CN111123872B - 一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111123872B
CN111123872B CN201911376758.4A CN201911376758A CN111123872B CN 111123872 B CN111123872 B CN 111123872B CN 201911376758 A CN201911376758 A CN 201911376758A CN 111123872 B CN111123872 B CN 111123872B
Authority
CN
China
Prior art keywords
warehousing
warehouse
target
request
shelf
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911376758.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111123872A (zh
Inventor
刘珍
周小和
郭海涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd filed Critical Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201911376758.4A priority Critical patent/CN111123872B/zh
Publication of CN111123872A publication Critical patent/CN111123872A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111123872B publication Critical patent/CN111123872B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Abstract

本申请提供了一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动化仓储技术领域。首先获取任务调度请求；当任务调度管理请求为入库请求时，依据入库请求确定目标入库区域，其中，目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于目标入库区域的总货架量；当任务调度管理请求为出库请求时，依据出库请求确定目标出库区域，其中，目标出库区域的已占用货架量大于目标出库区域的已预定出库货架量，依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域，以执行入库操作，并更新已预定入库货架量。本申请提供的任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质具有在执行任务时能够有更高的执行效率的优点。

Description

一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动化仓储技术领域，具体而言，涉及一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在车间及仓储自动化运行场景中，大部分应用场景是较大型的仓库，其特点是物料之间的流转性较为固定，使得行走的路径也较为固定，一般采用的是磁导航AGV小车。
对于只有单路径进出的运行场景，料架之间存在先进后出关系时，同时又有多个AGV需要协同执行任务时，任务之间会有衔接关系，需要考虑任务之间的分配、调度、以及交管等，需要一套完整的解决方案才能保证任务流畅的执行。
目前，在该运行场景下，普遍采用的方式为控制AGV小车按顺序依次进行出入库操作，例如，当进行入库操作时，首先控制第一个AGV小车进行入库操作，并在入库操作完成且第一个AGV小车离开该单路径的料架时，服务器才会控制第二个AGV小车运行，任务执行效率不高。
综上，目前执行单路径进出的运行场景时存在入库与出库的执行效率不高的问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中执行单路径进出的运行场景时存在入库与出库的执行效率不高的问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种任务调度管理方法，所述任务调度管理方法应用于任务调度管理系统中的服务器，所述任务调度管理系统还包括多个AGV小车，所述服务器与所述多个AGV小车均通信连接，所述方法包括：
获取任务调度请求；
当所述任务调度管理请求为入库请求时，依据所述入库请求确定目标入库区域，其中，所述目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于所述目标入库区域的总货架量；
当所述任务调度管理请求为出库请求时，依据所述出库请求确定目标出库区域，其中，所述目标出库区域的已占用货架量大于所述目标出库区域的已预定出库货架量；
