CN112520283A - 自动运输、储存与取回系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动运输、储存与取回系统及其方法，包括一控制中心、一自动引导移动单元以及在区域内的一拣选点以及一交付点；该自动引导移动单元与该控制中心连接；多个储存与取回架部属在该区域，这些架子的其中一个座落在该拣选点并包含一库存物品；该控制中心被设置为发送包含该库存物品以及交付点的任务指令至该自动引导移动单元；该自动引导移动单元被设置为判断他是否与架子结合，若是，该自动引导活动单元接收该任务指令并且接近设于该拣选点的架子以取回该库存物品以将其交付至交付点；若否，该自动引导移动单元接近其中一个架子并与其结合，使运用此系统的仓库空间运用更加弹性。

Description

自动运输、储存与取回系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种自动运输、储存与取回系统以及利用此系统的方法，尤其涉及一种适用于仓储物流的自动运输、储存、取回系统与方法。

背景技术

目前，主要有自动储存与取回系统(AR/AS)以及自动引导车辆(AGV)两种类型的自动运输系统能够在仓库内移动货物。然而，这些常规的系统有他的局限与缺失。例如，储存在仓库中的货物只能沿着货架的一侧水平和垂直移动，并且设有一传送机构安装在其上以允许单个物品移入货架或从货架移出。然而，货物只被允许在货架附近移动。假使有任何货物需要从货架向外运出，需要使用自动引导车辆。

自动引导车辆能够承载装载物并且沿着中央控制系统或自动引导车辆自身编程的特定路径在有限的区域内移动。例如，自动引导车辆可以根据领料单将物品由一个库存架移动至另一个库存架。然而，自动引导车辆不能够自己储存货物，他们仍然需要与固定的货架互操作以将货物从一个货架中的位置移动至另一个位置。

发明内容

由于现有仓库内移动货物的自动运输系统仅能在货架间输送货物，现有使用在仓库的自动引导车辆还需要与固定的货架互操作才能移动货物；为此，本发明通过控制中心与停驻上有储存与取回架的自动引导移动单元通讯，使该自动引导移动单元在部属多个储存与取回架的区域内移动，达到递送货物至交付点而能弹性运用仓储空间的功效。

为达到上述发明目的，本发明提供一种自动运输、储存与取回系统，包括：

一控制中心；

在一地理范围内的一拣选点以及一交付点；

一自动引导移动单元，该自动引导移动单元无线连接该控制中心并且适应于在该地理范围内移动，其中该自动引导移动单元包括一运算单元以及一耦合到该运算单元的内存单元，该内存单元其中储存有该地理范围的多个坐标；

多个储存与取回架部属在该地理区域中，其中多个储存与取回架的其中一个座落在该拣选点并且包含一可选的可取回库存物品；

其中该控制中心被设置为：

通过一调频单元发送一任务指令至该自动引导移动单元，该任务指令包括该可取回库存物品以及该可取回库存物品被送至何方的交付点；

其中该自动引导移动单元被设置为：

参考通过与该内存单元互操作接收的该任务指令而来的，其中包含该可取回库存物品的该储存与取回架的坐标；

判断多个储存与取回架的其中之一是否停驻上该自动引导移动单元；

响应该储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元与该控制中心通讯并且传送一数据封包表示该自动引导移动单元处于一闲置模式并且将能接收该任务指令，该自动引导移动单元接收该任务指令，根据该任务指令，接近包含该可取回库存物品且座落在该拣选点的该储存与取回架，该停驻上该自动引导移动单元的多个储存与取回架的其中之一取回该可取回库存物品，并且该自动引导移动单元递送该可取回库存物品至该交付点；

