JP6096958B1 - 機械式駐車場 - Google Patents

Abstract

【課題】最大駐車台数を減らさずに駐車された車両を速やかに出庫できる機械式駐車場を提供する。【解決手段】この機械式駐車場は、複数行および複数列に並べられた複数の駐車スペース（１０）を有する駐車室（２）と、車両が搭載可能であり、複数の駐車スペースのうち隣接する一対の駐車スペースの間を移動可能な複数のパレット（２０）と、複数の駐車スペースの何れかに隣接し、駐車室の外部と駐車室とを接続する接続部（１６）と、複数のパレットの移動を制御する制御部とを備えている。そして、制御部は、パレットの移動を許可する第１領域と、パレットの移動を禁止する第２領域（Ｅ１、Ｅ２）とを設定する領域設定部を有する。【選択図】図４

Description

本発明は、機械式駐車場に関する。

駐車スペースが複数行および複数列に並んだ駐車領域を有する駐車室を備え、車両を載せたパレットを１つの駐車スペースから隣接する駐車スペースへ順に移動させて駐車領域内で車両の配置を変更できる機械式駐車場がある。駐車領域には駐車場外部と接続するための接続スペースが隣接し、車両を載せたパレットが接続スペースから駐車スペースへ移動することで車両が入庫され、車両を載せたパレットを駐車スペースから接続スペースへ移動することで車両を出庫することができる。複数の駐車スペースは、パレットが配置されていない「空スペース」と、車両の有無に拘らずパレットが配置された「非空スペース」とに分けられる。

このような駐車領域においては、次のようにパレットを移動することができる。例えば、非空スペースと空スペースとが隣接している場合、パレットは非空スペースから空スペースへ移動できる。この移動により、非空スペースは空スペースとなり、空スペースは非空スペースとなる。また、複数の非空スペースと１つの空スペースとがこの順で一列に並んでいる場合、複数の非空スペースの複数のパレットを一度に空スペースの方へ一枠ずつ移動することができる。ここで、「枠」とは、１つの駐車スペースの枠を意味する。また、２個の空スペースを用いて２系統のパレットの移動を同時に行うこともできる。一方、２つの駐車スペースが並んでいても、これらの間に支柱等の障害物が設けられる場合があり、このような場合にはこれら２つの駐車スペースの間をパレットが移動することはできない。なお、パレットの移動規則は、このような規則に制限されるものではなく、機械式駐車場に応じて異なる移動規則が採用されてもよい。

このような機械式駐車場において、出庫予定の車両を載せたパレットＰ１が接続スペースから離れた１つの駐車スペースにあるとする。パレットＰ１を接続スペースまで移動するには、これらの周囲で他のパレットを移動して空スペースの位置を変更し、この空パレットを利用してパレットＰ１を一枠ずつ移動させるという動作を繰り返すことになる。パレットＰ１を接続スペースへ移動するのに必要な動作回数が多くなると、それだけ出庫に費やされる時間が長くなるという課題が生じる。ここで、「動作回数」とは１つ又は複数の空スペースを利用して１つ又は複数のパレットを一度に移動する動作の回数を意味する。

以前より、パレットの移動に必要な動作回数は、駐車領域に占める空スペースの数が多いほど、少なくできることが分かっている。一つの理由として、空スペースの数が多いと、一度に多くのパレットを移動できるということが挙げられる。

そこで、従来、駐車台数が少ないときに、駐車領域の複数のパレットを回収して、何れかのスペースに積み上げておくことができるパレット段積装置が提案されている（例えば特許文献１を参照）。このようなパレット段積装置により、駐車台数が少ないときにパレットを回収して駐車領域に占める空スペースの数を増やすことで、パレットの移動に必要な動作回数を少なくすることができる。一方、駐車台数が増えたときには、パレット段積装置によりパレットを空スペースに戻すことで、駐車領域に駐車できる車両の台数を増やすことができる。

特開２００１−９８７８７号公報

しかしながら、上記従来のようにパレット段積装置を有する機械式駐車場では、パレット段積装置自体にコストがかかるという課題がある。加えて、パレットを積み上げるスペースが必要な分、機械式駐車場の敷地面積に対する最大駐車台数の割合が減るという課題がある。

