JPH1111611A - ダブルリーチ式自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ダブルリーチ式自動倉庫において、出庫作業
の手間をほとんど増やさず入庫作業の平均所要時間を短
縮し、その入出庫作業効率を高める。 【解決手段】 ダブルリーチ式自動倉庫におけるスタッ
カクレーンを運行制御するＣＰＵは、奥棚の荷を出庫さ
せる際、手前棚に荷があるか否かを判断し（S10）、手
前棚に荷があるときは、手前棚の荷を退避専用棚に一時
退避させてから(S20,S30）、奥棚の荷を出庫させ（S4
0）、その出庫完了後（S50）、退避専用棚に一時退避さ
せた荷を出庫で空になった奥棚に戻すように指示をする
（S60）。また、奥棚の荷を出庫させる際、手前棚に荷
がなければ（S10）、奥棚の荷を出庫させた後（S70,S8
0）、その手前棚への入庫予約があるか否かを判断し（S
90）、手前棚への入庫予約があれば、手前棚への入庫作
業を奥棚への入庫にデータを変更する（S100）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手前棚と奥棚が配
置されて奥行方向に２個の荷を収納可能な枠組棚に対
し、出し入れ具を２段階のストロークで出退させて入出
庫作業をするスタッカクレーン等のクレーン装置を備え
るダブルリーチ式自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、荷の収納効率を高めるために奥行
方向に荷を２個収納可能に手前棚と奥棚が配置された枠
組棚を備えたダブルリーチ式自動倉庫が知られている
（例えば実開昭６３−１６２７０４号公報、特開平５−
８８０８号公報、特開平８−２３１００８号公報等）。
ダブルリーチ式自動倉庫では、スタッカクレーンに備え
られたフォークが手前棚と奥棚に対応できるように２段
階の出退ストロークで駆動されるようになっている。

【０００３】荷は奥棚から手前棚に順に収納される。奥
棚と手前棚の両方に荷が収納されているときに奥棚の荷
を出庫させる際は、手前棚の荷をどこか空いた棚（例え
ば退避専用棚や空棚など）に一時退避させて仮置きして
から、奥棚の荷を出庫させる。そして、この出庫後に一
時退避させた荷は、元の手前棚に戻される。

【０００４】ところで、自動倉庫においてスタッカクレ
ーンに作業を指示している制御装置は、各棚の在庫管理
を棚番号で管理している。在庫管理データには、その棚
が空棚であるか否かを知るためのデータ，荷を収納する
棚についてはその荷の品番，荷中の部品等の個数などの
データが管理されている。例えば入庫要求があれば、制
御装置は在庫管理データから空棚を検索し、検索して得
た空棚の棚番号を入庫先に指定してスタッカクレーンに
入庫作業を指示する。また、出庫要求があれば、制御装
置は在庫管理データから出庫すべき荷の品番を検索し、
検索して得た品番の荷が収納された棚の棚番号を指定し
てスタッカクレーンに出庫作業を指示する。

【０００５】奥棚の荷を出庫する際に手前棚の荷を一時
退避させるときは、退避させた荷は元の手前棚に戻され
ることを前提としているため、退避させる荷は一時的に
他の棚に仮置きされるものの、在庫管理データの変更は
行われていなかった。このため、一時退避させた荷は必
ず元の手前棚に戻される。これは通常の自動倉庫（奥行
方向に１個のみ荷が収納されるタイプのもの）の在庫管
理手法を単純に適用したものであった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、奥棚の
荷の出庫の際に一時待避させた荷を元の手前棚に戻した
ときには、奥棚が空になって手前棚に荷が収納された状
態が発生する。このため、この状態で空いた奥棚へ荷を
入庫するときには、手前棚の荷をどこか空いた棚（退避
専用棚や空棚など）に一時待避させてから、奥棚に荷を
入庫し、その後、一時待避させた荷を元の手前棚に戻す
という手順をとる必要があった。つまり、奥棚への入庫
作業のために奥棚への入庫だけでなく、手前棚の荷の出
し入れをしなければならず二度手間であった。

【０００７】このようにダブルリーチ式自動倉庫では、
奥棚の荷の入庫・出庫のために手前棚の荷を一時待避さ
せて戻すという余分な作業が伴うため、１回の入出庫作
業に要する平均所要時間が長くなっていた。このため、
ダブルリーチ式自動倉庫では、作業効率が通常の自動倉
庫に比べ低いという問題があった。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は、出庫作業の手間
をほとんど増やさずに入庫作業の平均所要時間を短縮
し、入出庫作業効率を高めることができるダブルリーチ
式自動倉庫を提供することにある。第２の目的は、出庫
作業の手間をほとんど増やさず、手前棚の荷の退避を伴
う二度手間な入庫作業をほぼ完全に無くし、入出庫作業
効率をさらに一層高めることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために請求項１に記載の発明では、手前棚と奥棚が配
置されて奥行方向に２個の荷を収納可能な枠組棚と、前
記手前棚と奥棚に対して２段階の出退ストロークで作動
される出し入れ具を備え、前記枠組棚に対して入出庫作
業を行うクレーン装置と、奥棚の荷を出庫させる際にそ
の手前棚に荷があるか否かを判断し、手前棚に荷がある
ときには、手前棚の荷を仮置棚に一時退避させてから奥
棚の荷を出庫させ、出庫の完了を確認すると、仮置棚に
一時退避させた荷を出庫で空になった奥棚に戻すように
前記クレーン装置を制御する第１制御手段とを備えてい
る。