响应没有储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近该储存与取回架的其中之一并且与其结合。

进一步，本发明该控制中心包括一处理器、一与该处理器连接的内存零件，以及一与该处理器连接且设置为与该自动引导移动单元通讯的调频单元，并且该内存零件包含容量信息以及每一个在该地理范围内的所述储存与取回架的位置；每一个所述储存与取回架具有一重量测量单元，该重量测量单元设置为测量该储存与取回架包含的该库存物品的重量，从而表示其所述的容量信息，并且每一所述储存与取回架持续地将该容量信息传输给该控制中心的该内存零件储存；所述控制中心被设置为由参考该自动引导移动单元与每一所述储存与取回架之间的距离及其所述容量信息来判断所述多个储存与取回架的一优先参数；所述自动引导移动单元的该处理器被设置为存取该控制中心并且获得所述多个储存与取回架的所述优先参数，根据该优先参数接近该多个储存与取回架的其中之一。

进一步，本发明该控制中心包括一处理器、一与该处理器连接的内存零件，以及一与该处理器连接且设置为与该自动引导移动单元通讯的调频单元，并且该内存零件包含容量信息以及每一个在该地理范围内的所述储存与取回架的位置；每一个所述储存与取回架具有一重量测量单元，该重量测量单元设置为测量该储存与取回架包含的该库存物品的重量，从而表示其所述的容量信息，并且每一所述储存与取回架持续地将该容量信息传输给该控制中心的该内存零件储存；所述控制中心被设置为由参考该自动引导移动单元与每一所述储存与取回架之间的距离及其所述容量信息来判断所述多个储存与取回架的一优先参数；所述自动引导移动单元的该运算单元被设置为存取该控制中心并且获得该自动引导移动单元与每一所述储存与取回架之间的距离，并且接近最靠近该自动引导移动单元的所述多个储存与取回架的其中之一。

进一步，本发明每一所述储存与取回架包含一空位判断单元，该空位判断单元设置为判断能够装载更多库存物品的空位；每一所述储存与取回架包含多个装货槽，多个装货槽设置为承载多个库存物品，并且所述空位的数量是该空的装货槽的数量。

进一步，本发明每一所述储存与取回架包含一空位判断单元，该空位判断单元设置为判断能够装载更多库存物品的空位；响应没有储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近所述多个储存与取回架其中之一并且对此通讯以获得所述多个储存与取回架其中之一的所述空位的信息，并且响应其中的该空位低于一预定门坎的判断，该自动引导移动单元行进接近另一个储存与取回架并且与其结合。

进一步，本发明所述自动引导移动单元的该运算单元被设置为与所述控制中心通讯以判断是否有多个储存与取回架的其中之一座落于该交付点，响应有多个储存与取回架的其中之一座落于该交付点的判断，该自动引导移动单元接近该交付点并且将结合于其上的该储存与取回架的该可取回库存物品递送至座落在该交付点的该储存与取回架，并且响应没有所述的储存与取回架座落于该交付点的判断，该自动引导移动单元到达该交付点并且解开结合其上的该储存与取回架，从而在该交付点卸下该储存与取回架。

为达到上述发明目的，本发明提供一种自动运输、储存与取回方法，包括：

提供一控制中心，该控制中心能够传输一任务指令；

提供一拣选点以及一交付点，该拣选点与该交付点在一地理区域中；

提供一自动引导移动单元，该自动引导移动单元无线连接该控制中心并且适应于在该地理范围内移动，其中该自动引导移动单元内部储存该地理范围的多个坐标；

提供多个储存与取回架，所述多个储存与取回架在该地理区域内，其中多个储存与取回架其中之一座落在该拣选点并且包含一可选的可取回库存物品；

由该自动引导移动单元判断多个储存与取回架的其中之一是否停驻上该自动引导移动单元；

响应所述多个储存与取回架的其中之一停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元与该控制中心通讯并且传送一数据封包表示该自动引导移动单元处于一闲置模式并且能接收包括该可取回库存物品以及该可取回库存物品被送至何方的交付点的该任务指令，该自动引导移动单元接收由该控制中心传输的该任务指令，根据该任务指令并且参考包含该可取回库存物品的该储存与取回架的坐标，该自动引导移动单元接近包含该可取回库存物品且座落在该拣选点的该储存与取回架，所述结合在该自动引导移动单元的多个储存与取回架的其中之一取回该可取回库存物品，并且该自动引导移动单元递送该可取回库存物品至该交付点；