本発明は、最大駐車台数を減らさずに駐車された車両を速やかに出庫できる機械式駐車場を提供することを目的とする。

本発明に係る機械式駐車場は、
複数行および複数列に並べられた複数の駐車スペースを有する駐車室と、
車両が搭載可能であり、前記複数の駐車スペースのうち隣接する一対の駐車スペースの間を移動可能な複数のパレットと、
前記複数の駐車スペースの何れかに隣接し、前記駐車室の外部と前記駐車室とを接続する接続部と、
前記複数のパレットの移動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記パレットの移動を許可する第１領域と、前記パレットの移動を禁止する第２領域とを設定する領域設定部を有し、前記領域設定部が前記第２領域を設定する際、車両を搭載していない前記パレットを前記第２領域へ移動させて前記第２領域を車両を搭載していない前記パレットで占めるように制御する構成とした。

本発明によれば、最大駐車台数を減らさずに駐車された車両を速やかに出庫できる機械式駐車場を提供できる。

本発明の実施の形態の機械式駐車場の概要を示す図である。 実施の形態の機械式駐車場の１つのフロアの駐車スペースの配置を示すレイアウト図である。 実施の形態の機械式駐車場の制御系の構成の一例を示す機能ブロック図である。 禁止領域の設定例を示すレイアウト図であり、（Ａ）は第１例、（Ｂ）は第２例である。 禁止領域の設定例を示すレイアウト図であり、（Ａ）は第３例、（Ｂ）は第４例である。 領域設定部により実行される領域設定処理の一例を示すフローチャートである。 車両配置管理部により実行される車両配置管理処理の一例を示すフローチャートである。 パレット移動演算部により実行されるパレット移動演算処理の一例を示すフローチャートである。

図１は、本発明の実施の形態の機械式駐車場の概要を示す図である。図２は、実施の形態の機械式駐車場の１つのフロアの駐車スペースの配置を示すレイアウト図である。

本発明の実施の形態の機械式駐車場１は、複数の駐車室２、３、４と、入庫又は出庫する車両に人が乗降する乗降室５と、乗降室５と駐車室２、３、４との間で車両を移動する昇降装置６とを備える。なお、機械式駐車場１は、複数フロアの駐車室２、３、４を有するが、フロア数は１つでも複数でもよい。以下では、主に、地下第１フロアの駐車室２について説明する。他のフロアの駐車室３、４は、レイアウトが異なる場合があるが、その他の構成は駐車室２と同様である。

駐車室２は、図２に示すように、複数行および複数列に駐車スペース１０が並んだ駐車領域を有する。図２の例では、駐車室２に障害物（例えば敷地の柱）８１が通っており、複数の駐車スペース１０が障害物８１を避けて設けられている。

各駐車スペース１０は、パレット２０を移動する搬送装置１２を備え、パレット２０を移動可能に配置することができる。パレット２０は車両を搭載可能な台であり、車両を搭載したパレット２０が１つの駐車スペース１０に配置されて駐車が行われることになる。
図２では、煩雑を避けるため、複数の駐車スペース１０の一部および複数のパレット２０の一部に符号を付していないが、図２中、障害物８１および昇降台６ａを除いて破線で仕切られた範囲が各駐車スペース１０を示している。また、幾つかを除いて複数の駐車スペース１０の各々に配置されている矩形状の構成がパレット２０を示している。

昇降装置６は、昇降台６ａ、昇降路６ｂ、および駆動装置６ｃを備える。昇降台６ａは駆動装置６ｃにより昇降路６ｂに沿って昇降する。昇降路６ｂは各フロアの駐車領域に隣接して設けられている。昇降台６ａは、各フロアに昇降した際、図２に示すように、所定の駐車スペース１０に隣接する。昇降台６ａには、パレット２０を移動する搬送装置１２が設けられ、パレット２０を移動可能に配置できる。

ここで、パレット２０の移動規則について、図２を参照しながら説明する。以下では、駐車領域に隣接されたときの昇降台６ａのスペースを「接続スペース１６」と呼ぶ。また、パレット２０を有さない駐車スペース１０又は接続スペース１６のことを「空スペース」と呼び、車両の有無を問わずにパレット２０を有する駐車スペース１０又は接続スペース１６のことを「非空スペース」と呼ぶ。また、複数の駐車スペース１０と接続スペース１６とを合わせた領域のことを「パレット移動領域」と呼ぶ。接続スペース１６は、駐車領域の外部と駐車領域とを接続するためのスペースであり、本発明に係る接続部の一例に相当する。１つの駐車スペース１０或いは１つの接続スペース１６は１つのパレット２０を収容できる。

