse des Förderfahrzeugs angeordneten Rollkörper, so könnte das rampenförmige Element entsprechend als ein(e) mittig in die Regalgasse hineinragende(r) Steg/Zunge ausgeführt sein. Entsprechend könnten bei einer Ausgestaltung der zweiten Radbaugruppe mit zwei außermittig angeordneten Rollkörpern zwei derartige Stege/Zungen entsprechend der Spurweite der Rollkörper an den jeweiligen Stellen vorgesehen sein, um einen Roll-/Gleitkontakt zwischen dem jeweiligen Rollkörper und dem/der jeweiligen Steg/Zunge zu ermöglichen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist es denkbar, dass die Fahrplattformen an einer Stirnseite des Regallagers ausgebildet sind und zwei oder mehrere Lagergassen, vorzugsweise sämtliche Lagergassen des Regallagers, miteinander verbinden. Je nach Ausgestaltung und Einsatzzweck des Regallagers können die Fahrplattformen an beiden Stirnseiten vorgesehen sein. Insbesondere bei Lagerregalen mit sehr langen Regalreihen kann es sich vorteilhaft auf den Betrieb auswirken, wenn zusätzliche Fahrplattformen im Innenbereich des Regallagers vorgesehen sind. Beispielsweise könnte zusätzlich zu dem bzw. den stirnseitigen Fahrplattformen auf halber Länge der Regalreihen eine die Lagergassen querverbindende Fahrplattform vorgesehen sein. Je nach Betriebssituation kann eine derartige Ausgestaltung die Leistung verbessern, da durch die zusätzliche Fahrplattform die Flexibilität, mit der Förderfahrzeuge Gassenwechsel vornehmen können, erhöht wird.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, dass das Lagersystem spiegelbildlich aufgebaut ist. Anschließend an die Lagergassen folgen die Fahrplattformen, welche eine Art Spiegellinie bilden könnten und an die sich dementsprechend erneut Lagergassen anschließen. Damit werden die Fahrwege für die Förderfahrzeuge reduziert und in vielen Fällen die Systemleistung gesteigert. Außerdem reduzieren sich die Fluchtwegelängen für die Techniker in einer Lagergasse, was insbesondere im Hinblick auf den Brandschutz vorteilhaft ist.
Es sei angemerkt, dass bei den beiden zuvor beschriebenen Ausführungsformen die Förderfahrzeuge nicht nur Gassenwechsel zwischen (beliebigen) benachbarten Gassen, sondern auch zwischen (beliebigen) gegenüberliegenden Lagergassen vornehmen können.
In vorteilhafter Weise können die Fahrplattformen nicht nur als Querverbindungen dienen, die es den Förderfahrzeugen ermöglichen, die Lagergassen zu wechseln, sondern können darüber hinaus weitere Funktionalität bereitstellen. In diesem Zusammenhang kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Böden der Fahrplattformen Aussparungen aufweisen. Derartige Aussparungen können bspw. zur Integration von Hebevorrichtungen zum vertikalen Transport von Förderfahrzeugen zwischen unterschiedlichen Regalebenen genutzt werden. Als Alternative können die Hebevorrichtungen auch neben den Fahrplattformen angeordnet sein, wobei die Fahrplattformen hierzu geeignete Anbindungspunkte für Vertikalförderer und Übergabestellen von den Förderfahrzeugen dazu aufweisen können. Zudem können Übergabeplätze installiert werden, die an der Schnittstelle Förderfahrzeug zu Heber die Ladegüter/Behälter zwischenpuffern. Damit müssen der Heber und die Förderfahrzeuge nicht aufeinander warten. Diese Pufferplätze können passiv (bspw. als einfaches Blech) oder aktiv (bspw. in Form angetriebener Rollenförderer) ausgestaltet sein. Durch diese Maßnahme lässt sich ein besonders flexibles Einsatzmuster der Förderfahrzeuge realisieren.
Darüber hinaus können die Fahrplattformen eine weitere Funktionalität bereitstellen, dergestalt, dass auf den Fahrplattformen Ladestation zum Aufladen von Strom-/Energiespeichern der Förderfahrzeuge angeordnet sind. Dementsprechend könnten diese Ladestationen bei Bedarf von den Förderfahrzeugen über kürzester Fahrwege erreicht und selbstständig angesteuert werden. Alternativ oder zusätzlich könnten auch Stationen zur Wartung- und/oder Inspektion von Förderfahrzeugen auf den Fahrplattformen ausgebildet sein.