响应没有任何储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近该储存与取回架的其中之一并且与其结合。

进一步，本发明包括由该控制中心传输容量信息以及在该地理区域中的每一个储存与取回架的位置；由该自动引导移动单元参考多个储存与取回架的位置的坐标，从而分配该地理区域中的每一个储存与取回架一特定坐标；每一储存与取回架测量包含在其中的该库存物品的重量，表示其中的所述容量信息；由每一储存与取回架持续地传输该容量信息至该控制中心；由该控制中心判断一储存与取回架的优先参数，其中该优先参数涉及该自动引导移动单元与所述每一储存与取回架之间的距离及其所述容量信息；以及所述自动引导移动单元通过访问该控制中心获得该自动引导移动单元与每一储存与取回架之间的距离，接近最靠近该自动引导移动单元的所述多个储存与取回架的其中之一。

进一步，本发明包括由每一储存与取回架判断一能够装载额外库存物品的空位；响应没有储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近该储存与取回架的其中之一并且与其通讯以获得所述多个储存与取回架其中之一的该空位的信息；以及响应其中的该空位低于一预定门坎的判断，该自动引导移动单元接近另一个储存与取回架并且与其结合。

进一步，本发明包括由该自动引导移动单元与该控制中心通讯以判断是否有多个所述储存与取回架的其中之一座落在该交付点；响应有多个所述储存与取回架的其中之一座落在该交付点的判断，该自动引导移动单元接近该交付点并且将结合于其上的该储存与取回架的该可取回库存物品递送至座落在该交付点的该储存与取回架；以及响应没有任何所述储存与取回架座落在该交付点的判断，该自动引导移动单元到达该交付点并且解开结合其上的该储存与取回架，从而在该交付点卸下该储存与取回架。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

使用本发明的系统或方法时，是将本发明的系统或方法运用在仓库或储存场等环境的地理区域内，由于本发明的储存与取回架可以停驻上该自动引导移动单元而在地理区域的范围内移动，因此能够带来仓库内或储存场内空间使用的弹性，且不再需要建造大型的货架。

此外，本发明的该自动引导移动单元在与储存与取回架结合前不需要接收任务，并且在与储存与取回架结合后才频繁地与该控制中心通讯，如此能降低该控制中心的工作负荷。

附图说明

图1是本发明较佳实施例显示控制中心连接自动引导移动单元的示意图；

图2是本发明较佳实施例显示储存与取回架的示意图；

图3A是本发明较佳实施例显示地理区域和自动引导移动单元以及储存与取回架的相对位置的示意图；

图3B是本发明较佳实施例显示地理区域和自动引导移动单元以及储存与取回架的相对位置且无一储存与取回架位于交付点的示意图；

图3C是本发明较佳实施例显示地理区域和自动引导移动单元以及储存与取回架的相对位置且其中一储存与取回架结合在自动引导移动单元的示意图；

图4是本发明较佳实施例方法的流程图；

图5是本发明较佳实施例方法的替代性步骤的流程图；

图6是本发明较佳实施例方法的选择性步骤的流程图。

符号说明：

100自动引导移动单元 110运算单元

120内存单元 200控制中心

210处理器 220内存零件

230调频单元 300储存与取回架

310重量测量单元 320空位判断单元

GA地理区域 PS拣选点

DS交付点 S1-S14步骤

S13a步骤 SD1-SD3步骤

具体实施方式

为能详细了解本发明的技术特征及实用功效，并可依照说明书的内容来实施，进一步以如图式所示的较佳实施例，详细说明如下。

本发明提供一种自动运输、储存与取回系统，请参看本较佳实施例的图1至图3A至图3C，其中图1是示意图并且显示本发明较佳实施例中的一控制中心200以及一自动引导移动单元100的示意图，图2是示意图并且显示本发明较佳实施例的一储存与取回架300，并且图3A至3C是示意图并且显示本发明较佳实施例的一地理区域GA以及该自动引导移动单元100以及该储存与取回架300的相对位置。

