CN108382779A - 一种智能仓储分拣系统及货架、agv - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能仓储分拣系统及货架、AGV，智能仓储分拣系统包括：储物货架、载货货架、AGV、上位机和设有人机界面的控制器；上位机分别与AGV、控制器通讯连接；载货货架包括货架本体，货架本体设有多个用于存放货品的第一货位。本发明实现了上位机与控制器及AGV建立通信连接，全程监测产品信息(位置、数量等)，合理分配资源(货架、AGV)，提高仓储输送、分拣效率。形成产品分区、集中上货、分区卸货，对整个仓储实现模块化、区域化的管理和监控，便于企业全面监控从订单下达到订单完成过程，获取数据信息快速，节省企业的人力、物力和时间成本；便于仓储过程的智能化和自动化管理和监控。

Description

一种智能仓储分拣系统及货架、AGV

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤指一种智能仓储分拣系统及货架、AGV。

背景技术

随着企业的生产方式开始向柔性化、智能化方向转变，越来越多的制造企业加快进行“机器换人”以实现转型升级，“智能制造”的兴起带动了“智能物流”发展。同时，伴随着电商行业的迅速发展，电商行业的订单处理呈现出“多品种、小批量、多频次、高时效”的特点，不断要求物流作业提速，对仓储系统的自动化和智能化提出了更高的要求。

智能仓储是物流过程的一个环节，现有的智能仓储中货到人式的分拣方法一般是依靠AGV本体上的存放空间进行货物的输送，每次输送的货物数量少；且企业无法通过智能仓储系统获知和监控装货、分拣、卸货等环节的各种数据(货物数量的变化、货位空缺与否、货物当前所在位置、货位当前货物数量等信息)的变动情况，往往只能由工作人员逐级汇报、统计、计算，企业才能获取较为全面的数据信息，但所耗人力、物力、时间成本较大，不利于企业仓储管理的智能化和自动化监控。

因此，本申请致力于提供一种智能仓储分拣系统及货架、AGV。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能仓储分拣系统及货架、AGV，实现上位机与控制器及AGV建立通信连接，全程监测产品信息(位置、数量等)，合理分配资源(货架、AGV)，提高仓储输送、分拣效率。形成产品分区、分别上货、分别卸货，对整个仓储实现模块化、区域化的管理和监控，便于上位机的基于其获取的信息及时反馈给企业，从而使得企业可全面监控从订单下达到订单完成过程，获取数据信息快速，节省企业的人力、物力和时间成本；便于仓储过程的智能化和自动化管理和监控。

本发明提供的技术方案如下：

一种智能智能仓储分拣系统，包括：

储物货架、载货货架、AGV、上位机和设有人机界面的控制器；

所述上位机分别与所述AGV、所述控制器通讯连接；

所述载货货架包括货架本体，所述货架本体设有多个用于存放货品的第一货位；

位于仓库区的所述储物货架于仓库区装载与其对应的货品，所述上位机获取装载有货品的所述储物货架的第一载货信息；

所述上位机判断目标储物货架的载货量是否小于预设值；若目标储物货架的载货量小于预设值时，所述目标储物货架被输送至上货区；

位于上货区的载货货架于上货区转移若干个所述目标储物货架的货品，所述上位机获取所述载货货架的第二载货信息；载有货品的载货货架被输送至订单区；

位于订单区的控制器接收所述上位机发送的卸货信息，并显示于人机界面；

当位于订单区的当前载货货架根据所述订单信息完成卸货时，位于订单区的所述控制器获取卸货完毕信息，并传输至所述上位机后；所述上位机更新所述当前载货货架的载货信息；

所述AGV根据所述上位机对其生成的规划路线输送所述储物货架、所述载货货架。

本技术方案中，上位机与控制器及AGV建立通信连接，全程监测产品信息(位置、数量等)，合理分配资源(货架、AGV)，提高仓储输送、分拣效率。形成产品分区仓储、集中上货、分区卸货，对整个仓储实现模块化、区域化的管理和监控，便于上位机基于其获取的信息及时反馈给企业，从而使得企业可全面监控从订单下达到订单完成过程，获取数据信息快速，节省企业的人力、物力和时间成本；便于仓储过程的智能化和自动化管理和监控。

进一步优选地，所述第一载货信息和/或所述第二载货信息通过设有人机界面的控制器获取；或，所述上位机基于其自身接收到的订单信息生成所述第一载货信息，且位于上货区的控制器接收所述第一载货信息并显示于人机界面；当位于仓库区的目标储物货架根据所述第一载货信息完成装载时，位于仓库区的所述控制器获取第一装载完毕信息，并传输至所述上位机。