【００１０】請求項２に記載の発明では、手前棚と奥棚
が配置されて奥行方向に２個の荷を収納可能な枠組棚
と、前記手前棚と奥棚に対して２段階の出退ストローク
で作動される出し入れ具を備え、前記枠組棚に対して入
出庫作業を行うクレーン装置と、前記奥棚の荷を出庫さ
せた後にその手前棚への入庫予約があるか否かを判断
し、手前棚に入庫予約があれば、入庫予約された荷の入
庫先を手前棚から出庫で空になった奥棚に変更するよう
に前記クレーン装置を制御する第２制御手段とを備えて
いる。

【００１１】第２の目的を達成するために請求項３に記
載の発明では、手前棚と奥棚が配置されて奥行方向に２
個の荷を収納可能な枠組棚と、前記手前棚と奥棚に対し
て２段階の出退ストロークで作動される出し入れ具を備
え、前記枠組棚に対して入出庫作業を行うクレーン装置
と、請求項１に記載の第１制御手段と、請求項２に記載
の第２制御手段とを兼ね備えている。

【００１２】請求項４に記載の発明では、請求項１又は
請求項３に記載の発明において、前記仮置棚は予め枠組
棚に用意された退避専用棚である。請求項５に記載の発
明では、請求項１又は請求項３に記載の発明において、
前記仮置棚は前記枠組棚を構成する荷の収納対象である
全ての棚のうち荷が収納されていない空棚である。

【００１３】請求項６に記載の発明では、請求項４又は
請求項５に記載の発明において、前記第１制御手段は、
前記手前棚の荷を退避させるのに要する前記クレーン装
置の作業時間が最も短くて済む退避先を検索して前記仮
置棚を選択する仮置棚検索手段を備えている。

【００１４】請求項７に記載の発明では、請求項６に記
載の発明において、前記退避専用棚は枠組棚の連方向に
おいて均等なばらつきとなる規則性をもって配置されて
いる。

【００１５】（作用）従って、請求項１に記載の発明に
よれば、奥行方向に２個並んで収納された各荷のうち奥
棚の荷を出庫させる際、第１制御手段からの指示に基づ
いてクレーン装置は出庫作業を行う。クレーン装置はま
ず手前棚の荷を仮置棚に一時退避させ、奥棚の荷を出庫
させた後、退避させた荷を戻すときに先に荷が出庫され
て空になった奥棚に戻される。この結果、奥棚が空で手
前棚に荷がある状態になることが回避される。

【００１６】請求項２に記載の発明によれば、手前棚が
空で奥棚に荷があるときの奥棚の荷を出庫させる際、第
２制御手段からの指示に基づいてクレーン装置は出庫作
業を行う。クレーン装置はまず奥棚の荷を出庫させる。
クレーン装置が奥棚の荷の出庫作業を終えると、第２制
御手段はその手前棚への入庫予約があるか否かを判断す
る。そして、手前棚への入庫予約があれば、入庫予約の
荷の入庫先を手前棚から先の出庫で空になった奥棚に変
更する。このため、初期に手前棚に入庫予約された荷
は、クレーン装置によりその手前棚の奥側の奥棚に入庫
される。この結果、奥棚の荷の出庫前にその手前棚への
入庫予約が決まっていたときでも、奥棚が空で手前棚に
荷がある状態になることが回避される。

【００１７】請求項３に記載の発明によれば、クレーン
装置は、奥行方向に２個並んで収納された各荷のうち奥
棚の荷を出庫させる際は、第１制御手段からの指示に基
づいて出庫作業を行い、奥棚の荷を出庫させるために退
避された荷は、奥棚の出庫後、出庫で空になった奥棚に
戻される。また、手前棚が空で奥棚に荷があるときの奥
棚の荷を出庫させる際は、第２制御手段からの指示に基
づいて作業を行い、奥棚の荷の出庫前に手前棚に入庫予
約された荷は、奥棚の荷の出庫後、出庫で空になった奥
棚に入庫される。この結果、奥棚が空で手前棚に荷があ
る状態の発生がほぼ完全に回避される。

【００１８】請求項４に記載の発明によれば、一時待避
させた荷は枠組棚に予め用意された退避専用棚に仮置き
される。請求項５に記載の発明によれば、一時待避させ
た荷は枠組棚のたまたま荷が収納されていない空棚に仮
置きされる。仮置きのためだけの退避専用棚を設けなく
て済み、自動倉庫の収納能力が向上する 請求項６に記載の発明によれば、手前棚の荷を退避させ
るのに要するクレーン装置の作業時間が最も短くて済む
退避先が仮置棚検索手段により検索され、手前棚の荷を
一時退避させる退避先の仮置棚が決められる。