本发明较佳实施例包括该自动引导移动单元100、该控制中心200、该储存与取回架300以及该系统会使用到的该地理区域GA，其中该自动引导移动单元100在该地理区域GA内移动，并且该储存与取回架300是设有多个并且座落在该地理区域GA内。该地理区域GA包括一拣选点PS以及一交付点DS，并且多个所述储存与取回架300的其中之一座落在该拣选点PS并且包含一被选中而递送到该交付点DS的可取回库存物品。

该自动引导移动单元100无线连接该控制中心200并且包括一运算单元110以及一耦合到该运算单元110的内存单元120，其中该内存单元120包括该地理区域GA的多个坐标。该控制中心200包括一处理器210、一与该处理器210连接的内存零件220，以及一也与该处理器210连接的调频单元230。该控制中心200的该内存零件220也包含容量信息以及每一个在该地理区域GA内的所述储存与取回架300的位置。

该控制中心200被设置为通过与该调频单元230与该自动引导移动单元100通讯并且传输一数据封包至该自动引导移动单元100。该控制中心200被运作，通过参考容量信息以及该自动引导移动单元100以及每一所述储存与取回架300的距离以判断关于该储存与取回架300的一优先参数。例如，该储存与取回架300有越多的容量，并且这样的储存与取回架300与该自动引导移动单元100之间的距离越短，这样的储存与取回架300的该优先参数的分数就越高。

关于该容量信息，他可以是该储存与取回架300上的该库存物品的净重信息，其中这样的净重信息可以通过该控制中心200参考该储存与取回架300以及装载在该储存与取回架300的该库存物品的总重，以及该储存与取回架300本身的重量计算得出。该储存与取回架300的重量可以储存在该控制中心200。此外，包含的该库存物品的重量还可以通过使用每一所述储存与取回架300的重量测量单元310来获得，并且将该库存物品的重量持续地传输至该控制中心200，每一所述储存与取回架300包含一空位判断单元320，该空位判断单元320被设置为判断能够装载更多库存物品的空位。例如，该储存与取回架300包括多个装货槽，并且多个所述的库存物品可以容纳在多个装货槽。该空位的数目，例如，可以与空的装货槽的数目相等，上述手段可以通过使用无线射频识别标签(RFID tags)完成。

该控制中心200被设置为通过该调频单元230传输一任务指令至该自动引导移动单元100，并且该任务指令包括一可取回库存物品以及该可取回库存物品被送至何方的交付点DS。

该自动引导移动单元100被设置为参考收到的该任务指令的包含该可取回库存物品的该储存与取回架300的坐标，并且判断所述多个储存与取回架300的其中之一是否停驻上该自动引导移动单元100。

响应所述多个储存与取回架300的其中之一停驻上该自动引导移动单元100的判断，该自动引导移动单元100被设置为与该控制中心200通讯并且发送一数据封包至该控制中心200表示该自动引导移动单元100处于一闲置模式并且准备好运载多个库存物品，并且也准备好接收该任务指令。然后该自动引导移动单元100由该控制中心200收到该任务指令并且根据该任务指令，以便结合登上该自动引导移动单元100的该储存与取回架300，与结合该储存与取回架300的该自动引导移动单元100，能够在之后接近座落在该拣选点PS的该储存与取回架300并且以一延伸机械例如机器人手臂取回该可取回库存物品，并且递送该可取回存物品至该交付点DS。

