JP5251105B2

JP5251105B2 - 自動倉庫における荷物の移動方法

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Description

本発明は、スタッカクレーンにて荷物が搬送される自動倉庫における荷物の移動方法に関するものである。

従来から、荷物を一時的に収容すると共に仕分け作業を行うための自動倉庫が知られている。この自動倉庫は、荷物を搬送可能なスタッカクレーンと、スタッカクレーンの走行方向及び上下方向に配列された複数の収容棚からなるラックとを備えており、スタッカクレーンによって任意の収容棚に荷物を収容すると共に収容棚に収容された荷物を選別してスタッカクレーンにて引き出すことによって仕分け作業を行う。
実開平５−１９２１０号公報

ところで、自動倉庫のなかには、単一の収容棚がスタッカクレーンの荷物の出し入れ方向に配列された２つの収容部（奥側収容部と手前側収容部）を有し、スタッカクレーンによって２つの収容部のいずれに対しても荷物を収容可能とした、いわゆるダブルリーチ式の自動倉庫がある。
このようなダブルリーチ式の自動倉庫においては、特定の収容棚において奥側収容部と手前側収容部との両方に荷物が収容されている状態にて奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合には、手前側収容部に収容された荷物を退避させる必要がある。

自動倉庫においては、荷物の迅速な搬送を実現するために荷物の効率的な搬送が求められる。しかしながら、上述のようなダブルリーチ式の自動倉庫の特定の収容棚において奥側収容部と手前側収容部との両方に荷物が収容されている状態にて奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合における手前側収容部に収容された荷物の具体的な移動方法は提案されていない。

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ダブルリーチ式の自動倉庫において、特定の収容棚において奥側収容部と手前側収容部との両方に荷物が収容されている状態にて奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合に、手前側収容部に収容された荷物を効率的に退避させることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、スタッカクレーンの荷物の受け渡し方向に配列される奥側収容部と手前側収容部とにおいて上記荷物を収納可能な収容棚がスタッカクレーンの走行方向及び上下方向に配列されて構成されるラックを、上記スタッカクレーンを挟んで備える自動倉庫における荷物の移動方法であって、ある特定の収容棚である特定収容棚において上記奥側収容部及び上記手前側収容部に荷物が収容された状態にて、特定収容棚の奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合に、上記特定収容棚の手前側収容部の上下方向における上記収容棚の奥側収容部の荷物の収容状況を確認し、空き状態の上記奥側収容部が存在する場合に、該空き状態の上記奥側収容部を上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第１工程と、該第１工程にて空き状態の上記奥側収容部が存在しなかった場合に、上記特定収容棚の手前側収容部の上下方向における上記収容棚の手前側収容部の荷物の収容状況を確認し、空き状態の上記手前側収容部が存在する場合に、該空き状態の上記手前側収容部を上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第２工程と、該第２工程にて空き状態の手前側収容部が存在しなかった場合に、上記特定収容棚の手前側収容部の上下方向以外における上記収容棚の奥側収容部の荷物の収容状況を確認し、空き状態の上記奥側収容部が存在する場合に、該空き状態の上記奥側収容部を上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第３工程と、該第３工程にて空き状態の奥側収容部が存在しなかった場合に、上記荷物の調芯を行う第４工程と、該第４工程の後に、上記特定収容棚の手前側収容部の上下方向以外における上記収容棚の手前側収容部を上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第５工程と上記第１〜第３及び第５のいずれかの工程にて決定された移動先に上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物を上記スタッカクレーンにて移動させる第６工程と、上記第６工程の後に、上記特定収容棚の奥側収容部に収容された荷物を上記スタッカクレーンにて移動させる第７工程とを有することを特徴とする。

このような特徴を有する本発明の収容棚によれば、特定収容棚の奥側収容部及び手前側収容部の両方に荷物が収容された状態にて、奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合に、手前側収容部に収容された荷物の移動先が、特定収容棚の上下方向における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向における収容棚の手前側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の手前側収容部の順に決定される。
なお、本発明における特定収容棚の上下方向の収容棚とは、特定収容棚の真上及び真下に配列される収容棚であり、特定収容棚と同一のラックに属するものとなる。

また、本発明においては、上記第５工程にて、上記特定収容棚の手前側収容部の上下方向以外における上記収容棚の手前側収容部が荷物を収容できない場合に、上記第４工程にて上記荷物の調芯を行う調芯台に上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物を移動させるという構成を採用する。

また、本発明においては、上記調芯台が複数存在し、上記第４工程において上記特定収容棚の手前側収容部の最も近い調芯台に上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物を移動させるという構成を採用する。

