JP6570984B2 - 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法 - Google Patents
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Description
この機械式駐車装置は、格納棚として、パレットが配置された格納棚と、パレットが配置されず空き領域となる格納棚があり、空き領域の格納棚へパレットを送ることで、パレットを移動させる。このようなパレットの移動動作であるパズル処理が繰返し行われることで、目的のパレットは、指定された位置の格納棚へ移動する。
そこで、車両の入出庫における入出庫部及びリフトを含む機械式駐車装置の消費電力が、所定値以下となるように、第1移動と第2移動との組合せが決定される。
機械式駐車装置10は、車両12を入出庫させる入出庫部14と、車両12を載置して搬送するためのパレット16(板状の台)が配置された複数の格納棚18、及びパレット16が配置されない空き領域となる1箇所以上の格納棚18が格子状(例えば、N行×M列)に配置された格納庫であるフロア20と、入出庫部14とフロア20の間を昇降してパレット16を搬送するリフト22と、を備える。
操作盤28は、機械式駐車装置10の利用者が操作可能なように、入出庫部14の外側に設けられ、例えば、スイッチ等を介して各種操作(入庫又は出庫の指示等)の入力を受け付ける共に、液晶ディスプレイ装置等の画像表示装置によって、種々の情報を利用者のために表示する。
さらに、各層の格納棚18は、リフト22によって接続されており、各層の格納棚18の数及び縦横比等は、各々同じでも異なっていてもよい。また、リフト22も複数備えられ、リフト22に応じて入出庫部14が設けられてもよい。
複数のインバータ34は、電源スイッチ36を介して商用電源38から電力の供給を受ける。すなわち、インバータ34の総容量が機械式駐車装置10のフロア20における最大電力に相当する。
消費電力上限値は、例えば電力会社に対する契約電力よりも低い値であり、任意に設定でき、機械式駐車装置10の運用中であっても変更が可能とされる。例えば、季節や時間帯等に応じて消費電力上限値が変更されてもよい。
なお、管理装置52、制御装置54、及びパズル処理装置56を個別の装置とするのではなく、機械式駐車装置10は、管理装置52、制御装置54、及びパズル処理装置56の機能をすべて有する制御装置を備えてもよい。
制御装置54は、フロア20内におけるパレット16の各配置位置(以下「レイアウト」という。)が変わる度に、現在のレイアウトを示す現在レイアウトデータとして更新記憶する。
そして、制御装置54は、消費電力上限値、ターゲットパレット、目標位置、及び現在レイアウトデータをパズル処理条件データとしてパズル処理装置56へ出力する。
また、手順管理部66は、取得部62から新たに現在レイアウトデータが入力されると、この現在レイアウトデータに基づいて、新たな移動手順を決定する。
なお、以下の説明において横方向を列といい、縦方向を行ともいう。
図4は、フロア20内におけるパレット16の位置を示したレイアウトであり、横方向のA〜Eが列、縦方向の1〜5が行であり、各格納棚18の位置を示している。このように、以下の説明で用いるレイアウトを示す図において、格納棚18の位置は列を表す英字と行を表す数字を用いて示し、白抜きの格納棚18はパレット16が配置されていない空き棚(以下「空マス」という。)を示す。
そこで、本実施形態では、車両12の入出庫における消費電力が消費電力上限値以下となるように、スライドとムーブとの組合せが決定される。
このようなスライドとムーブの組み合わせは、消費電力上限値以下でかつターゲットパレットが目標位置へ到達するまでの搬送時間が最も短くなるように決定、すなわち最適化される。
図6に示されるパレット16をA1からC1へ移動させるスライド1は、パレット16が移動する格納棚18の数は横方向へ2棚であり、パレット16をA2からB2へ移動させるスライド2は、パレット16が移動する格納棚18の数は横方向へ1棚である。そして、スライド1とスライド2とが結合されて同一のムーブとされる。
すなわち、パレット16の移動マス数が異なる複数のスライドを組み合わせてムーブとする場合、各スライドに用いられる移動装置30(モータ32)は各々異なるインバータ34で制御される必要がある。同一のインバータ34で制御されるモータ32は、始動・減速・停止のタイミングが同じとなり、スライド毎に減速位置を調整できないためである。