响应没有储存与取回架300停驻上该自动引导移动单元100的判断，该自动引导移动单元100的该运算单元110被设置为访问该控制中心200并且获得该储存与取回架300的该优先参数，并且根据(最高分的)优先参数接近所述多个储存与取回架300的其中之一。替代性地，在某些较佳实施例中，该自动引导移动单元100的该运算单元110被设置为访问该控制中心200以获得该自动引导移动单元100以及每一所述储存与取回架300之间的距离，并且该自动引导移动单元100接近以结合最接近该自动引导移动单元100的所述多个储存与取回架300的其中之一。除此以外，该自动引导移动单元100也可以接近并且根据该优先参数或上述的两者之间的距离与该储存与取回架300通讯，借此获得这个储存与取回架300的该空位的数据，并且响应这样的储存与取回架300的空位低于一预定门坎的判断，该自动引导移动单元100行进而接近具有优先参数第二高分的多个储存与取回架300的其中之一以与其结合，借此避免与没有那么多空位来携带库存物品的储存与取回架300结合，即使这些储存与取回架300的容量信息还没有达到其重量限制。

值得一提的是，该自动引导移动单元100的该运算单元110被设置为与该控制中心200通讯以判断在该交付点DS是否有多个储存与取回架300的其中之一占用该交付点DS，响应该交付点DS被多个储存与取回架300的其中之一占用的判断，该自动引导移动单元100被设置为接近该交付点DS并且由接何在该自动引导移动单元100的储存与取回架300递送该可取回库存物品至该占用该交付点DS的该储存与取回架300，并且响应该交付点DS没有被认合所述的储存与取回架300座落占用，该自动引导移动单元100被设置为抵达该交付点DS并且解开结合于其上的储存与取回架300以在该交付点DS卸下该储存与取回架300而履行该任务指令。

请参看图3A至图3C以及图4所示，其中图4是流程图并且显示了一种利用本发明自动运输、储存与取回系统的较佳实施例的方法，该方法包括以下步骤：

步骤S1：提供所述控制中心200，该控制中心200能够传输所述任务指令；

步骤S2：提供一拣选点PS以及一交付点DS，该拣选点PS以及该交付点DS在所述的地理区域GA中；

步骤S3：提供一自动引导移动单元100，该自动引导移动单元100无线连接该控制中心200并且适应于在该地理区域GA内移动，其中该自动引导移动单元100储存所述地理区域GA的多个坐标；

步骤S4：提供所述多个储存与取回架300，所述多个储存与取回架300在该地理区域GA内，其中多个储存与取回架300的其中之一座落在该拣选点PS并且包含一可选的该可取回库存物品，并且由该自动引导移动单元100参考由该控制中心200获得的该储存与取回架300的位置在该地理区域GA的该坐标，从而分配每一在该地理区域GA中的储存与取回架300一特定坐标；

步骤S5：由每一所述储存与取回架300测量包含在其中的该库存物品的重量而表示该容量数据，由每一所述储存与取回架300持续地传输该容量信息至该控制中心200；

步骤S6：该控制中心200之后将如此的容量信息以及每一在该地理区域GA内的所述储存与取回架300的位置传输至该自动引导移动单元100；

步骤S7：由该自动引导移动单元100判断多个所述储存与取回架300的其中之一是否停驻上该自动引导移动单元100，并且响应所述多个储存与取回架300的其中之一停驻上该自动引导移动单元100的判断(请参看图3C)，执行步骤S8，该自动引导移动单元100与该控制中心200通讯并且发送一数据封包至该控制中心200表示该自动引导移动单元100处于一闲置模式并且被允许去接收包括该可取回库存物品以及该可取回库存物品要被送至何方的交付点DS的任务指令。步骤S9，该自动引导移动单元100接收由该控制中心200传输的该控制指令，以及步骤S10，根据该任务指令并且参考包含该可取回库存物品的该储存与取回架300的坐标，该自动引导移动单元100接近此座落在该拣选点PS并且包含该可取回库存物品的储存与取回架300。其次的步骤S11，所述结合在该自动引导移动单元100的储存与取回架300之后从座落在该拣选点PS且包含该可取回库存物品的该储存与取回架300取回该可取回库存物品，并且最后，在步骤S12中，该自动引导移动单元100递送该可取回库存物品至该交付点DS。