パレット移動領域は、図２に示すように、駐車スペース１０および接続スペース１６の総数よりも所定個少ない複数のパレット２０を備える。図２の具体例では、駐車スペース１０および接続スペース１６の総数よりもパレット２０が３個少なく配置されている。

パレット２０は、Ｘ方向又はＹ方向に空スペースと非空スペースとが並んでいる場合、非空スペースから空スペースへ移動することができる。言い換えれば、パレット２０は、上記の場合に、隣接する一対の駐車スペース１０の間、或いは、隣接する駐車スペース１０と接続スペース１６との間を移動できる。図２の場合、例えば▲印が付加された１つのパレット２０を−Ｙ方向へ移動することができる。このようなパレット２０の移動により、元の空スペースは非空スペースとなり、元の非空スペースは空スペースとなる。

また、空スペースと複数の非空スペースとがこの順で一列に並んでいる場合、複数の非空スペースの複数のパレット２０は、同時に、空スペースの方へ１枠ずつ移動することができる。ここで、「枠」とは、１つの空スペースの枠、又は１つの非空スペースの枠を意味する。図２の場合、例えば●印が付加された３つのパレット２０を＋Ｙ方向へ１枠ずつ同時に移動することができる。このような移動により、空スペースの配置が一方向に複数枠分変更される。

また、複数の空スペースを利用することで、上記のようなパレット２０の移動を複数系統同時に行うことができる。ただし、複数系統のパレット２０の移動は、互いに干渉しないものとする。例えば、上述した▲印のパレット２０の移動（第１系統の移動）と、●印の３つのパレット２０の移動（第２系統の移動）とを同時に行うことができる。３つの空スペースがあれば、３系統のパレット２０の移動を同時に行うことができる。

なお、図示は省略するが、駐車領域には、駐車スペース１０の横に支柱等の障害物が設けられる場合がある。このため、隣接する一対の駐車スペース１０の間であっても、障害物が設けられているところでは、パレット２０の移動が不可能となる。

このような移動規則に従って１個又は複数のパレット２０を１枠ずつ移動する動作を繰り返すことで、任意の駐車スペース１０のパレット２０を接続スペース１６へ移動することができる。図２の複数のパレット２０に付された数字は、該当のパレット２０を、上記の移動規則に従って最短の時間で接続スペース１６へ移動するのにかかる動作回数を示している。「動作回数」とは１つ又は複数の空スペースを利用して１つ又は複数のパレットを一度に移動する動作の回数を意味する。この動作回数は、該当のパレットに搭載された車両を出庫するのにかかる動作回数を意味する。このような動作回数およびその移動パターンは、コンピュータが所定のアルゴリズムに従って演算を行うことで求めることができる。

図３は、実施の形態の機械式駐車場の制御系の構成の一例を示す機能ブロック図である。

機械式駐車場１には、上記の構成に加えて、図３の制御部４０およびゲート装置５ａを備えている。

ゲート装置５ａは、ユーザが入庫又は出庫の操作を行う操作盤、および、乗降室５のゲートを開閉する装置等を含む。

制御部４０は、図３に示すように、入出庫制御部４１、領域設定部４２、車両配置管理部４３、パレット移動演算部４４、パレット移動制御部４５、車両配置記憶部４６、領域記憶部４７、およびパレット配置記憶部４８を備えている。

制御部４０は、コンピュータであり、制御プログラムと制御データとを格納する記憶装置、制御プログラムを実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）、作業用のメモリ、並びに、制御部４０と外部の装置との間で信号を入出力するインターフェース等を備えている。制御部４０は、上記のソフトウェアとハードウェアとの協働により、図３の格機能ブロックを実現する。