また、本発明においては、上記調芯台は、設置面に対して固定されるフレームと、該フレームに対して揺動可能に吊り下げられて支持される載置台と、上記載置台上に形成されると共に上記荷物の載置面と合致する奥側載置領域と、上記載置台上に形成されると共に上記奥側載置領域よりも広い手前側載置領域と、上記載置台上に設置されると共に、下降される上記荷物を奥側載置領域に案内するガイド部とを備えるという構成を採用する。

また、本発明においては、上記調芯台は、奥側載置領域が先に上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先とされ、手前側載置領域が奥側載置領域に上記荷物が収容されている場合における上記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先とされるという構成を採用する。

本発明によれば、特定収容棚の奥側収容部及び手前側収容部の両方に荷物が収容された状態にて、奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合に、手前側収容部に収容された荷物の移動先が、特定収容棚の上下方向における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向における収容棚の手前側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の手前側収容部の順に決定される。

特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先を、特定収容棚の上下方向における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向における収容棚の手前側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の手前側収容部とで比較すると、いずれの収容棚であっても奥側収容部を移動先とする場合には、当該奥側収容部に移動させた荷物を再度退避させることがなく搬送に伴う荷物のズレ量がこれ以上増加しないため、荷物を調芯することなく移動させることができる。
また、特定収容棚の上下方向における収容棚に収容する場合には、スタッカクレーンを走行させる必要がなく、荷物のズレを抑制しながら荷物を高速搬送することができる。
また、特定収容棚の上下方向以外の収容棚の手前側収容部を移動先とする場合には、収容された荷物を再度退避させる可能性があり、再度退避を行った場合には荷物のズレ量が許容範囲を超える虞があるため、荷物の調芯を行ってから荷物を手前側収容部に収容する必要がある。

つまり、特定収容棚の上下方向における収容棚の奥側収容部を移動先とする場合には、荷物を高速かつ調芯することなく移動することができると共に収容した荷物が再度退避されることがなく荷物のズレ量がこれ以上増加しない。
また、特定収容棚の上下方向における収容棚の手前側収容部を移動先とする場合には、荷物を高速かつ調芯することなく移動することができる。
また、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の奥側収容部を移動先とする場合には、荷物を調芯することなく移動することができる。
そして、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の手前側収容部を移動先とする場合には、荷物を調芯してから移動する。

このように、特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先は、特定収容棚の上下方向における収容棚の奥側収容部が最も好ましく、次いで、特定収容棚の上下方向における収容棚の手前側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の手前側収容部となる。
よって、特定収容棚の上下方向における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向における収容棚の手前側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の奥側収容部、特定収容棚の上下方向以外における収容棚の手前側収容部の順に、特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先を決定することによって、特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動が効率化される。

したがって、本発明によれば、ダブルリーチ式の自動倉庫において、特定の収容棚において奥側収容部と手前側収容部との両方に荷物が収容されている状態にて奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合に、手前側収容部に収容された荷物を効率的に退避させることが可能となる。

以下、図面を参照して、本発明に係る自動倉庫における荷物の移動方法の一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。

（第１実施形態）
図１は、本実施形態における自動倉庫Ｓ１の概略構成を示した平面図である。この図に示すように、本実施形態における自動倉庫Ｓ１は、スタッカクレーン１と、入庫台２と、出庫台３と、収容棚５によって構成されるラック４と、調芯台１０とを備えている。

スタッカクレーン１は、荷物Ｘを搬送するものであり、自動倉庫Ｓ１の床面に敷設されたレールＲに沿って走行可能とされている。
また、スタッカクレーン１は、立設される一対のマスト１ａと、該マスト１ａ間を昇降可能な昇降台１ｂと、昇降台１ｂ上に設置されるフォーク装置１ｃとを備えている。
このようなスタッカクレーン１においては、走行及び昇降台１ｂの昇降により、フォーク装置１ｃをスタッカクレーン１の走行方向及び上下方向の任意の箇所に配置可能とされており、フォーク装置１ｃを介して入庫台２、出庫台３及びラック４とスタッカクレーン１との間にて荷物Ｘの受け渡しを行う。

なお、後に詳説するが、ラック４は、スタッカクレーン１の荷物の受け渡し方向（レールＲと直交する方向）に２つの収容部（奥側収容部と手前側収容部）を有する収容棚５が複数配列されることによって構成されている。
そして、スタッカクレーン１は、フォーク装置１ｃによって、収容棚５の手前収容部と奥側収容部とのいずれとの間においても、荷物Ｘの受け渡しが可能とされている。

