CN114919904A - 调度方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种调度方法，包括：获取目标设备的上次任务信息，所述上次任务信息包括目标设备的上次任务位置；根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务；若所述当前任务池中存在所述当前任务，控制目标设备执行所述当前任务。本申请通过根据目标设备的上次任务信息确定出该目标设备真实的位置信息及当前任务类型，根据目标设备的真实位置信息及当前任务类型控制目标设备执行当前任务，使得目标设备能够执行距离真实位置的最近的当前任务，在提高工作效率的同时提高目标设备的利用率。

Description

调度方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种调度方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

目前，随着堆垛机技术的发展，堆垛机成为了整个自动化立体仓库的核心设备，堆垛机是一种自动化立体仓库里面的存取货设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作控制堆垛机行走、提升等机构完成整体的使用要求，实现把货物从一处搬运到另一处。但是目前的堆垛机在搬运货物时的自动化程度较低，常常会造成堆垛机不能很好的得到利用。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种调度方法、装置、电子设备及可读存储介质。能够有效提高设备的产能利用率。

第一方面，本申请实施例提供了一种调度方法，包括：获取目标设备的上次任务信息，所述上次任务信息包括目标设备的上次任务位置；根据所述目标设备的上次任务信息确定所述目标设备的可执行任务类型；将任务池中符合所述可执行任务类型的待处理任务增加到当前任务池；根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务；若所述当前任务池中存在所述当前任务，控制目标设备执行所述当前任务。

在上述实现过程中，通过根据目标设备的上次任务信息确定目标设备的当前位置，通过判断目标设备的当前位置是否存在可执行的当前任务，可以根据目标设备的位置优先执行目标设备周围的任务，减少目标设备的无效移动，快速、精准的确定可执行任务，提高目标设备的利用率。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务，包括：根据所述上次任务信息中的上次任务编号确定第一目标位置及第二目标位置，所述第一目标位置为所述目标设备上次任务编号所在第一方向位置，所述第二目标位置为所述目标设备上次任务编号所在第二方向位置；在当前任务池中查找所述第一目标位置及所述第二目标位置中是否存在所述当前任务；若所述第一目标位置或所述第二目标位置中存在所述当前任务，控制所述目标设备执行所述当前任务。

在上述实现过程中，通过目标设备上次任务的任务编号可以分别确定出目标设备所在的两个方向位置，再根据目标设备所在的两个方向位置该列是否有当前任务，若存在当前任务，执行目标设备所在列的当前任务，由于执行的当前任务是目标设备自身位置所在的方向位置，因此，目标设备移动的距离较短，减少了任务执行的时间，提高了任务执行的效率。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务，还包括：若所述第一目标位置及所述第二目标位置不存在所述当前任务，根据所述第二目标位置确定第四目标位置，所述第四目标位置为所述第二目标位置所在位置所限定的多个位置；在当前任务池中查找，所述第四目标位置中是否存在所述当前任务；若所述第四目标位置存在所述当前任务，控制所述目标设备执行所述当前任务。

在上述实现过程中，在目标设备对应的第一目标位置及第二目标位置没有当前任务，继续查找目标设备所在第二目标位置所在位置限定的多个位置是否存在当前任务，若扩大该范围后，有可以执行的当前任务则执行当前任务，通过在目标设备所在列的基础上进一步扩大所在层的范围，增大了寻找当前任务的执行范围，在提高任务执行的效率的同时也提高了目标设备的利用率。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务，还包括：若所述第四目标位置不存在所述当前任务，根据所述第四目标位置确定第三目标位置，所述第三目标位置为所述第四目标位置中所限定的多个位置；在当前任务池中查找，所述第三目标位置中是否存在所述当前任务；若所述第三目标位置存在所述当前任务，控制目标设备执行所述当前任务。

在上述实现过程中，在目标设备对应的第四目标位置没有当前任务，再通过第四目标位置确定第三目标位置，继续查找第三目标位置是否存在当前任务，若扩大该范围后，有可以执行的当前任务则执行当前任务，通过在目标设备所在第四目标位置的基础上进一步扩大列的范围，进一步增大了寻找当前任务的执行范围，在提高任务执行的效率的同时也提高了目标设备的利用率，极大的减少了目标设备的无效移动。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述当前任务，还包括：若所述第三目标位置不存在所述当前任务，在当前任务池中查找，目标区域是否存在所述当前任务；若所述目标区域存在所述当前任务，控制所述目标设备执行所述当前任务。