車両配置記憶部４６は、各フロアの駐車領域に駐車されている車両の配置を記憶する。

パレット配置記憶部４８は、各フロアの駐車領域に配置されている複数のパレット２０の配置を記憶する。

入出庫制御部４１は、ゲート装置５ａの操作部を介してユーザから入庫又は出庫の指令を受け付ける。さらに、入出庫制御部４１は、車両を入庫するフロアの割り振り、並びに、車両を出庫するフロアの特定を行い、昇降装置６を制御して１つのフロアと乗降室５との間で車両を移動する制御を行う。また、入出庫制御部４１は、ゲート装置５ａを制御して乗降室５と外部との間で車両を出し入れするための制御を行う。

領域設定部４２は、各フロアの駐車領域に禁止領域を設定する。

図４および図５は、禁止領域の設定例を示すレイアウト図であり、図４（Ａ）は第１例、図４（Ｂ）は第２例、図５（Ａ）は第３例、図５（Ｂ）は第４例である。

禁止領域はフロア毎に独立して設定される。以下、主に、地下第１フロアの駐車室２の駐車領域に設定される禁止領域Ｅ１〜Ｅ４について説明するが、他のフロアにおいても同様に禁止領域が設定される。

禁止領域Ｅ１〜Ｅ４は、パレット２０が移動可能な駐車領域のうち、パレット２０の移動を禁止するように設定された領域である。禁止領域は本発明に係る第２領域の一例に相当し、パレット移動領域から禁止領域を除いた領域が、パレット２０の移動を許可された領域となり、本発明の第１領域の一例に相当する。

領域設定部４２は、駐車領域の駐車台数に応じて禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を設定する。具体的には、領域設定部４２は、駐車室２に駐車する車両の数が段階的に増加するごとに、領域が段階的に縮小するように禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を設定する。また、領域設定部４２は、駐車室２に駐車する車両の数が段階的に減少するごとに、領域が段階的に拡大するように禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を設定する。より具体的には、駐車室２の駐車台数が３６台〜４４台（満車）のとき、領域設定部４２は禁止領域を設定しない。また、領域設定部４２は、駐車台数が２７台〜３５台のとき禁止領域Ｅ１を設定し（図４（Ａ））、駐車台数が１７台〜２６台のとき禁止領域Ｅ１、Ｅ２を設定する（図４（Ｂ））。また、領域設定部４２は、駐車台数が１２台〜１６台のとき禁止領域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３を設定し（図５（Ａ））、駐車台数が１１台以下のとき禁止領域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４を設定する（図５（Ｂ））。禁止領域が拡大するときは、元の禁止領域に別の禁止領域が加えられるように禁止領域が拡大される。また、禁止領域が縮小するときは、元の禁止領域の一部の領域が禁止領域から除かれるように禁止領域が縮小される。

図４（Ａ）の禁止領域Ｅ１は、接続スペース１６から最も遠い駐車スペース（最遠駐車スペース：図２に■印で示す駐車スペース）１０と、この駐車スペース１０に連続して並ぶ複数の駐車スペース１０とを含んだ領域である。ここでは、遠近の定義を、パレット２０の移動可能な経路に沿って間に挟まれる駐車スペース１０が多い方を遠方とし、少ない方を近い方としている。パレット２０が移動可能な経路とは、途中に障害物８１又は図示略の支柱等の障害物を挟まず、周囲が全て空スペースのときにパレット２０を移動できる最短の経路を意味する。

図４（Ｂ）の禁止領域Ｅ２は、拡大前の禁止領域Ｅ１を除いたパレット移動領域において、接続スペース１６から最も遠い駐車スペース１０（図４（Ａ）に■印で示す。）と、これに連続する複数の駐車スペース１０とを含んだ領域である。同様に、図５（Ａ）の禁止領域Ｅ３は、拡大前の禁止領域Ｅ１、Ｅ２を除いたパレット移動領域において、接続スペース１６から最も遠い駐車スペース１０（図４（Ｂ）に■印で示す。）と、これに連続する複数の駐車スペース１０とを含んだ領域である。また、図５（Ｂ）の禁止領域Ｅ４は、拡大前の禁止領域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３を除いたパレット移動領域において、接続スペース１６から最も遠い駐車スペース１０（図５（Ａ）に■印で示す。）と、これに連続する複数の駐車スペース１０とを含んだ領域である。