本技术方案中，由于在实际装货过程中，第一载货信息既可为在装载货品过程中通过人机界面输入并上传至上位机，让上位机货物第一载货信息，从而便于上位机基于第一载货信息来规划用于输送该货架的AGV的行走路线，如当货架为储物货架时，如果当该储物货架所装载的载货量大于预设值时，则上位机可通过AGV直接将该储物货架输送至相关的订单区进行卸货处理，从而避免了中间集中上货的麻烦；当该储物货架所装载的载货量小于预设值时，则上位机可通过AGV直接将该储物货架输送至上货区通过载货货架集中上货后，上位机再通过AGV将载有货品的储物货架输送至相关的订单区进行卸货，从而避免了由于过多的几乎空载(特指载货量不满足预设值的储物货架)的储物货架被AGV输送至相关订单区，导致由于订单区的AGV流量过多而导致货品滞留排队(AGV出现交通阻塞现象)等等不良现象，从而导致订单生成到订单完成这一过程中的时间延长，不利于企业的仓储，降低了企业仓储的容量等等不良后果。从而形成，满载(特指载货量满足预设值的储物货架)的储物货架被直接输送至相关订单区；而空载的储物货架被输送至集中上货区，通过载货货架装载若干个空载的储物货架的货品后，载货货架再被输送至相关的订单区；大大简化并缩短了整个仓储的规划路线，便于上位机对AGV的行走路线的规划，使得企业可降低AGV量的投入(减少的量为AGV输送的空载储物货架的量与AGV输送的储物货架的量的差值)。使得整个仓储更为的简洁、流畅，不易出现滞留现象。

进一步优选地，所述第二载货信息包括每一个所述第一货位所装载的货品的第一子货品信息。

本技术方案中，实现了上位机对每一个货品的数量、位置等信息监控。

进一步优选地，所述储物货架设有若干用于存放货品的第二货位；所述上位机接收到订单信息后，生成若干个子出仓信息；位于货品区的控制器接收与所述货品区对应设置的子出仓信息，并显示于人机界面；所述储物货架根据所述子出仓信息装载与其对应的货品；其中，仓库区包括若干个相互单独设置的货品区；所述第一载货信息包括每一个所述第二货位所装载的货品的第二子货品信息。

本技术方案中，实现了上位机对储物货架的每一个货位所装载的货品的监控。

进一步优选地，所述第二货位通过第一货品框装载货品，一个所述第一货品框可容纳若干个货品；所述上位机基于所述第一载货信息将每一个所述第二货位与装载其上的第一货品框进行绑定；且所述上位机基于所述第载货信息将每一个所述第一货品框与被其容纳的若干个货品进行绑定。

本技术方案中，为了简化上位机对多个货品的一次性绑定，通过货位—货品框—货品的分层次绑定，便于上位机对每一个货位上的货品框的货品的分级监控，并及时获取每一个货品、每一个货品框、每一个货位的实时监控；让上位机的监控流程更易于实现和操作。

进一步优选地，所述第一货位装载若干个所述第一货品框，所述上位机基于所述第二载货信息将每一个所述第一货位与装载其上的所述若干个所述第一货品框进行绑定。

本技术方案中，当一个第一货位可装载多个第一货品框时，装载于该第一货位的多个第一货品框需要与该第一货位进行绑定，利于上位机对整个仓储流程的监控。

进一步优选地，所述上位机基于所述第一载货信息匹配当前第一货位转移目标第二货位的货品；所述上位机通过控制相匹配的所述当前第一货位上的第一指示模块和所述目标第二货位的第二指示模块开启；当所述当前第一货位完成所述目标第二货位的转移操作时，所述第一指示模块和所述第二指示模块被关闭，所述上位机则接收到转移完成指令。

本技术方案中，为了便于上位机对上货区的储物货架和载货货架之间转移的监控，上位机可事先将第二货位需要放置的货品进行规划，有利于上位机对整个仓储过程的监控，简化上位机的数据更新操作，降低上位机的工作量，使得整个仓储流程更为智能化和自动化。

进一步优选地，一个所述当前第一货位可匹配若干个目标第二货位；和/或，一个所述当前第一货位可匹配若干个所述储物货架的若干个目标第二货位和/或，所述第一货位设置有若干个设有识别码的第二货品框。

本技术方案中，一个第一货位可放置多个第二货位的货品；一个第一货位可放置多个储物货架的多个第二货位的货品，从优化整个仓储流程。更优的，第一货位可设置一个或多个设有识别码的第二货品框。

进一步优选地，所述上位机基于其自身接收到的订单信息通过所述AGV将装载有与所述订单信息相关的所述载货货架输送至与所述订单信息对应的订单区。

本技术方案中，上位机将载有与相关订单区的货品的载货货架输送至在相关的订单区进行卸货；值得指出的是，在实际应用中，由于载货货架是集中输送多个储物货架的货品，因此，一个载货货架可能装载有多个订单的货品，则，此时上位机需要通过规划AGV的路线，将该载货货架输送至每一个订单区去，直至载货货架上的货品被完全卸货。当然，值得指出的是，一个满载的储物货架可能装载有多个订单的货品，则上位机需要通过规划AGV的路线，将该储物货架输送至每一个订单区去，直至储物货架上的货品被完全卸下。

进一步优选地，所述上位机控制所述第二货位上与所述订单信息相关的第三指示模块开启；当所述第二货位完成货品卸货时，所述第三指示模块被关闭，所述上位机接收到卸货完成指令，并更新当前载货货架的载货信息。