依据所述入库请求控制第一AGV小车行驶至所述目标入库区域，以执行入库操作，并更新所述已预定入库货架量；
或依据所述出库请求控制第二AGV小车行驶至所述目标出库区域，以执行出库操作，并更新所述已预定出库货架量。
第二方面，本申请实施例提供一种任务调度管理装置，所述任务调度管理装置应用于任务调度管理系统中的服务器，所述任务调度管理系统还包括多个AGV小车，所述服务器与所述多个AGV小车均通信连接，所述装置包括：
接收模块，用于获取任务调度请求；
处理模块，用于当所述任务调度管理请求为入库请求时，依据所述入库请求确定目标入库区域，其中，所述目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于所述目标入库区域的总货架量；
处理模块，还用于当所述任务调度管理请求为出库请求时，依据所述出库请求确定目标出库区域，其中，所述目标出库区域的已占用货架量大于所述目标出库区域的已预定出库货架量；
控制模块，用于依据所述入库请求控制第一AGV小车行驶至所述目标入库区域，以执行入库操作，并更新所述已预定入库货架量；
控制模块，还用于依据所述出库请求控制第二AGV小车行驶至所述目标出库区域，以执行出库操作，并更新所述已预定出库货架量。
第三方面，本申请实施例还提供了的一种电子设备，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如上述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的任一项所述的方法。
相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：
本申请实施例提供了一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质，该任务调度管理方法应用于任务调度管理系统中的服务器，任务调度管理系统还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接，首先获取任务调度请求；当任务调度管理请求为入库请求时，依据入库请求确定目标入库区域，其中，目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于目标入库区域的总货架量；当任务调度管理请求为出库请求时，依据出库请求确定目标出库区域，其中，目标出库区域的已占用货架量大于目标出库区域的已预定出库货架量，依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域，以执行入库操作，并更新已预定入库货架量；或依据出库请求控制第二AGV小车行驶至目标出库区域，以执行出库操作，并更新已预定出库货架量。由于本申请提供能够采用预定的方式执行进、出库任务，因此无需等待前一个任务执行完成才能启动下一个任务，因此在执行任务时能够有更高的执行效率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的服务器的模块示意图。
图2为本申请提供的任务调度管理方法的示意性流程图。
图3为本申请提供的货物存放区域的货架示意图。
图4为本申请提供的图2中S107的子步骤的示意性流程图。
图5为本申请提供的目标入库区域的一种货架示意图。
图6为本申请提供的目标入库区域的另一种货架示意图。
图7为本申请提供的图2中S107的子步骤的示意性流程图。
图8为本申请提供的任务调度管理方法的另一种示意性流程图。
图9为本申请提供的任务调度管理装置的模块示意图。
图中：100-服务器；101-存储器；102-处理器；103-通信接口；200-任务调度管理装置；210-接收模块；220-处理模块；230-控制模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
第一实施例
正如背景技术中所述，对于只有单路径进出的运行场景，料架之间存在先进后出关系时，同时又有多个AGV需要协同执行任务时，任务之间会有衔接关系，需要考虑任务之间的分配、调度、以及交管等，需要一套完整的解决方案才能保证任务流畅的执行。在该运行场景下，普遍采用的方式为控制AGV小车按顺序依次进行出入库操作，例如，当进行入库操作时，首先控制第一个AGV小车进行入库操作，并在入库操作完成且第一个AGV小车离开该单路径的料架时，服务器才会控制第二个AGV小车运行，任务执行效率不高。
有鉴于此，本申请提供了一种任务调度管理方法，通过采用预定的方式实现对出、入库的管理，能够避免必须等待前一个任务执行完成后才可以启动下一个任务，进而能够提升执行效率。
需要说明的是，本申请实施例提供的任务调度管理方法应用于任务调度管理系统中的服务器，任务调度管理系统还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接。可以理解地，服务器能够调控每个AGV小车的行驶路径。
下面对本申请提供的任务调度管理方法进行示例性说明：