在上述实现过程中，当所限定的范围都没有当前任务时，同对目标区域全面查找，若存在当前任务，则控制目标设备执行任务。通过查找目标区域的当前任务并控制目标设备执行，减少空设备移动，提高了目标设备的利用率。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若所述目标区域不存在所述目标设备的当前任务，根据所述目标设备上次任务位置在当前任务池中查找当前任务池中的第一任务，所述第一任务非目标设备当前任务；若当前任务池中存在第一任务，控制目标设备执行所述第一任务。

在上述实现过程中，在目标区域没有当前任务时，通过目标设备上次任务信息确定所述目标设备可执行任务类型，查找目标区域是否存在非目标设备当前任务的第一任务，若存在第一任务，则控制目标设备执行，减少空设备移出目标区域，提高了目标设备的利用率。

结合第一方面的第五种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，若当前任务池中不存在所述第一任务，所述方法还包括：确定所述目标区域无任务；控制所述目标设备离开目标区域。

在上述实现过程中，当整个目标区域没有目标设备可执行的所有任务时，控制目标设备离开目标区域执行其他目标任务，通过查询目标设备的任务和区域，并对两者进行匹配，若没有能够执行的任务，及时控制该目标设备离开该区域进而可执行下一任务，提高了工作效率。

第二方面，本申请实施例还提供一种调度装置，包括：获取模块：用于获取目标设备的上次任务信息，所述上次任务信息包括目标设备的上次任务位置；确定模块：用于根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务；执行模块：若所述当前任务池中存在所述目标设备的当前任务，用于控制目标设备执行所述当前任务。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中调度方法的步骤。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图。

图2为本申请实施例提供的调度方法的流程图。

图3为本申请实施例提供的调度方法示例的流程图。

图4为本申请实施例提供的调度装置的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前堆垛机在只能仓库中运用起到十分重要的作用，但是对于堆垛机的利用还是存在较大缺陷，常常会出现堆垛机空着进出仓库，基于此，本申请提供的一种调度方法、装置以及系统，可以根据堆垛机实际的位置与目标任务的位置进行匹配，减少堆垛机无效移动，提高堆垛机的利用率及提高工作效率。

为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的一种调度方法的电子设备进行详细介绍。

为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的调度方法的电子设备进行详细介绍。

如图1所示，是电子设备的方框示意图。电子设备100可以包括存储器111、处理器113。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对电子设备100的结构造成限定。例如，电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

上述的存储器111及处理器113各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。

其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。

上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本实施例中的电子设备100可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述调度方法的实现过程。

请参阅图2，是本申请实施例提供的调度方法的流程图。下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。

步骤201，获取目标设备的上次任务信息。

其中，上次任务信息包括目标设备的上次任务位置。

可选地，该任务信息还可以包括任务类型、任务开始时间、任务结束时间、任务时长、任务路线等。该目标设备可以是堆垛机、工业机器人、循迹小车等。

可选地，在步骤201之前，该调度方法还包括：根据目标设备的上次任务信息，确定目标设备的状态。

其中，该目标设备的状态可以是目标设备可以执行新的任务，该目标设备状态还可以是目标设备不可以执行新的任务。

示例性地，当目标设备还在执行其他任务时，此时目标设备的状态为不可以执行新的任务。当目标设备任务执行完毕时，此时目标设备的状态为可以执行新的任务。若目标设备的状态为不可以执行新的任务，则结束调度该目标设备。

步骤202，根据所述目标设备的上次任务信息确定所述目标设备的可执行任务类型。

可选地，该目标设备的可执行任务类型可以根据上次任务类型和调度规则确定。其中，该调度规则可以满足一进一出原则。例如，该目标设备的可执行任务类型可以是运输任务、装卸任务、调度任务、分配任务、进库任务、出库任务、移库任务等。