入庫台２は、自動倉庫Ｓ１の外部から内部に荷物Ｘを入庫するための受け渡し台であり、スタッカクレーン１のレールＲの側方に配置されている。
出庫台３は、自動倉庫Ｓ１の内部から外部に荷物Ｘを出庫するための受け渡し台であり、スタッカクレーン１のレールＲの側方に配置されている。

ラック４は、荷物Ｘを収容するためのものであり、上述のように、複数の収容棚５がレールＲの延在方向（スタッカクレーン１の走行方向）及び上下方向に配列されることによって構成されている。
このラック４は、自動倉庫Ｓ１の床面に対して固定されおり、図２に示すように、複数のフレームを組み立てることによって構成されており、当該フレームによって囲われた空間が収容棚５とされている。
なお、ラック４は、レールＲの一方側に配置される第１ラック４ａと、レールＲの他方側に配置される第２ラック４ｂとを有している。そして、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃは、第１ラック４ａ及び第２ラック４ｂのいずれに対しても荷物Ｘの受け渡しを行えるように構成されている。
なお、図２に示すように、ラック４は、フレームを補強するための水平補強材４ｃ（水平支持部）を有している。当該水平補強材４ｃは、ラック４の高さ方向に所定の間隔（本実施形態においては収容棚５の４つごとの間隔）にて設置されている。

各収容棚５は、スタッカクレーン１の荷物の受け渡し方向に、荷物Ｘを２つ収容できる空間を有している。すなわち、収容棚５は、スタッカクレーン１に対して手前側及び奥側の各々に荷物を収容可能とされている。なお、以下の説明において、収容棚５の荷物Ｘの収容が可能な空間のうち、スタッカクレーン１に対して奥側の空間を奥側収容部５ｂと称し、スタッカクレーン１に対して手前側の空間を手前側収容部５ａと称する。

調芯台１０は、荷物Ｘの姿勢を予め定められた姿勢に合わせることによって、荷物Ｘのズレ量をキャンセルするためのものであり、スタッカクレーン１のレールＲの側方に配置されている。
なお、調芯台１０は、図１の仮想線にて示すように、ラック４の内部に設置されていても良い。また、さらに調芯台１０が複数設置されていても良い。

図３は、本実施形態における自動倉庫Ｓ１の機能構成を示すブロック図である。
この図に示すように、本実施形態の自動倉庫Ｓ１は、図１に示す構成の他、入出力部２０、記憶部３０及び制御部４０を備えている。

入出力部２０は、荷物Ｘを外部から搬入する作業者が、荷物Ｘの情報を入力すると共に、作業者に対して必要な情報を出力するものである。
記憶部３０は、本実施形態の自動倉庫Ｓ１を制御するための、各種プログラムや、制御部４０等から入力される各種パラメータを記憶するものである。
制御部４０は、記憶部３０に記憶されるプログラムや入力されるパラメータに応じて、自動倉庫Ｓ１の全体を制御するものであり、スタッカクレーン１、入庫台２、出庫台３、調芯台１０、入出力部２０及び記憶部３０と電気的に接続されている。

このような構成を有する本実施形態の自動倉庫Ｓ１においては、制御部４０の制御の下に、荷物Ｘの仕分け作業を行う。具体的には、制御部４０は、ラック４への荷物Ｘの収容状態を把握しており、入庫台２に載置された荷物Ｘを空き状態の収容部（手前側収容部５ａあるいは奥側収容部５ｂ）に割り振り、この割り振られた収容部に対して、スタッカクレーン１によって荷物Ｘを搬送する。また、荷物Ｘを出庫する場合には、制御部４０は、収容部に収容された荷物Ｘをスタッカクレーン１によって出庫台３に受け渡す。この他、制御部４０は、整理等を目的として、自動倉庫Ｓ１内にてスタッカクレーン１によって荷物Ｘを移動させる場合もある。

続いて、本実施形態の自動倉庫Ｓ１において、特定収容棚５において奥側収容部５ｂと手前側収容部５ａとの両方に荷物Ｘが収容されている状態にて奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘを移動させる場合における動作（本発明の自動倉庫における荷物の移動方法）について図４示すフローチャートを参照して説明する。

上述のように、特定の収容棚５である特定収容棚５において奥側収容部５ｂと手前側収容部５ａとの両方に荷物Ｘが収容されている状態にて奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘを移動させる場合には、まず制御部４０は、特定収容棚５の手前側収容部５ａの上下方向における収容棚５の奥側収容部５ｂの荷物の収容状況を確認する（ステップＳ１）。そして、ステップＳ１の結果、空き状態の奥側収容部５ｂが存在する場合（ステップＳ２）には、制御部４０は、この空き状態の奥側収容部５ｂを特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先に決定する（ステップＳ３）。

