JP2018070307A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

【課題】自動倉庫において、簡単な構造で、曲線部の近傍にラックを確保する。【解決手段】自動倉庫１において、懸垂式スタッカクレーン１１において、走行台車１２は、走行方向に並んで配置され天井レール７を走行する複数の駆動台車１３と、複数の駆動台車３１をボギー連結するボギー構造２９とを有する。マスト３１は、ボギー構造２９から吊り下げられている。昇降台３７は、マスト３１に沿って昇降する。移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。複数のラック５は、天井レール７の直線部７Ａの平面視近傍に配置された直線部ラック５Ａと、天井レール７の曲線部７Ｂの平面視近傍において直線部ラック５Ａから連続して形成された曲線部ラック５Ｂとを有している。曲線部ラック５Ｂの支柱７１同士の走行方向間隔Ｌ２は、直線部ラック５Ａの支柱７１同士の走行方向間隔Ｌ１よりも長い。【選択図】図１０

Description

本発明は、自動倉庫、特に、懸垂式スタッカクレーンを有する自動倉庫に関する。

従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
また、自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する。
スタッカクレーンの走行軌道は直線部及び曲線部を有している。そして、曲線部に沿ってラックが配置された自動倉庫も知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１６−４４００８号公報

特許文献１に記載の搬送保管システム１００では、曲線ラック１３２は個々が独立した構造である。
しかし、独立したラック構造を採用すると、設計及び据え付けが煩雑になる。そこで、曲線部又はその近傍にラックを設ける場合には、直線部から連続したラックとすることが好ましい。

本発明の目的は、自動倉庫において、簡単な構造で、曲線部の近傍にラックを確保することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る自動倉庫は、上方軌道と、懸垂式スタッカクレーンと、複数のラックとを備えている。
上方軌道は、直線部と曲線部を有する。
懸垂式スタッカクレーンは、上方軌道に沿って移動する。
複数のラックは、上方軌道に沿って配置されている。
懸垂式スタッカクレーンは、上部走行台車と、マストと、昇降台と、移載装置とを備えている。
上部走行台車は、走行方向に並んで配置され上方軌道を走行する複数の駆動台車と、複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する。
マストは、ボギー連結部から吊り下げられている。
昇降台は、マストに沿って昇降する。
移載装置は、昇降台に設けられている。
複数のラックは、上方軌道の直線部の平面視近傍に配置された直線部ラックと、上方軌道の曲線部の平面視近傍において直線部ラックから連続して形成された曲線部ラックとを有している。
曲線部ラックの支柱同士の走行方向間隔は、直線部ラックの支柱同士の走行方向間隔よりも長い。ここでの「直線部ラック」、「曲線部ラック」とは、荷物が載置可能な１つの棚が平面視で存在する構造物である。
この自動倉庫では、走行方向に並んだ複数の駆動台車を有するスタッカクレーンが曲線部ラックに対して荷物を移載する場合、例えば先頭の駆動台車が曲線部に入った状態で停止する。そのため、移載装置の前後方向（走行方向における前側部分と後側部分を結ぶ向き）が上方軌道の直線部走行方向に対して傾き、さらに移載装置の移載方向が本来の移載方向から傾くつまり本来の移載方向とは平行でなくなる。しかし、曲線部ラックの支柱同士の走行方向間隔が直線部ラックの支柱同士の走行方向間隔よりも長いので、移載装置は曲線部ラックに対して本来の荷物移載方向に対して斜めの方向に荷物を移載できる。以上より、自動倉庫において、曲線部ラックが直線部ラックに連続した簡単な構造で曲線部ラックを曲線部近傍に配置できる。

上方軌道の平面視レイアウトにおける曲線部ラックの走行方向中心に対応する位置と曲線部の始端との間の距離が、上部走行台車の全長の半分の距離よりも短くてもよい。
この自動倉庫では、上部走行台車の走行方向前側の駆動台車が曲線部に入って移載装置が本来の移載方向に対して斜めになった位置に対応するように、曲線部ラックが曲線部に近接して配置されている。

曲線部ラックは、走行方向両側に互いに間隔を空けて配置された一対の棚受け部を有していてもよい。一対の棚受け部は、移載装置の移載方向に平行で互いに間を空けた縁を有する。
この自動倉庫では、荷物は曲線部ラックにおいて一対の棚受け部に載置される。一対の棚受け部が移載装置の移載方向に平行で互いに間を空けた縁を有するので、移載装置は一対の棚受け部の縁同士の間を移動可能である。