示例性地，该一进一出原则为：目标设备入库后，优先执行出库任务或目标设备出库后，优先执行入库任务。该一进一出原则可以尽量减少空车进库或空车出库。

示例性地，若目标设备的上次任务类型为出库，根据调度规则可以确定目标设备的可执行任务类型为入库、移库等。

示例性地，若目标设备的上次任务类型为入库，根据调度规则可以确定目标设备的可执行任务类型为出库、移库等。

步骤203，将任务池中符合所述可执行任务类型的待处理任务增加到当前任务池。

可选地，若任务池中没有符合该目标设备的可执行任务类型，则结束调度该目标设备。

可选地，任务池中可以包含所有任务类型，当前任务池中仅包含目标设备的可执行任务类型。

示例性地，若目标设备可执行出库、入库、移库等多种类型。获取到目标设备的上次任务为入库，则根据调度规则可以确定目标设备的当前任务类型可以为出库、移库等，在任务池查找出库、移库任务添加到当前任务池。

示例性地，若目标设备可执行出库、入库、移库等多种类型。获取到目标设备的上次任务为出库，则根据调度规则可以确定目标设备的当前任务类型可以为入库、移库等，在任务池查找入库、移库任务添加到当前任务池。

步骤204，根据上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在目标设备的当前任务。

可选地，上次任务位置可以包括目标设备的位置的列位置、目标设备的位置的行位置、任务的列位置、任务的行位置等。其中目标设备的位置的列位置可以由目标设备的位置的列编号确定、目标设备的位置的行位置可以由目标设备的位置的行编号确定、任务的列位置可以由任务的位置的列编号确定、任务的行位置可以由任务的位置的行编号确定。

可选地，当前任务池中包括一种或多种任务。

步骤205，若当前任务池中存在当前任务，控制目标设备执行当前任务。

可选地，可以通过服务器对该目标设备进行控制；还可以通过目标设备内置的控制器对该目标设备进行控制。

上述技术方案中，步骤205包括：根据上次任务信息中的上次任务编号确定第一目标位置及第二目标位置，在当前任务池中查找第一目标位置及所述第二目标位置中是否存在当前任务；若该第一目标位置或所述第二目标位置中存在当前任务，控制该目标设备执行当前任务。

其中，该第一目标位置为目标设备上次任务编号所在第一方向位置。该第二目标位置为目标设备上次任务编号所在第二方向位置。

可选地，该第一目标位置可以是目标设备上次任务列编号所在列，该第一目标位置可以是目标设备上次任务层编号所在层。

可选地，该第二目标位置可以是目标设备上次任务列编号所在列，该第二目标位置可以是目标设备上次任务层编号所在层。

可选地，该任务列编号可以与目标设备列编号使用同一编号，该任务列编号也可以与目标设备列编号使用不同编号。

可选地，该任务层编号可以与目标设备层编号使用同一编号，该任务层编号也可以与目标设备层编号使用不同编号。

可选地，在上述技术方案中，可以先判断第一目标位置是否存在当前任务，当第一目标位置不存在当前任务时，再判断第二目标位置中是否存在当前任务，当第一目标位置或第二目标位置中存在当前任务，执行当前任务。当第一目标位置和第二目标位置中都不存在当前任务再进行后续判断。

示例性地，根据所述上次任务信息中的上次任务列编号确定第一目标位置，在当前任务池中查找第一目标位置中是否存在当前任务；若第一目标位置中存在当前任务，控制目标设备执行当前任务。若第一目标位置不存在当前任务，根据上次任务信息中的上次任务层编号确定第二目标位置，在当前任务池中查找第二目标位置中是否存在当前任务；若该第二目标位置中存在当前任务，控制该目标设备执行当前任务。

可选地，在上述技术方案中，也可以先判断第二目标位置是否存在当前任务，当第二目标位置不存在当前任务时，再判断第一目标位置中是否存在当前任务，当第一目标位置或第二目标位置中存在当前任务，执行当前任务。当第一目标位置和第二目标位置中都不存在当前任务再进行后续判断。