响应没有任何储存与取回架300停驻上该自动引导移动单元100的判断(请参看图3A以及图3B)执行步骤S13，在步骤S13该自动引导移动单元100根据几个因素接近所述多个储存与取回架300的其中之一，首先，该自动引导移动单元100根据该优先参数接近多个储存与取回架300的其中之一，由所述控制中心200判断，也就是该判断与该自动引导移动单元100与每一储存与取回架300之间的距离以及他们的容量信息有关，也就是例如该储存与取回架300有越多的容量，此储存与取回架300与该自动引导移动单元100之间的距离越少，此储存与取回架300的该优先参数就越高分。该自动引导移动单元100接着将选择靠近有最高分的该储存与取回架300。

与此同时，当该自动引导移动单元100已接近所述多个储存与取回架300的其中之一时，选择性地执行步骤S14，在步骤S14该储存与取回架300判断该空位能够能够装载额外的库存物品，该空位的数量是该空的装货槽的数量，并且响应该空位低于一预定门坎的判断，例如百分之十(意思是该储存与取回架300有百分之九十装满)，该自动引导移动单元100将会接近另一个储存与取回架300以实行结合，例如接近具有第二高分的该储存与取回架300。当该自动引导移动单元100已经对接或结合该储存与取回架300，接着执行步骤S6。

值得一提的是如图5所示，替代性地，在某些较佳实施例中，该自动引导移动单元100可以从访问该控制中心200获得该自动引导移动单元100与每一所述储存与取回架300之间的距离，以便接近并结合最靠近该自动引导移动单元100的多个储存与取回架300的其中之一，以此取代参考该优先参数的方式(步骤S13a)。

此外，该自动引导移动单元100也可以与该控制中心200通讯以判断在该交付点DS是否有多个储存与取回架300的其中之一座落在该交付点DS(步骤SD1)，响应该交付点DS有多个储存与取回架300的其中之一座落在该交付点DS的判断，执行步骤SD2，在步骤SD2该自动引导移动单元100接近该交付点DS并且从结合在该自动引导移动单元100的该储存与取回架300递送该可取回库存物品至该座落在该交付点DS的该储存与取回架300。例如，该储存与取回架300可以包含一机器人手臂，并且该机器人手臂从结合在该自动引导移动单元100的该储存与取回架300抓取该可取回库存物品至座落在该交付点DS的该储存与取回架300。响应没有任何储存与取回架300座落在该交付点DS的判断，执行步骤SD3，在步骤SD3该自动引导移动单元100到达该交付点DS并且解开结合在该自动引导移动单元100的该储存与取回架300，从而在该交付点DS卸下该储存与取回架300。

通过使用本发明的自动运输、储存与取回系统，仓库内不再需要建造大型货架，本发明的该储存与取回架300可以通过停驻上该自动引导移动单元100的方式在该仓库内的地理区域GA范围内移动，以此带来仓库内空间的弹性，因为每一储存单元，也就是本发明的储存与取回架300可以移动。另外，本发明的该自动引导移动单元100在被多个储存与取回架300的其中之一停驻上前不需要接收任务，从而降低该控制中心200的工作负荷，并且他只会在与多个储存与取回架300的其中之一结合后要求任务指令并且在那之后才频繁地与该控制中心200通讯。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用以限定本发明主张的权利范围，凡其他未脱离本发明所揭示的精神所完成的等效改变或修饰，均应包括在本发明的申请专利范围内。

Claims (10)

1.一种自动运输、储存与取回系统，其特征在于，包括：

一控制中心；

在一地理范围内的一拣选点以及一交付点；

一自动引导移动单元，该自动引导移动单元无线连接该控制中心并且适应于在该地理范围内移动，其中该自动引导移动单元包括一运算单元以及一耦合到该运算单元的内存单元，该内存单元其中储存有该地理范围的多个坐标；