図４（Ａ）、図４（Ｂ）、図５（Ａ）、図５（Ｂ）において、各パレット２０に記された数字は、禁止領域Ｅ１〜Ｅ４が設定されたときに、該当のパレット２０を最短時間で接続スペース１６へ移動するのにかかる動作回数を示している。この動作回数は、該当のパレットに搭載された車両を出庫するのにかかる動作回数を意味する。上記のように禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を設定することで、出庫にかかる動作回数が大きくなる駐車スペース１０を禁止領域Ｅ１〜Ｅ４に含めることができる。

なお、上記の例では、接続スペース１６から最も遠い駐車スペース１０が禁止領域或いは禁止領域の拡大部分に含まれるように禁止領域或いは禁止領域の拡大部分が設計されている。しかしながら、上記のように演算された出庫にかかる動作回数に基づいて、動作回数が最も多い方から複数の駐車スペースが禁止領域或いは禁止領域の拡大部分に含まれるように禁止領域および禁止領域の拡大部分が設計されてもよい。

図３に戻って、制御部４０の機能ブロックの説明を続ける。

領域記憶部４７は、領域設定部４２により設定された各フロアの禁止領域を記憶する。

車両配置管理部４３は、領域設定部４２を介して入出庫制御部４１から入力した指定のフロアの入庫要求又は出庫要求に基づき、指定のフロアの車両の配置を管理し、パレット移動演算部４４へパレット移動要求を出力する。パレット移動要求とは、指定のパレット２０を指定の駐車スペース１０（或いは接続スペース１６）まで移動する要求である。車両配置管理部４３は、車両配置記憶部４６に記憶された車両配置と、パレット配置記憶部４８に記憶されたパレット２０の配置と、領域記憶部４７に記憶された禁止領域とに基づいて、出庫する車両の配置を管理する。車両配置管理部４３の具体的な処理の手順については後述する。

パレット移動演算部４４は、車両配置管理部４３のパレット移動要求を受けて、このパレット２０の移動を最短時間で実現するパレット２０の移動手順を演算する。パレット移動演算部４４は、パレット配置記憶部４８に記憶されたパレット２０の配置と、領域記憶部４７に記憶された禁止領域とに基づいて初期条件を設定し、移動手順を演算する。演算結果はパレット移動制御部４５へ出力される。パレット移動演算部４４の具体的な処理の手順については後述する。

パレット移動制御部４５は、演算された移動手順に従って、各駐車スペース１０および接続スペース１６の搬送装置１２の駆動を制御して、実際にパレット２０を移動する制御を行う。搬送装置１２を駆動してパレット２０の移動を確認するごとに、パレット移動制御部４５は、車両配置記憶部４６に記憶されている車両配置と、パレット配置記憶部４８に記憶されているパレット２０の配置とを更新する。

続いて、制御部４０の機能ブロックにより実行される処理について詳細に説明する。

図６は、領域設定部により実行される領域設定処理の一例を示すフローチャートである。

領域設定処理は、入出庫制御部４１から指定のフロアの入庫又は出庫の要求が出力された場合に開始される。

この処理が開始されると、先ず、領域設定部４２は入庫要求か出庫要求かを判別する（ステップＳ１１）。その結果、入庫要求の場合、領域設定部４２は車両配置記憶部４６の情報から指定フロアの入庫後の車両の数が禁止領域を縮小する台数になるか判別する（ステップＳ１２）。

判別の結果、縮小する台数であれば、領域設定部４２は、禁止領域を１段階縮小するように設定変更し、変更後の禁止領域を領域記憶部４７へ記憶する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１３において、変更前の禁止領域が最も小さい禁止領域Ｅ１（図４（Ａ））である場合は、領域設定部４２は、禁止領域無しに変更し、この結果を領域記憶部４７へ記憶する。その後、領域設定部４２は、処理を次のステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１２の判別の結果、縮小する台数でなければ、領域設定部４２は、ステップＳ１３を飛ばして次のステップＳ１４へ処理を移行する。

ステップＳ１４では、領域設定部４２は、入出庫制御部４１の入庫要求を車両配置管理部４３へ出力する（ステップＳ１４）。そして、１回の領域設定処理が終了する。

これらステップＳ１２〜Ｓ１４の処理により、車両の入庫に応じた禁止領域の管理が実現される。

一方、ステップＳ１１の判別処理の結果、出庫要求であれば、領域設定部４２は、入出庫制御部４１の出庫要求を車両配置管理部４３へ出力する（ステップＳ１５）。この出力により、車両配置管理部４３、パレット移動演算部４４、パレット移動制御部４５が機能して、出庫要求のあった車両を載せたパレット２０を接続スペース１６へ移動する制御がスタートする。