【００１９】請求項７に記載の発明によれば、退避専用
棚が枠組棚の連方向に均等なばらつきとなる規則性をも
って配置されているので、仮置棚検索手段に検索されて
選択される仮置棚が、退避すべき荷が収納される手前棚
の近くになり易い。

【００２０】

【発明の実施の形態】

（第１実施形態）以下、本発明を具体化した第１実施形
態について図１〜図４に基づいて説明する。

【００２１】図２，図３に示すように、ダブルリーチ式
自動倉庫１（以下、単に自動倉庫という）は互いに対向
して配置された一対の枠組棚２ａ，２ｂ（但し、図３で
は片側のみ図示）を備える。図３に示すように、枠組棚
２ａ，２ｂは、多数の棚部３ａが連方向（図３における
左右方向）および段方向（図３における上下方向）にそ
れぞれ所定間隔で列設されることにより、２０連かつ８
段となる計１６０の収納部３に区画される。各収納部３
は奥行方向（図２の上下方向）に荷Ｗを２個収納できる
ような長さを有し、棚部３ａも奥行方向に荷Ｗを２個載
置できる長さに延設されている。各収納部３には奥行方
向に手前棚４と奥棚５との２つが形成され、両棚４，５
にそれぞれ１個ずつ荷Ｗが収納される。

【００２２】本実施形態では、図３に示すように手前棚
４のうち斜線を施したものが、一時退避させる荷Ｗを仮
置きするための仮置棚としての退避専用棚６となってい
る。退避専用棚６は、枠組棚２ａ（２ｂ）を連方向に２
連ずつに区切った１６個の収納部３から構成される各ブ
ロック毎に４つずつ設けられている。各ブロックにおけ
る４つの退避専用棚６は、連方向と段方向において適度
に分散されるように配置されている。退避専用棚６は荷
が載置されるとその間口の幅方向中央に位置決めされる
ように、棚部３ａの各棚４，５に対応する部位が上方ほ
ど拡開するテーパ面に形成されている。また、枠組棚２
ａ，２ｂの前側端部（図２における左端部）には入庫口
７と出庫口８が設けられている。

【００２３】図２に示すように、自動倉庫１の枠組棚２
ａ，２ｂ間にはレール９が敷設されており、レール９上
にはクレーン装置としてのスタッカクレーン１０が走行
可能に配備されている。スタッカクレーン１０は走行台
１１に立設された一対のマスト１２，１２間にキャリッ
ジ１３を昇降可能に吊下し、キャリッジ１３上に左右方
向（図２における上下方向）に出退可能な出し入れ具と
してのフォーク１４を備える。走行台１１上にはスタッ
カクレーン１０を走行させるための走行モータ１５と、
キャリッジ１３を昇降させるための昇降モータ１６が配
設されている。また、フォーク１４を駆動させるための
フォーク駆動モータ１７（図４に示す）がキャリッジ１
３に配設されている。フォーク１４は手前棚４と奥棚５
に対する距離の違いに応じて２段階の出退ストロークで
駆動されるようになっている。前側のマスト１２の下部
前面には各モータ１５〜１７を駆動制御するためのクレ
ーンコントローラ１８が装備されている。

【００２４】図２に示すように、スタッカクレーン１０
の走行域前方（図２における左方）には、スタッカクレ
ーン１０を手動操作するための遠隔操作盤１９が設置さ
れている。遠隔操作盤１９の後面にはクレーンコントロ
ーラ１８に接続された光通信器Ｈａ（図４に図示）との
間で光通信をするための光通信器Ｈｂが接続されてい
る。また、遠隔操作盤１８は在庫管理コンピュータ（パ
ーソナルコンピュータ）２０と接続されている。

【００２５】次に自動倉庫１の電気的構成について説明
する。図４に示すように、第１制御手段及び第２制御手
段としての在庫管理コンピュータ２０の本体２０ａに内
蔵されたマイクロコンピュータ２１は、中央処理装置
（以下、ＣＰＵという）２２、読取り専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）２３、読出し及び書替可能メモリ（ＲＡＭ）２４及
びハードディスク（ＲＡＭ）２４ａを備える。在庫管理
コンピュータ１８にはマウスやキーボード等の入力装置
２５、表示装置２６及び外部記憶装置２７が接続されて
いる。在庫管理コンピュータ１８（つまりＣＰＵ２２）
は遠隔操作盤９に内蔵された地上コントローラ２８に接
続されている。地上コントローラ２８はクレーンコント
ローラ１８との間で光通信器Ｈａ，Ｈｂを介してデータ
の送受信が可能となっている。クレーンコントローラ１
８には走行モータ２５、昇降モータ２６及びフォーク駆
動モータ２７が接続され、各モータ１５〜１９はクレー
ンコントローラ１８により駆動制御される。