多个储存与取回架部属在该地理区域中，其中多个储存与取回架的其中一个座落在该拣选点并且包含一可选的可取回库存物品；

其中该控制中心被设置为：

通过一调频单元发送一任务指令至该自动引导移动单元，该任务指令包括该可取回库存物品以及该可取回库存物品被送至何方的交付点；

其中该自动引导移动单元被设置为：

参考通过与该内存单元互操作接收的该任务指令而来的，其中包含该可取回库存物品的该储存与取回架的坐标；

判断多个储存与取回架的其中之一是否停驻上该自动引导移动单元；

响应该储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元与该控制中心通讯并且传送一数据封包表示该自动引导移动单元处于一闲置模式并且将能接收该任务指令，该自动引导移动单元接收该任务指令，根据该任务指令，接近包含该可取回库存物品且座落在该拣选点的该储存与取回架，该停驻上该自动引导移动单元的多个储存与取回架的其中之一取回该可取回库存物品，并且该自动引导移动单元递送该可取回库存物品至该交付点；

响应没有储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近该储存与取回架的其中之一并且与其结合。

2.如权利要求1所述的自动运输、储存与取回系统，其特征在于，该控制中心包括一处理器、一与该处理器连接的内存零件，以及一与该处理器连接且设置为与该自动引导移动单元通讯的调频单元，并且该内存零件包含容量信息以及每一个在该地理范围内的所述储存与取回架的位置；每一个所述储存与取回架具有一重量测量单元，该重量测量单元设置为测量该储存与取回架包含的该库存物品的重量，从而表示其所述的容量信息，并且每一所述储存与取回架持续地将该容量信息传输给该控制中心的该内存零件储存；所述控制中心被设置为由参考该自动引导移动单元与每一所述储存与取回架之间的距离及其所述容量信息来判断所述多个储存与取回架的一优先参数；所述自动引导移动单元的该处理器被设置为存取该控制中心并且获得所述多个储存与取回架的所述优先参数，根据该优先参数接近该多个储存与取回架的其中之一。

3.如权利要求1所述的自动运输、储存与取回系统，其特征在于，该控制中心包括一处理器、一与该处理器连接的内存零件，以及一与该处理器连接且设置为与该自动引导移动单元通讯的调频单元，并且该内存零件包含容量信息以及每一个在该地理范围内的所述储存与取回架的位置；每一个所述储存与取回架具有一重量测量单元，该重量测量单元设置为测量该储存与取回架包含的该库存物品的重量，从而表示其所述的容量信息，并且每一所述储存与取回架持续地将该容量信息传输给该控制中心的该内存零件储存；所述控制中心被设置为由参考该自动引导移动单元与每一所述储存与取回架之间的距离及其所述容量信息来判断所述多个储存与取回架的一优先参数；所述自动引导移动单元的该运算单元被设置为存取该控制中心并且获得该自动引导移动单元与每一所述储存与取回架之间的距离，并且接近最靠近该自动引导移动单元的所述多个储存与取回架的其中之一。

4.如权利要求1所述的自动运输、储存与取回系统，其特征在于，每一所述储存与取回架包含一空位判断单元，该空位判断单元设置为判断能够装载更多库存物品的空位；每一所述储存与取回架包含多个装货槽，多个装货槽设置为承载多个库存物品，并且所述空位的数量是该空的装货槽的数量。

5.如权利要求1所述的自动运输、储存与取回系统，其特征在于，每一所述储存与取回架包含一空位判断单元，该空位判断单元设置为判断能够装载更多库存物品的空位；响应没有储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近所述多个储存与取回架其中之一并且对此通讯以获得所述多个储存与取回架其中之一的所述空位的信息，并且响应其中的该空位低于一预定门坎的判断，该自动引导移动单元行进接近另一个储存与取回架并且与其结合。

