JP2014009517A - 経路計画装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電気自動車への効率良い充電が可能な機械式駐車場のパレットの移動経路を生成する。
【解決手段】格納庫２０のレイアウト及び充電中のＥＶ棚２０３に関するレイアウトデータを記憶する記憶部Ｄ１と、入庫又は出庫が指定された際に、充電中のＥＶ棚２０３をパレットの移動を禁止する禁止棚として設定する設定部１３と、禁止棚を除いた棚を利用して呼出パレットを入庫口又は出庫口に移動させるために、各パレットを移動させる経路を生成する生成部１４と、生成部１４で生成された経路をパレットの移動を制御する制御装置４０に送信する送信部１５とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は電気自動車の充電が可能な機械式駐車場におけるパレットの移動経路を計画する経路計画装置に関する。

従来から、多くの車両を狭い空間に収納するとともに、出し入れを容易にするため、機械式の駐車場が広く利用されている。このような機械式駐車場として、例えば、格納庫である平面空間を格子状に分割し、分割した各棚に収納する車両を載置可能なパレットを配置するいわゆるパズル式の機械式駐車場がある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の技術は、システム稼動中に必要となる全ての候補経路を予め生成し、これら複数の候補経路が蓄積されたテーブルを利用する方法である。この機械式駐車場では、パレットの入出庫要求があると、テーブルを参照し、他のタスクと競合しないように必要となる候補経路を選択し、この候補経路に従って入出庫を行っている。

また、棚数（ブロック数）、入出庫口の位置、パレットの位置等に関係なく効率的に経路を決定して機械式駐車場のパレットを制御する技術も開発されている（例えば、特許文献２参照）。

このような機械式駐車場において、電気自動車の充電に利用可能な棚（以下、「ＥＶ棚」）や電気自動車の充電に利用可能なパレット（以下、「ＥＶパレット」とする）を有するものもある。具体的には、電気自動車をＥＶパレットに載置し、ＥＶ棚に配置することで、ＥＶパレット上の電気自動車を充電することが可能となる。

しかしながら、機械式駐車場では、パレットを各棚上で移動させながら、車両の入庫や出庫を行なっている。したがって、電気自動車に充電中のＥＶ棚があっても、パレットの移動の経路となった場合には、充電を中断して電気自動車が載置されるＥＶパレットを他の棚に移動することもある。充電が中断されると、電気自動車に十分な充電ができず、電気自動車への充電の効率が悪いという問題がある。

特許第４０２５７０１号公報 特開２０１１−１７６０号公報

上記課題に鑑み、本発明は、機械式駐車場におけるパレットの移動時に、電気自動車への効率良い充電が可能なパレットの移動経路を生成する経路計画装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、複数の棚と、車両を載置可能かつ複数の棚上を移動可能な複数のパレットと、複数の棚にそれぞれ設けられ、配置されるパレットを隣接する他の棚にスライド移動させる駆動手段とを有し、一部のパレットが電気自動車の充電に使用可能なＥＶパレットであり、一部の棚がＥＶパレットが配置されることで当該ＥＶパレット上の電気自動車を充電可能なＥＶ棚である格納庫において、入庫又は出庫が指定された際に、指定された呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させる移動経路を計画する経路計画装置であって、格納庫のレイアウト及び充電中のＥＶ棚に関するレイアウトデータを記憶する記憶部と、入庫又は出庫が指定された際に、充電中のＥＶ棚をパレットの移動を禁止する禁止棚として設定する設定部と、禁止棚を除いた棚を利用して呼出パレットを入庫口又は出庫口に移動させるために、各パレットを移動させる経路を生成する生成部と、生成部で生成された経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する送信部とを備える。

