JP2018070304A - スタッカクレーン、及び、スタッカクレーンの組立方法 - Google Patents

Abstract

【課題】高さ方向に長いマストを有するスタッカクレーンの組み立て工数を減少する。【解決手段】スタッカクレーン１１は、上方走行台車１２と、下方走行台車１７と、上方マスト１８１と、下方マスト１８３と、昇降台１９と、を備える。上方走行台車１２は、上方軌道７に案内されて移動する。下方走行台車１７は、下方軌道９に案内されて移動する。上方マスト１８１は、第１ガイドローラ面Ｓ１を有し、上方走行台車１２にピン支持される。下方マスト１８３は、第２ガイドローラ面Ｓ２を有し、下方走行台車１７にピン支持される。また、下方マスト１８３が上方マスト１８１の下側に取り付けられることで、第１ガイドローラ面Ｓ１と第２ガイドローラ面Ｓ２が連続する。昇降台１９は、下部フレーム１９１と、第１ガイドローラ面Ｓ１及び第２ガイドローラ面Ｓ２に案内され、下部フレーム１９１に対してピン支持されるガイドローラ部１９３と、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、上方軌道及び下方軌道に沿って移動するスタッカクレーン、及び、当該スタッカクレーンの組立方法に関する。

従来、下部台車と、当該下部台車の前後に設けられた一対のマストと、昇降台と、を備えるスタッカクレーンが、自動倉庫などにて荷物を移載するために用いられている。スタッカクレーンは大型化しており、特にマストが高さ方向に長くなっている。
特許文献１には、高さ方向に大型化したスタッカクレーンを下側の第１部分と上側の第２部分とに分割することが開示されている。これにより、スタッカクレーンを現地で組み立てる前に、下側の第１部分に下部台車を固定して、さらに、走行モータなどを当該第１部分及び下部台車に取り付けることで、現地での配線作業を不要としている。

特開２０１０−２４７９２３号公報

現地でスタッカクレーンを組み立てる際には、第２部分が第１部分に当たらないように、第２部分を第１部分よりも高い位置に持ち上げた状態で第１部分を第２部分の直下に配置して、その後、第２部分を第１部分に固定する必要があった。その結果、スタッカクレーンの組み立てに時間がかかっていた。

本発明の課題は、高さ方向に長いマストを有するスタッカクレーンの組み立て工数を減少することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、上方軌道及び下方軌道に沿って移動するスタッカクレーンである。スタッカクレーンは、上方走行台車と、下方走行台車と、上方マストと、下方マストと、昇降台と、を備える。
上方走行台車は、上方軌道に案内されて移動する。下方走行台車は、下方軌道に案内されて移動する。上方マストは、第１ガイドローラ面を有し、上方走行台車に対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される。左右水平方向は、走行方向に直交する方向である。下方マストは、第２ガイドローラ面を有し、下方走行台車に対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される部材である。また、下方マストが上方マストの下側に取り付けられることで、第１ガイドローラ面と第２ガイドローラ面が連続する。
昇降台は、下部フレームと、第１ガイドローラ面及び第２ガイドローラ面に案内され、下部フレームに対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持されるガイドローラ部と、を有する。

上記のスタッカクレーンにおいては、上方マスト、下方マスト、及び昇降台のガイドローラ部が、それぞれ、上方走行台車、下方走行台車、及び昇降台の下部フレームに対して左右水平方向に延びる軸方向に回動可能となっている。これにより、スタッカクレーンを組み立てる際に、上方マストを上方走行台車に取り付けた状態でスタッカクレーンの上下方向に対して傾斜させ、下方マストを下方走行台車に取り付けた状態で上下方向に対して傾斜させることで、より少ない工程でスタッカクレーンを組み立てることができる。

スタッカクレーンは、ジョイント部材をさらに備えていてもよい。ジョイント部材は、上方マストの下端及び下方マストの上端の一方に固定され、他方を長さ方向に沿ってガイド可能な部材である。これにより、上方マストと下方マストとを容易に連結できる。

スタッカクレーンは、制御ユニットを有していてもよい。制御ユニットは、下方マストに装着される。これにより、現地でのスタッカクレーンの組み立てる前に、予め、制御ユニットを下方マストに取り付けできる。