其中，请参阅图1，服务器100包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器101可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的对应任务管理调度装置的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
其中，存储器101可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，服务器100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参阅图2，本申请提供的任务调度管理方法包括：
S102，获取任务调度请求。
S104，判断所述任务调度请求是否为入库请求或出库请求，当为入库请求时，则执行的S106，当为出库请求时，则执行S108。
S106，依据入库请求确定目标入库区域，其中，目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于目标入库区域的总货架量。
S107，依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域，以执行入库操作，并更新已预定入库货架量。
S108，依据出库请求确定目标出库区域，其中，目标出库区域的已占用货架量大于目标出库区域的已预定出库货架量。
S109，依据出库请求控制第二AGV小车行驶至目标出库区域，以执行出库操作，并更新已预定出库货架量。
其中，可以理解地，服务器连接有多个AGV小车，当服务器接收到任务调度请求时，无论其为入库请求还是出库请求，服务器均会控制AGV小车执行该任务调度请求。例如，当需要从A区域中进行出库操作时，则服务器会控制一AGV小车从A区域的货架上提取货物并且移出该货架。
当接收到任务调度请求后，服务器会判断任务调度请求的类别，当任务调度管理请求为入库请求时，依据入库请求确定目标入库区域，其中，目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于目标入库区域的总货架量，并依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域，以执行入库操作，并更新已预定入库货架量。
当任务调度管理请求为出库请求时，依据出库请求确定目标出库区域，其中，目标出库区域的已占用货架量大于目标出库区域的已预定出库货架量，并依据出库请求控制第二AGV小车行驶至目标出库区域，以执行出库操作，并更新已预定出库货架量。
其中，货物存放空间内包括多个货物存放区域，并且，每个货物存放区域均设置有编号，例如，货物存放区域的编号可以为001、002、003等。并且，货物存放区域均为单路径进出区域，同时每个货物存放区域内设置有多个货架。
其中，本申请所述的单路径进出区域如图3所示，A、B、C、D、E、F为相连的料架位置，整个区域只有点F有一条单路径进出区域，所以此应用场景需要确保此区域的料架是先进后出，即入库的顺序为A->B>C->D->E->F，出库的顺序为F->E>D->C->B->A，此时点F也称之为入口点，因为此区域的所用料架进出操作都必须经过此位置。单路径的区域在对AGV小车进行交管控制时，必须添加一个限定条件，即同时只能允许一台AGV小车进入该区域，如果同时有两台及以上的小车进入此种区域时，很可能会出现堵死。
作为本申请的一种实现方式，在此应用场景下，任务调度请求由工作人员制定，且该任务调度请求未携带出、入库区域编号。换言之，服务器在接收任务调度请求后，可以随机确定一个可以实现出、入库操作的区域作为目标区域，并进行出、入库的操作。
以入库为例进行，当货物存放空间内包括3个货物存放区域，编号分别为001、002、003，且此时001号货物存放区域内的货架已经全部被占用，即001号货物存放区域中的货架上已经全部装满了货物。且002号货物存放区域与003号货物存放区域均还可装货物，在此基础上，当服务器接收到入库请求时，则可从002号货物存放区域与003号货物存放区域中随机地确定目标入库区域。
即当在任务调度请求未携带入库区域编号时，服务器会直接执行S104的步骤。
作为本申请的另一种实现方式，任务调度请求中也可携带出、入库区域编号。例如，任务调度请求携带的出、入库区域编号为002号，则表示服务器仅能控制AGV小车从该入库区域进行出、入库。
在此基础上，该方法还包括：
确定与出、入库区域编号对应的货物存放区域是否能后进行出、入库操作，如果不能，在不执行或暂停执行该任务调度请求，如果能，服务器执行S104的步骤，并将与出、入库区域编号对应的货物存放区域作为目标区域进行出入库。
下面对出、入库操作进行详细说明：
当任务调度管理请求为入库请求时，服务器会依据入库请求确定目标入库区域。例如，当调度管理请求中未携带入库区域编号时，服务器会获取每个货物存放区域的当前状态，包括每个货物存放区域的已占用货架量、已预定入库货架量以及总货架量。
其中，已占用货架量即当前已经存放货物的货架量，已预定入库货架量为即将进行入库操作货架量。例如，003号货物存放区域中，总共包括6个货架，分别为A、B、C、D、E、F，其中，对于当前A、B、C货架上存放有货物，则已占用货架量为3，同时，对于该货物存放区域而言，还预订有2个入库任务，则已预定入库货架量为2。
