JP5970261B2 - 経路計画装置及び格納庫 - Google Patents
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Description
パズル式駐車システム1は、経路計画装置10及び格納庫20の他、格納庫20への車両の入庫及び格納庫20からの車両の出庫の操作を入力する入力装置30及び経路計画装置で計画された経路で格納庫20を制御する制御装置40を備えている。
経路計画装置10は、図1に示すように、制御装置40から経路の計画を要求するリクエスト信号を入力する入力部11と、リクエスト信号を入力するとレイアウトデータを取得する取得部12と、レイアウトデータを記憶するレイアウトデータ記憶部13と、レイアウトデータを利用して呼び出されたパレット(呼出パレット)の移動経路を探索する第1探索部14と、呼出パレットを探索された移動経路で移動するためのパレット102の移動経路を探索する第2探索部15と、探索されたパレット102の移動経路に関する移動経路データを送信する送信部16とを備えている。
続いて、図3のフローチャートを用いて、経路計画装置10におけるパレットの経路計画処理について説明する。経路計画装置10では、入力部11がリクエスト信号を入力し、取得部12がレイアウトデータを取得すると、経路計画処理が開始する。
図7に示すフローチャートを利用して、図3のフローチャートのステップS01において第1探索部14が最短経路を探索する処理の一例について説明する。まず、第1探索部14は、呼出パレット105が移動可能な隣接棚を選択する(S11)。
続いて、図8に示すフローチャートを利用して、図3のフローチャートのステップS06において第2探索部15が通常の方法でパレット102の移動経路を探索する処理の一例について説明する。まず、第2探索部15は、ステップS01において第1探索部14が決定した最短経路と、呼出パレット105の現在位置とから、呼出パレット105が次に移動する位置(次移動位置)と、次移動位置に最も近い空棚を選択する(S21)。
10…経路計画装置
11…入力部
12…取得部
13…レイアウトデータ記憶部
14…第1探索部
15…第2探索部
16…送信部
20…格納庫
100…格納空間
101…棚
102…パレット
103…リフト
104…壁
105…呼出パレット
30…入力装置
40…制御装置
Claims (4)
- 格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を有する格納庫と接続され、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を制御するとともに、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口であるバースまで移動させるパレットの移動経路を計画する経路計画装置であって、
入庫又は出庫のリクエストとともに、いずれかの棚に配置されるパレットが呼出パレットとして選択されると、前記格納庫のレイアウトに関するレイアウトデータを記憶部から読み出し、前記呼出パレットが現在存在する棚から、リクエストされた動作に利用される棚まで移動させる最短経路を探索する第1探索部と、
前記呼出パレットを探索された最短経路で移動させるため、時間優先モードに設定されているとき、前記格納空間の複数のパレットを同時に異なる方向に移動させて前記最短経路上を空棚とする処理と前記呼出パレットを空棚にされた最短経路を移動させる処理を繰り返して前記パレットの移動経路を探索し、消費電力優先モードに設定されているとき、前記格納空間の複数のパレットを同一方向に同時に移動させて前記最短経路上を空棚とする処理と前記呼出パレットを空棚にされた最短経路を移動させる処理を繰り返してパレットの移動経路を探索する第2探索部と、
前記第2探索部で探索された経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする経路計画装置。 - 前記第2探索部は、複数のパレットの呼出要求が待ち状態にあるとき、時間優先モードに設定し、1のパレットの呼出要求のみ実行されている状態のとき、消費電力優先モードに設定することを特徴とする請求項1記載の経路計画装置。
- 格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を有する格納庫と接続され、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を制御するとともに、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口であるバースまで移動させるパレットの移動経路を計画する経路計画装置であって、
移動経路を計画する際にパレットの移動に要する消費電力の低減と比較してパレットの移動に要する移動時間の短縮を優先する時間優先モード、または、パレットの移動に要する移動時間と比較してパレットの移動に要する消費電力の低減を優先する消費電力優先モードのいずれかを設定するモード設定信号を入力する入力部を備え、
入力したモードでパレットの移動経路を探索することを特徴とする経路計画装置。 - 格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を有し、請求項1乃至3のいずれか1に記載の前記経路計画装置で計画された経路でパレットを移動することを特徴とした格納庫。
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