本発明に係る自動倉庫では、簡単な構造で、曲線部の近傍にラックを確保できる。

本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。 自動倉庫の概略正面図。 スタッカクレーンの概略平面図。 スタッカクレーンの斜視図。 スタッカクレーンの上部の斜視図。 駆動台車の斜視図。 ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。 自動倉庫の制御構成を示すブロック図。 直線部ラックと曲線部ラックの位置関係を示す概略平面図。 曲線部ラックに対する移載動作を示す概略平面図。 曲線部ラックに対する移載動作を示す概略平面図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。

自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。

自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（上方軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。

自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。

図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は、駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。

（２）スタッカクレーン
図４及び図５を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図４は、スタッカクレーンの斜視図である。図５は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図４及び図５に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図７に示すように、ボギー構造２９（ボギー連結部の一例）を有している。
ボギー構造２９によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造２９の詳細は後述する。

スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト３１を有している。一対のマスト３１は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の上端同士を連結する上側ベース部材３３を有している。

スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の下端同士を連結する下側ベース部材３４を有している。
一対のマスト３１の上下両端は、図７に示すように、ピン４７、４９によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト３１の上端は、昇降フレーム４５（後述）に対して、ピン４７によって支持されている。また、一対のマスト３１の下端は、下側ベース部材３４に対して、ピン４９によって支持されている。ピン４７、４９は左右方向に延びており、そのため一対のマスト３１は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。

スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０、チェーン４１、スプロケット４６などからなる公知の装置である。

昇降部３９は、昇降フレーム４５を有している。昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６は、昇降フレーム４５に固定されている。昇降フレーム４５には、マスト３１の上端が連結されており、さらに上側ベース部材３３が固定されている。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。

一対のマスト３１の一方の下部には、制御盤４３が設けられている。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３１に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３１に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がスプロケット４６の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台３７及びマスト３１から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。

（３）駆動台車
図６を用いて、駆動台車１３を説明する。図６は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。

駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。

駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石（図示せず）に対向するコイルからなる。リニアモータ６９はブラケット（図示せず）に装着されている。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。

駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。この実施形態では分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生するモータ６８を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。

（４）ボギー構造
図７を用いて、ボギー構造２９を詳細に説明する。図７は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９は、スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９を詳細に説明する。

ボギー構造２９は、駆動台車１３から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１に回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の駆動台車１３ごとに１段目ボギー構造２０５が実現されており、その数は合計４個である。

さらに、ボギー構造２９は、第１ボギー部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２ボギー部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２ボギー部材２０３に回動自在に支持されており、第２ボギー部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２ボギー部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２ボギー部材２０３は、一対の第１ボギー部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第１ボギー部材２０１ごとに２段目ボギー構造２０７が実現されており、その数は合計２個である。

さらに、ボギー構造２９は、一対のマスト３１の上端において、第２ボギー部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第２ボギー部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、第２ボギー部材２０３ごとに３段目ボギー構造２０９が実現されている。なお、支持部４５ａと第２ボギー部材２０３とで、３段目ボギー構造２０９が構成されている。
上記のボギー構造２９によって、複数の駆動台車１３が天井レール７の曲線部を走行するときに、各駆動台車１３が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。

（５）自動倉庫の制御構成
図８を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図８は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ６９及び分岐合流切替装置６１が接続されている。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。

コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。

（６）マストユニット
以上に述べたように、各マスト３１には、昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６が装着されており、全体でマストユニット４２を構成している。そして、一対のマストユニット４２は、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４によって互い連結されていることになる。
したがって、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４を交換するだけで、一対のマストユニット４２の走行方向の間隔が変更でき、つまりスタッカクレーン１１のサイズを変更できる。このように一対のマストユニット４２を共通部分とすることで、荷物に応じてスタッカクレーンの構成を変化させてもコストを抑えることができる。

（７）直線部ラック及び曲線部ラック
図９〜図１１を用いて、直線部ラック５Ａと曲線部ラック５Ｂとを説明する。図９は、直線部ラックと曲線部ラックの位置関係を示す概略平面図である。図１０及び図１１は、曲線部ラックに対する移載動作を示す概略平面図である。
なお、下記の説明は、図１の下側に示された直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、複数の直線部ラック５Ａ、曲線部ラック５Ｂに関する。