本技术方案中，上位机通过开启位于目标订单区的载货货架并与该订单区相关的第二货位的指示模块，从而减少卸货过程中的找货过程，从而缩短了仓储的时间，提高系统的工作效率。

进一步优选地，所述上位机判断目标储物货架的载货量是否大于预设值；若目标储物货架的载货量小于预设值时；所述上位机基于其自身接收到的订单信息通过所述AGV将装载有与所述订单信息相关的所述目标储物货架输送至与所述订单信息对应的订单区。

本技术方案中，当目标储物货架大于系统设定的载货量时，为了减少由仓储区到上货区的AGV量，从而降低仓储区到上货区的流通量，可将满载预设值的储物货架之间输送至相关的订单区进行卸货处理，值得指出的是一个满载的储物货架可能装载有多个订单的货品，则上位机需要通过规划AGV的路线，将该储物货架输送至每一个订单区去，直至储物货架上的货品被完全卸下。

进一步优选地，所述上位机控制所述目标储物货架与所述订单信息相关的第四指示模块开启；当所述目标储物货架完成货品卸货时，所述第四指示模块被关闭，所述上位机接收到卸货完成指令，并更新当前目标储物货架的载货信息。

本技术方案中，上位机通过开启位于目标订单区的储物货架并与该订单区相关的第二货位的指示模块，从而减少卸货过程中的找货过程，从而缩短了仓储的时间，提高系统的工作效率。

进一步优选地，所述上位机实时统计所述载货货架、所述目标储物货架的载货信息，并判断其接收到的订单信息是否已完成，若完成，则发送订单完成指令于订单区的控制器，并显示于人机界面。

本技术方案中，当上位机在实时统计货架上的货品信息时来监控订单信息是否完成，当某一个订单信息完成时，则告知与该订单信息对应设置的订单区的工作人员，可进行打包邮寄操作了。当然，在实际操作中，也可通过订单区的工作人员根据卸货信息来判断其所管理的订单是否完成，完成则自行进行打包邮寄操作，并将该订单完成的信息输送至上位机，此时，可通过人机界面进行操作。

本发明还公开了一种适用于上述任意一项所述的智能仓储分拣系统的货架，包括：

货架本体，所述货架本体设有若干个货位；

带有人机界面的控制器，所述控制器设有无线通讯模块。

本技术方案中，本货架适用于上述任意所述的系统的货架，即可作为储物货架或载货货架使用，此时，当本货架位于仓库区时，则位于本货架上的控制器成为上述申请中的仓库区的控制器；当本货架位于上货区时，则位于本货架上的控制器成为上述申请中的上货区的控制器；当本货架位于订单时，则位于本货架上的控制器成为上述申请中的订单区的控制器；相关的信息的读取和传递可通过人机界面、无线通讯模块进行显示、输入、传输。

进一步优选地，所述货架本体为多层框架结构；每一层框架结构形成若干个所述货位；所述货架本体对应每一个所述货位设有至少一个用于取放货品的取放口。

本技术方案中，为了降低货架的重量，降低AGV的载荷，本货架为框架结构，从而节省整个仓储过程的能耗。

进一步优选地，所述货架本体的下方设有支脚，所述支脚的底部与底部货位呈预设高度设置，便于AGV本体的潜入；和/或，每一个所述货位设有一个所述控制器；和/或，每一个所述货位设有一个指示模块；和/或，还包括若干个设有识别码的货品框，所述货品框可放置于所述货位；和/或，所述货架本体与AGV本体的接触处设有凹凸配合构造。

本技术方案中，每一个货位设置一个控制器，使得上位机可直接与对应的货位进行监控、数据的传输和显示，针对性更强，更易于管理。

本发明还公开了一种适用于上述任意一项所述的智能仓储分拣系统的AGV，包括：

上述任意一项所述的货架，以及，

AGV本体，

所述货架与所述AGV本体连接。

本技术方案中，AGV与货架一体化设计，减少了AGV与货架的对接时间，从而更加缩短了整个仓储流程所耗时间，使得本仓储的工作效率更为高效。

本发明提供的一种智能仓储分拣系统及货架、AGV，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明中，上位机与控制器及AGV建立通信连接，全程监测产品信息(位置、数量等)，合理分配资源(货架、AGV)，提高仓储输送、分拣效率。形成产品分区仓储、集中上货、分区卸货，对整个仓储实现模块化、区域化的管理和监控，便于上位机基于其获取的信息实时掌握产品的当前状态并反馈给企业，从而使得企业可全面监控从订单下达到订单完成过程，获取数据信息快速，节省企业的人力、物力和时间成本；便于仓储过程的智能化和自动化管理和监控。

2、本发明中，每次分拣前通过上位机分别将产品与对应货品框、货品框与对应货位、货位与对应订单区进行分配绑定，然后在分拣时进行提示，减少了分拣过程中的寻找时间，提高效率。

3、本发明中，AGV能够与货架脱离，听从上位机的调度，充分利用有限数量的AGV，降低AGV的闲置率；AGV也可与货架一体化设置，从而进一步缩短仓储时间；因此，本系统可根据企业的实际需要进行设置；选择性多，可满足不同客户的需求，提高了本系统的实用性和适用性。