在获取上述数据后，服务器还会判断该货物存放区域中已占用货架量与已预定入库货架量之和是否小于该货物存放区域的总货架量，若小于，则表示对于该货物存放区域而言，其还能够继续进行入库操作，此时服务器会将其作为待选入库区域。当已预定入库货架量之和等于目标入库区域的总货架量，则表示该货物存放区域无法再进行入库操作。
进一步地，当确定待选入库区域后，服务器能够从中挑选任意一个待选入库区域作为目标入库区域，例如，从中挑选编号最小的入库区域作为目标入库区域。
当确定目标区域后，服务器即可将依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域，以执行入库操作，并更新已预定入库货架量。
其中，第一AGV小车为空闲小车中的任意一个，例如服务器可确定离目标入库区域最近的一个空闲AGV小车作为第一AGV小车，本申请对此并不做任何限定。
同时，该服务器依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域时，即表示存在一入库任务，且在执行该任务后，必然会占用一个货架的空间，因此，服务器会更新已预定入库货架量。本申请所述的更新已预定入库货架量，即将已预定入库货架量的数值加1，表示对于目标入库区域而言，多了一个货架被预定，进而能够在后续的调度中，始终能够保证已占用货架量与已预定入库货架量之和不会大于目标入库区域的总货架量。
其中，请参阅图4，本申请提供的S107的步骤包括：
S1071，控制第一AGV小车行驶至第一临时货架，其中，第一临时货架为目标入库区域的入口处的货架。
S1072，获取目标入库区域中未占用货架，并确定与最外侧的已占用货架相邻且靠近第一临时货架的未占用货架作为第一目标货架。
S1073，控制第一AGV小车行驶至第一目标货架，以进行入库操作，并更新已预定入库货架量与已占用货架量。
即在此应用场景中，需要一个入库操作进行分解。首先生成一个去入口点的任务，然后第一阶段任务完成后分配一个真实的入库料架放置点。
换言之，首先根据任务调度请求确定目标入库区域，该目标入库区域内已经存放料架的数量与已预定入库的数量之和不能超过该区域最大可存放料架的数量，如果料架数量已经达到上限，说明该区域已满，不能再继续进行入库。
在第一阶段的任务开始执行时，需要对该区域的空闲料架点进行预订，以防再有入库请求时会有过多的任务分配到此区域。而导致任务无法执行。
同时，在去往入口点的任务完成后，说明执行此任务的AGV小车已经进入该区域，而且该区域同时只能允许一台AGV小车进入，可以确定此AGV小车是将要执行此区域的第一个待执行任务，可以确定要操作的料架点。
在第一AGV小车行驶至第一临时货架时，获取目标入库区域中未占用货架，并确定与最外侧的已占用货架相邻且靠近第一临时货架的未占用货架作为第一目标货架，其中，第一临时货架为目标入库区域的入口处的货架。然后服务器会控制第一AGV小车行驶至第一目标货架，以进行入库操作，并更新已预定入库货架量与已占用货架量。
下面以具体实施例进行说明：
请参阅图5，填充部分表示已经有料架存放，白色部分为空闲位置，此时AGV小车已到达入口点F，入口点F即为第一临时货架，此时服务器会获取入库区域的货架使用情况，由图可知，该入库区域内的料架A、B、C已经占用，入库的顺序为A->B>C->D->E->F，此时料架点的选择策略是选择未被占用的，尽可能内层的料架点，且更外层没有料架阻挡，所以选择点D最为最后的入库点。假设E点此时有料架放置，即使点D为空，最终的入库点也只能选择点F，因为去往D的路径被E的料架阻挡，无法通行。
执行完入库操作后，需要更新已预定入库货架量与已占用货架量，即已预定入库货架量减1，且已占用货架量加1。最终料架的分布如图6所示。
同理地，对于入库请求的处理也相似。请参阅图7，S109包括：
S1091，控制第二AGV小车行驶至第二临时货架，其中，第二临时货架为目标出库区域的出口处的货架。
S1092，获取目标出库区域中已占用货架，并从中确定与最外侧的已占用货架作为第二目标货架。
S1093，控制第二AGV小车行驶至第二目标货架，以进行出库操作，并更新已预定出库货架量与已占用货架量。
出库操作流程与入库操作流程类似，也是将出库任务分为两个步骤。根据出库算法选择出候选区域，在最终选择出库区域前，先确认区域内的已有料架数量与已被预订要出库的料架数量之差是否大于零，大于零说明该区域内还有可以出库的料架。选择目标出库区域后，先控制第二AGV小车去往该区域的入口点，然后选择被占用料架的最外层作为入库点。若当前占用情况如图6所示，该区域的出库顺序为F->E>D->C->B->A，货架D为当前被占用料架的最外层，则货架D作为第二目标货架。
和入库操作类似，在开始执行任务前，需要对区域内的料架点进行出库料架的预订，在出库任务执行完成后，需要删除料架的预订记录，以及清除区域中点D的料架点占用记录。
除此之外，对一个目标区域而言，可能同时存在入库操作与出库操作，在此基础上，请参阅图8，在S102之后，该方法还可以为：
S104，判断所述任务调度请求是否为入库请求和/或出库请求，当为入库请求与出库请求时，则执行的S110。
S110，依据出库请求控制第二AGV小车行驶至目标区域，以执行出库操作。