6.如权利要求1所述的自动运输、储存与取回系统，其特征在于，所述自动引导移动单元的该运算单元被设置为与所述控制中心通讯以判断是否有多个储存与取回架的其中之一座落于该交付点，响应有多个储存与取回架的其中之一座落于该交付点的判断，该自动引导移动单元接近该交付点并且将结合于其上的该储存与取回架的该可取回库存物品递送至座落在该交付点的该储存与取回架，并且响应没有所述的储存与取回架座落于该交付点的判断，该自动引导移动单元到达该交付点并且解开结合其上的该储存与取回架，从而在该交付点卸下该储存与取回架。

7.一种自动运输、储存与取回方法，其特征在于，包括：

提供一控制中心，该控制中心能够传输一任务指令；

提供一拣选点以及一交付点，该拣选点与该交付点在一地理区域中；

提供一自动引导移动单元，该自动引导移动单元无线连接该控制中心并且适应于在该地理范围内移动，其中该自动引导移动单元内部储存该地理范围的多个坐标；

提供多个储存与取回架，所述多个储存与取回架在该地理区域内，其中多个储存与取回架其中之一座落在该拣选点并且包含一可选的可取回库存物品；

由该自动引导移动单元判断多个储存与取回架的其中之一是否停驻上该自动引导移动单元；

响应所述多个储存与取回架的其中之一停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元与该控制中心通讯并且传送一数据封包表示该自动引导移动单元处于一闲置模式并且能接收包括该可取回库存物品以及该可取回库存物品被送至何方的交付点的该任务指令，该自动引导移动单元接收由该控制中心传输的该任务指令，根据该任务指令并且参考包含该可取回库存物品的该储存与取回架的坐标，该自动引导移动单元接近包含该可取回库存物品且座落在该拣选点的该储存与取回架，所述结合在该自动引导移动单元的多个储存与取回架的其中之一取回该可取回库存物品，并且该自动引导移动单元递送该可取回库存物品至该交付点；

响应没有任何储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近该储存与取回架的其中之一并且与其结合。

8.如权利要求7所述的自动运输、储存与取回方法，其特征在于，进一步包括：

由该控制中心传输容量信息以及在该地理区域中的每一个储存与取回架的位置；

由该自动引导移动单元参考多个储存与取回架的位置的坐标，从而分配该地理区域中的每一个储存与取回架一特定坐标；

每一储存与取回架测量包含在其中的该库存物品的重量，表示其中的所述容量信息；

由每一储存与取回架持续地传输该容量信息至该控制中心；

由该控制中心判断一储存与取回架的优先参数，其中该优先参数涉及该自动引导移动单元与所述每一储存与取回架之间的距离及其所述容量信息；以及

所述自动引导移动单元通过访问该控制中心获得该自动引导移动单元与每一储存与取回架之间的距离，接近最靠近该自动引导移动单元的所述多个储存与取回架的其中之一。

9.如权利要求7所述的自动运输、储存与取回方法，其特征在于，进一步包括：

由每一储存与取回架判断一能够装载额外库存物品的空位；

响应没有储存与取回架停驻上该自动引导移动单元的判断，该自动引导移动单元接近该储存与取回架的其中之一并且与其通讯以获得所述多个储存与取回架其中之一的该空位的信息；以及

响应其中的该空位低于一预定门坎的判断，该自动引导移动单元接近另一个储存与取回架并且与其结合。

10.如权利要求7所述的自动运输、储存与取回方法，其特征在于，进一步包括：

由该自动引导移动单元与该控制中心通讯以判断是否有多个所述储存与取回架的其中之一座落在该交付点；

响应有多个所述储存与取回架的其中之一座落在该交付点的判断，该自动引导移动单元接近该交付点并且将结合于其上的该储存与取回架的该可取回库存物品递送至座落在该交付点的该储存与取回架；以及

响应没有任何所述储存与取回架座落在该交付点的判断，该自动引导移动单元到达该交付点并且解开结合其上的该储存与取回架，从而在该交付点卸下该储存与取回架。

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