ラック５は、複数の直線部ラック５Ａを有している。複数の直線部ラック５Ａは、天井レール７の直線部７Ａの平面視近傍に配置されている。各直線部ラック５Ａは、集品棚部材２５又はパレットＰが載置可能な１つの棚５ａ_１が平面視で存在する構造物である。実際には、各直線部ラック５Ａは、鉛直方向に並んだ複数の棚５ａ_１を有している。
複数の直線部ラック５Ａは、互いに連結されて連続的に形成されている。具体的には、複数の直線部ラック５Ａは、直線部７Ａに沿って直線状に配置されている。各直線部ラック５Ａは、同じ形状及び寸法を有しており、四隅に配置された支柱７１を有している。通路５ｂ側の走行方向に並んだ一対の支柱７１間が、棚５ａ_１の開口部となっている。

棚５ａ_１は、図１０に示すように、一対の棚受け部７５Ａを有している。一対の棚受け部７５Ａは、走行方向両側に互いに間隔を空けて配置されており、移載装置１５の移載方向Ａ（天井レール７の直線部７Ａに直交する方向）に平行でかつ互いに間を空けた縁を有している。
ラック５は、曲線部ラック５Ｂを有している。曲線部ラック５Ｂは、図９に示すように、天井レール７の曲線部７Ｂの平面視近傍において、直線部ラック５Ａから同じ奥行きでかつ同じ直線状で連続して形成されている。具体的には、曲線部ラック５Ｂは、最も曲線部７Ｂに近い直線部ラック５Ａに接続されており、複数の直線部ラック５Ａの最も外側に位置している。

曲線部ラック５Ｂは、集品棚部材２５又はパレットＰが載置可能な１つの棚５ａ_２が平面視で存在する構造物である。実際には、曲線部ラック５Ｂは、鉛直方向に並んだ複数の棚５ａ_２を有している。曲線部ラック５Ｂは、直線部ラック５Ａと基本的な構造が同じである。
曲線部ラック５Ｂは、四隅に配置された支柱７１を有している。通路５ｂ側の一対の支柱７１間が、棚５ａ_２の開口部となっている。棚５ａ_２の開口部は、棚５ａ_１の開口部と同一直線上にある。

曲線部ラック５Ｂの支柱７１同士の走行方向間隔Ｌ２は、直線部ラック５Ａの支柱７１同士の走行方向間隔Ｌ１よりも長い。曲線部ラック５Ｂの支柱７１同士の移載走行方向間隔は、直線部ラック５Ａの支柱７１同士の移載方向間隔に等しい。
棚５ａ_２は、図１０に示すように、一対の棚受け部７５Ｂを有している。一対の棚受け部７５Ｂは、走行方向両側に互いに間隔を空けて配置された一対の棚受け部７５Ｂを有している。一対の棚受け部７５Ｂは、移載装置１５の移載方向Ｂ（直線部７Ａに直交する方向の奥側にいくにしたがって、直線部ラック５Ａから離れていく方向）に平行でかつ互いに間を空けた縁を有している。

曲線部ラック５Ｂの位置を説明する。
曲線部ラック５Ｂは、概ね、直線部７Ａと曲線部７Ｂとの境界付近、又は、直線部７Ａの終端（つま、曲線部７Ｂの始端７７）付近に配置されている。より具体的には、図１０に示すように、天井レール７の平面視レイアウトにおける曲線部ラック５Ｂの走行方向中心に対応する位置Ｃ（具体的には、曲線部ラック５Ｂの走行方向中心に最も近い天井レール７の平面視位置）と曲線部７Ｂの始端７７との間の距離Ｓ１が、上部走行台車１２の全長Ｓ２の半分の距離Ｓ３よりも短くなっている。

スタッカクレーン１１が曲線部ラック５Ｂに対して荷物を移載する動作を説明する。
曲線部ラック５Ｂが曲線部７Ｂに近接して配置されているので、図１０に示すように、スタッカクレーン１１は、先頭の例えば１又は２台の駆動台車１３が曲線部７Ｂに入った状態で停止する。このとき、移載装置１５の前後方向が直線部７Ａに対して傾いており、移載装置１５の移載方向Ｂは本来の移載方向Ａに対して平行ではない。具体的には、移載装置１５の移載方向Ｂは、直線部７Ａに直交する方向に対して傾いており、前記直交方向奥側にいくにしたがって、直線部ラック５Ａから離れていく。