また、請求項２の発明は、設定部は、禁止棚が設定されることによって呼出パレットを入庫口又は出庫口に移動させることができないとき、禁止棚を解除するとともに、充電中の電気自動車が載置されるＥＶパレットを充電中断パレットとしてレイアウトデータに設定し、生成部は、充電中のＥＶ棚を含めて呼出パレットを入庫口又は出庫口に移動させるための各パレットの移動経路を生成し、パレットの移動経路を生成すると、設定部で設定された充電中断パレットをＥＶ棚に移動させるための各パレットの移動経路を生成する。

また、請求項３の発明は、各ＥＶ棚には予め対応するＥＶパレットが定められ、生成部は、設定部で充電中断パレットをＥＶ棚に移動させる際、当該充電中断パレットに対応するＥＶ棚に移動させる経路を生成する。

本発明によれば、電気自動車への効率良い充電が可能な機械式駐車場のパレットの移動経路を生成することができる。

実施形態に係る経路計画装置を有する駐車システムの構成を説明する概略図である。 図１の駐車システムが有する収納空間について説明するレイアウト図である。 図１の経路計画装置における処理を説明するフローチャートである。 図１の経路計画装置における充電中断パレットの経路生成の処理を説明するフローチャートである。

図面を参照して、本発明の実施形態に係る経路計画装置について説明する。例えば、図１に示すように、実施形態に係る経路計画装置１０は、機械式駐車場である格納庫２０を有する駐車システム１で利用され、格納庫２０におけるパレットの移動経路を生成するものである。格納庫２０は、複数の棚と、車両を載置可能かつ複数の棚上を移動可能な複数のパレットと、複数の棚にそれぞれ設けられ、配置されるパレットを隣接する他の棚にスライド移動させる駆動手段とを有している。この格納庫２０では、入庫又は出庫が指定された際に、指定された呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させる。

〈駐車システム〉
駐車システム１は、経路計画装置１０及び格納庫２０の他、格納庫２０への車両の入庫及び格納庫２０からの車両の出庫の操作を入力する入力装置３０と、車両の入庫及び出庫の際に、経路計画装置１０にパレットの経路の計画を要求し、経路計画装置１０で計画された経路に従って格納庫２０にパレットの移動を制御する制御信号を送信する制御装置４０とを備えている。

〈格納庫〉
格納庫２０は、図２に示すような複数の棚２０１に区分される収納空間２００を有している。各棚２０１には、車両を載置可能なパレット２０２を一枚づつ配置することができるように構成されている。したがって、収納空間２００は、パレット２０２に載置した状態で車両を格納する。格納庫２０では、あるパレット２０２が存在する棚２０１の隣接棚に他のパレットが存在しないとき、駆動手段（図示せず）による駆動により、パレット２０２を隣接棚にスライド移動することができる。

格納庫２０が有する複数の棚２０１の一部は、電気自動車の充電に対応したＥＶ棚２０３（２０３ａ，２０３ｂ）となっている。また、複数のパレット２０２の一部は、電気自動車の充電に対応したＥＶパレット２０４（２０４ａ，２０４ｂ）となっている。このＥＶ棚２０３に電気自動車を載置したＥＶパレット２０４を配置することで、電気自動車の充電が可能となる。図２に示す例では、それぞれ２つのＥＶ棚２０３ａ，２０３ｂと２枚のＥＶパレット２０４ａ，２０４ｂを有している。

ここで、格納庫２０では、格納する車両の入庫口（図示せず）及び格納していた車両の出庫口（図示せず）を収納空間２００と異なる階層に設けることが可能である。また、格納庫２０が収納空間２００を複数層有することで、より多くの車両を格納することができる。収納空間２００とは異なる階層に入庫口や出庫口を有する場合や、収納空間２００を複数層有する場合には、収納空間２００内にリフト２０５を設け、このリフト２０５でパレット２０２を上方向（又は下方向）に移動させることで、パレット２０２を他の階層にある入庫口又は出庫口や他の階層の収納空間２００に移動させることができる。

ここで、駆動手段を利用したパレット２０２のスライド移動やリフト２０５を利用したパレット２０２の上下方向の移動は、制御装置４０から入力する制御信号に従って実行される。例えば、図２に示す収納空間２００を複数層有し、入庫口が他の階層に存在する格納庫２０では、入庫の際、制御装置４０から入力する制御信号に従って、ある収納空間２００でリフト２０５上まで車両が載置されていない空のパレット２０２を移動させたうえで、リフト２０５を使用して入庫口まで上方向（又は下方向）にパレット２０２を移動させる。入庫口で対象の車両がパレット２０２上に配置されると、リフト２０５は、再び元の収納空間２００に戻り、車両の入庫が完了する。

また、この格納庫２０では、出庫の際、制御装置４０から入力する制御信号に従って、対象の車両が載置されるパレット２０２が選択されると、このパレット２０２をリフト２０５上まで移動させたうえで、リフト２０５を使用して出庫口まで上方向（又は下方向）にパレット２０２を移動させる。出庫口でパレット２０２に載置される対象の車両がパレット２０２から降ろされると、リフト２０５は、再び元の収納空間２００に戻り、出庫が完了する。なお、入庫口と出庫口は同一であっても良いし、別々であっても良い。また、収納空間２００におけるリフト２０５の数も限定されない。さらに、格納庫２０では、入庫口及び出庫口を複数設けてもよい。

図２は、平面が３×５に区分され、１５の棚を有する収納空間２００の一例を示している。また、図２に示す例において、各棚中に付される符号は、棚内に配置されるパレットの識別番号を示している。したがって、図２では、１−ｂの棚に１番のパレット、１−ｃの棚に２番のパレット、１−ｄの棚に３番のパレット、１−ｅの棚に４番のパレット、２−ｂの棚に５番のパレット、２−ｃの棚に６番のパレット、２−ｄの棚に７番のパレット、２−ｅの棚に８番のパレット、３−ａの棚に９番のパレット、３−ｂの棚に１０番のパレット、３−ｃの棚に１１番のパレット、３−ｄの棚に１２番のパレット、３−ｅの棚に１３番のパレットが配置されている例を示している。また、図２に示す例において、１−ａの棚及び２−ａの棚にはパレットが配置されておらず、１−ａの棚と、２−ａの棚は空棚となっている。

ここで、例えば、ＥＶ棚２０３とＥＶパレット２０４とは、予め１対１で対応付けられている。図２に示す例において、１−ｅの棚である第１ＥＶ棚２０３ａと４番のパレットである第１ＥＶパレット２０４ａが対応付けられ、２−ｅの棚である第２ＥＶ棚２０３ｂと８番のパレットである第２ＥＶパレット２０４ｂが対応付けられている。

図２に示す例において、２番のパレットが配置されている１−ｃの棚は、駆動手段の故障等の理由によりパレット２０２を移動させることができない故障棚２０７となっている。したがって、例えば１−ｄの棚にある３番のパレットを１−ｂに移動させるためには、１−ｃの棚を経由するのではなく、２−ｄの棚、２−ｃの棚及び２−ｂの棚を経由する必要がある。

また、図２に示す例において、３−ｃの棚と３−ｄの棚の間には壁２０８があり、これらの棚の間でパレット２０２をスライドさせて移動することはできない。したがって、例えば３−ｄの棚にある１２番のパレットを３−ｃに移動させるためには、２−ｄの棚及び２−ｃの棚を経由する必要がある。

経路計画装置１０は、格納庫２０のレイアウトに応じて、呼出パレット２０６を入庫口又は出庫口に対応するリフト２０５がある棚に移動させるための最適な経路を計画する。また、制御装置４０は、経路計画装置１０で計画された経路に応じて、格納庫２０のパレット２０２の移動を制御する。

〈制御装置〉
制御装置４０は、入力装置３０から入庫又は出庫の操作信号を受信すると、受信した操作信号に従った操作を実行するためのパレット２０２の経路の生成を要求するリクエスト信号を経路計画装置１０に送信する。また、制御装置４０は、経路計画装置１０からの要求に応じて格納庫２０のレイアウトに関するレイアウトデータを経路計画装置１０に送信する。さらに、制御装置４０は、経路計画装置１０で生成された経路データを入力すると、入庫又は出庫のためにパレット２０２の移動を制御する制御信号を生成し、生成した制御信号を格納庫２０に送信する。

〈経路計画装置〉
経路計画装置１０は、図１に示すように、格納庫２０のレイアウトデータを取得する取得部１１、レイアウトデータを利用して呼出パレット２０６の位置を判定する判定部１２、禁止棚及び充電中止パレットを設定する設定部１３、レイアウトデータを利用してパレットの移動経路を生成する生成部１４及び経路データを送信する送信部１５を備えている。

この経路計画装置１０は、例えば、ＣＰＵ、記憶装置、通信インタフェース等を備える一般的な情報処理装置であって、記憶装置に記憶される経路計画プログラムが実行されることで、ＣＰＵに取得部１１、判定部１２、設定部１３、生成部１４及び送信部１５が実装される。また、例えば、記憶装置の一部が、レイアウトデータを記憶するレイアウトデータ記憶部Ｄ１であって、生成されたパレットの移動経路に関する経路データを記憶する経路データ記憶部Ｄ２である。

レイアウトデータ記憶部Ｄ１が記憶するレイアウトデータは、格納庫２０が有する棚２０１の位置関係の他、各棚２０１に配置されているパレット２０２の番号、ＥＶ棚２０３の位置、ＥＶ棚２０３とＥＶパレット２０４との対応関係、リフト２０５の位置、呼出パレット２０６の位置、故障棚２０７の位置、棚と棚との間に設けられる壁２０８の位置を有している。具体的には、レイアウトデータは、図２を用いて上述したような位置関係に関するデータである。複数の操作信号が入力されたことによって現在、呼出パレット２０６とされているパレットの移動が終了した後に呼出パレットとなる予定の待ち状態のパレットがある場合、この待ち状態のパレットの位置についてもレイアウトデータに含まれている。

経路データ記憶部Ｄ２が記憶する経路データは、呼出パレット２０６を目的地である入庫口又は出庫口まで移動させるための、呼出パレット２０６を含む各パレットの移動経路に関するデータである。すなわち、呼出パレット２０６を目的地に移動させるまで、どのパレット２０２をどのような順序で移動させるかに関するデータである。以下では、リフト２０５を目的地とする場合について説明する。

取得部１１は、制御装置４０から経路の生成を要求するリクエスト信号を受信すると、制御装置４０を介して格納庫２０のレイアウトに関するレイアウトデータを取得し、レイアウトデータ記憶部Ｄ１に記憶する。

判定部１２は、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを読み出し、呼出パレット２０６が目的地であるリフト２０５上に存在するか否かを判定する。呼出パレット２０６がリフト２０５上に存在する場合、パレット２０２の移動は不要であり、呼出パレット２０６をリフト２０５によって入庫口又は出庫口に移動させることができる。

設定部１３は、入庫又は出庫が指定された際に、充電中のＥＶ棚２０３があるとき、充電中のＥＶ棚２０３をパレットの移動を禁止する禁止棚として設定し、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを更新する。また、設定部１３は、禁止棚が設定されることによって呼出パレット２０６を入庫口又は出庫口に移動させることができないとき、設定した禁止棚を解除するとともに、充電中の電気自動車が載置されるＥＶパレット２０４を充電中断パレットとし、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを更新する。さらに、設定部１３は、充電中断パレットが対応するＥＶ棚２０３に移動されたとき、充電中断パレットが配置されたＥＶ棚２０３を再び禁止棚として設定し、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを更新する。

生成部１４は、レイアウトデータ記憶部Ｄ１からレイアウトデータを読み出し、禁止棚を除いた棚２０１を利用して呼出パレット２０６を入庫口又は出庫口に移動させるために、各パレット２０２を移動させる経路を生成し、生成した経路を経路データとして経路データ記憶部Ｄ２に記憶する。また、生成部１４は、呼出パレット２０６の移動経路を生成後、レイアウトデータにおいて充電中断パレットが設定されているとき、ＥＶパレット２０４を対応するＥＶ棚２０３に移動させるための各パレット２０２の移動経路を生成し、生成した経路を経路データとして経路データ記憶部Ｄ２に記憶する。また、生成部１４は、生成した経路で各パレットを移動した場合の仮のレイアウトによって、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトを更新する。

ここで、ＥＶ棚２０３には予め順序が定められており、生成部１４は、予め定められる順序でＥＶパレット２０４をＥＶ棚２０３に移動させる経路を生成する。例えば、第１ＥＶ棚２０３ａが１番、第２ＥＶ棚２０３ｂが２番と定められている場合、第１ＥＶパレット２０４ａを第１ＥＶ棚２０３ａに移動させた後、第２ＥＶパレット２０４ｂを第２ＥＶ棚２０３ｂに移動させる。

送信部１５は、生成部１４で経路が生成されると、経路データ記憶部Ｄ２に記憶された経路データをパレットの移動を制御する制御装置４０に送信する。

図３に示すフローチャートを用いて、経路計画装置１０における処理を説明する。経路計画装置１０は、制御装置４０から呼出パレット２０６の移動経路の生成を要求するリクエスト信号を受信すると、パレット２０２の移動経路の生成を開始する。図３のフローチャートで示すように、まず、取得部１１は、制御装置４０からレイアウトデータを取得し、レイアウトデータ記憶部Ｄ１に記憶する（Ｓ１）。その後、判定部１２において、呼出パレット２０６が目的地であるリフト２０５に存在するか否かを判定する（Ｓ２）。

呼出パレット２０６が目的地であるリフトに存在しないとき（Ｓ２でＮＯ）、設定部１３は、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを参照し、充電中のＥＶ棚２０３があるとき、充電中のＥＶ棚２０３をパレット２０２の移動を禁止する禁止棚として設定し、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータに反映する（Ｓ３）。

ステップＳ３において設定部１３で禁止棚が設定されると、生成部１４は、呼出パレット２０６をリフト２０５まで移動させるための呼出パレット２０６を含む各パレット２０２の移動経路を生成し、生成した経路を経路データ記憶部Ｄ２に記憶するとともに、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを更新する（Ｓ４）。この移動経路の生成は、従来から利用される様々な方法を利用することができる。

ステップＳ４において生成部１４で移動経路が生成できないとき（Ｓ５でＮＯ）、設定部１３は、ステップＳ３において設定した禁止棚を解除するとともに、充電中であった電気自動車が載置されるＥＶパレット２０４を充電中断パレットとし、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータに反映する（Ｓ６）。

また、ステップＳ６において設定部１３で禁止棚が解除されるとともに、レイアウトデータに充電中断パレットが設定されると、生成部１４は、新たなレイアウトを利用して呼出パレット２０６をリフト２０５まで移動させるための各パレット２０２の移動経路を生成し、生成した経路を経路データ記憶部Ｄ２に記憶するとともに、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを更新する（Ｓ７）。

ステップＳ４又はＳ７において移動経路が生成されると、判定部１２は、リクエスト信号で経路の生成が要求された全ての呼出パレット２０６について経路を生成したか否かを判定する（Ｓ８）。すなわち、入庫や出庫の操作信号が複数入力されたことにより、異なる呼出パレット２０６についての複数のリクエスト信号を受信していた場合や、複数のパレット２０２が呼出パレット２０６として設定されていたとき、呼出パレット２０６が待ちの状態となっていることがある。判定部１２は、このように複数の呼出パレット２０６が指定されていた場合に、次にリフト２０５へ移動させる呼出パレット２０６があるか否かを判定する。

全ての呼出パレットについて経路が生成されていない場合（Ｓ８でＮＯ）、ステップＳ３に戻り、ステップＳ３〜Ｓ８の処理を繰り返す。

一方、全ての呼出パレットについて経路が生成されていた場合（Ｓ８でＹＥＳ）、生成部１４は、レイアウトデータで充電中断パレットが設定されているか否かを判定する（Ｓ９）。充電中断パレットが設定されていた場合（Ｓ９でＹＥＳ）、生成部１４は、充電中断パレットをＥＶ棚２０３へ移動させるための各パレット２０２の移動経路を生成し、生成した経路を経路データ記憶部Ｄ２に記憶するとともに、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを更新する（Ｓ１０）。このステップＳ１０の処理については図４を用いて説明する。

充電中断パレットが設定されていない場合（Ｓ９でＮＯ）又はステップＳ１０において充電中断パレットの経路が生成された後、送信部１５は、経路データ記憶部Ｄ２で記憶される経路データを制御装置４０に送信する（Ｓ１１）。

経路計画装置１０では、電気自動車に充電中のＥＶ棚２０３及びＥＶパレット２０４がある場合、可能であれば、このＥＶパレット２０４をＥＶ棚２０３から移動させないようにする。また、経路計画装置１０では、仮に充電中の電気自動車が載置されるＥＶパレット２０４を移動した場合には、呼出パレット２０６の移動が完了した後に、このＥＶパレット２０４をＥＶ棚２０３に戻す。

図３のフローチャートのステップＳ１０において、充電中断パレットのＥＶ棚２０３へ移動する場合の移動経路を生成する処理について説明する。具体的には、生成部１４は、まず、ｎの値を１に設定する（Ｓ１０１）。続いて、生成部１４は、ｎ番として定められるＥＶ棚２０３を選択する（Ｓ１０２）。例えば、図２に示す例のように、１番の第１ＥＶ棚２０３ａと２番の第２ＥＶ棚２０３ｂがある場合には、１番である第１ＥＶ棚２０３ａを選択する。

ステップＳ１０２でＥＶ棚２０３が選択されると、生成部１４は、選択されたＥＶ棚２０３に対応するＥＶパレット２０４を、このＥＶ棚２０３に移動させる経路を生成する（Ｓ１０３）。すなわち、上述した例のように第１ＥＶ棚２０３ａが選択された場合には、第１ＥＶパレット２０４ａを第１ＥＶ棚２０３ａに戻す経路を生成する。

ステップＳ１０３でＥＶパレット２０４を移動させる経路が生成されると、設定部１３は、ステップＳ１０２で選択されたＥＶ棚２０３を禁止棚に設定する（Ｓ１０４）。すなわち、上述した例のように、第１ＥＶパレット２０４ａを第１ＥＶ棚２０３ａに戻す経路を生成すると、第１ＥＶ棚２０３ａを禁止棚に設定する。

その後、生成部１４は、ｎの値がＥＶ棚２０３の数ｘより大きいか否かを判定する（Ｓ１０２）。ｎ＞ｘでないとき（Ｓ１０５でＮＯ）、他にも充電中断パレットが存在するということである。したがって、生成部１４は、ｎをインクリメントした後、ステップＳ１０２〜Ｓ１０５の処理を繰り返す（Ｓ１０６）。すなわち、上述した例のように第１ＥＶ棚２０３ａと第２ＥＶ棚２０３ｂとがある場合には、これらの処理を２回繰り返す。また、このようにステップＳ１０２〜Ｓ１０５の処理が繰り返される間、生成部１４は、生成した経路を経路データ記憶部Ｄ２に記憶するとともに、レイアウトデータ記憶部Ｄ１のレイアウトデータを更新している。

一方、ｎ＞ｘであるとき（Ｓ１０２でＹＥＳ）、他には充電中断パレットが存在しないということである。したがって、生成部１４は、充電中断パレットの経路の生成を終了する。