ステップＳ１の結果、空き状態の奥側収容部５ｂが存在しない場合（ステップＳ２）には、制御部４０は、特定収容棚５の手前側収容部５ａの上下方向における収容棚５の手前側収容部５ａの荷物Ｘの収容状況を確認する（ステップＳ４）。そして、ステップＳ４の結果、空き状態の手前側収容部５ａが存在する場合（ステップＳ５）には、制御部４０は、この空き状態の手前側収容部５ａを特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先に決定する（ステップＳ６）。

ステップＳ４の結果、空き状態の手前側収容部５ａが存在しない場合（ステップＳ５）には、制御部４０は、特定収容棚５の手前側収容部５ａの上下方向以外における収容棚５の奥側収容部５ｂの荷物Ｘの収容状況を確認する（ステップＳ７）。そして、ステップＳ７の結果、空き状態の奥側収容部５ｂが存在する場合（ステップＳ８）には、制御部４０は、この空き状態の奥側収容部５ｂを特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先に決定する（ステップＳ９）。

ステップＳ７の結果、空き状態の奥側収容部５ｂが存在しない場合（ステップＳ８）には、制御部４０は、スタッカクレーン１によって特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘを調芯台１０に搬送し、調芯台１０にて荷物Ｘの姿勢合わせを行う（ステップＳ１０）。
その後、制御部４０は、特定収容棚５の手前側収容部５ａの上下方向以外における上記収容棚５の手前側収容部５ａの荷物Ｘの収容状況を確認する（ステップＳ１１）。そして、ステップＳ１１の結果、空き状態の手前側収容部５ａが存在する場合（ステップＳ１２）には、制御部４０は、この空き状態の手前側収容部５ａを特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先に決定する（ステップＳ１３）。

そして、制御部４０は、ステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ９及びステップＳ１４のいずれかにおいて決定された移動先に、特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘをスタッカクレーン１にて移動させる（ステップＳ１４）。
一方、ステップＳ１１の結果、空き状態の手前側収容部５ａが存在しない場合（ステップＳ１２）には、制御部４０は、調芯台１０を荷物Ｘの移動先に決定する（ステップＳ１５）。この結果、荷物Ｘは、ステップＳ１０の後、調芯台１０に載置された状態が維持される。

そして、最後に制御部４０は、特定収容棚５の奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘをスタッカクレーン１にて移動する（ステップＳ１６）。

なお、ステップＳ２、ステップＳ５、ステップＳ８あるいはステップＳ１２にて、空き状態の手前側収容部５ａあるいは奥側収容部５ｂが複数存在する場合には、制御部４０は、記憶部３０に予め記憶されたロジックに基づいて、１つの手前側収容部５ａあるいは奥側収容部５ｂを選択する。
上記ロジックとしては、例えば特定収容棚５から最も近いものを選択するロジック、また退避する荷物Ｘと同一種類の荷物に近いものから選択するロジック等が考えられる。

また、本実施形態において、本発明の第１工程は、ステップＳ１〜ステップＳ３によって構成されている。また、本実施形態において、本発明の第２工程は、ステップＳ４〜ステップＳ６によって構成されている。また、本実施形態において、本発明の第３工程は、ステップＳ７〜ステップＳ９によって構成されている。また、本実施形態において、本発明の第４工程は、ステップＳ１０によって構成されている。また、本実施形態において、本発明の第５工程は、ステップＳ１１〜ステップＳ１３によって構成されている。また、本実施形態において、本発明の第６工程は、ステップＳ１４によって構成されている。本実施形態において、本発明の第７工程は、ステップＳ１６よって構成されている。

このような本実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法によれば、特定収容棚５の奥側収容部５ｂ及び手前側収容部５ａの両方に荷物Ｘが収容された状態にて、奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘを移動させる場合に、手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先が、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の手前側収容部５ａ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の手前側収容部５ａの順に決定される。

