JP6059492B2 - 経路計画装置 - Google Patents
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Description
探索部で探索された移動経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する送信部とを備える。
パズル式駐車システム1は、経路計画装置10及び格納庫20の他、格納庫20への車両の入庫及び格納庫20からの車両の出庫の操作を入力する入力装置30と、車両の入庫及び出庫の際に、経路計画装置10で計画されたパレットの移動経路に従って格納庫20に制御信号を送信する制御装置40とを備えている。
経路計画装置10は、図1に示すように、制御装置40から移動経路の計画を要求するリクエスト信号を入力する入力部11と、リクエスト信号を入力するとリクエストで呼び出されたパレット102の識別番号を呼出データに登録する登録部12と、リクエスト信号を入力するとレイアウトデータを取得する取得部13と、レイアウトデータを利用して呼び出されたパレット(呼出パレット)を移動するためのパレット102の移動経路を探索する探索部14と、探索部14で探索されたパレット102の移動経路に関する移動経路データを送信する送信部16と、呼出データを記憶する呼出データ記憶部17と、レイアウトデータを記憶するレイアウトデータ記憶部18とを備えている。
図5に示すフローチャートを利用して、図4のフローチャートのステップS5における呼出パレットの移動経路の探索処理について説明する。まず、探索部14の探索手段14aは、呼出パレットが移動可能な隣接棚を選択する(S21)。
図6に示すフローチャート及び図7に示すレイアウトを利用して、図4のフローチャートのステップS6におけるパレット102の移動経路の探索処理について説明する。この処理は、呼出パレット105を移動するためのパレット102の移動経路を探索する処理である。
その他、経路計画装置10は、格納空間100内で、図8に示すように、呼出パレット105及び呼出パレット105の目的地であるリフト103を含む領域A(第1領域)と、予約パレット106を含む領域B(第2領域)とに区分することができ、各領域がそれぞれ空棚104を有するとする。このとき、探索手段14aは、領域A内のみで呼出パレット105のリフト103までの移動経路を探索し、領域A内のみで呼出パレット105がリフト103まで移動するためのパレット102の移動経路を生成する。これにより、領域B内ではパレット102が移動しないため、予約パレット106の位置も変化せず、呼出パレット105の移動によって予約パレット106がリフト103から遠くなることはない。
10…経路計画装置
11…入力部
12…登録部
13…取得部
14…探索部
14a…探索手段
14b…算出手段
14c…決定手段
16…送信部
17…呼出データ記憶部
18…レイアウトデータ記憶部
20…格納庫
30…入力装置
40…制御装置
100…格納空間
101…棚
102…パレット
103…リフト
104…空棚
105…呼出パレット
106…予約パレット
Claims (2)
- 格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を有する格納庫と接続され、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を制御するとともに、指定されたパレットである呼出パレットを目的地まで移動するパレットの移動経路を計画する経路計画装置であって、
いずれかの棚に配置されるパレットの識別番号を含み、目的地までの移動を要求するリクエスト信号を入力すると、呼出データ記憶部が記憶する呼出データに入力した識別番号が含まれてないとき、入力した識別番号を呼出パレットの識別番号として登録して前記呼出データを更新し、前記呼出データに識別番号が含まれているとき、入力した識別番号を入力順で予約パレットの識別番号として追加して前記呼出データを更新する登録部と、
前記格納庫のレイアウトに関するレイアウトデータをレイアウトデータ記憶部から読み出し、当該レイアウトにおいて呼出パレットが現在地から目的地まで移動するためのコストが最小の経路を探索するとともに、探索された経路で前記呼出パレットが目的地に移動するまでの前記呼出パレットとそれ以外のパレットの移動経路を探索する際、前記呼出パレットが目的地に移動している間を含む予約パレットの位置に基づいて、当該予約パレットを目的地まで移動するコストが小さいと判断される移動経路を抽出する探索部と、
前記探索部で探索された移動経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする経路計画装置。 - 格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を有する格納庫と接続され、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を制御するとともに、指定されたパレットである呼出パレットを目的地まで移動するパレットの移動経路を計画する経路計画装置であって、
いずれかの棚に配置されるパレットの識別番号を含み、目的地までの移動を要求するリクエスト信号を入力すると、呼出データ記憶部が記憶する呼出データに入力した識別番号が含まれてないとき、入力した識別番号を呼出パレットの識別番号として登録して前記呼出データを更新し、前記呼出データに識別番号が含まれているとき、入力した識別番号を入力順で予約パレットの識別番号として追加して前記呼出データを更新する登録部と、
前記格納庫のレイアウトに関するレイアウトデータをレイアウトデータ記憶部から読み出し、当該レイアウトにおいて前記格納空間を、前記呼出パレットの現在地と前記目的地とを含む第1領域と、所定数の予約パレットが配置される棚を含む第2領域とに区分できるとき、呼出パレットが現在地から目的地まで移動するためのコストが最小の経路を探索するとともに、探索された経路で前記呼出パレットが目的地に移動するまでの前記呼出パレットとそれ以外のパレットの移動経路を探索する際に前記第1領域内でパレットの移動経路を決定する探索部と、
前記探索部で探索された移動経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする経路計画装置。
Priority Applications (1)
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JP2012219047A JP6059492B2 (ja) | 2012-10-01 | 2012-10-01 | 経路計画装置 |
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Family
ID=50745924
Family Applications (1)
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JP2012219047A Active JP6059492B2 (ja) | 2012-10-01 | 2012-10-01 | 経路計画装置 |
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- 2012-10-01 JP JP2012219047A patent/JP6059492B2/ja active Active
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