しかしながら、これに限らず、図7に示すように、各モータ32にはスイッチ37を介して複数のインバータ34が接続可能とされ、移動マス数が異なる複数のスライドを組み合わせてムーブとする場合、スイッチ37を切り換えることによって、スライド毎に異なるインバータ34が選択して制御してもよい。
これにより、単一スライドの実行順序が求められることとなる。
なお、禁止事項とは、例えば、同一ムーブ内のスライド同士が交差する場合等である。
一方、否定判定の場合はステップ218へ移行する。
手順管理部66は、新たな入出庫指示に応じたパレット16の搬送経路に基づくスライドと、現在実行中のパレット16の搬送経路に基づいてスライドとを結合させてムーブ化する。そして、手順管理部66は、消費電力が消費電力上限値以下となるように、スライドとムーブとの組合せを再度決定する。
これにより、複数の入出庫を同時進行する場合でも、設定された消費電力上限値以下とする条件を満たす範囲において、最短でターゲットパレットを目標位置まで移動できる。
また、現在実行中のパレット16の搬送経路の再探索を行わないため、新たな入出庫指示がされても、現在実行中のパレット16の移動を停止させる必要はなく、パズル処理装置56で行う計算時間が短く済む。
2手目でスライドによって、B3のパレット16をB4へ移動させる(図11(B))。
3手目でムーブによって、D2のパレット16をE2へ移動させ、C2のパレット16をD2へ移動させ、B2のパレット16をC2へ移動させ、A2のパレット16をB2へ移動させると共に、A3のパレット16をB3へ移動させる(図11(C))。
4手目でスライドによって、ターゲットパレットをA4からA1へ移動させ(図11(D))、ターゲットパレットは目標位置とされるリフト22に到達する(図11(E))。
なお、本実施形態では、縦方向と横方向、及び異なる移動マス数でも、1棚当たりに要する移動時間は同じ単位時間とするが、これに限らず、縦方向と横方向、及び異なる移動マス数、各々で異なる単位時間としてもよい。
2手目でスライドによって、目標位置であるA1のパレット16をB1へ移動させる(図12(B))。
3手目でスライドによって、B3のパレット16をB4へ移動させる(図12(C))。
4手目でスライドによって、D2のパレット16をE2へ移動させ、C2のパレット16をD2へ移動させ、B2のパレット16をD2へ移動させ、A2のパレット16をB2へ移動させる(図12(D))。
5手目でスライドによって、A3のパレット16をB3へ移動させる(図12(E))。
6手目でスライドによって、ターゲットパレットをA4からA1へ移動させ(図12(F))、ターゲットパレットは目標位置に到達する(図12(G))。
図13(A)のスライドS001は図12(A)のスライドに対応し、図13(B)のスライドS002は図12(B)のスライドに対応し、図13(C)のスライドS003は図12(C)のスライドに対応し、図13(C)のスライドS004は図12(C)のスライドに対応し、図13(D)のスライドS005は図12(D)のスライドに対応し、図13(E)のスライドS005は図12(E)のスライドに対応し、図13(F)のスライドS006は図12(F)のスライドに対応する。
2手目でスライドによって、B3のパレット16をB4へ移動させる(図16(B))。
3手目でスライドによって、D2のパレット16をE2へ移動させ、C2のパレット16をD2へ移動させ、B2のパレット16をD2へ移動させ、A2のパレット16をB2へ移動させる(図16(C))。
4手目でスライドによって、A3のパレット16をB3へ移動させる(図16(D))。
5手目でスライドによって、ターゲットパレットをA4からA1へ移動させ(図16(E))、ターゲットパレットは目標位置に到達する(図16(F))。
消費電力上限値として同時駆動マス数を4棚とすると、スライドS004は、同時駆動マス数が5棚であるため消費電力上限値を超える。このため、図18に示すようにS004のスライド(図18(A))を、同時駆動マス数が4棚のスライドS004a(図18(B1))と同時駆動マス数が2棚のスライドS004b(図18(B2))に分割する。
2手目でスライドによって、B3のパレット16をB4へ移動させる(図20(B))。
3手目でスライドによって、D2のパレット16をE2へ移動させ、C2のパレット16をD2へ移動させ、B2のパレット16をC2へ移動させる(図20(C))。
4手目でムーブによって、A2のパレット16をB2へ移動させると共に、A3のパレット16をB3へ移動させる(図20(D))。