次に、領域設定部４２は、車両配置記憶部４６の情報から指定フロアの出庫後の車両の数が禁止領域を拡大する台数になるか判別する（ステップＳ１６）。その結果、否であれば、このまま１回の領域設定処理が終了する。

一方、拡大する台数であれば、領域設定部４２は、車両配置記憶部４６の更新情報等に基づき出庫が完了したか否か確認する（ステップＳ１７）。そして、領域設定部４２は、出庫が完了するまで確認を行い、出庫が完了したら、処理を次のステップＳ１８へ移行する。

ステップＳ１８では、領域設定部４２は、禁止領域を拡大する領域を非車載のパレット２０で満たすパレット２０の移動の手順を演算する（ステップＳ１８）。拡大する禁止領域には、車両を搭載したパレット２０が配置された駐車スペース、或いは、パレット２０の無い駐車スペースが存在している場合がある。よって、このような場合に、ステップＳ１８で、拡大する禁止領域から車載のパレット２０を移動して、拡大する禁止領域を非車載のパレット２０が占めるような手順が演算される。また、このとき、該当のフロアでは出庫が完了しているので、駐車領域には拡大する禁止領域を満たす数の非車載のパレット２０が存在する。よって、上記の手順が演算可能となる。

続いて、領域設定部４２は、パレット移動制御部４５へ演算した手順を出力する（ステップＳ１９）。これにより、パレット移動制御部４５が機能してパレット２０が実際に移動し、非車載のパレット２０が拡大する禁止領域を占めることになる。

手順を出力したら、領域設定部４２は、パレット配置記憶部４８の情報からパレット２０の移動が完了したか否か確認する（ステップＳ２０）。そして、領域設定部４２は、移動が完了するまで確認を行う。

その結果、移動の完了が確認されたら、領域設定部４２は、領域記憶部４７に拡大した禁止領域を記憶して（ステップＳ２１）、１回の領域設定処理を終了する。

上記のステップＳ１７〜Ｓ２１の処理により、車両の出庫に応じた禁止領域の管理が実現される。さらに、領域設定部４２が禁止領域を拡大する際には、拡大される領域が非車載のパレット２０で満たされた状態で禁止領域が拡大されるようになっている。このような制御によって、禁止領域に車両を搭載したパレット２０が配置されることを回避することができる。

図７は、車両配置管理部により実行される車両配置管理処理の一例を示すフローチャートである。

車両配置管理処理は、領域設定部４２を介して入出庫制御部４１から指定フロアの入庫要求或いは出庫要求が車両配置管理部４３に入力された場合に開始される。

この処理が開始されると、先ず、車両配置管理部４３は入庫要求か出庫要求か判別する（ステップＳ３１）。その結果、入庫要求であれば、車両配置管理部４３は、車両配置記憶部４６とパレット配置記憶部４８と領域記憶部４７とから、車両の配置とパレット２０の配置と禁止領域とを読み出す（ステップＳ３２〜Ｓ３４）。

続いて、車両配置管理部４３は、読み出した情報に基づいて、禁止領域を避けて車両を新たに配置する駐車スペースを割り当てる（ステップＳ３５）。この駐車スペースの割り当ては、特に制限されないが、例えば、禁止領域以外で非車載のパレット２０が配置された駐車スペースを指定することで行われる。

次いで、車両配置管理部４３は、車両の入庫が実現されるパレットの移動要求をパレット移動演算部４４へ出力する（ステップＳ３６）。この移動要求は、特に制限されないが、例えば、ステップＳ３５で指定した非車載のパレット２０を接続スペース１６へ移動する要求により実現できる。接続スペース１６に入庫する車両を載せたパレット２０が来た後、上記の移動要求により、指定された非車載のパレット２０が接続スペース１６へ移動するように複数のパレット２０の移動制御が行われる。これにより、接続スペース１６が車両有りから車両無しの状態に変わる分、禁止領域を除いた何れかの駐車スペースに新規に車両が入庫されることとなる。