特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先を、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の手前側収容部５ａ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の手前側収容部５ａとで比較すると、いずれの収容棚５であっても奥側収容部５ｂを移動先とする場合には、当該奥側収容部５ｂに移動させた荷物Ｘを再度退避させることがなく搬送に伴う荷物Ｘのズレ量がこれ以上増加しないため、荷物Ｘを調芯することなく移動させることができる。
また、特定収容棚５の上下方向における収容棚５に収容する場合には、スタッカクレーン１を走行させる必要がなく、荷物Ｘのズレを抑制しながら荷物Ｘを高速搬送することができる。
また、特定収容棚５の上下方向以外の収容棚５の手前側収容部５ａを移動先とする場合には、収容された荷物Ｘを再度退避させる可能性があり、再度退避を行った場合には荷物Ｘのズレ量が許容範囲を超える虞があるため、荷物Ｘの調芯を行ってから荷物Ｘを手前側収容部５ａに収容する必要がある。

つまり、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の奥側収容部５ｂを移動先とする場合には、荷物Ｘを高速かつ調芯することなく移動することができると共に収容した荷物Ｘが再度退避されることがなく荷物Ｘのズレ量がこれ以上増加しない。
また、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の手前側収容部５ａを移動先とする場合には、荷物Ｘを高速かつ調芯することなく移動することができる。
また、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の奥側収容部５ｂを移動先とする場合には、荷物Ｘを調芯することなく移動することができる。
そして、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の手前側収容部５ａを移動先とする場合には、荷物Ｘを調芯してから移動する。

このように、特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先は、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の奥側収容部５ｂが最も好ましく、次いで、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の手前側収容部５ａ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の手前側収容部５ａとなる。
よって、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の手前側収容部５ａ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の手前側収容部５ａの順に、特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先を決定することによって、特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動が効率化される。

したがって、本実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法によれば、ダブルリーチ式の自動倉庫において、特定の収容棚５において奥側収容部５ｂと手前側収容部５ａとの両方に荷物Ｘが収容されている状態にて奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘを移動させる場合に、手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘを効率的に退避させることが可能となる。

また、本実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法によれば、ステップＳ１１及びステップＳ１２において、特定収容棚５の手前側収容部５ａの上下方向以外における収容棚５の手前側収容部５ａが荷物を収容できない場合に、調芯台１０に特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘを移動させる。
すなわち、本実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法においては、特定収容棚５の奥側収容部５ｂ及び手前側収容部５ａの両方に荷物Ｘが収容された状態にて、奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘを移動させる場合に、ラック４の収容棚５の全てに荷物Ｘが収容されている場合に、調芯台１０に特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘを移動させる。
したがって、ラック４の収容棚５の全てに荷物Ｘが収容されている場合であっても、特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘを移動させることができ、ラック４の収容棚５を有効利用することが可能となる。
なお、調芯台１０に収容された荷物Ｘは、他の収容部が空き次第、速やかに空いた収容部に収容することが好ましい。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本第２実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。

図５は、本実施形態における自動倉庫Ｓ２の概略構成を示した平面図である。また、図６は、本実施形態における自動倉庫Ｓ１が備えるラック４の正面図である。
これらの図に示すように、本実施形態における自動倉庫Ｓ２は、上記第１実施形態における自動倉庫Ｓ１が備えた調芯台１０を備えておらず、調芯台１０の換わりに複数の調芯台６がラック４に組み込まれている。
すなわち、本実施形態における自動倉庫Ｓ２は、複数の調芯台６を備えている。

図７及び図８は、調芯台６の概略構成図であり、図７が平面図であり、図８が側面図である。
これらの図に示すように、調芯台６は、フレーム６ａと、載置台６ｂと、第１のガイド部６ｃと、第２のガイド部６ｄとを備えている。なお、図７及び図８において、紙面の右側がスタッカクレーン１側（荷物Ｘの出し入れ側）である。

フレーム６ａは、設置面である自動倉庫Ｓ１の床部に対して固定されるものであり、ラック４のフレームの一部である。

載置台６ｂは、手前側収容部５ａ及び奥側収容部５ｂの床部を構成するものであり、荷物Ｘが直接載置される枠部材である。
この載置台６ｂは、４つのボルト６ｅによってフレーム６ａに対して吊り下げ支持されている。また、各ボルト６ｅの挿通孔（フレーム６ａに形成される挿通孔及び載置台６ｂに形成される挿通孔）がボルト６ｅの中央部の径よりも大径に設定され、各ボルト６ｅは、各挿通孔の内部において移動可能とされている。
このような構成によって、載置台６ｂは、フレーム６ａに対して揺動可能とされている。