S112，依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标区域，以执行入库操作。
在出入库操作同时进行时，预订入库的任务数量和预订出库的任务数量不能当做对方是否能够接受出库或者入库的依据，原因是，假设区域内的料架位置已被全部占用，但已经有一个出库任务预订了出库，此时是不可以再接受入库任务的，因为这个出库任务的执行顺序位置，不能确保一定会在入库的料架到达区域之前完成出库，因此此时必须等待出库任务完成之后才可进行入库。
综上，在先进后出区域中，因为只有一条路径与区域连通，所以当同时有多个任务对区域内的料架进行操作时，在执行任务的AGV小车未到达区域内部时，无法确定执行任务的小车到达区域的顺序，所以在开始执行出入库任务的时候无法确定对应的料架。
本申请通过选择一个确定的经过点作为临时货架，等待任务的执行顺序确定后再真正的分配料架。此时，在执行出入库的时候不是对确定的料架进行锁定，而是需要对整个区域内的料架采用预订的形式，记录当前有多少个任务正在对此区域执行任务，从而确保不会有超过区域内料架数量的任务同时执行，提升了任务处理效率。
第二实施例
在上述实施例的基础上，请参阅图9，本申请还提供了一种任务调度管理装置200，应用于任务调度管理系统中的服务器100，任务调度管理系统还包括多个AGV小车，服务器100与多个AGV小车均通信连接。其中，该任务调度管理装置200中的各个模块能够用于执行上述的任务调度管理方法。该任务调度管理装置200包括：
接收模块210，用于获取任务调度请求。
处理模块220，用于当任务调度管理请求为入库请求时，依据入库请求确定目标入库区域，其中，目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于目标入库区域的总货架量。
处理模块220，还用于当任务调度管理请求为出库请求时，依据出库请求确定目标出库区域，其中，目标出库区域的已占用货架量大于目标出库区域的已预定出库货架量。
控制模块230，用于依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域，以执行入库操作，并更新已预定入库货架量。
控制模块230，还用于依据出库请求控制第二AGV小车行驶至目标出库区域，以执行出库操作，并更新已预定出库货架量。
并且，控制模块230用于控制第一AGV小车行驶至第一临时货架，其中，第一临时货架为目标入库区域的入口处的货架；并获取目标入库区域中未占用货架，并确定与最外侧的已占用货架相邻且靠近第一临时货架的未占用货架作为第一目标货架；及控制第一AGV小车行驶至第一目标货架，以进行入库操作，并更新已预定入库货架量与已占用货架量。
同时，控制模块230还用于控制第二AGV小车行驶至第二临时货架，其中，第二临时货架为目标出库区域的出口处的货架；并获取目标出库区域中以占用货架，并从中确定与最外侧的已占用货架作为第二目标货架；及控制第二AGV小车行驶至第二目标货架，以进行出库操作，并更新已预定出库货架量与已占用货架量。
并且，处理模块220还用于当任务调度管理请求为入库请求与出库请求时，依据入库请求与出库请求确定目标区域。
控制模块230还用于依据出库请求控制第二AGV小车行驶至目标区域，以执行出库操作。控制模块230还用于依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标区域，以执行入库操作。
并且，本申请还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器101，用于存储一个或多个程序；处理器102；当一个或多个程序被处理器102执行时，实现上述的方法。
电子设备可以是通用计算机或特殊用途的计算机，两者都可以用于实现本发明实施例的AGV小车控制方法。本发明实施例尽管仅示出了一个计算机，但是为了方便起见，可以在多个类似平台上以分布式方式实现本申请描述的功能，以均衡处理负载。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例揭示的AGV小车控制方法。
综上所述，本申请实施例提供了一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质，该任务调度管理方法应用于任务调度管理系统中的服务器，任务调度管理系统还包括多个AGV小车，服务器与多个AGV小车均通信连接，首先获取任务调度请求；当任务调度管理请求为入库请求时，依据入库请求确定目标入库区域，其中，目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于目标入库区域的总货架量；当任务调度管理请求为出库请求时，依据出库请求确定目标出库区域，其中，目标出库区域的已占用货架量大于目标出库区域的已预定出库货架量，依据入库请求控制第一AGV小车行驶至目标入库区域，以执行入库操作，并更新已预定入库货架量；或依据出库请求控制第二AGV小车行驶至目标出库区域，以执行出库操作，并更新已预定出库货架量。由于本申请提供能够采用预定的方式执行进、出库任务，因此无需等待前一个任务执行完成才能启动下一个任务，因此在执行任务时能够有更高的执行效率。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种任务调度管理方法，其特征在于，所述任务调度管理方法应用于单路径任务调度管理系统中的服务器，所述单路径任务调度管理系统还包括多个AGV小车，所述服务器与所述多个AGV小车均通信连接，所述方法包括：