示例性地，根据上次任务信息中的上次任务层编号确定第一目标位置，在当前任务池中查找第一目标位置中是否存在当前任务；若第一目标位置中存在当前任务，控制目标设备执行当前任务。若第一目标位置不存在当前任务，根据上次任务信息中的上次任务列编号确定第二目标位置，在当前任务池中查找第二标位置中是否存在当前任务；若该第二目标位置中存在当前任务，控制该目标设备执行当前任务。

上述技术方案中，若第一目标位置及第二目标位置不存在当前任务，步骤205还包括：根据第二目标位置确定第四目标位置，在当前任务池中查找，该第四目标位置中是否存在当前任务；若第四目标位置存在当前任务，控制目标设备执行当前任务。

其中，第四目标位置为第二目标位置所在位置所限定的多个位置。

可选地，该第四目标位置可以是目标设备上次任务层编号所在层上下一层，该第四目标位置可以是目标设备上次任务层编号所在层上下三层，该第四目标位置可以是目标设备上次任务层编号所在层上下五层等。

可选地，该第四目标位置可以是目标设备上次任务列编号所在列左右一列，该第四目标位置可以是目标设备上次任务列编号所在列左右三列，该第四目标位置可以是目标设备上次任务列编号所在列左右五列等。

示例性地，若目标设备上次任务层编号为5，则目标设备所在的层为第5层，若第四目标位置限定为目标设备上次任务层编号所在层上下一层，则第四目标位置为第4层、第5层、第6层。

示例性地，若目标设备上次任务层编号为8，则目标设备所在的层为第8层，若第四目标位置限定为目标设备上次任务层编号所在层上下三层，则第四目标位置为第5层、第6层、第7层、第8层、第9层、第10层、第11层。

示例性地，若目标设备上次任务列编号为5，则目标设备所在的列为第5列，若第四目标位置限定为目标设备上次任务列编号所在列左右一列，则第四目标位置为第4列、第5列、第6列。

示例性地，若目标设备上次任务列编号为8，则目标设备所在的列为第8列，若第四目标位置限定为目标设备上次任务列编号所在列左右三列，则第四目标位置为第5列、第6列、第7列、第8列、第9列、第10列、第11列。

上述技术方案中，若第四目标位置不存在目标设备的当前任务，步骤204还包括：根据第四目标位置确定第三目标位置，在当前任务池中查找，该第三目标位置中是否存在当前任务，若该第三目标位置存在当前任务，控制目标设备执行当前任务。

其中，该第三目标位置为第四目标位置中所限定的多个位置。

可选地，该第三目标位置可以是第四目标位置左右一列，该第三目标位置可以是第四目标位置左右三列，该第三目标位置可以是第四目标位置左右三列。

示例性地，若第一目标位置为第5列且第四目标位置为第4层、第5层、第6层，若第三目标位置限定为第四目标位置左右一列，则此时的限定的区域为第4列第4层、第4列第5层、第4列第6层、第5列第4层、第5列第5层、第4列第5层、第6列第4层、第6列第5层、第6列第6层。

示例性地，若第一目标位置为第5列且第四目标位置为第4层、第5层、第6层，若第三目标位置限定为第四目标位置左右三列，则此时的限定的区域为第2列第4层、第2列第5层、第2列第6层、第3列第4层、第3列第5层、第3列第6层、第4列第4层、第4列第5层、第4列第6层、第5列第4层、第5列第5层、第5列第6层、第6列第4层、第6列第5层、第6列第6层、第7列第4层、第7列第5层、第7列第6层、第8列第4层、第8列第5层、第8列第6层。

可选地，该第三目标位置可以是第四目标位置上下一层，该第三目标位置可以是第四目标位置上下三层，该第三目标位置可以是第四目标位置上下三层。

示例性地，若第一目标位置为第5层且第四目标位置为第4列、第5列、第6列，若第三目标位置限定为第四目标位置上下一层，则此时的限定的区域为第4列第4层、第4列第5层、第4列第6层、第5列第4层、第5列第5层、第4列第5层、第6列第4层、第6列第5层、第6列第6层。

示例性地，若第一目标位置为第5层且第四目标位置为第4列、第5列、第6列，若第三目标位置限定为第四目标位置上下三层，则此时的限定的区域为第2层第4列、第2层第5列、第2层第6列、第3层第4列、第3层第5列、第3层第6列、第4层第4列、第4层第5列、第4层第6列、第5层第4列、第5层第5列、第5层第6列、第6层第4列、第6层第5列、第6层第6列、第7层第4列、第7层第5列、第7层第6列、第8层第4列、第8层第5列、第8层第6列。