【００２６】入力装置２５は自動倉庫１に対する入庫・
出庫を要求をする際にオペレータが必要な要求データを
入力するためのものである。また、外部記憶装置２７に
は自動倉庫１の在庫管理をしている在庫管理データが記
憶されている。在庫管理データには全ての棚４，５が棚
番号で管理されており、棚番号毎にその棚が空棚である
か否かを知るためのデータ、荷を収納する棚については
その荷の品番データ，荷中の部品等の個数データ等から
なる棚番号データで管理される。また、在庫管理データ
を用いれば、手前棚４からの荷の退避先としてスタッカ
クレーン１０がその退避作業に要する時間の最も短い退
避専用棚６を検索することが可能になっている。

【００２７】ハードディスク２４ａには、ＣＰＵ２２が
入力装置２５から入庫・出庫の要求データを入力したと
きに、その要求データに基づいて在庫管理データを用い
て棚番号を予約する予約処理をするためのプログラムデ
ータが記憶されている。例えば入庫が要求された場合に
は空棚の棚番号を検索し、その棚番号を入庫先に指定し
た入庫予約がなされる。また、出庫が要求された場合に
は指定された品番の荷が収納された棚番号を検索し、そ
の棚番号を出庫元に指定した出庫予約がなされる。これ
らの入庫・出庫予約はＲＡＭ２４に一時保存される。Ｃ
ＰＵ２２はクレーンコントローラ１８から次の作業指示
の要求がある度に次の作業内容を指示し、１つの予約作
業を終えると次の予約作業を指示する。作業指示は地上
コントローラ２８を介して各光通信器Ｈａ，Ｈｂによる
通信を経てクレーンコントローラ１８に送信され、クレ
ーンコントローラ１８がその作業指示通りに各モータ１
５〜１７を駆動制御することにより、スタッカクレーン
１０が運行制御される。

【００２８】また、ハードディスク２４ａには、奥棚５
の荷を出庫させる作業指示をするときに実行される図１
にフローチャートで示すプログラムデータが記憶されて
いる。このプログラムは２つのルールに基づいて作成さ
れたものである。１つは、奥棚５にある荷を出庫させる
ために手前棚４の荷を退避専用棚６に仮置きして一時待
避させたときは、退避させた荷を出庫後に空になった奥
棚５に戻すルールである。他の１つは、奥棚５にある荷
を出庫した後、その手前棚４に入庫予約がある場合に
は、その入庫作業を奥棚５への入庫に変更するルールで
ある。

【００２９】次に、上記のように構成された自動倉庫１
の作用を説明する。オペレータが入力装置２５を操作し
て入庫・出庫の要求データを入力すると、ＣＰＵ２２は
要求データに基づいて棚番号を指定して入庫・出庫予約
をする。これらの予約作業はＲＡＭ２４に保存され、１
つずつ順番に処理される。入庫が要求されて空棚の棚番
号を選ぶ場合は、奥棚５の棚番号を優先して選び、荷は
奥棚５に収納される。よって、同一収納部３の２つの棚
４，５に荷を入庫するときは、奥棚５から手前棚５の順
で収納される。出庫が要求された場合は、その品番から
出庫元の棚番号を検索して要求（部品個数等のその他の
条件）にあった棚番号を検索する。出庫予約の処理のた
めに作業指示をするときは、その棚番号が手前棚４であ
れば、その手前棚５から荷を出庫させて出庫口８に出庫
させる通常の出庫作業を指示する。入庫の際に棚４，５
に荷が収納されるか、出庫の際に棚４，５から荷が取出
されたときに、その棚４，５の棚番号についての棚番号
データが書替えられる。

【００３０】出庫作業を指示する際に、出庫元の棚番号
が奥棚５のものであるときには、ＣＰＵ２２は図１に示
すプログラムデータを実行する。以下、図１のフローチ
ャートに従ってこの処理を説明する。

【００３１】まずステップ１０では、手前棚４に荷があ
るか否かを判断する。手前棚４に荷が無ければステップ
７０に進み、手前棚４に荷があればステップ２０に進
む。まず、手前棚４に荷があった場合は、ステップ２０
において、退避先とする退避専用棚を選定する。すなわ
ち、スタッカクレーン１０がその手前棚４から荷を退避
させるのに必要な所要時間が最も短くて済む退避専用棚
６が検索され、その退避専用棚６の棚番号が引き当てら
れる。そして、次のステップ３０では、手前棚４の荷を
退避させる指示を、引き当てた棚番号を退避先に指定し
て出す。次のステップ４０では、スタッカクレーン１０
に奥棚５の荷の出庫を指示する。ステップ５０では出庫
作業が完了したか否かを判断する。この判断は、出庫口
８に荷が置かれた後、フォーク１４が待機位置に退避し
終えたことをもって行われる。そして、出庫が完了すれ
ば、次のステップ６０において、退避させていた荷を奥
棚５に戻す指示をする。つまり、荷を退避させていた退
避専用棚６の棚番号と、先の出庫作業で荷を出庫させた
出庫元の奥棚５の棚番号とを指定し、退避専用棚６の荷
を手前棚４ではなく奥棚５に戻す指示をする。

【００３２】このため、スタッカクレーン１０は同一収
納部３の各棚４，５に共に荷があるうちの奥棚５から荷
を出庫させるとき、まず手前棚４の荷を最も近い（退避
に要する作業時間の最も短くて済む）退避専用棚６に退
避させた後、奥棚５の荷を出庫させる。そして、退避さ
せた荷を元の手前棚４ではなく出庫で空になった奥棚５
に戻す。この結果、奥棚５が空で手前棚４に荷がある状
態が発生しない。また、退避専用棚６に仮置きされた
際、荷は棚部３ａのテーパ面に案内されてその間口の幅
方向中央に位置決めされる。なお、荷を退避させたこと
による棚番号データの変更はなされず、その荷が奥棚５
に収納されて収納位置変更が確定したときに、この変更
に応じて両棚４，５の棚番号データが書替えられる。

【００３３】一方、ステップ１０において、手前棚４に
荷があると判断されてステップ７０に進んだときは、ス
テップ７０において、スタッカクレーン１０に奥棚５の
荷の出庫を指示する。ステップ８０では出庫作業が完了
したか否かを判断する。そして、出庫が完了すれば、次
のステップ９０において、手前棚４を入庫先とする入庫
予約があるか否かを判断する。手前棚４に入庫予約がな
ければ、この処理を終了する。一方、手前棚４に入庫予
約があれば、ステップ１００に進む。

【００３４】ステップ１００では、手前棚４への入庫予
約を奥棚５への入庫予約にデータを変更する。この結
果、スタッカクレーン１０は、入庫予約がされたときに
はまだ奥棚５に荷があってその手前棚４に入庫先が選ば
れた荷を、手前棚４には入庫せず、その入庫予約が実行
される前に出庫されて空になった奥棚５の方に入庫す
る。この結果、奥棚５が空で手前棚４に荷がある状態が
発生しない。

【００３５】従って、この自動倉庫１においては、奥棚
５が空で手前棚４に荷がある状態がまず発生しない。つ
まり、入庫作業のために他の荷を一旦退避させる二度手
間がほぼ全くなくなる。このため、奥棚５の荷の出庫の
ための手前棚４の荷を退避させる退避作業を除けば、二
度手間の作業がなくなる。よって、１回の入出庫作業に
かかる平均所要時間が短くなる。

【００３６】また、荷は退避を繰り返されても、退避専
用棚６に仮置きされる度に正規の位置に位置決めされ、
退避の繰り返しによりずれが累積して拡大することもな
いので、荷はいつもその幅方向中央でフォーク１４に載
置されることになる。このため、荷は安定な状態で搬送
される。なお、稀なケースではあるが、奥棚５の荷の出
庫後から、退避させた荷をその出庫後の奥棚５に戻すま
での短い間に、この奥棚５に入庫予約がされた場合は、
その入庫予約された荷の奥棚５への入庫を終えてから退
避させた荷は元の手前棚４に戻される。

【００３７】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下のような効果が得られる。 （１）奥棚５にある荷を出庫させるために手前棚４にあ
る荷を一時待避させたときは、退避させた荷を出庫で空
になった奥棚５に戻すようにしたので、奥棚５が空で手
前棚４に荷がある状態の発生を回避できる。

【００３８】（２）奥棚５にある荷を出庫した後、その
手前棚４に入庫予約がある場合は、その手前棚４の入庫
作業を奥棚５への入庫にデータを変更するようにしたの
で、奥棚５が空で手前棚４に荷がある状態の発生を回避
できる。

【００３９】（３）（１），（２）の効果から、自動倉
庫１において奥棚５が空で手前棚４に荷がある状態がま
ず発生しなくなるので、入庫の際に荷の退避を伴う二度
手間な作業をほぼ完全になくせる。よって、入庫作業の
平均所要時間をかなり短縮でき、ひいては自動倉庫１の
入出庫作業効率を向上させることができる。

【００４０】（４）枠組棚２ａ，２ｂに連方向及び段方
向において適度にばらつかせて複数個の退避専用棚６を
用意し、しかも荷を退避させるときはその退避先として
最も近くの（特に退避の作業時間が最も短くなる）退避
専用棚６が選択されるので、退避させる荷の退避および
戻し作業にかける時間を短くでき、たとえ出庫作業が二
度手間でもその出庫にかかる所要時間を短く抑えられ
る。よって、この点からも、１回の作業にかかる平均所
要時間の短縮に寄与できる。

【００４１】（５）退避専用棚６に位置決め機構を設
け、仮置きの度に荷が位置決めされるようにしたので、
繰り返し退避させても荷のずれが累積される事態を回避
できる。よって、荷は幅方向中央でフォーク１４に載置
されて安定な状態で搬送され、荷崩れの心配がない。

【００４２】（６）退避専用棚６を手前棚４に用意した
ので、フォーク１４の進退ストロークが短くその分退避
のための余分な作業時間を短くでき、平均作業時間の短
縮に寄与できる。

【００４３】（第２実施形態）次に本発明を具体化した
第２実施形態について図５，図６に基づいて説明する。
第１実施形態では退避専用棚６を用意したが、この実施
形態では、たまたま荷が収納されていない空棚に荷を退
避させるようにしている。

【００４４】図５に示すように、自動倉庫１の枠組棚２
ａ，２ｂ（但し、片側のみ図示）には、退避専用棚６は
用意されておらず、全ての棚４，５が通常の入出庫作業
の対象となっている。在庫管理コンピュータ２０は第１
実施形態と同様に在庫管理データによって全ての棚４，
５の在庫管理をしている。

【００４５】在庫管理コンピュータ２０のハードディス
ク２４ａには、図６に示すプログラムデータが記憶され
ており、奥棚５から荷を出庫させる要求があったときに
このプログラムが実行される。このプログラムは、第１
実施形態で述べた２つのルールに基づいて作成されたも
のである。荷を退避させるときの退避先がこの実施形態
では空棚となるので、その退避先の割り当て方法（ステ
ップ２０）が第１実施形態のプログラムデータ（図１）
と異なるだけである。

【００４６】従って、ステップ１０において、手前棚４
に荷があると判断されたときには、ステップ２５におい
て、退避先の空棚を選定する。すなわち、その手前棚４
に最も近い（この実施形態においても退避させるための
所要時間が最も短くて済む）空棚を在庫管理データから
検索し、検索した棚番号を退避先として割り当てる。そ
して、ステップ３０において、手前棚４の荷を退避先の
空棚に退避させる指示をする。次のステップ４０では、
スタッカクレーン１０に奥棚５の荷の出庫を指示する。
さらにステップ５０では出庫作業が完了したか否かを判
断する。そして、出庫が完了すれば、次のステップ６０
において、退避させていた荷を奥棚５に戻す指示をす
る。

【００４７】このため、スタッカクレーン１０は同一収
納部３の各棚４，５に共に荷があるうちの奥棚５から荷
を出庫させるとき、まず手前棚４の荷を最も近い空棚に
退避させた後、奥棚５の荷を出庫させる。そして、退避
させた荷を元の手前棚４ではなく出庫されて空になった
奥棚５に戻す。この結果、奥棚５が空で手前棚４に荷が
ある状態が発生しない。なお、荷を退避させたことによ
る棚番号データの変更はなされず、その荷が奥棚５に収
納されて収納位置変更が確定したときに、この変更に応
じて両棚４，５の棚番号データが書替えられる。

【００４８】よって、この実施形態によれば、荷の退避
先として最も近くの空棚を引き当てるようにしたので、
第１実施形態のように退避専用棚６を用意したために枠
組棚２ａ，２ｂを構成する棚４，５の一部が収納のため
に使用されなくなることを回避できる。従って、自動倉
庫１の収納能力を第１実施形態よりも高くできる。その
他、第１実施形態で述べた（１）〜（３）と同様の効果
が得られる。

【００４９】また、荷を退避させるときはその退避先と
して最も近くの（特に退避の作業時間が最も短くなる）
空棚が選択されるので、退避させる荷の退避および戻し
作業にかける時間を短くでき、その出庫作業にかかる所
要時間を短く抑えられる。よって、この点からも、１回
の作業にかかる平均所要時間の短縮に寄与できる。

【００５０】なお、本発明は上記各実施形態に限定され
るものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば
次のように構成することもできる。 （ｎ）前記各実施形態において採用した２つのルールの
うち、いずれか一方のルールだけを採用して作成したプ
ログラムを実行する構成としてもよい。例えば退避させ
た荷を奥棚５に戻す１つめのルールだけを採用すること
ができる。奥棚５の荷を出庫させる際に手前棚４の荷を
一時待避させるケースが、奥棚５の荷の出庫前にその手
前棚４に入庫予約がされているケースより頻度が高いの
で、１つめのルールを採用しただけの構成でも１回の作
業の平均所要時間の短縮にかなり効果がある。もちろ
ん、２つめのルールだけを採用し、奥棚５の荷の出庫後
にその手前棚４に予約入庫がある場合にはその入庫予約
の入庫先を手前棚４から奥棚５に変更するだけとして
も、１回の作業の平均所要時間を従来装置に比べればか
なり短縮できる。

【００５１】（ｍ）退避専用棚と空棚の外に、入庫口や
出庫口（または自動倉庫によっては入出庫兼用の入出庫
口）を荷の一時待避用の仮置棚として使用する構成とし
てもよい。

【００５２】（ｐ）退避専用棚６の適度なばらつきは、
前記第１実施形態のような規則性に限定されない。例え
ば連方向には必ずしも規則性があるとははいえないが、
段方向には規則性をもって配置して適度なばらつきをも
たせるようにしてもよい。また、１つの枠組棚２ａ，２
ｂに１個の退避専用棚を配置しただけの構成とすること
もでき、この場合は枠組棚２ａ（２ｂ）のほぼ中央位置
に退避専用棚を配置するのが好ましい。

【００５３】（ｒ）退避専用棚６を用意した構成におい
て、荷の収納対象である棚４，５のうちの空棚と退避専
用棚６との両方を退避先として選べるようにし、そのう
ちの最も近くの（特に退避作業時間の最も短くて済む）
棚（４，５，６）を退避先として割り当てるようにして
もよい。この構成によれば、退避先までの距離（退避作
業時間）がより短くて済む棚が退避先として選ばれ易
く、退避作業を伴う出庫作業に要する所要時間をさらに
短縮できる。よって、１回の作業の平均所要時間をさら
に短縮できる。

【００５４】（ｑ）第２実施形態において、全ての棚
４，５に第１実施形態における退避専用棚６が備えたよ
うな位置決め機構を設けてもよい。この構成によれば、
退避の繰り返しによるずれの累積を回避してどの荷も正
規の位置に収納されるので、荷の搬送を安定にできる。

【００５５】（ｔ）２つの枠組棚のうち片側だけが、手
前棚と奥棚とがあって荷を奥行方向に２個収納可能なタ
イプの自動倉庫において実施してもよい。前記実施形態
から把握され、特許請求の範囲に記載されていない発明
を、その効果とともに以下に記載する。

【００５６】（イ）手前棚と奥棚が配置されて奥行方向
に２個の荷を収納可能な枠組棚に対してクレーン装置が
奥棚の荷を出庫させる際のダブルリーチ式自動倉庫にお
ける出庫方法であって、その手前棚に荷があるときは、
手前棚の荷を仮置棚に一時退避させてから奥棚の荷を出
庫させ、その後、仮置棚に一時退避させた荷を先の出庫
で空になった奥棚に戻すようにした。この方法によれ
ば、請求項１と同様の効果を得ることができる。

【００５７】（ロ）手前棚と奥棚が配置されて奥行方向
に２個の荷を収納可能な枠組棚に対してクレーン装置が
奥棚の荷を出庫させる際のダブルリーチ式自動倉庫にお
ける出庫方法であって、前記奥棚の荷を出庫させた後、
その手前棚への入庫予約があれば、入庫予約された荷の
入庫先を手前棚から先の出庫で空になった奥棚に変更す
るようにした。この方法によれば、請求項２と同様の効
果を得ることができる。

【００５８】（ハ）手前棚と奥棚が配置されて奥行方向
に２個の荷を収納可能な枠組棚に対してクレーン装置が
奥棚の荷を出庫させる際のダブルリーチ式自動倉庫にお
ける出庫方法であって、その手前棚に荷があるときは、
手前棚の荷を仮置棚に一時退避させてから奥棚の荷を出
庫させ、その後、仮置棚に一時退避させた荷を先の出庫
で空になった奥棚に戻すようにする第１の出庫方法と、
前記奥棚の荷を出庫させた後、その手前棚への入庫予約
があれば、入庫予約された荷の入庫先を手前棚から先の
出庫で空になった奥棚に変更するようにする第２の出庫
方法とを併せて採用した。この方法によれば、請求項３
と同様の効果を得ることができる。

【００５９】（ニ）請求項７において、退避専用棚は枠
組棚の連方向及び段方向において均等にばらつく規則性
をもって配置されている。この構成よれば、手前棚の荷
を退避させるために要するクレーン装置の作業時間を短
くでき、退避作業に要する時間のさらなる短縮に寄与で
きる。

【００６０】（ホ）請求項４、請求項６、請求項７のい
ずれか一項において、退避専用棚は手前棚である。この
構成によれば、手前棚の荷の退避作業のための出し入れ
具の出退作業時間を短くでき、退避作業に要する時間の
短縮に寄与できる。

【００６１】（ヘ）請求項１〜請求項７のいずれか一項
において、前記仮置棚には、その間口幅方向における正
規の位置に荷を位置決めするための位置調整機構が備え
られている。この構成によれば、仮置きの度に荷は位置
調整機構により間口幅方向における正規の位置に位置決
めされるので、退避が繰り返されても荷の位置ずれが累
積されることがなく、荷が幅中央で出し入れ具に載置さ
れることになって、クレーン装置による搬送作業を安定
にできる。

【００６２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、奥棚にある荷を出庫させるために手前棚に
ある荷を一時待避させたときは、一時待避させた荷を戻
すときに出庫で空になった奥棚に戻すようにし、奥棚が
空で手前棚に荷がある状態ができることを防いだので、
出庫作業の手間をほとんど増やすことなく入庫作業の平
均所要時間を短縮でき、ひいては自動倉庫の作業効率を
向上させることができる。

【００６３】請求項２に記載の発明によれば、奥棚にあ
る荷を出庫した後、その手前棚に入庫予約があるとき
は、その入庫予約の入庫先を手前棚から出庫で空になっ
た奥棚に変更するようにし、奥棚が空で手前棚に荷があ
る状態ができることを防いだので、出庫作業の手間をほ
とんど増やすことなく入庫作業の平均所要時間を短縮で
き、ひいては自動倉庫の作業効率を高めることができ
る。

【００６４】請求項３に記載の発明によれば、奥棚にあ
る荷を出庫させるために手前棚にある荷を一時待避させ
たときは、一時待避させた荷を戻すときに出庫で空にな
った奥棚に戻すようにし、しかも奥棚にある荷を出庫し
た後、その手前棚に入庫予約があるときは、その入庫予
約の入庫先を手前棚から出庫で空になった奥棚に変更す
るようにし、奥棚が空で手前棚に荷がある状態ができる
ことをほぼ完全に無くせるようにしたので、出庫作業の
手間をほとんど増やさず、手前棚の荷の退避を伴う二度
手間な入庫作業をほぼ完全に無くし、自動倉庫の作業効
率をさらに一層高めることができる。

【００６５】請求項４に記載の発明によれば、一時待避
させた荷を仮置きするために枠組棚に予め退避専用棚を
用意したので、荷の退避に要する所用時間が極端に長く
なることを回避できる。

【００６６】請求項５に記載の発明によれば、一時待避
させた荷を空棚に仮置きするようにしたので、仮置きだ
けのための退避専用棚を無くして自動倉庫の収納能力を
高めることができる。

【００６７】請求項６に記載の発明によれば、手前棚の
荷を退避させる退避先としてクレーン装置がその退避に
要する作業時間が最も短くて済む仮置棚が選ばれるよう
にしたので、出庫作業も短くできる。

【００６８】請求項７に記載の発明によれば、退避専用
棚を枠組棚の連方向に均等なばらつきとなる規則性をも
って配置したので、クレーン装置が荷を退避させる作業
の所要時間が最も短くて済むように検索された仮置棚
が、退避すべき荷が収納される手前棚から相対的に近く
となるようにすることができ、出庫時間も短くできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態における奥棚の荷の出庫作業指示
のためのフローチャート。

【図２】ダブルリーチ式自動倉庫の概略部分平面図。

【図３】同じく概略側面図。

【図４】同じく電気的構成を示すブロック図。

【図５】第２実施形態におけるダブルリーチ式自動倉庫
の概略側面図。

【図６】第２実施形態における奥棚の荷の出庫作業指示
のためのフローチャート。

【符号の説明】

１…ダブルリーチ式自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、４
…手前棚、５…奥棚、６…仮置棚としての退避専用棚、
１０…クレーン装置としてのスタッカクレーン、１４…
出し入れ具としてのフォーク、２０…第１制御手段及び
第２制御手段としての在庫管理コンピュータ、Ｗ…荷。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手前棚と奥棚が配置されて奥行方向に２
   個の荷を収納可能な枠組棚と、 前記手前棚と奥棚に対して２段階の出退ストロークで作
   動される出し入れ具を備え、前記枠組棚に対して入出庫
   作業を行うクレーン装置と、 奥棚の荷を出庫させる際にその手前棚に荷があるか否か
   を判断し、手前棚に荷があるときには、手前棚の荷を仮
   置棚に一時退避させてから奥棚の荷を出庫させ、出庫の
   完了を確認すると、仮置棚に一時退避させた荷を出庫で
   空になった奥棚に戻すように前記クレーン装置を制御す
   る第１制御手段とを備えたダブルリーチ式自動倉庫。
2. 【請求項２】 手前棚と奥棚が配置されて奥行方向に２
   個の荷を収納可能な枠組棚と、 前記手前棚と奥棚に対して２段階の出退ストロークで作
   動される出し入れ具を備え、前記枠組棚に対して入出庫
   作業を行うクレーン装置と、 前記奥棚の荷を出庫させた後にその手前棚への入庫予約
   があるか否かを判断し、手前棚に入庫予約があれば、入
   庫予約された荷の入庫先を手前棚から出庫で空になった
   奥棚に変更するように前記クレーン装置を制御する第２
   制御手段とを備えたダブルリーチ式自動倉庫自動倉庫。
3. 【請求項３】 手前棚と奥棚が配置されて奥行方向に２
   個の荷を収納可能な枠組棚と、 前記手前棚と奥棚に対して２段階の出退ストロークで作
   動される出し入れ具を備え、前記枠組棚に対して入出庫
   作業を行うクレーン装置と、 請求項１に記載の第１制御手段と、請求項２に記載の第
   ２制御手段とを兼ね備えたダブルリーチ式自動倉庫。
4. 【請求項４】 前記仮置棚は予め枠組棚に用意された退
   避専用棚である請求項１又は請求項３に記載のダブルリ
   ーチ式自動倉庫。
5. 【請求項５】 前記仮置棚は前記枠組棚を構成する荷の
   収納対象である全ての棚のうち荷が収納されていない空
   棚である請求項１又は請求項３に記載のダブルリーチ式
   自動倉庫。
6. 【請求項６】 前記第１制御手段は、前記手前棚の荷を
   退避させるのに要する前記クレーン装置の作業時間が最
   も短くて済む退避先を検索して前記仮置棚を選択する仮
   置棚検索手段を備えている請求項４又は請求項５に記載
   のダブルリーチ式自動倉庫。
7. 【請求項７】 前記退避専用棚は枠組棚の連方向におい
   て均等なばらつきとなる規則性をもって配置されている
   請求項６に記載の記載のダブルリーチ式自動倉庫。