車両配置管理部４３がパレットの移動要求を発したら、１回の車両配置管理処理が終了する。

一方、ステップＳ３１の判別の結果、出庫要求であれば、車両配置管理部４３は、車両配置記憶部４６から車両の配置を読み出す（ステップＳ３７）。

続いて、車両配置管理部４３は、読み出した情報に基づいて、出庫要求の車両を載せたパレット２０を探索し、このパレット２０を接続スペース１６へ移動する要求を、パレット移動演算部４４を出力する（ステップＳ３８）。そして、１回の車両配置管理処理が終了する。

上記の車両配置管理処理により、車両配置管理部４３は、入庫の際、禁止領域に車両の駐車が行われないように、駐車スペースの割り当てを行うことができる。また、出庫の際、車両配置管理部４３は、出庫する車両の移動要求を出力して、出庫の車両の配置管理を行うことができる。

図８は、パレット移動演算部により実行されるパレット移動演算処理の一例を示すフローチャートである。

パレット移動演算処理は、車両配置管理部４３からパレットの移動要求がパレット移動演算部４４に入力された場合に開始される。

この処理が開始されると、先ず、パレット移動演算部４４は、車両配置記憶部４６、パレット配置記憶部４８、および領域記憶部４７から車両の配置とパレット２０の配置と禁止領域とを読み出す（ステップＳ４１〜Ｓ４３）。

次に、パレット移動演算部４４は、読み出された禁止領域をパレット２０が移動できない領域とする条件の設定と、読み出されたパレット配置を初期条件とする設定を行う。その上で、パレット移動演算部４４は、要求されたパレット２０の移動を最短時間で達成できるパレット２０の移動手順を演算する（ステップＳ４４）。この演算は、所定のアルゴリズムに従って行うことができる。

続いて、パレット移動演算部４４は、演算結果の手順をパレット移動制御部４５へ出力する（ステップＳ４５）。そして、１回のパレット移動演算処理が終了する。

このようなパレット移動演算処理により、車両の入庫又は出庫の際、禁止領域においてパレットの移動が行われないように入庫や出庫に必要なパレット２０の移動が行われることとなる。

以上のように、本実施の形態の機械式駐車場１によれば、入庫或いは出庫の要求に従って車両を各フロアの駐車領域に入庫或いはそこから出庫することができる。また、このような入庫或いは出庫に際して、領域設定部４２が駐車領域に禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を設定することができる。

ここで、禁止領域の設定が行われない従来の機械式駐車場において、長期の駐車をしている車両（以下、「長期駐車車両」と呼ぶ）があるとする。このような場合、この長期の駐車期間に他の車両の入庫又は出庫が繰り返されて複数のパレット２０が移動することで、長期駐車車両を搭載したパレット２０は接続スペース１６から遠い駐車スペース１０に追いやられてしまう。この結果、長期駐車車両の出庫の際、駐車領域に駐車している車両が少なくなっていても、長期駐車車両を搭載したパレット２０は接続スペース１６から遠くに配置されることになる。このため、長期駐車車両の出庫のためにパレット２０を移動する動作回数が多くなり、長期駐車車両の出庫に多大な時間が費やされることになる。

しかしながら、本実施の形態の機械式駐車場１によれば、上記のように禁止領域Ｅ１〜Ｅ４が設定されるので、駐車領域に駐車される車両の数が少ないときに、禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を除いた駐車領域に車両を集めておくことができる。これにより、駐車領域の何れかの車両を出庫する際、出庫する車両を搭載したパレット２０は、接続スペースに近い配置となり、出庫時間の短縮化を図ることができる。また、パレット２０を移動する総合的な動作回数が減ることにより、電力の削減により機械式駐車場１のランニングコストの低下を図ることができる。

また、領域設定部４２は、駐車領域に駐車された車両の数に基づいて禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を設定し、且つ、禁止領域Ｅ１〜Ｅ４は、接続スペース１６から遠い駐車スペース１０が含まれるように設定される。さらに、領域設定部４２は、駐車される車両の数が段階的に増えるごとに、禁止領域を段階的に縮小し、駐車される車両の数が段階的に減るごとに、禁止領域を段階的に拡大する。よって、このような禁止領域の設定により、各車両の出庫時間をより短縮化することができる。