なお、ＥＶ棚２０３に電気自動車への充電状態を計測する計測手段が設けられているとき、レイアウトデータでは、ＥＶ棚２０３での充電状態を含んでいてもよい。このようにレイアウトデータでＥＶ棚２０３でＥＶパレット２０４上の電気自動車の充電状態を含んでいることで、充電が中断されていたＥＶパレット２０４がＥＶ棚２０３に戻った場合に、直ちに電気自動車での充電状態の把握が可能となる。

このように、本発明に係る経路計画装置１０では、電気自動車を充電可能な格納庫２０のパレットの経路を生成する際、ＥＶパレット２０４については移動を禁止する禁止棚として設定する。これにより、電気自動車への充電の停止を避けることができる。仮に、禁止棚が設定されることによって呼出パレットの移動ができない場合には、呼出パレットの移動が終了するまでは充電を中断してＥＶパレット２０４はＥＶ棚２０３から移動されるが、呼出パレットの移動が終了した場合にはＥＶパレット２０４をＥＶ棚２０３に戻すことで、充電を再開する。

これにより、本発明に係る経路計画装置１０では、電気自動車の充電の停止を避け、中断された場合にも充電を再開することができるため、電機自動車を充電可能な機械式駐車場において、電気自動車に効率良く充電することができるパレットの移動経路を生成することができる。

以上、実施形態を用いて本発明を詳細に説明したが、本発明は本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載及び特許請求の範囲の記載と均等の範囲により決定されるものである。

１…駐車システム
１０…経路計画装置
１１…取得部
１２…判定部
１３…設定部
１４…生成部
１５…送信部
Ｄ１…レイアウトデータ記憶部
Ｄ２…経路データ記憶部
２０…格納庫
２００…収納空間
２０１…棚
２０２…パレット
２０３…ＥＶ棚
２０４…ＥＶパレット
２０５…リフト
２０６…呼出パレット
２０７…故障棚
２０８…壁
３０…入力装置
４０…制御装置

Claims (3)

1. 複数の棚と、車両を載置可能かつ前記複数の棚上を移動可能な複数のパレットと、前記複数の棚にそれぞれ設けられ、配置されるパレットを隣接する他の棚にスライド移動させる駆動手段とを有し、一部のパレットが電気自動車の充電に使用可能なＥＶパレットであり、一部の棚がＥＶパレットが配置されることで当該ＥＶパレット上の電気自動車を充電可能なＥＶ棚である格納庫において、入庫又は出庫が指定された際に、指定された呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させる移動経路を計画する経路計画装置であって、
   前記格納庫のレイアウト及び充電中のＥＶ棚に関するレイアウトデータを記憶する記憶部と、
   入庫又は出庫が指定された際に、充電中のＥＶ棚をパレットの移動を禁止する禁止棚として設定する設定部と、
   前記禁止棚を除いた棚を利用して呼出パレットを前記入庫口又は前記出庫口に移動させるために、各パレットを移動させる経路を生成する生成部と、
   前記生成部で生成された経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する送信部と、
   を備えることを特徴とする経路計画装置。
2. 前記設定部は、前記禁止棚が設定されることによって呼出パレットを前記入庫口又は前記出庫口に移動させることができないとき、前記禁止棚を解除するとともに、充電中の電気自動車が載置されるＥＶパレットを充電中断パレットとして前記レイアウトデータに設定し、
   前記生成部は、充電中のＥＶ棚を含めて呼出パレットを前記入庫口又は前記出庫口に移動させるための各パレットの移動経路を生成し、パレットの移動経路を生成すると、前記設定部で設定された充電中断パレットをＥＶ棚に移動させるための各パレットの移動経路を生成する
   ことを特徴とする請求項１記載の経路計画装置。
3. 各ＥＶ棚には予め対応するＥＶパレットが定められ、
   前記生成部は、前記設定部で充電中断パレットをＥＶ棚に移動させる際、当該充電中断パレットに対応するＥＶ棚に移動させる経路を生成する
   ことを特徴とする請求項２記載の経路計画装置。
   

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