JP5253302B2 - 平面パズル式格納庫制御方法および平面パズル式格納庫制御プログラムならびに平面パズル式格納庫 - Google Patents
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Description
図2は、本発明の一実施の形態である平面パズル式格納庫の構成例の概要について示した図である。平面パズル式格納庫1は、例えば車両を格納する機械式駐車場などであり、格納庫の格納領域内をマトリクス状に区画したブロック11と、ブロック11上に配置されたパレット12、および入出庫口15を有する。また、パレット12が配置されていないブロック11として空スペース13(以下では単に「BP」と記載する場合がある)を有する。BP13は1つに限らず、複数有していてもよい。
以下では、本実施の形態の平面パズル式格納庫1における出庫時のパレットシフトの制御手法について概要を説明する。図3は、格納領域のブロック11のマトリクスにおけるエリアとブロック位置数の例を示す図である。図3の例では、平面パズル式格納庫1のマトリクスは5×7の35個のブロック11を有している。
|TP|=|TPx|+|TPy|=2+2=4
となる。
この場合は、BP13をB1を目標としてシフトさせることになる(B2よりもB1のほうが近い)。従って、BP13を右方向(−x方向)にシフトさせ、領域Bにシフトさせる。
この場合も同様に、BP13をB1を目標としてシフトさせることになる(B2よりもB1のほうが近い)。従って、BP13を後方向(+y方向)にシフトさせる。
この場合は、BP13からB1およびB2までの距離(シフト数)は同じである。そこで、TP14の位置によって目標を決定する。後述するように、TP14の位置によって、TP14に対してBP13がB1にある場合とB2にある場合とで、その後にTP14をGP16までシフトさせる場合に要するシフト数が変わってくるからである。具体的には、TPx<TPyの場合、すなわち、TP14とx軸17との間の距離のほうが大きい場合は、B1を目標としてBP13を左方向(+x方向)にシフトさせ、領域Bにシフトさせる。TPx≧TPyの場合、すなわち、TP14とy軸18との間の距離のほうが大きい場合は、B2を目標としてBP13を後方向(+y方向)にシフトさせる。
この場合は、BP13をシフトさせる目標をB1とするかB2とするかに関わらず、BP13を左方向(+x方向)にシフトさせ、領域Cもしくは領域Dにシフトさせる。(領域D内の点線で示された領域D’についても同様)。
この場合は、BP13をB2を目標としてシフトさせることになる(B1よりもB2のほうが近い)。従って、BP13を前方向(−y方向)にシフトさせる。
この場合も同様に、BP13をB2を目標としてシフトさせることになる(B1よりもB2のほうが近い)。従って、BP13を右方向(−x方向)にシフトさせ、領域Eにシフトさせる。
この場合は、BP13からB1およびB2までのシフト数は同じである。そこで、領域Cに属する場合と同様に、TP14の位置によって目標を決定する。具体的には、TPx<TPyの場合、すなわち、TP14とx軸17との間の距離のほうが大きい場合は、B1を目標としてBP13を前方向(−y方向)にシフトさせ、領域Hにシフトさせる。ここでは、TP14を迂回してBP13をB1までシフトさせるため、先にy方向にシフトさせる。TPx≧TPyの場合、すなわち、TP14とy軸18との間の距離のほうが大きい場合は、B2を目標としてBP13を右方向(−x方向)にシフトさせ、領域Fにシフトさせる。
この場合は、BP13をB1を目標としてシフトさせることになる(B2よりもB1のほうが近い)。従って、BP13を前方向(−y方向)にシフトさせ、領域Aにシフトさせる。ここでは、TP14を迂回してBP13をB1までシフトさせるため、先にy方向にシフトさせる。
以下では、上述した本実施の形態の平面パズル式格納庫1における出庫時のパレットシフトの制御手法の処理フローについて説明する。これらの処理は、例えば、ソフトウェア等によるプログラムとして実装し、制御部21によって実行するようにすることが可能である。
以下では、上述した出庫時のパレットのシフト制御手法に従ってTP14を出庫する際のパレット12の総シフト数を算出する処理フローについて説明する。図13は、本実施の形態のパレットシフト制御に従ってTP14を出庫する際のパレット12の総シフト数算出処理の例について概要を示したフローチャートである。
TPS=|TP|×3−2
の式でTPSを算出し(S804)、処理を終了する。
TPS=|TP|×3+
{|TP|−(TPz×2+2)}×2+
(TPz−BPz)×2
の式でTPSを算出し(S808)、処理を終了する。
Claims (8)
- 格納庫の格納領域内をマトリクス状に区画したブロックと、