Die zugrundeliegende Aufgabe wird in Bezug auf das Förderfahrzeug durch die Merkmale des nebengeordneten Anspruchs 7 gelöst. Danach ist das in Rede stehende Förderfahrzeug dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerk eine erste Radbaugruppe und eine zweite Radbaugruppe aufweist, wobei die erste Radbaugruppe bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs innerhalb der Lagergassen und die zweite Radbaugruppe bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs auf den Fahrplattformen zum Einsatz kommt.
In erfindungsgemäßer Weise ist insoweit erkannt worden, dass sich insgesamt eine konstruktive Vereinfachung ergibt, indem für die unterschiedlichen Einsatzzwecke, d.h. für eine Bewegung des Förderfahrzeugs innerhalb der Lagergasse einerseits und für eine Bewegung auf den Fahrplattformen andererseits, jeweils eigene Radbaugruppen, die entsprechend angepasst sein können, realisiert werden. Der Wechsel der Radbaugruppen erfolgt dabei ohne zusätzliche aktive Komponenten allein durch die Bewegung des Förderfahrzeugs an der Schnittstelle bzw. dem Übergang von der Lagergasse auf die Fahrplattform (und umgekehrt).
Es wird darauf hingewiesen, dass das erfindungsgemäße Förderfahrzeug die Merkmale des in Bezug auf das erfindungsgemäße Lager- und Entnahmesystem beschriebenen Förderfahrzeugs aufweisen kann, so dass eine entsprechende Merkmalskombination ausdrücklich einen Teil der hier beschriebenen Offenbarung darstellt.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Rollkörper der zweiten Radbaugruppe einen (zumindest geringfügig) größeren Tiefstand aufweist als die Rollkörper der ersten Radbaugruppe. In Kombination mit den oben beschriebenen rampenartigen Elementen, die bspw. als geneigte Ebenen in die jeweiligen Lagergassen hineinragen, bewirkt diese Ausgestaltung einen besonders weichen und reibungslosen Wechsel von der ersten auf die zweite Radbaugruppe beim Ausfahren eines Förderfahrzeugs aus einer Lagergasse bzw. von der zweiten auf die erste Radbaugruppe beim Einfahren eines Förderfahrzeugs in eine Lagergasse. Durch den Höhenversatz zwischen den beiden Radbaugruppen findet beim Ausfahren aus einer Lagergasse ein Anheben der ersten Radbaugruppe statt, sodass die Bewegung auf der Fahrplattform über die zweite Radbaugruppe erfolgt. Umgekehrt findet beim Einfahren in eine Lagergasse wieder ein Absenken der ersten Radbaugruppe auf die entsprechenden Fahr- bzw. Führungsschienen der Lagergasse statt, sodass die Bewegung in der Lagergasse über die erste Radbaugruppe erfolgt.
Im Rahmen einer konkreten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Rollkörper der zweiten Radbaugruppe als dreh- bzw. schwenkbare Rolle, vorzugsweise als Lenkrolle, ausgeführt ist. Dabei könnte die Radbaugruppe bspw. eine einzelne mittig angeordnete Rolle umfassen. Hierdurch ließe sich eine besonders hohe Beweglichkeit und Wendigkeit für Bewegungen außerhalb der Lagergassen auf den Fahrplattformen realisieren. Im Hinblick auf eine erhöhte Stabilität könnten alternativ zwei außermittig angeordnete Rollen eingesetzt werden. Die Rollkörper der zweiten Radbaugruppe sind bevorzugt als mitlaufende Rollkörper ohne eigenen Antrieb ausgestaltet.
Im Rahmen einer konkreten Ausführungsform kann zudem vorgesehen sein, dass die erste Radbaugruppe beidseits des Förderfahrzeugs angeordnete Laufräder umfasst, über die das Förderfahrzeug entlang von an den Lagerregalen angeordneten horizontalen Fahr- bzw. Führungsschienen innerhalb einer Lagergasse verfahrbar ist. Da die erste Radbaugruppe ausschließlich innerhalb der Lagergassen zum Einsatz kommt und dementsprechend über diese Radbaugruppe keine Richtungswechsel des Förderfahrzeugs ausgeführt werden müssen, lassen sich die entsprechenden Laufräder in konstruktiver Hinsicht besonders einfach und insbesondere ohne den Einsatz von (feststellbaren) Dreh- bzw. Schwenkgelenken an dem Fahrzeuggestell anordnen und exakt ausrichten. Durch die Möglichkeit der exakten Ausrichtung werden etwaige zusätzliche Führungsrollen nur minimal belastet und es wird ein sehr laufruhiges Fahrverhalten erreicht. Dementsprechend sind Anregungen von Ladegütern minimal, wodurch das Auftreten von „wandernden“ Behälter effektiv vermieden ist.