また、載置台６ｂには、荷物Ｘの載置面と合致する荷物Ｘの奥側載置領域Ａと、荷物Ｘの載置面よりも広い手前側載置領域Ｂとを有している。
すなわち、奥側収容部５ｂは、荷物Ｘの載置面と合致する奥側載置領域Ａを有している。また、手前側収容部５ａは、奥側載置領域Ａよりも広い手前側載置領域Ｂを有している。
なお、荷物Ｘの載置面とは、荷物Ｘが載置台６ｂに載置された場合に、荷物Ｘの載置台６ｂに対して当接される面を意味する。また、荷物Ｘの載置面に合致するとは、荷物Ｘの載置面と略同一であることを示し、機械的誤差を除いて荷物Ｘの載置面と同一であることを意味する。

第１のガイド部６ｃは、載置台６ｂ上に設置されており、奥側載置領域Ａを囲んで複数配置されている。この第１のガイド部６ｃは、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃから下降されてくる荷物Ｘを奥側載置領域Ａに案内するものであり、奥側載置領域Ａに向けて下降しながら傾斜する傾斜面によって荷物Ｘを案内するものである。
なお、第１のガイド部６ｃのうち、奥側収容部５ｂと手前側収容部５ａとの間に配置される第１のガイド部６ｃａは、他の第１のガイド部６ｃよりも高さを低く設定されている。

第２のガイド部６ｄは、載置台６ｂ上に設置されており、手前側収容部５ａの載置領域Ｂを囲んで複数配置されている。この第２のガイド部６ｄは、荷物Ｘが載置領域Ｂから外れることを防止するものであり、載置台６ｂに対して立設されている。
この第２のガイド部６ｄのうち、荷物Ｘの幅方向（スタッカクレーン１の走行方向）に配置される第２のガイド部６ｄは、第１のガイド部６ｃａを除く他の第１のガイド部６ｃと同様の高さに設定されている。また、第２のガイド部６ｄのうち、荷物Ｘの出し入れ方向に配置される第２のガイド部６ｄａは、第１のガイド部６ｃａと同様の高さに設定されている。

このように第１のガイド部６ｃａと第２のガイド部６ｄａとの高さが低く設定されることによって、手前側収容部５ａと奥側収容部５ｂとの間における荷物Ｘの搬送高さを低くすることができる。したがって、手前側収容部５ａと奥側収容部５ｂとの高さを低くすることができるので、第１のガイド部６ｃａ及び第２のガイド部６ｄａの高さを他の第１のガイド部６ｃ及び他の第２のガイド部６ｄと統一した場合と比べて、自動倉庫Ｓ１における荷物Ｘの収容効率を向上させることができる。

なお、本実施形態において調芯台６は、図６に示すように、スタッカクレーン１との荷物Ｘの受け渡しが阻害されない範囲において、水平方向から見てラック４の水平補強材４ｃに一部が重なるように配置されている。より詳細には、調芯台６は、図９に示すように荷物Ｘの出し入れ方向から見て、載置台６ｂの下方が水平補強材４ｃと重なるように配置されている。
調芯台６は、フレーム６ａから載置台６ｂを吊り下げ支持しているために、収容棚５に対して高さを若干高くとる必要がある。しかしながら、一般的にラック４における水平補強材４ｃが配置される領域の収容棚５は、水平補強材４ｃの高さ分、他の収容棚と比較して高く設定されている。このため、これらの水平補強材４ｃが配置される領域に調芯台６を配置することによって、自動倉庫Ｓ１における収容効率が低下することを防止することができる。

このような調芯台６においては、荷物Ｘが奥側載置領域Ａに荷物Ｘが載置される場合には、荷物Ｘは、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃによって下降される際に、第１のガイド部６ｃによって奥側載置領域Ａに案内される。
具体的には、荷物Ｘが下降されて第１のガイド部６ｃに接触すると、荷物Ｘの重量が、調芯台６の載置台６ｂよりも重い場合には、載置台６ｂが荷物Ｘに対して移動し、これによって荷物Ｘが奥側載置領域Ａに案内される。
その後、フォーク装置１ｃが離間し、荷物Ｘ及び載置台６ｂがスタッカクレーン１から外力を受けなくなると、載置台６ｂは、荷物Ｘを載置された状態のまま、重力にて基準位置に戻る。この結果、荷物Ｘの姿勢が整えられる。
なお、荷物Ｘの重量が、調芯台６の載置台６ｂよりも軽い場合には、荷物Ｘが載置台６ｂに対して移動し、これによって荷物Ｘが奥側載置領域Ａに案内される。しかしながら、ラック４すなわち調芯台６は、軽量であることが好ましいため、殆どの場合において荷物Ｘが載置台６ｂよりも重いことが想定される。

そして、荷物Ｘが手前側収容部５ａに収容される場合には、荷物Ｘは、スタッカクレーン１のフォーク装置１ｃによって下降されるが、この際、手前側収容部５ａの手前側載置領域Ｂが奥側載置領域Ａよりも広く設定されているため、姿勢が若干ずれているような場合であっても、その姿勢を維持したまま手前側載置領域Ｂに載置される。
そして、手前側載置領域Ｂに収容される荷物Ｘが手前側載置領域Ｂから外れそうになった場合には、第２のガイド部６ｄによって荷物Ｘの動きが制止される。

つまり、調芯台６においては、奥側載置領域Ａに荷物Ｘが載置される場合に荷物Ｘの姿勢が整えられる。

そして、本実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法において、特定収容棚５において奥側収容部５ｂと手前側収容部５ａとの両方に荷物Ｘが収容されている状態にて奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘを移動させる場合には、ステップＳ１０にて、特定収容棚５の手前側収容部５ａから最も近い調芯台６を検索し、この検索結果に基づく調芯台６において荷物Ｘの姿勢を整える。
また、本実施形態における調芯台６は、奥側載置領域Ａ及び手前側載置領域Ｂに荷物Ｘを臨時的に収容することができる。そこで、ステップＳ１５においては、調芯台６の奥側載置領域Ａが先に特定収容棚の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先とされ、手前側載置領域Ｂが奥側載置領域Ａに荷物Ｘが収容されている場合における特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先とする。

このような本実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法によれば、自動倉庫Ｓ１が複数の調芯台６を備えるが、上記第１実施形態と同様に、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向における収容棚５の手前側収容部５ａ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の奥側収容部５ｂ、特定収容棚５の上下方向以外における収容棚５の手前側収容部５ａの順に、特定収容棚５の手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘの移動先が決定される。
したがって、本実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法においても、上記第１実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法と同様に、ダブルリーチ式の自動倉庫において、特定の収容棚５において奥側収容部５ｂと手前側収容部５ａとの両方に荷物Ｘが収容されている状態にて奥側収容部５ｂに収容された荷物Ｘを移動させる場合に、手前側収容部５ａに収容された荷物Ｘを効率的に退避させることが可能となる。

なお、本実施形態における調芯台６によれば、荷物Ｘが奥側載置領域Ａに載置される場合に、奥側載置領域Ａに向けて下降される荷物Ｘが第１のガイド部６ｃによって案内される。この際、載置台６ｂが自動倉庫Ｓ１の床面に対して固定されるフレームに揺動可能に吊り下げられて支持されているため、荷物Ｘと載置台６ｂが相対移動することにより、荷物Ｘが、荷物Ｘの載置面と合致する奥側載置領域Ａに案内される。そして、荷物Ｘに対して外部（スタッカクレーン）から力が作用しなくなった場合には、載置台６ｂが重力によってバランスのとれた基準位置に戻る。すなわち、調芯台６によれば、奥側載置領域Ａに荷物Ｘを載置することによって、荷物Ｘを正しい姿勢に調節することができる。なお、奥側載置領域Ａと手前側載置領域Ｂとは、共通の載置台６ｂ上に形成されているため、両方の領域に荷物Ｘが載置されている場合であっても、これらの荷物が干渉することはない。
さらに、本実施形態における調芯台６によれば手前側載置領域Ｂにも、荷物Ｘが収容可能とされている。

このように本実施形態における調芯台６によれば、荷物Ｘの調芯及び収容の両方を行うことができ、ラック４の外部に別途調芯台を設置する必要がないため、自動倉庫Ｓ１における荷物Ｘの収容効率をさらに向上させることが可能となる。
また、本実施形態における調芯台６によれば、従来の収容棚と荷物Ｘの収容可能数が同じ２つであるため、従来の収容棚に換えて調芯台６を設置した場合であっても、自動倉庫Ｓ１における収容効率がほとんど低下することはない。したがって、自動倉庫Ｓ１に複数の調芯台６を設置することが可能となる。そして、このように自動倉庫Ｓ１に複数の調芯台６を設置した場合には、自動倉庫Ｓ１の複数箇所において荷物Ｘの姿勢を合わせることが可能となり、自動倉庫Ｓ１における荷物Ｘの搬送時間を短縮することが可能となる。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上記実施形態においては、スタッカクレーン１の両側にラック４を備える構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、スタッカクレーン１の片側のみにラック４を備える構成を採用することもできる。

また、上記実施形態においては、スタッカクレーンが１台の構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、自動倉庫が、スタッカクレーンとラックとの組み合わせが複数有していても良い。

また、上記第２実施形態においては、各ラック４に６つの調芯台６が配置された構成について説明した。
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、１つのラック４に対して、さらに多くのまたは少数の調芯台６を配置するようにしても良い。

本発明の第１実施形態における自動倉庫の概略構成を示す平面図である。本発明の第１実施形態における自動倉庫が備えるラックの正面図である。本発明の第１実施形態における自動倉庫の機能構成を示すブロック図である。本発明の第１実施形態の自動倉庫における荷物の移動方法を説明するためのフローチャートである。本発明の第２実施形態における自動倉庫の概略構成を示す平面図である。本発明の第２実施形態における自動倉庫が備えるラックの正面図である。本発明の第２実施形態における自動倉庫が備える調芯台の平面図である。本発明の第２実施形態における自動倉庫が備える調芯台の側面図である。本発明の第２実施形態における自動倉庫が備える調芯台と水平補強材との位置関係を説明するための模式図である。

符号の説明

１……スタッカクレーン、５……収容棚、５ａ……手前側収容部、５ｂ……奥側収容部、６，１０……調芯台、６ａ……フレーム、６ｂ……載置台、６ｃ……第１のガイド部（ガイド部）、６ｄ……第２のガイド部、Ａ……奥側載置領域、Ｂ……手前側載置領域、Ｘ……荷物、３０……制御部、Ｓ１，Ｓ２……自動倉庫

Claims

スタッカクレーンの荷物の受け渡し方向に配列される奥側収容部と手前側収容部とにおいて前記荷物を収納可能な収容棚がスタッカクレーンの走行方向及び上下方向に配列されて構成されるラックを、前記スタッカクレーンを挟んで備える自動倉庫における荷物の移動方法であって、
ある特定の収容棚である特定収容棚において前記奥側収容部及び前記手前側収容部に荷物が収容された状態にて、特定収容棚の奥側収容部に収容された荷物を移動させる場合に、
前記特定収容棚の手前側収容部の上下方向における前記収容棚の奥側収容部の荷物の収容状況を確認し、空き状態の前記奥側収容部が存在する場合に、該空き状態の前記奥側収容部を前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第１工程と、
該第１工程にて空き状態の前記奥側収容部が存在しなかった場合に、前記特定収容棚の手前側収容部の上下方向における前記収容棚の手前側収容部の荷物の収容状況を確認し、空き状態の前記手前側収容部が存在する場合に、該空き状態の前記手前側収容部を前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第２工程と、
該第２工程にて空き状態の手前側収容部が存在しなかった場合に、前記特定収容棚の手前側収容部の上下方向以外における前記収容棚の奥側収容部の荷物の収容状況を確認し、空き状態の前記奥側収容部が存在する場合に、該空き状態の前記奥側収容部を前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第３工程と、
該第３工程にて空き状態の奥側収容部が存在しなかった場合に、前記荷物を調芯台に移動させて前記荷物の調芯を行う第４工程と、
該第４工程の後に、前記特定収容棚の手前側収容部の上下方向以外における前記収容棚の手前側収容部を前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先に決定する第５工程と
前記第１〜第３及び第５のいずれかの工程にて決定された移動先に前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物を前記スタッカクレーンにて移動させる第６工程と、
前記第６工程の後に、前記特定収容棚の奥側収容部に収容された荷物を前記スタッカクレーンにて移動させる第７工程と
を有することを特徴とする自動倉庫における荷物の移動方法。
前記第５工程にて、前記特定収容棚の手前側収容部の上下方向以外における前記収容棚の手前側収容部が荷物を収容できない場合に、前記第４工程にて前記荷物の調芯を行う調芯台に前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物を移動させることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫における荷物の移動方法。
前記調芯台が複数存在し、前記第４工程において前記特定収容棚の手前側収容部の最も近い調芯台に前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物を移動させることを特徴とする請求項２記載の自動倉庫における荷物の移動方法。
前記調芯台は、
設置面に対して固定されるフレームと、
該フレームに対して揺動可能に吊り下げられて支持される載置台と、
前記載置台上に形成されると共に前記荷物の載置面と合致する奥側載置領域と、
前記載置台上に形成されると共に前記奥側載置領域よりも広い手前側載置領域と、
前記載置台上に設置されると共に、下降される前記荷物を奥側載置領域に案内するガイド部と
を備えることを特徴とする請求項２または３記載の自動倉庫における荷物の移動方法。
前記調芯台は、奥側載置領域が先に前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先とされ、手前側載置領域が奥側載置領域に前記荷物が収容されている場合における前記特定収容棚の手前側収容部に収容された荷物の移動先とされることを特徴とする請求項４記載の自動倉庫における荷物の移動方法。