前記各ブロック上に配置され、前記ブロックの区画に沿って前後左右にスライドしてシフトさせることが可能なパレットと、
前記パレットが配置されていない前記ブロックである空スペースと、
前記格納庫の入出庫口に位置する前記ブロックである入出庫口ブロックと、
前記パレットのシフトを制御して対象物の入出庫を実行する制御部とを有し、
前記制御部により、前記空スペースに隣接する前記パレットを前記空スペースの位置にスライドさせる動作を繰り返して、前記パレットおよび前記空スペースを順次シフトさせることによって、出庫対象の前記対象物が置かれた前記パレットである対象パレットを前記入出庫口ブロックの位置までシフトさせて前記入出庫口から前記対象物を出庫させる平面パズル式格納庫制御方法であって、
前記制御部は、前記入出庫口ブロックを含み前記入出庫口の面に対して垂直方向に配置された前記ブロックの列をy軸基準ラインとし、前記入出庫口ブロックを含み前記y軸基準ラインと直交する前記ブロックの列をx軸基準ラインとし、前記y軸基準ラインによって区分され、それぞれ前記y軸基準ラインを含んでなる2つのエリアに対して、前記対象パレットと前記空スペースが同一の前記エリアに属するか否かを判定し、別の前記エリアに属する場合は、前記空スペースを前記y軸基準ライン上までシフトさせて前記対象パレットと同一の前記エリアに属させるエリア共通化シフト処理を実行し、さらに、
前記空スペースを、前記対象パレットの位置、および前記対象パレットに対する前記空スペースの相対位置に応じて、前記対象パレットに対して前記入出庫口ブロックに近い側で隣接する1つまたは2つの前記ブロックのうちのいずれかにシフトさせる空スペースシフト処理と、
前記対象パレットを、隣接する前記空スペースの位置にシフトさせる対象パレットシフト処理とを、
前記対象パレットが前記入出庫口ブロックの位置にシフトされるまで繰り返し実行することを特徴とする平面パズル式格納庫制御方法。 - 請求項1に記載の平面パズル式格納庫制御方法において、
前記空スペースシフト処理では、前記対象パレットに対して前記入出庫口ブロックに近い側で隣接する前記ブロックが2つある場合に、
これらの前記ブロックのうち、前記空スペースの位置から近い側に位置する前記ブロックに前記空スペースをシフトさせ、
前記空スペースとこれらの前記ブロックとの距離がいずれも同じ場合には、これらの前記ブロックのうち、前記対象パレットに対して、前記対象パレットの位置と前記x軸基準ラインおよび前記y軸基準ラインとの間の距離のいずれか大きい方の側で隣接する前記ブロックに前記空スペースをシフトさせることを特徴とする平面パズル式格納庫制御方法。 - 格納庫の格納領域内をマトリクス状に区画したブロックと、
前記各ブロック上に配置され、前記ブロックの区画に沿って前後左右にスライドしてシフトさせることが可能なパレットと、
前記パレットが配置されていない前記ブロックである空スペースと、
前記格納庫の入出庫口に位置する前記ブロックである入出庫口ブロックと、
前記パレットのシフトを制御して対象物の入出庫を実行する制御部とを有する平面パズル式格納庫の前記制御部によって実行され、
前記空スペースに隣接する前記パレットを前記空スペースの位置にスライドさせる動作を繰り返して、前記パレットおよび前記空スペースを順次シフトさせることによって、出庫対象の前記対象物が置かれた前記パレットである対象パレットを前記入出庫口ブロックの位置までシフトさせる平面パズル式格納庫制御プログラムであって、
前記入出庫口ブロックを含み前記入出庫口の面に対して垂直方向に配置された前記ブロックの列をy軸基準ラインとし、前記入出庫口ブロックを含み前記y軸基準ラインと直交する前記ブロックの列をx軸基準ラインとし、前記y軸基準ラインによって区分され、それぞれ前記y軸基準ラインを含んでなる2つのエリアに対して、前記対象パレットと前記空スペースが同一の前記エリアに属するか否かを判定し、別の前記エリアに属する場合は、前記空スペースを前記y軸基準ライン上までシフトさせて前記対象パレットと同一の前記エリアに属させるエリア共通化シフト処理を実行し、さらに、
前記空スペースを、前記対象パレットの位置、および前記対象パレットに対する前記空スペースの相対位置に応じて、前記対象パレットに対して前記入出庫口ブロックに近い側で隣接する1つまたは2つの前記ブロックのうちのいずれかにシフトさせる空スペースシフト処理と、
前記対象パレットを、隣接する前記空スペースの位置にシフトさせる対象パレットシフト処理とを、
前記対象パレットが前記入出庫口ブロックの位置にシフトされるまで繰り返し実行することを特徴とする平面パズル式格納庫制御プログラム。 - 請求項3に記載の平面パズル式格納庫制御プログラムにおいて、
前記空スペースシフト処理では、前記対象パレットに対して前記入出庫口ブロックに近い側で隣接する前記ブロックが2つある場合に、
これらの前記ブロックのうち、前記空スペースの位置から近い側に位置する前記ブロックに前記空スペースをシフトさせ、
前記空スペースとこれらの前記ブロックとの距離がいずれも同じ場合には、これらの前記ブロックのうち、前記対象パレットに対して、前記対象パレットの位置と前記x軸基準ラインおよび前記y軸基準ラインとの間の距離のいずれか大きい方の側で隣接する前記ブロックに前記空スペースをシフトさせることを特徴とする平面パズル式格納庫制御プログラム。 - 格納庫の格納領域内をマトリクス状に区画したブロックと、
前記各ブロック上に配置され、前記ブロックの区画に沿って前後左右にスライドしてシフトさせることが可能なパレットと、
前記パレットが配置されていない前記ブロックである空スペースと、
前記格納庫の入出庫口に位置する前記ブロックである入出庫口ブロックと、
前記パレットのシフトを制御して対象物の入出庫を実行する制御部とを有し、
前記制御部により、前記空スペースに隣接する前記パレットを前記空スペースの位置にスライドさせる動作を繰り返して、前記パレットおよび前記空スペースを順次シフトさせることによって、出庫対象の前記対象物が置かれた前記パレットである対象パレットを前記入出庫口ブロックの位置までシフトさせて前記入出庫口から前記対象物を出庫させる平面パズル式格納庫であって、
前記制御部は、前記入出庫口ブロックを含み前記入出庫口の面に対して垂直方向に配置された前記ブロックの列をy軸基準ラインとし、前記入出庫口ブロックを含み前記y軸基準ラインと直交する前記ブロックの列をx軸基準ラインとし、前記y軸基準ラインによって区分され、それぞれ前記y軸基準ラインを含んでなる2つのエリアに対して、前記対象パレットと前記空スペースが同一の前記エリアに属するか否かを判定し、別の前記エリアに属する場合は、前記空スペースを前記y軸基準ライン上までシフトさせて前記対象パレットと同一の前記エリアに属させるエリア共通化シフト処理を実行し、さらに、
前記空スペースを、前記対象パレットの位置、および前記対象パレットに対する前記空スペースの相対位置に応じて、前記対象パレットに対して前記入出庫口ブロックに近い側で隣接する1つまたは2つの前記ブロックのうちのいずれかにシフトさせる空スペースシフト処理と、
前記対象パレットを、隣接する前記空スペースの位置にシフトさせる対象パレットシフト処理とを、
前記対象パレットが前記入出庫口ブロックの位置にシフトされるまで繰り返し実行することを特徴とする平面パズル式格納庫。 - 請求項5に記載の平面パズル式格納庫において、
前記制御部は、前記空スペースシフト処理において前記対象パレットに対して前記入出庫口ブロックに近い側で隣接する前記ブロックが2つある場合に、
これらの前記ブロックのうち、前記空スペースの位置から近い側に位置する前記ブロックに前記空スペースをシフトさせ、
前記空スペースとこれらの前記ブロックとの距離がいずれも同じ場合には、これらの前記ブロックのうち、前記対象パレットに対して、前記対象パレットの位置と前記x軸基準ラインおよび前記y軸基準ラインとの間の距離のいずれか大きい方の側で隣接する前記ブロックに前記空スペースをシフトさせることを特徴とする平面パズル式格納庫。 - 請求項5または6に記載の平面パズル式格納庫において、
前記制御部は、前記エリア共通化シフト処理によって前記対象パレットと前記空スペースとを同一の前記エリアに属させる際に要する前記パレットの第1のシフト数と、
最初の前記空スペースシフト処理によって、前記エリア共通化シフト処理を実行した直後の状態の前記空スペースを前記対象パレットに対して前記入出庫口ブロックに近い側で隣接する1つまたは2つの前記ブロックのうちのいずれかにシフトさせる際に要する前記パレットの第2のシフト数と、
前記対象パレットシフト処理と前記空スペースシフト処理とを繰り返し実行することによって、前記対象パレットの初期位置から前記対象パレットを前記入出庫口ブロックの位置にシフトさせる際に要する前記パレットの第3のシフト数とを算出し、
前記第1、第2、第3のシフト数を合計することにより、出庫要求を受けてから前記対象パレット上の前記対象物を出庫するまでの前記パレットの総シフト数を算出して出力することを特徴とする平面パズル式格納庫。 - 請求項7に記載の平面パズル式格納庫において、
前記制御部は、出庫要求を受けてから前記対象パレット上の前記対象物を出庫する際の現時点までの前記パレットの第4のシフト数をカウントし、
前記総シフト数と前記第4のシフト数の差分と、前記パレットを1回シフトさせる際に要する時間とに基づいて、前記対象パレット上の前記対象物を出庫するまでの所要時間を算出して出力することを特徴とする平面パズル式格納庫。
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