Darüber hinaus kann eine weitere Vereinfachung dadurch erreicht werden, dass die Laufräder der ersten Radbaugruppe als mitlaufende Räder ohne eigenen Antrieb ausgeführt sind. Der Antrieb des Förderfahrzeugs kann in diesem Fall über eine dritte Radbaugruppe erfolgen, welche vorzugsweise zwei beidseits des Fahrzeuggestells angeordnete unabhängig voneinander antreibbare Laufräder aufweist. Die Laufräder der dritten Radbaugruppe sind vorzugsweise in einem vorderen Bereich des Förderfahrzeugs an dem Fahrzeuggestell angeordnet, fungieren bei einer Vorwärtsfahrt mithin als Vorderräder, d.h. das Förderfahrzeug wird vom Prinzip her gezogen und nicht geschoben, wodurch sich bei der nicht schienengebundenen Fahrt auf den Fahrplattformen ein besseres Fahrverhalten ergibt. Die Räder bzw. Rollkörper der ersten und zweiten Radbaugruppen sind entsprechend in einem hinteren Bereich des Förderfahrzeugs an dem Fahrzeuggestell angeordnet und fungieren dementsprechend bei einer Vorwärtsfahrt als Hinterräder.
Im Rahmen einer konkreten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeuggestell eine abgerundete oder abgekantete Rückfront aufweist. Dies wirkt sich insbesondere positiv auf die Wendigkeit des Förderfahrzeugs aus, da sich durch abgeschrägte Ecken der für Drehungen des Förderfahrzeugs benötigte Platzbedarf reduziert. Für den Fall, dass das Förderfahrzeug derart ausgestaltet ist, dass es auch Rückwärtsbewegungen ausführen kann, bspw. durch eine entsprechende Ausgestaltung des Antriebs der Laufräder der dritten Radbaugruppe, kann auch die Vorderfront des Förderfahrzeugs in ähnlicher Weise ausgestaltet sein und ebenfalls abgeschrägte oder abgerundete Ecken aufweisen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann die Energieversorgung der Förderfahrzeuge über induktiv aufladbare Strom-/Energiespeicher erfolgen. Entsprechende Ladestationen können, wie bereits oben erwähnt, auf den Fahrplattformen angeordnet sein. Ebenso können auf den Fahrplattformen an geeigneten Stellen Schleifleitungen eingesetzt werden, um bei kurzem Anhalten oder im Vorbeifahren eines Förderfahrzeugs das Aufladen zu ermöglichen. Sofern das Regallager über Hebevorrichtungen zum vertikalen Transport von Förderfahrzeugen zwischen unterschiedlichen Regalebenen verfügt, könnten die Ladestationen in besonders vorteilhafter Weise unmittelbar den jeweiligen Hubplattformen dieser Hebevorrichtungen zugeordnet sein. Auf diese Weise ließen sich die effektiven Einsatzzeiten der Förderfahrzeuge signifikant erhöhen, da der Ladevorgang während der Dauer der Hubvorgänge, in denen ein Förderfahrzeug bewegungslos auf einer Hubplattform steht, stattfinden könnte. Alternativ oder zusätzlich zu den genannten induktiv aufladbaren Batterien kann auch ein kontaktbehafteter Ladevorgang realisiert werden. Weiter alternativ oder zusätzlich kann die Energieversorgung der Förderfahrzeuge über in den Lagergassen ausgebildete Schleifleitungen erfolgen.
Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die den Ansprüchen 1 und 7 nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung zu verweisen, anhand welcher auch das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben wird. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

1 in einer perspektivischen Draufsicht ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Förderfahrzeugs,
2 das Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einer perspektivischen Ansicht von unten,
3 das Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einer perspektivischen Vorderansicht,
4 das Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einer Seitenansicht bei einer Ausfahrt aus einer Lagergasse,
5 das Ausführungsbeispiel gemäß 1 in einer Seitenansicht bei einer Einfahrt in eine Lagergasse,
6 in einer perspektivischen Ansicht ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems umfassend ein erfindungsgemäßes Förderfahrzeug, und
7 das Ausführungsbeispiel gemäß 5 in einer anderen perspektivischen Ansicht.

Die 1 bis 5 zeigen - in vereinfachter schematischer Darstellung - ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Förderfahrzeugs in unterschiedlichen Ansichten.
Das Förderfahrzeug 1 ist zum Einsatz in einem Regallager 2 (6 und 7) ausgebildet und umfasst ein Fahrzeuggestell sowie insgesamt drei Radbaugruppen 3, 4 und 5. Die erste Radbaugruppe 3 und die zweite Radbaugruppe 4 sind in Längsrichtung des Förderfahrzeugs 1 in einem hinteren Bereich des Fahrzeuggestells angeordnet, während die dritte Radbaugruppe 5 in einem vorderen Bereich des Fahrzeuggestells angeordnet ist. Die definitionsgemäße Terminologie „vorne/hinten“ bezieht sich dabei auf die bevorzugte normale Vorwärtsfahrt des Förderfahrzeugs 1 auf den Fahrplattformen 8, bei der die dritte Radbaugruppe 5 mit angetriebenen Rädern aufgrund des besseren Fahrverhaltens vorne ist.
In erfindungsgemäßer Weise kommt die erste Radbaugruppe 3 (in Kombination mit der dritten Radbaugruppe 5) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs 1 innerhalb von zwischen Lagerregalen 6 des Regallagers 2 ausgebildeten Lagergassen 7 zum Einsatz, wohingegen die zweite Radbaugruppe 4 (in Kombination mit der dritten Radbaugruppe 5) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs 1 auf Fahrplattformen 8 außerhalb von Lagergassen 7 zum Einsatz kommt.
Die dritte Radbaugruppe 5 umfasst zwei antreibbare Laufräder 9, die beidseits des Fahrzeuggestells im (definitionsgemäß) vorderen Bereich des Förderfahrzeugs 1 angeordnet sind und dementsprechend bei einer Vorwärtsfahrt des Förderfahrzeugs 1 als Vorderräder fungieren. Der Antrieb der beiden Laufräder 9 kann unabhängig voneinander geregelt werden, wodurch sich außerhalb der Lagergassen 7 auf den Fahrplattformen 8 Kurvenbewegungen des Förderfahrzeugs 1 realisieren lassen. Des Weiteren ist eine Umkehrung des Drehantriebs vorgesehen, so das auch eine Rückwärtsfahrt des Förderfahrzeugs 1 ermöglicht ist. Die dritte Radbaugruppe 5 ist dauerhaft in Betrieb, d.h. sie kommt sowohl bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs 1 innerhalb der Lagergassen 7 als auch bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs 1 auf den Fahrplattformen 8 zum Einsatz. Für Fahrten innerhalb der Lagergassen 7 ist die Anordnung und Ausgestaltung der Laufräder 9 dementsprechend auf die jeweiligen, innerhalb der Lagergassen 7 ausgebildeten Fahr- bzw. Führungsschienen 10 abgestimmt.
Die erste Radbaugruppe 3 umfasst zwei mitlaufende Laufräder 11 ohne eigenen Antrieb, die beidseits des Fahrzeuggestells im hinteren Bereich des Förderfahrzeugs 1 angeordnet sind und dementsprechend bei einer Vorwärtsfahrt des Förderfahrzeugs 1 als Hinterräder fungieren. Wie bereits erwähnt, kommen die Laufräder 11 der ersten Radbaugruppe 3 nur innerhalb der Lagergassen 7 zum Einsatz. Dementsprechend ist auch hier die Anordnung und Ausgestaltung der Laufräder 11 auf die jeweiligen, innerhalb der Lagergassen 7 ausgebildeten Fahr- bzw. Führungsschienen 10 abgestimmt.
Die zweite Radbaugruppe 4 umfasst eine im (bei Vorwärtsfahrt) hinteren Bereich des Förderfahrzeugs 1 angeordnete mittige Lenkrolle 12. Wie die Laufräder 11 der ersten Radbaugruppe 3 ist die Lenkrolle 12 ebenfalls nur mitlaufend ohne eigenen Antrieb ausgeführt. Die Lenkrolle 12 kommt nur außerhalb der Lagergassen 7, d.h. bei Bewegungen des Förderfahrzeugs 1 auf den Fahrplattformen 8 zum Einsatz, während sie bei der Fahrt in der Lagergasse 7 frei hängt und keine Funktion hat. Zur Ermöglichung einer größtmöglichen Beweglichkeit des Förderfahrzeugs 1 auf den Fahrplattformen 8 ist die Lenkrolle 12 um 360° schwenk- bzw. drehbar ausgeführt.
Beim Übergang von einer Lagergasse 7 auf eine Fahrplattform 8 bzw. umgekehrt findet ein Wechsel des Führungs- und Lenkungsprinzips statt. Bei einer Ausfahrt des Förderfahrzeugs 1 aus einer Lagergasse 7 auf eine Fahrplattform 8, dargestellt in 4, wird hierzu die erste Radbaugruppe 3 deaktiviert (d.h. die nicht angetriebenen Laufräder 11 sind frei) und gleichzeitig die zweite Radbaugruppe 4 aktiviert.
Umgekehrt wird bei einer Einfahrt des Förderfahrzeugs 1 in eine Lagergasse 7, dargestellt in 5, die zweite Radbaugruppe 4 deaktiviert und gleichzeitig die erste Radbaugruppe 3 aktiviert.
Gemäß dem in den 6 und 7 dargestellten Ausführungsbeispiel wird der oben beschriebene Wechsel der Radbaugruppen bewirkt durch ein jeweiliges rampenartiges Element 13 am Ende der Lagergassen 7, welches einen Übergang auf die jeweilige Fahrplattform 8 bildet. Im Konkreten ist das rampenartige Element 13 als schräge Ebene ausgebildet, die ein Stück weit in die Lagergasse 7 hineinragt. Für den Wechsel der Radbaugruppe ist gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel darüber hinaus von Bedeutung, dass der untere Rand der Lenkrolle 12 der zweiten Radbaugruppe 4 und der untere Rand der Laufräder 11 der ersten Radbaugruppe 3 einen Höhenversatz aufweisen, derart, dass die Lenkrolle 12 einen größeren Tiefstand aufweist als die Laufräder 11. Dies ist insbesondere in den 3 bis 5 anhand der mittels der gestrichelten Linie kenntlich gemachten Horizontalen, die dem Niveau der Fahr- bzw. Führungsschienen 10 der Lagergasse 7 entspricht, gut zu erkennen. Bei einer Fahrt des Förderfahrzeugs 1 innerhalb der Lagergasse 7 befindet sich somit der untere Rand der Lenkrolle 12 zumindest geringfügig unterhalb des Niveaus der Fahr- bzw. Führungsschienen 10.
4 zeigt das Förderfahrzeug 1 beim Ausfahren aus einer Lagergasse 7 auf eine sich über das rampenartige Element 13 an die Lagergasse 7 anschließende Fahrplattform 8. Das rampenartige Element 13 ist in 4 schematisch dargestellt, wobei der vertikale Pfeil die Stelle kennzeichnet, an der die schräge Ebene des rampenartige Elements 13 in die horizontale Ebene der Fahrplattform 8 übergeht. Der horizontale Pfeil gibt die Fahrtrichtung des Förderfahrzeugs 1 an, wobei es sich hier konkret entsprechend der oben festgelegten Definition um eine Rückwärtsfahrt handelt. Es sei angemerkt, dass für eine Vorwärtsfahrt die nachfolgenden Ausführungen entsprechend gelten.
Dargestellt in 4 ist eine Momentaufnahme, bei der die Lenkrolle 12 in Rollkontakt mit der schrägen Ebene des rampenartigen Elements 13 gelangt. Bei einer weiteren Fortbewegung des Förderfahrzeugs 1 in Fahrtrichtung rollt die Lenkrolle 12 die schräge Ebene hinauf, was dazu führt, dass sich der (in Fahrtrichtung) vordere Bereich des Förderfahrzeugs 1 anhebt und die Laufräder 11 der ersten Radbaugruppe 3 den Bodenkontakt verlieren. Dementsprechend ist die erste Radbaugruppe 3 deaktiviert. Bei der weiteren Fahrt auf der Fahrplattform 8 ist ausschließlich die Lenkrolle 12 (in Kombination mit den angetriebenen (in Fahrtrichtung) hinteren Laufrädern 9 der dritten Radbaugruppe 5) aktiviert.
5 zeigt das Förderfahrzeug 1 beim Verlassen einer Fahrplattform 8 und dem Einfahren in eine Lagergasse 7. Die Bedeutung der Pfeile ist dieselbe wie oben in Zusammenhang mit 4 beschrieben, d.h. das Förderfahrzeug 1 befindet sich definitionsgemäß wieder in Rückwärtsfahrt (wobei für eine Vorwärtsfahrt analoge Ausführungen gelten). 5 zeigt eine Momentaufnahme, bei der sich das Förderfahrzeug 1 in einer Position befindet, in der die Lenkrolle 12 gerade so weit die schräge Ebene des rampenförmigen Elements 13 hinabgerollt ist, dass die Laufräder 11 der zweiten Radbaugruppe 4 (wieder) in Rollkontakt mit der Fahr- bzw. Führungsschienen 10 der Lagergasse 7 gelangt sind. Bei einer weiteren Bewegung des Förderfahrzeugs 1 in Fahrtrichtung verliert die Lenkrolle 12 den Kontakt zu dem rampenförmigen Element 13 und ist dementsprechend deaktiviert. Bei der weiteren Fahrt in der Lagergasse 7 sind somit ausschließlich die Laufräder 11 (in Kombination mit den angetriebenen (in Fahrtrichtung) hinteren Laufrädern 9 der dritten Radbaugruppe 5) aktiviert.
Sowohl beim Einfahren in eine Lagergasse 7 (5) als auch beim Ausfahren aus einer Lagergasse 7 (4) ist es von Vorteil, wenn die Rollkörper der zweiten Radbaugruppe 4 (d.h. in dem konkret dargestellten Ausführungsbeispiel die Lenkrolle 12) in Fahrtrichtung des Förderfahrzeugs 1 gesehen vor den Laufrollen 11 der ersten Radbaugruppe 3 angeordnet sind, da hierdurch ein frühzeitiger Wechsel der Radbaugruppen und damit des Führungs-/Lenkungsprinzips des Förderfahrzeugs 1 stattfindet. Gleichwohl sind auch Ausführungen möglich, bei denen die Lenkrolle 12 entweder auf gleicher Höhe wie die Laufrollen 11 oder sogar in Fahrtrichtung gesehen hinter den Laufrollen 11 angeordnet sind.
In der Lagergasse 7 entspricht der Betrieb des erfindungsgemäßen Förderfahrzeugs 1 dem Betrieb eines Standard-OLS. Das bedeutet, dass, wie in den 6 und 7 dargestellt, das Förderfahrzeug 1 jeden beliebigen Stellplatz der an die jeweilige Lagergasse 7 angrenzenden Lagerregale 6 ansteuern kann und ein entsprechendes Ladegut 14 von dem Stellplatz entnehmen bzw. ein transportiertes Ladegut 14 auf dem Stellplatz abstellen kann. Hierzu verfügt das Förderfahrzeug 1 in für sich gesehen bekannter Weise über eine auf dem Fahrzeuggestell angeordnete Lastaufnahmevorrichtung 15 mit einer an die Größe der jeweiligen Ladegüter 14 (bspw. Behälter, Tablare, Kartons, Paletten, etc.) angepassten Ladefläche. Die Lastaufnahmevorrichtung 15 umfasst seitlich der Ladefläche angeordnete, teleskopierbare Schieber- bzw. Greiferelemente, die einen schnellen und sicheren Zugriff auf Ladegüter 14 gewährleisten. Die Ladegüter 14 können dabei einfach- oder mehrfachtief gelagert sein, wobei 6 und 7 eine Ausführung mit doppeltiefen Lagerregalen 6 zeigt. Es sei bemerkt, dass die in den Figuren dargestellten Lastaufnahmemittel nur exemplarisch sind und dass auch andere Systeme eingesetzt werden können. Insbesondere können die Lastaufnahmemittel über eine Formatverstellung zur Anpassung an Ladegüter 14 unterschiedlicher Größe verfügen.
Zur Führung des Förderfahrzeugs 1 bei Fahrten innerhalb der Lagergassen 7 umfasst das Förderfahrzeug insgesamt vier seitliche Führungsrollen 16. Die vier Führungsrollen 16 sind als vordere und hintere Führungsrollen auf beiden Seiten des Fahrzeuggestells angeordnet, wie insbesondere in den 1 und 2 gut zu erkennen ist. Bei Fahrten innerhalb der Lagergassen 7 wechselwirken die Führungsrollen 16 mit vertikal ausgerichteten Seitenelementen der Fahr bzw. Führungsschienen 10. Die Führungsrollen 16 können über entsprechende Halteeinrichtungen entweder federnd oder fest bzw. starr an dem Fahrzeuggestell angeordnet sein.
Zur Verbesserung der Wendigkeit des Förderfahrzeugs 1 kann vorgesehen sein, dass die Rückfront 17 abgerundete oder abgeschrägte Ecken aufweist, wie in 1 zu erkennen. Hieraus ergibt sich ein reduzierter Platzbedarf bei der Drehung des Förderfahrzeugs 1, was insbesondere den Vorgang des Ein-/Ausfahrens in/aus einer(r) Lagergasse 7 erleichtert.
Auf den Fahrplattformen 8 können sich die Förderfahrzeuge 1 grundsätzlich frei bewegen. Die Steuerung der Förderfahrzeuge 1 kann dabei über den jeweiligen Förderfahrzeugen 1 zugeordnete Steuereinheiten erfolgen, die bspw. über ein geeignetes, vorzugsweise drahtloses Netzwerk mit einem oder mehreren Steuerungsrechnern/-servern in bidirektionaler Kommunikationsverbindung stehen können. Dabei können der bzw. die Steuerungsrechner/-server bspw. Bestandteil eines zentralen Lagerverwaltungs- und/oder Materialflussrechners sein. Zur Orientierung und Navigation der Förderfahrzeuge 1 auf den Fahrplattformen 8 können geeignete Markierungen, bspw. in Form von Fahrlinien (wie in den 6 und 7), Rastern, QR-Codes, Laser generierte Strukturen oder dergleichen, auf den Fahrplattformen 8 angebracht sein bzw. auf diese aufgebracht werden. Entsprechend können die Förderfahrzeuge 1 mit einer geeigneten Sensorik (z.B. Kameras) ausgestattet sein. Denkbar ist auch eine freie Navigation über Laser, z.B. mittels des SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)-Verfahrens. Gemäß einer konkreten Ausführungsform kann ein Wechsel eines Förderfahrzeugs 1 von einer ersten Lagergasse 7 in eine zweite Lagergasse 7 bspw. über ein Abzählen von mittels einer Kamera des Förderfahrzeugs 1 detektierten Regalstehern und eine entsprechende Programmierung der Steuereinheit des Förderfahrzeugs 1 erfolgen. Alternativ kann das Positionieren auch über einen Absolutwertgeber, wie aufgeklebte Strichcodes oder eine DataMatrix, erfolgen. Es sei angemerkt, dass die Förderfahrzeuge 1 grundsätzlich auch das Regallager 2 verlassen und außerhalb des Regallagers 2 weiterfahren können, bspw. unter Einsatz eines Sicherheitsscanners.
Obschon in den 6 und 7 nicht gezeigt, können auf den Fahrplattformen 8 Ladestation zum Aufladen von Energiespeichern (z.B. Batterien, Supercaps) der Förderfahrzeuge 1 angeordnet sein. Die Ladestationen können bei Bedarf von den Förderfahrzeugen 1 selbstständig angesteuert werden. Zusätzlich können auch Stationen zur Wartung- und/oder Inspektion von Förderfahrzeugen 1 auf den Fahrplattformen 8 angeordnet sein.
Des Weiteren können die Fahrplattformen 8, die grundsätzlich als flächige Böden ausgeführt sind, Aussparungen 18 aufweisen, wie in 7 beispielhaft gezeigt. Diese Aussparungen 18 können zur Integration von Vertikalförderern für die Förderfahrzeuge 1 genutzt werden. Dementsprechend können die Förderfahrzeuge 1 nicht nur selbsttätig die Lagergassen 7 wechseln, sondern können zudem über die Vertikalförderer auch selbsttätig die Regalebenen des Regallagers 2 wechseln. Im Ergebnis können die Förderfahrzeuge 1 somit in autonomer Weise jeden beliebigen Lagerplatz des Regallagers 2 erreichen und auf das entsprechende Ladegut 14 zugreifen. Alternativ oder zusätzlich könnten in die Aussparungen 18 Vertikalförderer integriert werden, die ausschließlich zur Beförderung von Ladegütern 14 ausgelegt sind.
Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtungen sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.
Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Vorrichtungen sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.
Bezugszeichenliste

1: Förderfahrzeug
2: Regallager
3: erste Radbaugruppe
4: zweite Radbaugruppe
5: dritte Radbaugruppe
6: Lagerregal
7: Lagergasse
8: Fahrplattform
9: antreibbare Laufräder der dritten Radbaugruppe
10: Fahr- bzw. Führungsschiene
11: Laufräder der ersten Radbaugruppe
12: Lenkrolle der zweiten Radbaugruppe
13: rampenartiges Element
14: Ladegut
15: Lastaufnahmevorrichtung
16: seitliche Führungsrolle
17: Rückfront
18: Aussparung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 2651787 B1 [0010]

Claims

Lager- und Entnahmesystem, umfassend ein Regallager (2) mit einer Mehrzahl von benachbart zueinander angeordneten, sich in einer Längsrichtung (x) erstreckenden Lagerregalen (6), die in einer Querrichtung (z) beabstandet zueinander angeordnet sind, derart, dass sich zwischen den Lagerregalen (6) eine Lagergasse (7) ergibt, wobei die Lagerregale (6) in einer oder mehreren übereinanderliegenden Regalebenen Stellplätze für Ladegüter (14) aufweisen, und wobei auf den jeweiligen Regalebenen Fahrplattformen (8), vorzugsweise in Form von flächigen Böden ausgebildet sind, sowie mindestens ein autonomes Förderfahrzeug (1) zum Transport von Ladegütern (14), wobei das Förderfahrzeug (1) eingerichtet ist, sich sowohl entlang der Lagergassen (7) als auch über die Fahrplattformen (8) zu bewegen, dadurch gekennzeichnet, dass das Förderfahrzeug (1) eine erste Radbaugruppe (3) und eine zweite Radbaugruppe (4) aufweist, wobei die erste Radbaugruppe (3) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs (1) innerhalb der Lagergassen (7) und die zweite Radbaugruppe (4) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs (1) auf den Fahrplattformen (8) zum Einsatz kommt.
Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 1, wobei die Fahrplattformen (8) rampenartige Elemente (13) aufweisen, die vorzugsweise als in die jeweilige Lagergasse (7) hineinragende geneigte Ebene ausgeführt sind, und wobei die zweite Radbaugruppe (4) des Förderfahrzeugs (1) mindestens einen Rollkörper aufweist, der beim Herausfahren des Förderfahrzeugs (1) aus einer Lagergasse (7) mit dem entsprechenden rampenartigen Element (13) in Rollkontakt oder Gleitkontakt gelangt.
Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fahrplattformen (8) an mindestens einer der Stirnseiten des Regallagers (2) ausgebildet sind und zwei oder mehrere Lagergassen (7) miteinander verbinden.
Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die flächigen Böden der Fahrplattformen (8) Aussparungen (18) aufweisen.
Lager- und Entnahmesystem nach Anspruch 4, wobei in die Aussparungen (18) Hebevorrichtungen zum vertikalen Transport von Förderfahrzeugen (1) zwischen unterschiedlichen Regalebenen integriert sind.
Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei auf den Fahrplattformen (8) Ladestationen zum Aufladen von Energiespeichern der Förderfahrzeuge (1) angeordnet sind.
Förderfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend ein Fahrzeuggestell sowie ein an dem Fahrzeuggestell angeordnetes Fahrwerk, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerk eine erste Radbaugruppe (3) und eine zweite Radbaugruppe (4) aufweist, wobei die erste Radbaugruppe (3) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs (1) innerhalb der Lagergassen (7) und die zweite Radbaugruppe (4) bei einer Bewegung des Förderfahrzeugs (1) auf den Fahrplattformen (8) zum Einsatz kommt.
Förderfahrzeug nach Anspruch 7, wobei die Fahrplattformen (8) rampenartige Elemente (13) aufweisen, die vorzugsweise als in die jeweilige Lagergasse (7) hineinragende geneigte Ebene ausgeführt sind, und wobei die zweite Radbaugruppe (4) des Förderfahrzeugs (1) mindestens einen Rollkörper aufweist, der beim Herausfahren des Förderfahrzeugs (1) aus einer Lagergasse (7) mit dem entsprechenden rampenartigen Element (13) in Rollkontakt oder Gleitkontakt gelangt.
Förderfahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, wobei der mindestens eine Rollkörper der zweiten Radbaugruppe (4) einen größeren Tiefstand aufweist als die Rollkörper der ersten Radbaugruppe (3).
Förderfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei der mindestens eine Rollkörper der zweiten Radbaugruppe (4) als dreh- bzw. schwenkbare Rolle, vorzugsweise als Lenkrolle (12), ausgeführt ist.
Förderfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei die erste Radbaugruppe (3) beidseits des Förderfahrzeugs (1) angeordnete Laufräder (11) umfasst, über die das Förderfahrzeug (1) entlang von an den Lagerregalen (6) angeordneten horizontalen Fahr- bzw. Führungsschienen (10) innerhalb einer Lagergasse (7) verfahrbar ist.
Förderfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei das Fahrwerk eine dritte Radbaugruppe (5) aufweist, umfassend zwei beidseits des Fahrzeuggestells angeordnete unabhängig voneinander antreibbare Laufräder (9).
Förderfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die erste (3) und die zweite Radbaugruppe (4) in Längsrichtung des Förderfahrzeugs (1) in einem vorderen Bereich des Fahrzeuggestells angeordnet sind und wobei die dritte Radbaugruppe (5) in einem hinteren Bereich des Fahrzeuggestells angeordnet ist.
Förderfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 13, wobei das Fahrzeuggestell eine abgerundete oder abgekantete Rückfront (17) aufweist.
Förderfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 14, umfassend einen induktiv aufladbaren Strom-/Energiespeicher.