5手目でスライドによって、ターゲットパレットをA4からA1へ移動させ(図20(E))、ターゲットパレットは目標位置に到達する(図20(F))。
2手目でムーブによって、C4のパレット16をD4へ移動させ、B4のパレット16をC4へ移動させ、A4のパレット16をB4へ移動させると共に、D2のパレット16をE2へ移動させ、C2のパレット16をD2へ移動させ、B2のパレット16をC2へ移動させる(図23(B))。
3手目でムーブによって、A3のパレット16をA4へ移動させ、A2のパレット16をA3へ移動させ、A1のパレット16をA2へ移動させると共に、B3のターゲットパレット(T1)をB1へ移動させる(図23(C))。
4手目でスライドによって、ターゲットパレット(T1)をB1からA1へ移動させ(図23(D))、ターゲットパレット(T1)は目標位置(A1)に到達する(図23(E))。
2手目でムーブによって、C4のターゲットパレット(T2)をE4へ移動させ、C5のパレット16をB5へ移動させ、D5のパレット16をC5へ移動させ、E5のパレット16をD5へ移動させる(図24(B))。
3手目でスライドによって、E4のターゲットパレット(T2)をE5へ移動させ(図24(C))、ターゲットパレット(T2)は目標位置(E5)に到達する(図24(D))。
2手目でスライドによって、C4のパレット16をD4へ移動させ、B4のパレット16をC4へ移動させ、A4のパレット16をB4へ移動させる(図25(B))。
3手目でスライドによって、D2のパレット16をE2へ移動させ、C2のパレット16をD2へ移動させ、B2のパレット16をC2へ移動させる(図25(C))。
4手目でスライドによって、A3のパレット16をA4へ移動させ、A2のパレット16をA3へ移動させ、A1のパレット16をA2へ移動させる(図25(D))。
5手目でスライドによって、B3のターゲットパレット(T1)をB1へ移動させる(図25(E))。
6手目でスライドによって、ターゲットパレット(T1)をB1からA1へ移動させ(図25(F))、ターゲットパレット(T1)は目標位置(A1)に到達する(図25(G))。
2手目でスライドによって、E4のパレット16をE3へ移動させる(図26(B))。
3手目でスライドによって、C4のターゲットパレットをE4へ移動させる(図26(C))。
4手目でスライドによって、C5のパレット16をB5へ移動させ、D5のパレット16をC5へ移動させ、E5のパレット16をD5へ移動させる(図26(D))。
5手目でスライドによって、E4のターゲットパレット(T2)をE5へ移動させ(図26(E))、ターゲットパレット(T2)は目標位置(E5)に到達する(図26(F))。
図27(A)のスライドS101は図25(A)のスライドに対応し、図27(B)のスライドS102は図25(B)のスライドに対応し、図27(B)のスライドS103は図25(C)のスライドに対応し、図27(C)のスライドS104は図25(D)のスライドに対応し、図27(C)のスライドS105は図25(E)のスライドに対応し、図27(D)のスライドS106は図25(F)のスライドに対応する。
図28(A)のスライドS201は図26(A)のスライドに対応し、図28(A)のスライドS202は図26(B)のスライドに対応し、図28(B)のスライドS203は図26(C)のスライドに対応し、図28(B)のスライドS204は図26(D)のスライドに対応し、図28(C)のスライドS205は図26(E)のスライドに対応する。
2手目でムーブによって、C4のパレット16をD4へ移動させ、B4のパレット16をC4へ移動させ、A4のパレット16をB4へ移動させると共に、D2のパレット16をE2へ移動させ、C2のパレット16をD2へ移動させ、B2のパレット16をC2へ移動させる(図31(B1))。
3手目でムーブによって、A3のパレット16をA4へ移動させ、A2のパレット16をA3へ移動させ、A1のパレット16をA2へ移動させると共に、B3のターゲットパレット(T1)をB1へ移動させる(図31(C1),(D1))。なお、3手目のA3のパレット16をA4へ移動させ、A2のパレット16をA3へ移動させ、A1のパレット16をA2へ移動させるスライドS104と、B3のターゲットパレット(T1)をB1へ移動させるスライドS105は完全に同期しているものではなく(非同期)、移動マス数が1棚のスライドS104よりも、移動マス数が2棚のスライドS105の方が移動完了が遅くなり、図31(D1)に示されるように、スライドS105の途中でスライドS104は完了する。