4、本发明中，上位机实时监测整个分拣过程中仓库区、上货区、订单区所有的产品、产品库、货架、AGV的相关信息，实现区域化、模块化、分区管理；从而进行资源的合理调配，提高分拣效率和降低分拣错误率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对智能仓储分拣系统及货架、AGV的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的智能仓储分拣系统的一种实施例示意图；

图2是本发明的智能仓储分拣系统的上货区的一种实施例示意图；

图3是本发明的控制器的一种实施例示意图；

图4是本发明的智能仓储分拣系统的订单区的一种实施例示意图；

图5是本发明的智能仓储分拣系统的货架与AGV一种配合实施例示意图；

图6是本发明的智能仓储分拣系统的货架与AGV另一种配合实施例示意图；

图7是本发明的货架的一种实施例示意图或是本发明的AGV的一种实施例示意图；

图8是本发明的货架的另一种实施例示意图或是本发明的AGV的另一种实施例示意图。

附图标号说明：

2.上货区，3.订单区，31.第一订单区，311.第一订单货架，3111.第一订单货框，3112.第二货单货框，3113.第三货单货框，3114.第四货单货框，32.第二订单区，321.第二订单货架，4.上位机，5.储物货架，51.第二货位，6.载货货架，61.货品框存放区，62.第一货位，63.第二货品框，631.识别码，63.货架本体，631.支脚，632.万向轮，7.AGV，71.AGV本体，72.顶升盘，721.定位销，8.控制器，81.人机界面，91、92、93.工作人员，10.货品，11.扫描枪。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在实施例一中，如图1-8所示，一种智能智能仓储分拣系统，包括：储物货架5、载货货架6、AGV7、上位机4和设有人机界面81的控制器8；上位机4分别与AGV7、控制器8通讯连接；载货货架6包括货架本体63，货架本体63设有多个用于存放货品10的第一货位62；位于仓库区的储物货架5于仓库区装载与其对应的货品10，上位机4获取装载有货品10的储物货架5的第一载货信息；上位机4判断目标储物货架5的载货量是否小于预设值；若目标储物货架5的载货量小于预设值时，目标储物货架5被输送至上货区2；位于上货区2的载货货架6于上货区2转移若干个目标储物货架5的货品10，上位机4获取载货货架6的第二载货信息；载有货品10的载货货架6被输送至订单区3；位于订单区3的控制器8接收上位机4发送的卸货信息，并显示于人机界面81；当位于订单区3的当前载货货架6根据订单信息完成卸货时，位于订单区3的控制器8获取卸货完毕信息，并传输至上位机4后；上位机4更新当前载货货架6的载货信息；AGV7根据上位机4对其生成的规划路线输送储物货架5、载货货架6。

本实施例中，通过上位机4与控制器8及AGV7建立通信连接，全程监测产品信息(位置、数量等)，合理分配资源(储物货架5、载货货架6、AGV7)，提高仓储输送、分拣效率。形成产品分区仓储、集中上货、分区卸货，对整个仓储实现模块化、区域化的管理和监控，便于上位机4基于其获取的信息及时反馈给企业，从而使得企业可全面监控从订单下达到订单完成过程，获取数据信息快速，节省企业的人力、物力和时间成本；便于仓储过程的智能化和自动化管理和监控。

值得说明的是，预设值的设定可根据实际情况系统自行设定或人工设定；如当储物货架5的最大载货量远远小于载货货架6时，则该预设值可大于储物货架5的最大载货量，使得每一个储物货架5均需要到上货区2进行集中上货，此时，本系统适用于那种多品种、小批量、多频次的订单信息，这种订单适用载货量小的储物货架5，然后集中上货以及分拣，从而简化整个仓储系统的运行；节约企业对整个系统的投入成本，使整个系统高效运行并整齐有度。如当储物货架5的最大载货量与载货货架6差不多(如差值的绝对值不大于50)时，则该预设值可为储物货架5的最大载货量的50～80％中的某一个值，使得部分储物货架5(载货量小于预设值的储物货架5，即空载储物货架5)需要到上货区2进行集中上货，部分储物货架5(载货量大于预设值的储物货架5，即满载储物货架5)之间去订单区3进行卸货；此时，本系统适用于那种多(或少)品种、大批量、多频次的订单信息，这种订单适用载货量较多的储物货架5，从而简化整个仓储系统的运行；节约企业对整个系统的投入成本，使整个系统高效运行并整齐有度。当然，本系统适用上述情况但不限于上述情况，可根据实际情况进行调整，既可应用于旧仓储的升级，也可用于新仓储的建立。

在实施例二中，如图1-8所示，在实施例一的基础上，当仓库区是通过人工上货时，则第一载货信息的获取有两种方式，一种是工作人员通过人工获取上位机4所接收到一个或多个(至少为两个)的订单信息(产品名称、数量、商家、产地等等具有识别意义的一种或多种信息)，于对应的货品区拣出对应数量的货品10，并通过手动输入或扫描枪11扫描将每一个产品的识别号(名称或条形码)，从而使得上位机4获取每一个储物货架5的产品名称、序列号、以及数量；并和其统计的名称和数量进行匹配；若匹配成功则认为出库成功；否则，发出警报，并于人机界面81显示所缺数量，或是显示正确的货品名称，从而在源头上保证货品10出库的准确性。另一种是，上位机4将其收到的一个或多个订单信息进行汇总后形成每一个产品的对应第一载货信息并通过人机界面81显示于工作人员，使得工作人员直接根据第一载货信息将对应的货品10装载在对应的储物货架5上。且上位机4基于其对一台或多台(至少两台)的上货量来规划来输送所对应的储物货架5的AGV7的规划路线，即当目标储物货架5的载货量小于预设值时，则规划AGV7将该目标储物货架5输送至上货区2，让载货货架6转移该目标储物货架5的货品10，然后再规划AGV7将载货货架6输送至订单区3，让改载货货架6的货品10在对应的订单区3被卸下；当目标储物货架5的载货量大于预设值时，则规划AGV7将该目标储物货架5输送至对应的订单区3，让该目标储物货架5的货品10在对应的订单区3被卸下。

在实施例三中，如图1-8所示，在实施例一或二的基础上，由于在储物货架5转移至载货货架6的过程中，货品10所存放的位置发生了改变，为了便于上位机4对位于储物货架5的上的货品10的监控，载货货架6上的每一个第一货位62所存放的所有货品10的信息均被上位机4所知悉，此过程可于仓库区的储物货架5在上货时被上位机4获取，如工作人员或机械手臂在上货时，对产品进行扫描、输入或识别操作，从而使得上位机4在获取对应的信息时获取货品10的数量，进而，载货货架6在移载储物货架5时，上位机4同样可通过扫描、输入或识别的方式货区每一个第一货位62所装载的货品10的第一子货品信息，并可通过统计载货货架6上所有货品10的信息与该载货货架6对应设置的一个或多个储物货架5的总货品、以及该一个或多个储物货架5于仓库区时产生的第一载货信息的总载货信息进行进行匹配，从而得知货品10在输送过程中是否发生遗失等意外现象，进而给予提示，让相关工作人员做出相关执行动作。

在实施例四中，如图1-8所示，在实施例一、二或三的基础上，储物货架5设有若干用于存放货品10的第二货位51；上位机4接收到订单信息后，生成若干个子出仓信息；位于货品区的控制器8接收与货品区对应设置的子出仓信息，并显示于人机界面81；储物货架5根据子出仓信息装载与其对应的货品10；其中，仓库区包括若干个相互单独设置的货品区；第一载货信息包括每一个第二货位51所装载的货品10的第二子货品信息。优选地，第二货位51通过第一货品框装载货品10，一个第一货品框可容纳若干个货品10；上位机4基于第一载货信息将每一个第二货位51与装载其上的第一货品框进行绑定；且上位机4基于第载货信息将每一个第一货品框与被其容纳的若干个货品10进行绑定。进行绑定的方式有多种，一种是通过设有人机界面81的电子标签(即控制器8)进行绑定，即每一第二货位51设有一个电子标签；通过扫描一个货品条码、再扫描该货品10所在第二货位51的电子标签上的条码；再扫描下一个货品条码及该电子标签条码，以此类推，直到第二货位51被货品10装满。同样的操作方式也适用于其他的第二货位51。另一种方式是通过人机界面81的显示屏或其他具有输入和显示功能的装置(即控制器8)来实现绑定，即上位机4自行分配对应的第二货位51并将该货位应该存放的货品信息通过显示屏显示出来，然后让工作人员将相同数量的货品10放置该第二货位51时，同时将这些货品10的名称或识别号输入至控制器8，从而使得上位机4实现这些货物与该第二货位51的绑定。

在实施例五中，如图1-8所示，在实施例四的基础上，当第一货品框需要转移至载货货架6时，只需将该第一货品框与与其存放的第一货位62进行绑定即可，上位机4便可获取该第一货位62的子货品信息了。当第一货位62可放置多个第一货品框时，则只需将这些放置在同一个第一货位62上的多个第一货品框与该第一货位62进行绑定即可，即第一货品框上设置识别码，第二货位51上也设置识别码(与第一货位62一样设置电子标签或具有显示屏的输入和输出装置)。值得说明的是，若企业对仓储流程监控不要求全面的化，则同一个储物货架5、同一个载货货架6分别只放置一个控制器8即可；且当为具有显示屏的输入和输出装置，可通过上位机4建模方式来实现对每一个第一货位62、每一个第二货位51与货品10或货品框(第一货品框或第二货品框63)的绑定。优选地，第二货位51设有若干个设有识别码631的第二货品框63，即在实现第二货品框63与第一货位62的绑定时，绑定第二货品框63与该第一货位62即可，当储物货架5的第一货位62放置的是第一货品框时，则将第一货品框与第二货品框63进行绑定即可；当储物货架5的第一货位62放置的是货品10时，则将该货品10与第二货品框63进行绑定即可，绑定的方式可参照实施例四。在实际应用中，由于载货货架6是用于集中移载多个(至少大于一个)储物货架5上的货品10，因此，在储物货架5本身可能放置至少一个订单的货品10的情况下，载货货架6可能也至少放置有至少一个订单的货品10，且货品10的种类至少为一种时，在载货货架6和储物货架5被输送至订单区3进行卸货时，载货货架6和储物货架5可基于上位机4规划的路径于与之相关的一个或一个以上的订单区3进行卸货，直到载货货架6和储物货架5上的货品10被卸完为止。

在实施例六中，如图1-8所示，在实施例一、二、三、四或五的基础上，上位机4基于其自身接收到的订单信息通过AGV7将装载有与订单信息相关的载货货架6输送至与订单信息对应的订单区3。每一个订单区3会接收到上位机4告知的卸货信息(如产品名称、数量、对应的货架、甚至对应的货位等)，从而使得工作人员根据该卸货信息将当前货架(储物货架5或载货货架6)上的对应数量的货品10取出即可。当然，由于储物货架5可能装载了该订单的两种货品10，因此，此时上位机4会告知(通过人机界面81告知)工作人员将几种不同数量或相同数量的多种货品10取出即可，工作人员取完货物后，通过人机界面81告知上位机4，当前货架于本订单区3的货品10均被取出，是上位及时更新当前货架的信息，并告知AGV7是该将货架送回原地(说明货架上的货物被卸完)，还是继续行进至下一个订单区3继续卸货(说明货架上的货物未被卸完)。如图1所示，当第一订单区31的工作人员将第一订单上相关货品10于载货货架6(或储物货架5)上卸下完成；上位机4发现该载货货架6上还装载有第二订单区32的第二订单上的货品10时，则上位机4会规划AGV7继续将该载货货架6输送至第二订单区32去进行卸货处理，直到该载货货架6上的货品10被取完为止。值得说明的是，同一订单区3可同时管理多个订单，即订单区3设有多个订单货架或设置有设有多个货单货框的一个订单货架；如图1和4所示，第一订单区31的第一订单货311架虽然只有一个，但该订单货架设有四个货单货框(即第一货单货框3111、第二货单货框3112、第三货单货框3113和第四货单货框3114)，每一个货单货框对应一个订单，即一个订单上的货品10均放置在该货单货框上；为了节省空间，订单货架优选为层状结构，且多个货单货框依次上下到下放置在每一层的订单货架上，使得同一个工作人员可同时负责多个订单，节约企业人力成本；同样的情况也适用于第二订单区32的第二订单货架3112，即也设有从上到下依次设有四个货单货框。当AGV7于该订单区3停留时，工作人员可同时卸下其自身负责的多个订单的货品10，大大提高了仓储系统的工作效率，优化AGV7的规划路线，在实际应用中，上位机4可根据其监控到的数据，可事先将多个订单的货品10放置在同一个载货货架6上，然后将该多个订单发给同时负责多个订单的工作人员上，从而大大提高系统的工作效率。

在实施例七中，如图1-8所示，在实施例一、二、三、四、五或六的基础上，上位机4基于第一载货信息匹配当前第一货位62转移目标第二货位51的货品10；上位机4通过控制相匹配的当前第一货位62上的第一指示模块和目标第二货位51的第二指示模块开启；当当前第一货位62完成目标第二货位51的转移操作时，第一指示模块和第二指示模块被工作人员关闭，上位机4则接收到转移完成指令。优选地，上位机4控制第二货位51上与订单信息相关的第三指示模块开启；当第二货位51完成货品10卸货时，第三指示模块被关闭，上位机4接收到卸货完成指令，并更新当前载货货架6的载货信息。值得指出的是，当第一订单区32负责多个订单时，则上位机4同时控制相对应的第三指示模块和设置在订单货架上的第四指示模块开启，当当前订单区3完成该订单区3于载货货架6(或储物货架5)关于所有订单的货品10时，则关闭第三指示模块和第四指示模块，则上位机4则接收到转移完成指令。值得说明的是，第一指示模块、第二指示模块、第三指示模块、第四指示模块可为指示灯，有选地，对应设置的第一指示灯和第二指示灯的颜色相同；对应设置的第三指示灯和第四指示灯的颜色相同。优选地，不同订单的第三指示灯和第四指示灯依次亮起，即前一订单的指示灯亮起，后被工作人员拍灭时；后一订单的指示灯才亮起。优选地，不同订单的指示灯的颜色不同。优选地，第一指示模块、第二指示模块、第三指示模块、第四指示模块可为控制器8的部件，如显示屏的背景色等，亦或为控制器8上的指示灯。优选地，每一个货位(第一货位62、第二货位51)均设有对应的一个指示模块。从而便于工作人员对对应货位的查准，从而节约时间。

在上述实施例中，上位机4对AGV7的调度既可分区进行调度，也可整体进行调度；优选地，上位机4根据距离目前货架最近的AGV7对其进行输送。进一步优选地，上位机4可定期对订单时间进行统计归纳后再于仓库区进行上货处理；也可根据订单所包含的货品量来进行定期处理，当然，也可根据其他的规则对其自身接收到的信息进行处理，这里就不一一赘述了。值得指出的是，第一货品框可于储物货架5取出或放置，也可与储物货架5固设，当第一货品框与储物货架5固设时，则无需进行第一货品框与第二货位51的绑定。同样的情况也适用第二货品框63，即第二货品框63可于载货货架6取出或放置，也可与载货货架6固设，当第二货品框63与储物货架5固设时，则无需进行第二货品框63与第一货位62的绑定。且储物货架5、载货货架6、订单货架可为相同的货架，也可为不同的货架。同样地，第一货品框和第二货品框63可为相同的货品框，货位尺寸不同的货品框，当然，第二货品框63的尺寸优选大于第一货品框；而货单货框可与第一货品框和第二货品框63相同或不同。进一步优选地，第一货位62可叠放至少一个第二货品框63；且载货货架6设有至少一个用于放置空的第二货品框63。

在实施例八中，如图1-8所示，一种适用于上述任意一项所述的智能仓储分拣系统的货架，包括：货架本体63，货架本体63设有若干个货位；带有人机界面81的控制器8，控制器8设有无线通讯模块。值得指出的是，本货架适用于上述任意所述的系统的货架，即可作为储物货架5或载货货架6使用，此时，当本货架位于仓库区时，则位于本货架上的控制器8成为上述申请中的仓库区的控制器8；当本货架位于上货区2时，则位于本货架上的控制器8成为上述申请中的上货区2的控制器8；当本货架位于订单时，则位于本货架上的控制器8成为上述申请中的订单区3的控制器8；相关的信息的读取和传递可通过人机界面81、无线通讯模块进行显示、输入、传输。

在实施例九中，如图1-8所示，在实施例八的基础上，货架本体63为多层框架结构；每一层框架结构形成若干个货位；货架本体63对应每一个货位设有至少一个用于取放货品10的取放口。优选地，货架本体63由中空型材搭建形成，而每一个货位则由用于存放货品10或货品框(第一货品框、第二货品框63)的支撑板构成。进一步优选地，货架本体63的下方设有支脚631，支脚631的底部与底部货位呈预设高度设置，便于AGV7本体的潜入。进一步优选地，支脚631上设有万向轮632。当然，于AGV7接触的位置也为可平面结构。进一步优选地，每一个货位设有一个所述控制器8。进一步优选地，每一个货位设有一个指示模块。进一步优选地，还包括若干个设有识别码631的货品框，货品框可放置于货位。进一步优选地，货品框既可于货位取出或存放，也可与货位固接。当货品框可于货位取出或存放时，则至少一个货位可叠放两个货品框货，且货架本体63设有用于存放空的货品框的货品框存放区61；进一步优选地，货架本体63的上顶面用于存放空的货品框。

在实施例十中，如图1-8所示，在实施例八或九的基础上，进一步优选地，货架本体63与AGV7本体的接触处设有凹凸配合构造。优选地，AGV7本体包括驱动部和顶升盘72，顶升盘72可做靠近或远离货架本体63的往复运动；当AGV7处于闲置状态时，则顶升盘72与AGV本体71的上表面齐平；当AGV7需要输送货架时，则AGV7首先潜入货架本体63的下方，然后顶升盘72顶起货架本体63，从而实现货架的输送。优选地，为了提高货架本体63与AGV7的顶升盘72连接的稳定性；货架本体63设有凹槽，而顶升盘72设有与该凹槽位置对应的定位销721。进一步优选地，所述控制器8为带有人机界面81的电子标签，且指示模块设于电子标签上，可成为电子标签的一个指示灯或显示模块，且人机界面81由货品显示模块，该显示模块可显示货品10的名称、数量等信息。进一步地，该电子标签还设有用于关闭指示模块的按钮，或触摸、压力获取模块，便于工作人员关闭指示模块，从而使得上位机4获取对应的信息。进一步优选地，货品框上的识别码631和电子标签均可被扫描枪11识别。

在实施例十一中，如图1-8所示，一种适用于上述任意一项所述的智能仓储分拣系统的AGV7，包括：上述实施例八或九任意一项所述的货架，以及，AGV本体71，货架与所述AGV本体71连接。通过AGV7与货架一体化设计，减少了AGV7与货架的对接时间，从而更加缩短了整个仓储流程所耗时间，使得本仓储的工作效率更为高效。优选地，AGV本体71设有配重板，所述配重板远离设有货架的一侧设置。当货架设于AGV7的中心位置时，则配重板设于货架的下方，并设于AGV本体71的内部空间。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种智能仓储分拣系统，其特征在于，包括：

储物货架、载货货架、AGV、上位机和设有人机界面的控制器；

所述上位机分别与所述AGV、所述控制器通讯连接；

所述载货货架包括货架本体，所述货架本体设有多个用于存放货品的第一货位；

位于仓库区的所述储物货架于仓库区装载与其对应的货品，所述上位机获取装载有货品的所述储物货架的第一载货信息；

所述上位机判断目标储物货架的载货量是否小于预设值；若目标储物货架的载货量小于预设值时，所述目标储物货架被输送至上货区；

位于上货区的载货货架于上货区转移若干个所述目标储物货架的货品，所述上位机获取所述载货货架的第二载货信息；载有货品的载货货架被输送至订单区；

位于订单区的控制器接收所述上位机发送的卸货信息，并显示于人机界面；

当位于订单区的当前载货货架根据所述订单信息完成卸货时，位于订单区的所述控制器获取卸货完毕信息，并传输至所述上位机后；所述上位机更新所述当前载货货架的载货信息；

所述AGV根据所述上位机对其生成的规划路线输送所述储物货架、所述载货货架。

2.根据权利要求1所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述第一载货信息和/或所述第二载货信息通过设有人机界面的控制器获取；

或，

所述上位机基于其自身接收到的订单信息生成所述第一载货信息，且位于上货区的控制器接收所述第一载货信息并显示于人机界面；

当位于仓库区的目标储物货架根据所述第一载货信息完成装载时，位于仓库区的所述控制器获取第一装载完毕信息，并传输至所述上位机。

3.根据权利要求1所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述第二载货信息包括每一个所述第一货位所装载的货品的第一子货品信息。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述储物货架设有若干用于存放货品的第二货位；

所述上位机接收到订单信息后，生成若干个子出仓信息；

位于货品区的控制器接收与所述货品区对应设置的子出仓信息，并显示于人机界面；所述储物货架根据所述子出仓信息装载与其对应的货品；其中，仓库区包括若干个相互单独设置的货品区；

所述第一载货信息包括每一个所述第二货位所装载的货品的第二子货品信息。

5.根据权利要求4所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述第二货位通过第一货品框装载货品，一个所述第一货品框可容纳若干个货品；

所述上位机基于所述第一载货信息将每一个所述第二货位与装载其上的第一货品框进行绑定；且所述上位机基于所述第载货信息将每一个所述第一货品框与被其容纳的若干个货品进行绑定。

6.根据权利要求5所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述第一货位装载若干个所述第一货品框，所述上位机基于所述第二载货信息将每一个所述第一货位与装载其上的所述若干个所述第一货品框进行绑定。

7.根据权利要求4所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述上位机基于所述第一载货信息匹配当前第一货位转移目标第二货位的货品；所述上位机通过控制相匹配的所述当前第一货位上的第一指示模块和所述目标第二货位的第二指示模块开启；

当所述当前第一货位完成所述目标第二货位的转移操作时，所述第一指示模块和所述第二指示模块被关闭，所述上位机则接收到转移完成指令。

8.根据权利要求7所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

一个所述当前第一货位可匹配若干个目标第二货位；

和/或，

一个所述当前第一货位可匹配若干个所述储物货架的若干个目标第二货位；

和/或，

所述第一货位设置有若干个设有识别码的第二货品框。

9.根据权利要求1所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述上位机基于其自身接收到的订单信息通过所述AGV将装载有与所述订单信息相关的所述载货货架输送至与所述订单信息对应的订单区。

10.根据权利要求9所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述上位机控制所述第二货位上与所述订单信息相关的第三指示模块开启；

当所述第二货位完成货品卸货时，所述第三指示模块被关闭，所述上位机接收到卸货完成指令，并更新当前载货货架的载货信息。

11.根据权利要求1所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述上位机判断目标储物货架的载货量是否大于预设值；若目标储物货架的载货量小于预设值时；

所述上位机基于其自身接收到的订单信息通过所述AGV将装载有与所述订单信息相关的所述目标储物货架输送至与所述订单信息对应的订单区。

12.根据权利要求11所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述上位机控制所述目标储物货架与所述订单信息相关的第四指示模块开启；

当所述目标储物货架完成货品卸货时，所述第四指示模块被关闭，所述上位机接收到卸货完成指令，并更新当前目标储物货架的载货信息。

13.根据权利要求1-3或5-12任意一项所述的智能仓储分拣系统，其特征在于：

所述上位机实时统计所述载货货架、所述目标储物货架的载货信息，并判断其接收到的订单信息是否已完成，若完成，则发送订单完成指令于订单区的控制器，并显示于人机界面。

14.一种适用于上述权利要求1-13任意一项所述的智能仓储分拣系统的货架，其特征在于，包括：

货架本体，所述货架本体设有若干个货位；

带有人机界面的控制器，所述控制器设有无线通讯模块。

15.根据权利要求14所述的货架，其特征在于：

所述货架本体为多层框架结构；

每一层框架结构形成若干个所述货位；

所述货架本体对应每一个所述货位设有至少一个用于取放货品的取放口。

16.根据权利要求14或15所述的货架，其特征在于：

所述货架本体的下方设有支脚，所述支脚的底部与底部货位呈预设高度设置，便于AGV本体的潜入；

和/或，

每一个所述货位设有一个所述控制器；

和/或，

每一个所述货位设有一个指示模块；

和/或，

还包括若干个设有识别码的货品框，所述货品框可放置于所述货位；

和/或，

所述货架本体与AGV本体的接触处设有凹凸配合构造。

17.一种适用于上述权利要求1-13任意一项所述的智能仓储分拣系统的AGV，其特征在于，包括：

上述权利要求14-16任意一项所述的货架，以及，

AGV本体，

所述货架与所述AGV本体连接。