获取任务调度管理请求；
当所述任务调度管理请求为入库请求时，依据所述入库请求确定目标入库区域，其中，所述目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于所述目标入库区域的总货架量；
当所述任务调度管理请求为出库请求时，依据所述出库请求确定目标出库区域，其中，所述目标出库区域的已占用货架量大于所述目标出库区域的已预定出库货架量；
依据所述入库请求控制第一AGV小车行驶至所述目标入库区域，以执行入库操作，并更新所述已预定入库货架量；
或依据所述出库请求控制第二AGV小车行驶至所述目标出库区域，以执行出库操作，并更新所述已预定出库货架量；其中，
所述依据所述入库请求控制第一AGV小车行驶至所述目标入库区域，以执行入库操作，并更新所述已预定入库货架量的步骤包括：
控制所述第一AGV小车行驶至第一临时货架，其中，所述第一临时货架为所述目标入库区域的入口处的货架；
获取所述目标入库区域中未占用货架，并确定与最外侧的已占用货架相邻且靠近所述第一临时货架的未占用货架作为第一目标货架；
控制所述第一AGV小车行驶至所述第一目标货架，以进行入库操作，并更新所述已预定入库货架量与所述已占用货架量。
2.如权利要求1所述的任务调度管理方法，其特征在于，所述依据所述出库请求控制第二AGV小车行驶至所述目标出库区域，以执行出库操作，并更新所述已预定出库货架量的步骤包括：
控制所述第二AGV小车行驶至第二临时货架，其中，所述第二临时货架为所述目标出库区域的出口处的货架；
获取所述目标出库区域中已占用货架，并从中确定与最外侧的已占用货架作为第二目标货架；
控制所述第二AGV小车行驶至所述第二目标货架，以进行出库操作，并更新所述已预定出库货架量与所述已占用货架量。
3.如权利要求1所述的任务调度管理方法，其特征在于，在所述获取任务调度管理请求的步骤之后，所述方法还包括：
当所述任务调度管理请求为入库请求与出库请求时，依据所述入库请求与所述出库请求确定目标区域；
依据所述出库请求控制所述第二AGV小车行驶至所述目标区域，以执行出库操作；
依据所述入库请求控制所述第一AGV小车行驶至所述目标区域，以执行入库操作。
4.一种任务调度管理装置，其特征在于，所述任务调度管理装置应用于单路径任务调度管理系统中的服务器，所述单路径任务调度管理系统还包括多个AGV小车，所述服务器与所述多个AGV小车均通信连接，所述装置包括：
接收模块，用于获取任务调度管理请求；
处理模块，用于当所述任务调度管理请求为入库请求时，依据所述入库请求确定目标入库区域，其中，所述目标入库区域的已占用货架量与已预定入库货架量之和小于所述目标入库区域的总货架量；
处理模块，还用于当所述任务调度管理请求为出库请求时，依据所述出库请求确定目标出库区域，其中，所述目标出库区域的已占用货架量大于所述目标出库区域的已预定出库货架量；
控制模块，用于依据所述入库请求控制第一AGV小车行驶至所述目标入库区域，以执行入库操作，并更新所述已预定入库货架量；
控制模块，还用于依据所述出库请求控制第二AGV小车行驶至所述目标出库区域，以执行出库操作，并更新所述已预定出库货架量；其中，所述控制模块用于控制第一AGV小车行驶至第一临时货架第一临时货架为所述目标入库区域的入口处的货架；并获取所述目标入库区域中未占用货架，并确定与最外侧的已占用货架相邻且靠近所述第一临时货架的未占用货架作为第一目标货架；及控制所述第一AGV小车行驶至所述第一目标货架，以进行入库操作，并更新所述已预定入库货架量与所述已占用货架量。
5.如权利要求4所述的任务调度管理装置，其特征在于，所述控制模块还用于控制所述第二AGV小车行驶至第二临时货架，其中，所述第二临时货架为所述目标出库区域的出口处的货架；并获取所述目标出库区域中已占用货架，并从中确定与最外侧的已占用货架作为第二目标货架；及控制所述第二AGV小车行驶至所述第二目标货架，以进行出库操作，并更新所述已预定出库货架量与所述已占用货架量。
6.如权利要求4所述的任务调度管理装置，其特征在于，所述处理模块还用于当所述任务调度管理请求为入库请求与出库请求时，依据所述入库请求与所述出库请求确定目标区域；
所述控制模块，还用于依据所述出库请求控制所述第二AGV小车行驶至所述目标区域，以执行出库操作；
所述控制模块，还用于依据所述入库请求控制所述第一AGV小车行驶至所述目标区域，以执行入库操作。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储一个或多个程序；
处理器；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