本発明の他の見地に係るスタッカクレーンの組立方法は、上方走行台車と、下方走行台車と、上方マストと、下方マストと、昇降台と、を備えるスタッカクレーンの組立方法である。上方走行台車は、上方軌道に案内されて移動する。下方走行台車は、下方軌道に案内されて移動する。上方マストは、第１ガイドローラ面を有し、上方走行台車に対して走行方向に直交する左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される。下方マストは、第２ガイドローラ面を有し、下方走行台車に対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される。昇降台は、下部フレームと、第１ガイドローラ面及び第２ガイドローラ面に案内され、下部フレームに対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持されるガイドローラ部と、を有する。

上記のスタッカクレーンの組立方法は、以下のステップを含む。
◎下方マストを下方走行台車に対して揺動させて傾けるステップ。
◎上方マストを上方走行台車に対して揺動させて傾けるステップ。
◎上方マストの下端と下方マストの上端を接近させるステップ。
◎下方マストを下方走行台車に対して揺動させて直立姿勢にさせるとともに、上方マストを上方走行台車に対して揺動させて直立姿勢にさせることで、第１ガイドローラ面と第２ガイドローラ面を一致させるステップ。
◎上方マストの下端と下方マストの上端を固定するステップ。

スタッカクレーンを組み立てる際に、上方マストを上方走行台車に取り付けた状態でスタッカクレーンの上下方向に対して傾斜させ、下方マストを下方走行台車に取り付けた状態で上下方向に対して傾斜させて、上方マストの下端と下方マストの上端を接近させることにより、より少ない工程でスタッカクレーンを組み立てることができる。

高さ方向に長いマストを有するスタッカクレーンの組み立て工数を減少して、スタッカクレーンの組立時間を短縮できる。

本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。 自動倉庫の概略正面図。 スタッカクレーンの斜視図。 自動倉庫の制御構成を示すブロック図。 上方マストと上方フレームとの接続部分の拡大図。 上方マストの下端の断面図と拡大図。 下方マストと下方フレームとの接続部分の拡大図。 下方マストの上端の拡大図。 スタッカクレーンの組立の第１段階を模式的に示す図。 スタッカクレーンの組立の第２段階を模式的に示す図。 スタッカクレーンの組立の第３段階を模式的に示す図。 スタッカクレーンの組立の最終段階を模式的に示す図。 上方マストの下端と下方マストの上端とが固定された状態の断面図。 上方マストの下端と下方マストの上端とが固定された状態の外観図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。

自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰを収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。

自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた上方軌道７を有している。具体的には、上方軌道７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。上方軌道７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、上方軌道７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下方軌道９を有している。具体的には、下方軌道９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。

自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、上方軌道７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右水平方向」として、図では矢印Ｙで表す。

（２）スタッカクレーン
図３を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図３は、スタッカクレーンの斜視図である。
スタッカクレーン１１は、上方走行台車１２を有している。上方走行台車１２は駆動力を発生することで上方軌道７に沿って移動する装置である。具体的には、上方走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。駆動台車１３は、例えば、リニアモータによる駆動力により、上方軌道７の走行壁の上に置かれている走行車輪が回転することで、上方走行台車１２を上方軌道７が延びる方向（走行方向）に沿って移動させる。

複数の駆動台車１３は、ボギー構造１４を介して、一対の上方フレーム１５に対して、スタッカクレーン１１の上下方向に延びる軸回りに回動自在に接続されている。ボギー構造１４によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。

一対の上方フレーム１５は、走行方向に延びる上側ベース部材１５１により、走行方向に所定の距離を空けて配置されている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びた下方フレーム１６を有している。下方フレーム１６には、その両端に、下方軌道９に沿って移動する一対の下方走行台車１７（図２）が取り付けられている。

なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側の上方フレーム１５に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側の上方フレーム１５に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心が上方フレーム１５の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台１９及びマスト１８から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。

スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト１８を有している。一対のマスト１８は、上下方向に長く延びている。一対のマスト１８のそれぞれは、上方マスト１８１と下方マスト１８３に分割されている。マスト１８（上方マスト１８１及び下方マスト１８３）の構成については後ほど詳しく説明する。

スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた昇降台１９を有している。昇降台１９は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。昇降台１９は、例えば、スライドフォーク式の移載装置である。

具体的には、昇降台１９は、下部フレーム１９１と、一対のガイドローラ部１９３と、を有する。下部フレーム１９１には移載装置が取り付けられる。一対のガイドローラ部１９３は、それぞれ、対応するマスト１８の第１ガイドローラ面Ｓ１及び第２ガイドローラ面Ｓ２に案内されるガイドローラＧＲを有する。また、ガイドローラ部１９３は、左右水平方向に延びるピンにより、軸中心に回動自在となるよう下部フレーム１９１にピン支持されている。
これにより、ガイドローラ部１９３は、下部フレーム１９１に対して走行方向に揺動可能となる。

スタッカクレーン１１は、昇降台１９を昇降させるための昇降装置２０を有している。昇降装置２０は、一対の上方フレーム１５のそれぞれに設けられている。昇降装置２０は、例えば、昇降駆動モータ２０１、昇降駆動スプロケット２０３、チェーン２０５などからなる装置である。
スタッカクレーン１１は、一対の下方マスト１８３の一方に下端から少し距離を空けて装着された制御ユニット２１を有する。これにより、マスト１８（下方マスト１８３）を傾ける際に、制御ユニット２１が邪魔にならない。

（３）自動倉庫の制御構成
図４を用いて、自動倉庫の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、上記の制御ユニット２１に組み込まれ、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータなどの駆動機構が接続されている。さらに、コントローラ８１には、昇降台１９及び昇降装置２０が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。

コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。

（４）マスト
以下、本実施形態の一対のマスト１８について、詳細に説明する。
上記のように、一対のマスト１８のそれぞれは、上方マスト１８１と下方マスト１８３に分割される。上方マスト１８１は、第１ガイドローラ面Ｓ１（図６）を有する。上方マスト１８１の上端は、図５に示すように、左右水平方向（Ｙ軸方向）に延びるピンＰ１により、当該ピンを中心に回動自在となるように、対応する上方フレーム１５（上方走行台車１２）にピン支持される。図５は、上方マストと上方フレームとの接続部分の拡大図である。
これにより、上方マスト１８１は、上方フレーム１５に対して、走行方向に揺動可能となる。

一方、上方マスト１８１の下端には、下方マスト１８３の中空空間に差し込んで長さ方向にガイド可能な一対の第１ジョイント部材１８１１が固定されている。具体的には、一対の第１ジョイント部材１８１１は、図６に示すように、上方マスト１８１の対角線上にある内壁であって、ガイドローラＧＲが通過する第１ガイドローラ面Ｓ１（及び第２ガイドローラ面Ｓ２）とは一致せず、かつ、チェーン２０５の一端に接続されたカウンタウエイトＣＷの移動を妨害しない位置に、例えばリベットにて固定される。なお、チェーン２０５の他端は、昇降台１９に接続されている。図６は、上方マストの下端の断面図と拡大図である。

また、図６に示すように、第１ジョイント部材１８１１には、長さ方向に沿って、ネジ山が形成された複数の穴が形成されている。
上方マスト１８１に第１ジョイント部材１８１１を設けることにより、後述するスタッカクレーン１１の組立時に、上方マスト１８１と下方マスト１８３とを容易に連結できる。

下方マスト１８３は、第２ガイドローラ面Ｓ２（図９）を有する。下方マスト１８３の下端は、図７に示すように、左右水平方向（Ｙ軸方向）に延びるピンＰ２により、当該ピンを中心に回動自在となるように、下方フレーム１６（下方走行台車１７）にピン支持される。図７は、下方マストと下方フレームとの接続部分の拡大図である。これにより、下方マスト１８３は、下方フレーム１６に対して、走行方向に揺動可能となる。
一方、下方マスト１８３の上端には、図８に示すように、第１ジョイント部材１８１１の下半部に設けられた穴に対応するように、穴が形成されている。図８は、下方マストの上端の拡大図である。

なお、本実施形態において、下方マスト１８３の長さは、上方マスト１８１の長さよりも短くなっている。

スタッカクレーン１１が上記の構成を有することにより、上方マスト１８１を上方フレーム１５（上方走行台車１２）に取り付けた状態でスタッカクレーン１１の上下方向に対して傾斜でき、下方マスト１８３を下方フレーム１６（下方走行台車１７）に取り付けた状態で上下方向に対して傾斜できる。この結果、後ほど詳しく説明するように、より少ない工程でスタッカクレーン１１を組み立てることができる。また、以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減を実現できる。

（５）スタッカクレーンの組立方法
以下、上記の構成を有するスタッカクレーン１１の組立方法について、説明する。
最初に、図９に示すように、スタッカクレーン１１の上部分１１ａと下部分１１ｂを組み立てる。図９は、スタッカクレーンの組立の第１段階を模式的に示す図である。
まず、スタッカクレーン１１の上部分１１ａを組み立てる。具体的には、上方走行台車１２を取り付けた上方フレーム１５に、ピンＰ１を用いて、上方マスト１８１を、ピンＰ１を中心に回動自在となるように取り付ける。その後、上方走行台車１２及び一対の上方マスト１８１を取り付けた一対の上方フレーム１５を、クレーン（図示せず）などを用いて持ち上げて、上方走行台車１２を上方軌道７に載置する。

本実施形態においては、上方マスト１８１を上方フレーム１５に仮固定（上方マスト１８１が上方フレーム１５に対して相対移動な状態で取り付ける）した状態で、上方フレーム１５を持ち上げて上方走行台車１２を上方軌道７に載置し、その後、上方マスト１８１を上方フレーム１５に本固定（ピンＰ１を中心に回動自在のみとなるよう取り付ける）する。

次に、下部分１１ｂを組み立てる。具体的には、まず、一対の下方マスト１８３を、ピンＰ２を用いて、下方走行台車１７を取り付けた下方フレーム１６に、ピンＰ２を中心に回動自在となるように取り付ける。次に、昇降台１９を、ガイドローラＧＲが第２ガイドローラ面Ｓ２に当接するよう、下方マスト１８３に取り付ける。その後、一対の下方マスト１８３のいずれかに、制御ユニット２１を取り付けて、下部分１１ｂを完成させる。その後、図９に示すように、下部分１１ｂを、下方軌道９上において、上部分１１ａの配置位置とは異なる位置に載置する。

なお、下部分１１ｂを完成してから下方軌道９に載置する場合に限られず、例えば、下方走行台車１７を取り付けた下方フレーム１６を下方軌道９に載置してから、上記の手順にて下部分１１ｂを完成してもよい。これにより、重量がある下部分１１ｂを下方軌道９に載置することを回避できる。
その他、下部分１１ｂを、スタッカクレーン１１を配置する場所（現場）とは異なる場所で予め組み立てておいてもよい。

上部分１１ａ及び下部分１１ｂをそれぞれ上方軌道７及び下方軌道９に載置後、図１０に示すように、下部分１１ｂの下方マスト１８３を下方フレーム１６（下方走行台車１７）に対して揺動させて傾け、上部分１１ａの上方マスト１８１を上方フレーム１５（上方走行台車１２）に対して揺動させて傾ける。図１０は、スタッカクレーンの組立の第２段階を模式的に示す図である。
図１０に示すように、下方マスト１８３を揺動させて傾ける際には、昇降台１９のガイドローラ部１９３も、下部フレーム１９１に対して揺動させて傾ける。

上方マスト１８１は、上方フレーム１５にピン支持されているので、人力又は所定の治具により傾けたい走行方向に引っ張ることにより、簡単に傾けることができる。また、下方マスト１８３が下方フレーム１６にピン支持され、ガイドローラ部１９３が下部フレーム１９１にピン支持されているので、下方マスト１８３は、人員又は所定の治具により、簡単に傾けることができる。

上方マスト１８１、下方マスト１８３、及びガイドローラ部１９３のそれぞれの鉛直方向（スタッカクレーン１１の上下方向）に対する傾斜角度は、上方マスト１８１及び下方マスト１８３の寸法と、上方マスト１８１と下方マスト１８３とを接合する際に上部分１１ａ及び下部分１１ｂの高さをどの程度減少すべきかにより決められる。
例えば、２ｍの下方マスト１８３を倒して下部分１１ｂの高さを１０ｃｍ低くしたい場合には、下方マスト１８３（及びガイドローラ部１９３）鉛直方向に対して１８°程度傾ければよい。

次に、上方マスト１８１、下方マスト１８３、及びガイドローラ部１９３を傾斜した状態で、図１１に示すように、下部分１１ｂを、下方軌道９に沿って、上部分１１ａの配置方向へ移動させることで、上方マスト１８１の下端と下方マストの上端を接近させる。そして、必要に応じて、上方マスト１８１、下方マスト１８３、及びガイドローラ部１９３を鉛直方向に揺動（直立姿勢方向に揺動）させながら、上方マスト１８１に取り付けられた第１ジョイント部材１８１１を、下方マスト１８３の中空部分に挿入する。図１１は、スタッカクレーンの組立の第３段階を模式的に示す図である。

上方マスト１８１を傾斜した状態で、下方マスト１８３及びガイドローラ部１９３を傾斜させた下部分１１ｂを上部分１１ａの配置位置へ移動させることで、移動途中に第１ジョイント部材１８１１が下方マスト１８３と衝突したりすることなく、下部分１１ｂを上部分１１ａへ近づけることができる。

第１ジョイント部材１８１１を、下方マスト１８３の中空部分に挿入した後、図１２に示すように、下方マスト１８３を下方フレーム１６（下方走行台車１７）に対して揺動させて直立姿勢にさせる（鉛直方向に揺動させる）とともに、上方マスト１８１を上方フレーム１５（上方走行台車１２）に対して揺動させて直立姿勢にさせる。
図１２に示すように、上方マスト１８１及び下方マスト１８３を直立姿勢とすることで、上方マスト１８１の第１ガイドローラ面Ｓ１と、下方マスト１８３の第２ガイドローラ面Ｓ２とが一致する。これにより、ガイドローラＧＲが連続した第１ガイドローラ面Ｓ１上と第２ガイドローラ面Ｓ２上を回転できるようになるので、昇降台１９は、スタッカクレーン１１の最下部から最上部まで移動可能となる。
図１２は、スタッカクレーンの組立の最終段階を模式的に示す図である。

第１ガイドローラ面Ｓ１と第２ガイドローラ面とが一致した状態で、第１ジョイント部材１８１１の下半部に設けられた穴と、下方マスト１８３の上端に設けられた穴と、第２ジョイント部材１８１３の下半部に設けられた穴と、が一致するように、第２ジョイント部材１８１３を上方マスト１８１と下方マスト１８３の接合部分に配置する。これにより、上方マスト１８１の下端及び下方マスト１８３の上端を第１ジョイント部材１８１１と第２ジョイント部材１８１３とで挟み込むことができる。

その後、図１３及び図１４に示すように、上方マスト１８１の下端及び下方マスト１８３の上端を第１ジョイント部材１８１１と第２ジョイント部材１８１３とで挟み込んだ状態で、第１ジョイント部材１８１１に第２ジョイント部材１８１３をネジ止めで固定する。これにより、上方マスト１８１の下端と下方マスト１８３の上端とが固定される。その後、チェーン２０５のガイドローラ部１９３への接続、及び、必要な電気配線などを行って、スタッカクレーン１１が完成する。
図１３は、上方マストの下端と下方マストの上端とが固定された状態の断面図である。図１４は、上方マストの下端と下方マストの上端とが固定された状態の外観図である。

上記のように、スタッカクレーン１１を組み立てる際に、上方マスト１８１を上方フレーム１５（上方走行台車１２）に取り付けた状態でスタッカクレーン１１の上下方向に対して傾斜させ、下方マスト１８３を下方フレーム１６（下方走行台車１７）に取り付けた状態で上下方向に対して傾斜させて、上方マスト１８１の下端と下方マスト１８３の上端を接合することにより、より少ない工程でスタッカクレーン１１を組み立てることができる。
その結果、従来、半日〜２日ほどかかっていたスタッカクレーン１１の完成までの時間を、３０分程度に短縮できる。

２．実施形態の特徴
スタッカクレーン１１（スタッカクレーンの一例）は、上方軌道７（上方軌道の一例）及び下方軌道９（下方軌道の一例）に沿って移動するスタッカクレーンである。スタッカクレーン１１は、上方走行台車１２（上方走行台車の一例）と、下方走行台車１７（下方走行台車の一例）と、上方マスト１８１（上方マストの一例）と、下方マスト１８３（下方マストの一例）と、昇降台１９（昇降台の一例）と、を備える。
上方走行台車１２は、上方軌道７に案内されて移動する。下方走行台車１７は、下方軌道９に案内されて移動する。上方マスト１８１は、第１ガイドローラ面Ｓ１（第１ガイドローラ面の一例）を有し、上方走行台車１２に対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される。下方マスト１８３は、第２ガイドローラ面Ｓ２（第２ガイドローラ面の一例）を有し、下方走行台車１７に対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される部材である。また、下方マスト１８３が上方マスト１８１の下側に取り付けられることで、第１ガイドローラ面Ｓ１と第２ガイドローラ面Ｓ２が連続する。
昇降台１９は、下部フレーム１９１（下部フレームの一例）と、第１ガイドローラ面Ｓ１及び第２ガイドローラ面Ｓ２に案内され、下部フレーム１９１に対して左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持されるガイドローラ部１９３（ガイドローラ部の一例）と、を有する。

上記の構成により、スタッカクレーン１１を組み立てる際に、上方マスト１８１を上方フレーム１５（上方走行台車１２）に取り付けた状態でスタッカクレーンの上下方向に対して傾斜させ、下方マスト１８３を下方フレーム１６（下方走行台車１７）に取り付けた状態で上下方向に対して傾斜させることで、より少ない工程でスタッカクレーンを組み立てることができる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）第１ジョイント部材１８１１を下方マスト１８３の上端に取り付けて、上方マスト１８１と下方マスト１８３を接合する際に、第１ジョイント部材１８１１を上方マスト１８１の中空空間へ挿入するようにしてもよい。

（Ｂ）上方フレーム１５に上方マスト取付部材をピン支持し、上方フレーム１５に上方マスト１８１を取り付ける際には、上方マスト１８１を上方マスト取付部材にネジ止めなどで固定してもよい。
（Ｃ）第１ジョイント部材１８１１は、上方マスト１８１の下端（又は下方マスト１８３の上端）の外壁に固定されて、下方マスト１８３の下端（上方マスト１８１の上端）の外壁側をガイド可能であってもよい。

本発明は、上方軌道及び下方軌道に沿って移動するスタッカクレーン、及び、当該スタッカクレーンの組立方法に広く適用できる。

１ 自動倉庫
５ ラック
５ａ 棚
５ｂ 通路
７ 上方軌道
９ 下方軌道
１１ スタッカクレーン
１１ａ 上部分
１１ｂ 下部分
１２ 上方走行台車
１３ 駆動台車
１４ ボギー構造
１５ 上方フレーム
１５１ 上側ベース部材
１６ 下方フレーム
１７ 下方走行台車
１８ マスト
１８１ 上方マスト
１８１１ 第１ジョイント部材
１８１３ 第２ジョイント部材
１８３ 下方マスト
１９ 昇降台
１９１ 下部フレーム
１９３ ガイドローラ部
ＧＲ ガイドローラ
２０ 昇降装置
２０１ 昇降駆動モータ
２０３ 昇降駆動スプロケット
２０５ チェーン
２１ 制御ユニット
２３ 容器
２５ 集品棚部材
２８ 段ボール箱
８１ コントローラ
８３ 上位コントローラ
ＣＷ カウンタウエイト
Ｐ パレット
Ｐ１、Ｐ２ ピン
Ｓ１ 第１ガイドローラ面
Ｓ２ 第２ガイドローラ面

Claims (4)

1. 上方軌道及び下方軌道に沿って移動するスタッカクレーンであって、
   前記上方軌道に案内されて移動する上方走行台車と、
   前記下方軌道に案内されて移動する下方走行台車と、
   第１ガイドローラ面を有し、前記上方走行台車に対して走行方向に直交する左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される上方マストと、
   第２ガイドローラ面を有し、前記下方走行台車に対して前記左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される部材であり、前記上方マストの下側に取り付けられることで前記第１ガイドローラ面と前記第２ガイドローラ面が連続する下方マストと、
   下部フレームと、前記第１ガイドローラ面及び前記第２ガイドローラ面に案内され、前記下部フレームに対して前記左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持されるガイドローラ部と、を有する昇降台と、
   を備えるスタッカクレーン。
2. 前記上方マストの下端及び前記下方マストの上端の一方に固定され、他方を長さ方向に沿ってガイド可能なジョイント部材をさらに備える、請求項１に記載のスタッカクレーン。
3. 前記下方マストに装着された制御ユニットをさらに備えている、請求項１又は２に記載のスタッカクレーン。
4. 上方軌道に案内されて移動する上方走行台車と、
   下方軌道に案内されて移動する下方走行台車と、
   第１ガイドローラ面を有し、前記上方走行台車に対して走行方向に直交する左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される上方マストと、
   第２ガイドローラ面を有し、前記下方走行台車に対して前記左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持される下方マストと、
   下部フレームと、前記第１ガイドローラ面及び前記第２ガイドローラ面に案内され、前記下部フレームに対して前記左右水平方向に延びる軸中心に回動自在となるようにピン支持されるガイドローラ部と、を有する昇降台と、
   を備えるスタッカクレーンの組立方法であって、
   前記下方マストを前記下方走行台車に対して揺動させて傾けるステップと、
   前記上方マストを前記上方走行台車に対して揺動させて傾けるステップと、
   前記上方マストの下端と前記下方マストの上端を接近させるステップと、
   前記下方マストを前記下方走行台車に対して揺動させて直立姿勢にさせるとともに前記上方マストを前記上方走行台車に対して揺動させて直立姿勢にさせることで、前記第１ガイドローラ面と前記第２ガイドローラ面を一致させるステップと、
   前記上方マストの下端と前記下方マストの上端を固定するステップと、
   を含む、スタッカクレーンの組立方法。

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