4手目でスライドによって、ターゲットパレット(T1)をB1からA1へ移動させ(図31(E1))、ターゲットパレット(T1)は目標位置(A1)に到達する(図31(F1))。
2手目では、フロア2のパレット16は移動しない(図31(B2))。
3手目でムーブによって、C4のターゲットパレット(T2)をE4へ移動させると共に、C5のパレット16をB5へ移動させ、D5のパレット16をC5へ移動させ、E5のパレット16をD5へ移動させる(図31(C2),(D2))。なお、3手目のC4のターゲットパレット(T2)をE4へ移動させるスライドS203と、D5のパレット16をC5へ移動させ、E5のパレット16をD5へ移動させるスライドS204は完全に同期しているものではなく(非同期)、スライドS104の移動完了後にスライドS204が開始され、同時に完了する。
4手目でスライドによって、E4のターゲットパレット(T2)をE5へ移動させ(図31(E2))、ターゲットパレットは目標位置(E5)に到達する(図31(F2))。
図31で説明したフロア1とフロア2の移動手順を組み合わせることで、全ての移動手順が消費電力上限値を超えることなく、時間優先モードより早い5単位時間(4手)の搬送時間でターゲットパレット(T1及びT2)は目標位置(A1及びE52)に到達することが分かる。
従って、本実施形態に係るパズル処理装置56は、設定された消費電力以下でパレット16を目標の格納棚18まで移動できる。
12 車両
16 パレット
18 格納棚
22 フロア
56 パズル処理装置
66 手順管理部
Claims (8)
- 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫を有する機械式駐車装置の制御装置であって、
車両の入出庫における消費電力が所定値以下となるように、前記パレットを縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第1移動と、前記パレットを複数の前記配列で同時に移動させる第2移動との組合せを決定する決定手段を備える機械式駐車装置の制御装置。 - 前記決定手段は、前記パレットの移動を実行している最中に新たな入出庫指示がされた場合、現在実行中の前記パレットの移動と共に新たな前記入出庫指示に応じた前記パレットの移動を同時進行させつつ、前記消費電力が所定値以下となるように、前記第1移動と前記第2移動との組合せを決定する請求項1記載の機械式駐車装置の制御装置。
- 前記パレットの移動を実行している最中に新たな入出庫指示がされた場合、現在実行中の前記パレットの搬送経路は変えず、新たな前記入出庫指示に応じた前記パレットの搬送経路を追加して、前記第1移動と前記第2移動との組合せを再度決定する請求項2記載の機械式駐車装置の制御装置。
- 前記格納庫は複数段備えられ、
前記決定手段は、複数段の前記格納庫における前記パレットの移動を同時進行させつつ、前記消費電力が所定値以下となるように、前記第1移動と前記第2移動との組合せを決定する請求項1から請求項3の何れか1項記載の機械式駐車装置の制御装置。 - 前記決定手段は、複数の前記第1移動を結合して前記第2移動とし、前記第2移動を分割して複数の前記第1移動とし、前記第1移動を分割して複数の前記第1移動とする請求項1から請求項4の何れか1項記載の機械式駐車装置の制御装置。
- 前記格納棚毎に設けられ、縦方向及び横方向に隣接する他の前記格納棚へ前記パレットを移動させる移動装置と、前記移動装置を駆動するモータと、前記モータを制御する複数のインバータと、を備え、
前記パレットが移動する前記格納棚の数が異なる複数の前記第1移動を結合させて前記第2移動とする場合、各前記第1移動に用いられる前記移動装置は各々異なるインバータで駆動される請求項1から請求項5の何れか1項記載の機械式駐車装置の制御装置。 - 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫と、
請求項1から請求項6の何れか1項記載の制御装置と、
を備える機械式駐車装置。 - 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫を有する機械式駐車装置の制御方法であって、
車両の入出庫における消費電力が所定値以下となるように、前記パレットを縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第1移動と、前記パレットを複数の前記配列で同時に移動させる第2移動との組合せを決定する機械式駐車装置の制御方法。
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