この実施形態では、前述のように、曲線部ラック５Ｂの支柱７１同士の走行方向間隔Ｌ２が直線部ラック５Ａの支柱７１同士の走行方向間隔Ｌ１よりも長い。したがって、移載装置１５は、図１１に示すように、曲線部ラック５Ｂに対して、本来の移載方向Ａに対して斜めの移載方向Ｂに荷物を移載できる。以上より、曲線部ラック５Ｂが直線部ラック５Ａに連続した簡単な構造で、曲線部ラック５Ｂを曲線部７Ｂ近傍に配置できる。
前述の移載動作では、移載装置１５のスライドフォークは、一対の棚受け部７５Ｂの縁同士の間を移動して、荷物を曲線部ラック５Ｂの一対の棚受け部７５Ｂに載置する。

なお、前述の荷物移載動作は、スタッカクレーン１１が直線部７Ａから曲線部７Ｂに向かって移動してから停止した場合と、スタッカクレーン１１が直線部７Ａから曲線部７Ｂに向かって移動してから停止した場合とで、同様に実施される。
また、前記実施形態では、移載装置１５から曲線部ラック５Ｂの棚５ａ_２に対して荷物が移載される動作を説明したが、曲線部ラック５Ｂの棚５ａ_２から移載装置１５に対して荷物が移載される動作も同様に実施される。

２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
自動倉庫の天井レールのレイアウトは特に限定されない。
スタッカクレーンの構造は特に限定されない。
移載装置はスライドフォーク式に限定されない。移載装置が異なる場合はラックの棚も変更される。
曲線部ラックの個数、平面視形状は特に限定されない。

本発明は、懸垂式スタッカクレーンを有する自動倉庫に広く適用できる。

１ ：自動倉庫
５ ：ラック
５Ａ ：直線部ラック
５Ｂ ：曲線部ラック
５ａ ：棚
５ａ_１ ：棚
５ａ_２ ：棚
５ｂ ：通路
７ ：天井レール
７Ａ ：直線部
７Ｂ ：曲線部
９ ：下部ガイドレール
１１ ：懸垂式スタッカクレーン
１２ ：上部走行台車
１３ ：駆動台車
１３ａ ：駆動台車シャフト
１５ ：移載装置
１７ ：下部走行台車
２３ ：容器
２５ ：集品棚部材
２８ ：段ボール箱
２９ ：ボギー構造
３１ ：マスト
３３ ：上側ベース部材
３４ ：下側ベース部材
３５ ：昇降装置
３７ ：昇降台
３９ ：昇降部
４０ ：昇降駆動モータ
４１ ：チェーン
４２ ：マストユニット
４３ ：制御盤
４５ ：昇降フレーム
４５ａ ：支持部
４６ ：スプロケット
４７ ：ピン
４９ ：ピン
５１ ：車軸シャフト
５３ ：走行車輪
５９ ：サイドガイドローラ
６１ ：分岐合流切替装置
６３ ：分岐切替ローラ
６５ ：プレート
６８ ：モータ
６９ ：リニアモータ
７１ ：支柱
７５Ａ ：棚受け部
７５Ｂ ：棚受け部
７７ ：始端
８１ ：コントローラ
８３ ：上位コントローラ

Claims (3)

1. 直線部と曲線部を有する上方軌道と、
   上方軌道に沿って移動する懸垂式スタッカクレーンと、
   前記上方軌道に沿って配置された複数のラックと、を備え、
   前記懸垂式スタッカクレーンは、
   走行方向に並んで配置され前記上方軌道を走行する複数の駆動台車と、前記複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する上部走行台車と、
   前記ボギー連結部から吊り下げられたマストと、
   前記マストに沿って昇降する昇降台と、
   前記昇降台に設けられた移載装置と、を備え、
   前記複数のラックは、前記上方軌道の前記直線部の平面視近傍に配置された直線部ラックと、前記上方軌道の前記曲線部の平面視近傍において前記直線部ラックから連続して形成された曲線部ラックとを有し、
   前記曲線部ラックの支柱同士の走行方向間隔は、前記直線部ラックの支柱同士の走行方向間隔よりも長い、
   自動倉庫。
2. 前記上方軌道の平面視レイアウトにおける前記曲線部ラックの走行方向中心に対応する位置と前記曲線部の始端との間の距離が、前記上部走行台車の全長の半分の距離よりも短い、請求項１に記載の自動倉庫。
3. 前記曲線部ラックは、走行方向両側に間隔を空けて配置された一対の棚受け部を有しており、
   前記一対の棚受け部は、前記移載装置の移載方向に平行で互いに間を空けた縁を有する、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
   

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