CN201911376758.4A 2019-12-27 2019-12-27 一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN111123872B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911376758.4A CN111123872B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911376758.4A CN111123872B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111123872A CN111123872A (zh) 2020-05-08
CN111123872B true CN111123872B (zh) 2021-08-17

Family

ID=70503981

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911376758.4A Active CN111123872B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111123872B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114919904A (zh) * 2021-12-24 2022-08-19 广东利元亨智能装备股份有限公司 调度方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN115649722B (zh) * 2022-12-26 2023-04-14 浙江凯乐士科技集团股份有限公司 仓储车辆的调度方法及装置
CN116452120B (zh) * 2023-06-13 2023-08-29 天津万事达物流装备有限公司 一种立体无人仓库的流动货位调度方法及系统

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104463536A (zh) * 2014-12-04 2015-03-25 安佑生物科技集团股份有限公司 一种物流系统入库控制装置及控制入库的方法
CN105404985A (zh) * 2014-08-27 2016-03-16 大连迎达软件有限公司 仓库管理方法
CN106056341A (zh) * 2016-06-08 2016-10-26 上海千帆科技股份有限公司 一种精确化仓库信息管理系统
CN106203907A (zh) * 2016-07-04 2016-12-07 安徽天达网络科技有限公司 一种基于rfid的数字化仓库管理系统
CN106494812A (zh) * 2016-09-28 2017-03-15 裴晓飞 一种智能输送系统
CN107748950A (zh) * 2017-09-25 2018-03-02 河南森源电气股份有限公司 一种单主干道的agv调度方法
CN108089557A (zh) * 2017-10-19 2018-05-29 真玫智能科技（深圳）有限公司 一种agv货架仓储控制系统及控制方法
CN108122082A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 杭州海康机器人技术有限公司 一种出库方法及装置
CN108382779A (zh) * 2018-04-28 2018-08-10 上海托华机器人有限公司 一种智能仓储分拣系统及货架、agv
CN108423357A (zh) * 2018-05-15 2018-08-21 上海托华机器人有限公司 一种适用于智能仓储的货架及包含其的智能仓储系统
CN108945920A (zh) * 2018-06-06 2018-12-07 北京极智嘉科技有限公司 货架的排队和旋转方法、装置及系统
CN109165900A (zh) * 2018-09-19 2019-01-08 杭州优工品科技有限公司 用于仓储系统的采购入库管理方法及装置
CN110163548A (zh) * 2019-05-24 2019-08-23 成都九洲电子信息系统股份有限公司 一种非标准货架仓库的快速出入库控制方法及系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10113849A (ja) * 1996-10-09 1998-05-06 Suzuki Motor Corp 部品出庫システム
CN110116878B (zh) * 2019-05-22 2020-11-20 深圳市南方众悦科技有限公司 一种智能仓储物流搬运系统
CN110436100B (zh) * 2019-07-22 2021-05-07 苏州艾斯达克智能科技有限公司 半导体智能物流管理方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105404985A (zh) * 2014-08-27 2016-03-16 大连迎达软件有限公司 仓库管理方法
CN104463536A (zh) * 2014-12-04 2015-03-25 安佑生物科技集团股份有限公司 一种物流系统入库控制装置及控制入库的方法