また、領域設定部４２は、禁止領域を設定する際、車両を搭載していないパレットが禁止領域を占めるように制御を行うので、このような禁止領域の設定により、全ての駐車車両において出庫時間の短縮化を図ることができる。また、空スペースが禁止領域に含まれてしまうことが防止されるので、その後のパレットの移動にも支障が生じない。

また、本実施の形態の機械式駐車場１は、制御部４０の内部で禁止領域Ｅ１〜Ｅ４を設定するだけで、出庫時間の短縮化を図ることができる。よって、出庫時間の短縮化のために、敷地面積に対する最大駐車台数の割合が減少しない。また、従前の同様の機械式駐車場に対して、ハードウェアの変更なしでソフトウェアの変更のみで、禁止領域の設定機能を付加することができる。よって従前の機械式駐車場に禁止領域の設定機能を追加する場合に、機械式駐車場の改修期間を短くすることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限られるものではない。例えば、上記実施の形態では、駐車する車両の数に基づいて自動で禁止領域が設定される構成としたが、管理者が手動により禁止領域を設定できる構成を採用してもよい。また、自動的な設定と手動による設定とを切り替え可能に構成してもよい。

また、上記実施の形態では、パレット２０を少ない移動規則に従って自由に移動させる所謂パズル動作の機械式駐車場を前提構成としているが、本発明はその他の移動方式を採用した機械式駐車場にも採用できる。例えば、パレット移動領域において、全ての駐車スペース１０の複数のパレット２０が一通りの経路に沿って循環的に移動するように、パレット２０の移動パターンが定められた水平循環方式の機械式駐車場においても本発明を同様に適用できる。このような場合、複数のパレット２０が循環的に移動する領域を、禁止領域の設定により小さくすることで、車両の数が少ないときに、車両の出庫に必要なパレットの移動時間を短くすることができる。

また、上記実施の形態では、駐車領域に１つの接続部（接続スペース１６）が隣接される構成を示したが、複数の接続部が隣接される構成としてもよい。入庫用の接続部と出庫用の接続部とが別であってもよい。また、禁止領域は図示した４つに限られず、段階的に拡大縮小する禁止領域の段数は適宜増減してもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 機械式駐車場
２〜４ 駐車室
５ 乗降室
６ 昇降装置
１０ 駐車スペース
１６ 接続スペース（接続部）
２０ パレット
４０ 制御部
４２ 領域設定部
Ｅ１〜Ｅ４ 禁止領域（第２領域）

Claims (6)

1. 複数行および複数列に並べられた複数の駐車スペースを有する駐車室と、
   車両が搭載可能であり、前記複数の駐車スペースのうち隣接する一対の駐車スペースの間を移動可能な複数のパレットと、
   前記複数の駐車スペースの何れかに隣接し、前記駐車室の外部と前記駐車室とを接続する接続部と、
   前記複数のパレットの移動を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記パレットの移動を許可する第１領域と、前記パレットの移動を禁止する第２領域とを設定する領域設定部を有し、前記領域設定部が前記第２領域を設定する際、車両を搭載していない前記パレットを前記第２領域へ移動させて前記第２領域を車両を搭載していない前記パレットで占めるように制御する機械式駐車場。
2. 前記領域設定部は、前記駐車室に駐車している車両の数に基づいて前記第１領域と前記第２領域とを設定する、
   請求項１記載の機械式駐車場。
3. 前記領域設定部は、前記駐車室に駐車する車両の数の増加に基づいて前記第１領域を拡大し且つ前記第２領域を縮小する、
   請求項２記載の機械式駐車場。
4. 前記パレットが移動可能な経路に沿って多くの前記駐車スペースが間に挟まれる方を遠方として、
   前記領域設定部は、前記複数の駐車スペースのうち前記接続部から最も遠い最遠駐車スペースを前記第２領域に含める請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の機械式駐車場。
5. 前記領域設定部は、前記最遠駐車スペースと、前記最遠駐車スペースに連続して並ぶ１つ以上の前記駐車スペースとを、前記第２領域に設定する請求項４に記載の機械式駐車場。
6. 前記制御部は、
   前記領域設定部が前記第２領域を設定する際、設定される前記第２領域の駐車スペースを、車両を搭載していない前記パレットが占めるように前記複数のパレットを移動する請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の機械式駐車場。

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