上述技术方案中，若第三目标位置不存在当前任务，步骤204还包括：在当前任务池中查找，目标区域是否存在当前任务，若该目标区域存在当前任务，控制目标设备执行当前任务。

可选地，该目标区域可以是目标仓库、目标厂区、目标集散中心等。

具体地，本申请实施例可以通过图3所示的流程图进一步说明，如图3所示，是本申请实施例的示意流程图，获取目标设备上次任务信息，确定目标设备是否可以执行任务，若目标设备可以执行任务，判断任务池中是否存在目标设备可执行任务，如果任务池中有目标设备可执行任务，根据任务编号确定第一目标位置与第二目标位置，查找目标设备第一目标位置与第二目标位置在当前任务池中是否存在当前任务，如果存在则执行，如果目标设备第一目标位置与第二目标位置都不存在则根据第二目标位置所在位置所限定的多个位置中，查找当前任务池中是否存在当前任务，如果存在则执行，如果不存在则根据第四目标位置中所限定的多个位置中，查找当前任务池中是否存在当前任务，如果存在则执行，如果不存在则整个目标区域进行查找，确定当前任务池中是否存在当前任务，如果存在则执行，如果不存在则确定目标设备当前没有任务。

上述技术方案中，若目标区域不存在当前任务，该调度方法，还包括：根据目标设备上次任务位置在当前任务池中查找当前任务池中的第一任务，若当前任务池中存在第一任务，控制目标设备执行该第一任务。

其中，该第一任务非目标设备当前任务。

示例性地，若目标设备上次任务为出库，则确定目标设备当前任务为入库，该目标设备的第一任务可以为移库。若目标设备上次任务为入库，则确定目标设备当前任务为出库，该目标设备的第一任务可以为移库。

上述技术方案中，该调度方法还包括：确定所述目标区域无任务，控制目标设备离开目标区域。

示例性地，若目标区域不存在当前任务，确定目标设备所述列在当前任务池中是否有第一任务，如果有则执行。如果没有，确定目标设备的第四目标位置在当前任务池中是否有第一任务，如果有则执行。如果没有，确定目标设备的第三目标位置在当前任务池中是否有第一任务，如果有则执行。如果没有，则确定目标设备的目标区域当前任务池中是否有第一任务，如果有则执行。如果没有，则控制该目标设备离开目标区域去执行其他任务。

本申请通过根据目标设备的上次任务信息，确定出目标设备的实际位置信息及目标设备可执行的任务。通过目标设备的实际位置信息按照由近到远逐渐扩大任务查找范围，保证目标设备在执行任务时优先执行目标设备附近的任务，减少目标设备的无效移动，提供工作效率。同时，通过目标设备上次任务信息确定出目标设备实际可以执行任务，根据目标设备确定的可执行任务在任务池中进行查找，防止任务重叠，导致目标设备空载，以提高目标设备的利用率。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与调度方法对应的调度装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的调度方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

请参阅图4，是本申请实施例提供的调度装置的功能模块示意图。本实施例中的调度装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。调度装置包括获取模块301、第一确定模块302、分类模块303、第二确定模块304、执行模块305；其中，

获取模块301，用于获取目标设备的上次任务信息，所述上次任务信息包括目标设备的上次任务位置。

第一确定模块302，用于根据所述目标设备的上次任务信息确定所述目标设备的可执行任务类型。

分类模块303，用于将任务池中符合所述可执行任务类型的待处理任务增加到当前任务池。

第二确定模块304，用于根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务。

执行模块305，用于控制目标设备执行当前任务。

一种可能的实施方式中，第二确定模块304，还用于：根据上次任务信息中的上次任务列编号确定第一目标位置，第一目标位置为目标设备上次任务列编号所在列；在当前任务池中查找第一目标位置中是否存在当前任务；若第一目标位序中存在当前任务，控制该目标设备执行所述当前任务。