CN106056341A (zh) * 2016-06-08 2016-10-26 上海千帆科技股份有限公司 一种精确化仓库信息管理系统
CN106203907A (zh) * 2016-07-04 2016-12-07 安徽天达网络科技有限公司 一种基于rfid的数字化仓库管理系统
CN106494812A (zh) * 2016-09-28 2017-03-15 裴晓飞 一种智能输送系统
CN108122082A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 杭州海康机器人技术有限公司 一种出库方法及装置
CN107748950A (zh) * 2017-09-25 2018-03-02 河南森源电气股份有限公司 一种单主干道的agv调度方法
CN108089557A (zh) * 2017-10-19 2018-05-29 真玫智能科技（深圳）有限公司 一种agv货架仓储控制系统及控制方法
CN108382779A (zh) * 2018-04-28 2018-08-10 上海托华机器人有限公司 一种智能仓储分拣系统及货架、agv
CN108423357A (zh) * 2018-05-15 2018-08-21 上海托华机器人有限公司 一种适用于智能仓储的货架及包含其的智能仓储系统
CN108945920A (zh) * 2018-06-06 2018-12-07 北京极智嘉科技有限公司 货架的排队和旋转方法、装置及系统
CN109165900A (zh) * 2018-09-19 2019-01-08 杭州优工品科技有限公司 用于仓储系统的采购入库管理方法及装置
CN110163548A (zh) * 2019-05-24 2019-08-23 成都九洲电子信息系统股份有限公司 一种非标准货架仓库的快速出入库控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111123872A (zh) 2020-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111123872B (zh) 一种任务调度管理方法、装置、电子设备及存储介质
CN112036773B (zh) Agv小车任务分配方法、设备、存储介质及装置
CN109409554B (zh) 一种基于仓库可视化的管控方法
Roodbergen et al. A survey of literature on automated storage and retrieval systems
CN108596540B (zh) 补货方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备
Elsayed et al. Order processing in automated storage/retrieval systems with due dates
CN109656243A (zh) 一种agv控制方法、控制系统、电子设备及存储介质
CN112036667A (zh) 仓库货位优化方法、设备、存储介质及装置
JP7226702B2 (ja) 自動誘導輸送車のスケジューリング方法及びスケジューリング装置
CN111061272A (zh) 一种agv小车控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN109902983B (zh) 用于控制无人仓中的运输设备的方法和装置
Teck et al. A bi-level memetic algorithm for the integrated order and vehicle scheduling in a RMFS
CN115649722A (zh) 仓储车辆的调度方法及装置
CN111646091B (zh) 装卸货物的方法和装置
CN114435816B (zh) 一种立体库房盘点的储位分配方法
CN112418475A (zh) 物流路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN111747008A (zh) 出库定位方法、装置和系统
CN111768133A (zh) 物品入库方法和装置
CN116933477A (zh) 一种仿真模型的构建方法和装置
CN111498368B (zh) 确定储位的方法和装置
CN112327824A (zh) 用于确定货架的位置的方法和装置
Bhosekar et al. Simulation optimization of automated guided vehicle system in a health care facility
CN111768065A (zh) 一种分配拣货任务的方法和装置
Ozaki et al. Design of AVS/RS under group constraint
CN112407708A (zh) 仓库货物搬运方法、系统、存储介质及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant