JP6063657B2 - 手順計画装置 - Google Patents
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Description
パズル式駐車システム1は、手順計画装置10及び格納庫30の他、格納庫30への車両の入庫及び格納庫30からの車両の出庫の操作信号を入力する入力装置40及び手順計画装置10で計画された手順で格納庫30を制御する制御装置20を備えている。具体的には、パズル式駐車システム1では、手順計画装置10は、入力装置40を介して入庫又は出庫の操作信号を入力すると、入力した操作信号で特定される動作を実行するためのパレットの移動手順を生成して出力する。また、制御装置20は、手順計画装置10で計画された移動手順に応じて、格納庫30のパレットを制御して、入力装置40で入力された操作で特定される動作を実行する。
格納庫30は、図2に示すように平面が複数の棚101に区分される格納空間100を有している。各棚101には、車両を積載可能なパレット102を一枚ずつ配置することができるように構成されている。この格納空間100では、格納対象の車両をパレット102に積載して格納する。格納庫30では、あるパレット102が存在する棚101の隣接棚が他のパレットが存在しない空棚104であって、これらの棚の間に壁(図示せず)が存在しないとき、駆動手段(図示せず)による駆動により、このパレット102を隣接棚にスライド移動することができる。なお、格納空間100では、壁や故障棚があるとき、これらによってパレット102の移動が遮られる。
手順計画装置10は、入力装置40を介して入力する操作信号に従って格納庫30のパレット102を移動する手順を生成するが、所定時間、操作信号を入力しない場合にも、待機用のレイアウトにするためにパレット102を移動する手順を生成する。待機用のレイアウトとは、図2(d)に示したような、空棚104が格納空間100内の中央付近に存在するレイアウトである。
図4乃至図6のフローチャートを利用して、手順生成手段13において、図3のステップS03で行われる移動手順の生成処理について説明する。このステップS03で実行される移動手順は、入庫又は出庫のために呼出パレット105を目的地であるリフト103に移動させるためのパレット102の移動手順(第1移動手順)である。
図5に示すフローチャートを利用して、図4のフローチャートのステップS12において手順生成手段13が呼出パレット105の移動経路を決定する処理の一例について説明する。まず、手順生成手段13は、呼出パレット105が移動可能な隣接棚を選択する(S21)。すなわち、手順生成手段13は、レイアウトデータを利用して、呼出パレット105の隣接棚のうち、故障棚であったり壁があることにより呼出パレット105が移動できない棚以外の隣接棚を選択する。
続いて、図6に示すフローチャートを利用して、図4のフローチャートのステップS13又は図3のフローチャートのステップS06において手順生成手段13がパレット102の移動手順を生成する処理の一例について説明する。具体的には、ステップS13の場合、手順生成手段13は、呼出パレット105が生成された移動経路で移動するためのパレット102の移動手順を生成する。一方、ステップS06の場合、手順生成手段13は、待機モードのレイアウトにするためのパレット102の移動手順(第2移動手順)を生成する。
10…手順計画装置
11…判定手段
12…生成要求手段
13…手順生成手段
14…送信手段
15…更新手段
M1…レイアウトデータ記憶部
M2…待機レイアウトデータ記憶部
20…制御装置
30…格納庫
100…格納空間
101…棚
102…パレット
103…リフト
104…空棚
105…呼出パレット
40…入力装置
Claims (3)
- 格納物を積載するパレットをスライド移動可能な複数の棚を有する格納空間を複数の階床ごとに有し、階床間でパレットの移動が可能なパズル式格納庫に対し、入庫又は出庫が指定されたパレットを入庫口又は出庫口まで移動させる移動手順を計画する手順計画装置であって、
前記パズル式格納庫の複数の棚のうちパレットが配置されない空棚の位置が特定された待機時のレイアウトである待機レイアウトデータを、階床間でのパレットの移動に応じて変動する各格納空間の空棚の数ごとに記憶する待機レイアウトデータ記憶部と、
入庫又は出庫のリクエストとともにいずれかの棚に配置されるパレットが呼出パレットとして選択された場合には選択された呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動するためのパレットの移動手順の生成を要求し、入庫又は出庫のリクエストに応じたパレットの移動から、時間帯または入出庫の頻度に対応して設定された所定時間経過後に新たなリクエストが入力されない場合には、各階の格納空間の空棚の数に応じた前記待機時のレイアウトに変更するためのパレットの移動手順の生成を要求する生成要求手段と、
前記生成要求手段から要求された移動手順を生成する手順生成手段と、
前記手順生成手段で生成された移動手順をパレットの移動を制御する制御装置に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする手順計画装置。 - 入庫又は出庫のリクエストを入力すると呼出パレットを入庫口又は出庫口に移動するためのパレットの移動手順を生成するタイミングである第1タイミング信号を出力し、前記制御装置からパレットの移動の制御を完了した通知を入力後所定時間が経過する間に入庫又は出庫のリクエストを入力しないときに前記待機時のレイアウトに変更するタイミングである信号を出力するタイミングである第2タイミング信号を出力する判定手段をさらに備え、
前記生成要求手段は、前記判定手段から出力される信号に応じて移動手順の生成を要求する
ことを特徴とする請求項1記載の手順計画装置。 - 前記判定手段は、第2タイミング信号を出力後、前記制御装置から前記待機時のレイアウトに変更するパレットの移動の制御を完了した通知を入力前に入庫又は出庫のリクエストを入力すると、前記生成要求手段及び前記手順生成手段に前記待機時のレイアウトへの変更を停止させる停止信号を出力する
ことを特徴とする請求項2記載の手順計画装置。
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