一种可能的实施方式中，第二确定模块304，具体用于：若第一目标位置不存在当前任务，根据上次任务信息中的上次任务层编号确定第四目标位置，第四目标位置为目标设备上次任务层编号所在层所限定的多层；在当前任务池中查找，第四目标位置中是否存在当前任务；若第四目标位置存在当前任务，控制该目标设备执行所述当前任务。

一种可能的实施方式中，第二确定模块304，具体用于：若第四目标位置不存在当前任务，根据第四目标位置确定第三目标位置，第三目标位置为第四目标位置中所限定的多列；在当前任务池中查找，第三目标位置中是否存在该当前任务；若第三目标位置存在当前任务，控制目标设备执行当前任务。

一种可能的实施方式中，第二确定模块304，具体用于：若第三目标位置不存在当前任务，在当前任务池中查找，目标区域是否存在当前任务；若目标区域存在当前任务，控制目标设备执行所述当前任务。

一种可能的实施方式中，第二确定模块304，还用于：根据目标设备的上次任务信息确定目标设备可执行任务类型；在任务池中查找符合目标设备可执行任务类型的目标设备当前任务；将当前任务增加到当前任务池；

一种可能的实施方式中，执行模块305，还用于：若目标区域不存在当前任务，该调度方法，还包括：根据目标设备上次任务位置在当前任务池中查找当前任务池中的第一任务，第一任务非当前任务；若当前任务池中存在第一任务，控制目标设备执行第一任务。

一种可能的实施方式中，执行模块305，还用于：确定目标区域无任务；控制所述目标设备离开目标区域。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的调度方法的步骤。

本申请实施例所提供的调度方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的调度方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种调度方法，其特征在于，包括：

获取目标设备的上次任务信息，所述上次任务信息包括目标设备的上次任务位置；

根据所述目标设备的上次任务信息确定所述目标设备的可执行任务类型；

将任务池中符合所述可执行任务类型的待处理任务增加到当前任务池；

根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务；

若所述当前任务池中存在所述当前任务，控制目标设备执行所述当前任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务，包括：

根据所述上次任务信息中的上次任务编号确定第一目标位置及第二目标位置，所述第一目标位置为所述目标设备上次任务编号所在第一方向位置，所述第二目标位置为所述目标设备上次任务编号所在第二方向位置；

在当前任务池中查找所述第一目标位置及所述第二目标位置中是否存在所述当前任务；

若所述第一目标位置或所述第二目标位置中存在所述当前任务，控制所述目标设备执行所述当前任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务，还包括：

若所述第一目标位置及所述第二目标位置不存在所述当前任务，根据所述第二目标位置确定第四目标位置，所述第四目标位置为所述第二目标位置所在位置所限定的多个位置；

在当前任务池中查找，所述第四目标位置中是否存在所述当前任务；

若所述第四目标位置存在所述当前任务，控制所述目标设备执行所述当前任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务，还包括：

若所述第四目标位置不存在所述当前任务，根据所述第四目标位置确定第三目标位置，所述第三目标位置为所述第四目标位置中所限定的多个位置；

在当前任务池中查找，所述第三目标位置中是否存在所述当前任务；

若所述第三目标位置存在所述当前任务，控制目标设备执行所述当前任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务，还包括：

若所述第三目标位置不存在所述当前任务，在当前任务池中查找，目标区域是否存在所述当前任务；

若所述目标区域存在所述当前任务，控制所述目标设备执行所述当前任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标区域不存在所述当前任务根据所述目标设备上次任务位置在当前任务池中查找当前任务池中的第一任务，所述第一任务非当前任务；

若当前任务池中存在第一任务，控制目标设备执行所述第一任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若当前任务池中不存在所述第一任务，所述方法还包括：

确定所述目标区域无任务；

控制所述目标设备离开目标区域。

8.一种调度装置，其特征在于，包括：

获取模块：用于获取目标设备的上次任务信息，所述上次任务信息包括目标设备的上次任务位置；

确定模块：用于根据所述上次任务位置在当前任务池中，确定是否存在所述目标设备的当前任务；

执行模块：若所述当前任务池中存在所述目标设备的当前任务，用于控制目标设备执行所述当前任务。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。

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