CN110116878B - 一种智能仓储物流搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种智能仓储物流搬运系统，包括机架，所述机架内设有前后左右贯通的主腔，所述主腔左侧端面上固定连接有储存机架，所述储存机架左侧端面上与所述机架右侧端面上对称的设有自下而上等距分布有三个入库装置，所述主腔左侧端面上固定连接有固定台，所述固定台上固定连接有升降电机，所述主腔左右两侧内壁上共设有五个红外发射器，所述主腔内设中心对称且包含有两个所述红外发射器的升降装置，上侧的所述升降装置与所述升降电机动力连接；本发明中的货架带有升降系统和分拣运输系统，本发明的AGV小车带有能与货架升降装置锁定的机构，本发明能实现AGV小车直接将货物运输至货架上或从货架上直接取出货物进行运输。

Description

一种智能仓储物流搬运系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，具体为一种智能仓储物流搬运系统。

背景技术

伴随着电商行业的迅速发展，电商行业的订单处理呈现出“多品种、小批量、多频次、高时效”的特点，不断对仓储物流的要求不断提高，基于AGV小车的智能仓储系统是目前比较有效的解决方案，但是目前基于AGV小车的智能仓储系统，只能迁引运输位于地面上的货物或货架，智能仓储系统中的AGV小车无法将运送的货物直接放置到相应的货架上，同时AGV小车也无法从货架上直接取出需要运输的货物，将货物存放到货架上以及从货架上取出相应货物的工作通常需要人工操作完成，本发明阐明的一种能解决上述问题的设备。

发明内容

技术问题：目前基于AGV小车的智能仓储系统只能迁引运输位于地面上的货物或货架，AGV小车无法直接将货物放置货架上或从货架上直接取出所需货物。

为解决上述问题，本例设计了一种智能仓储物流搬运系统，本例的一种智能仓储物流搬运系统，包括机架，所述机架内设有前后左右贯通的主腔，所述主腔左侧端面上固定连接有储存机架，所述储存机架左侧端面上与所述机架右侧端面上对称的设有自下而上等距分布有用于移动包裹的三个入库装置，所述主腔左侧端面上固定连接有固定台，所述固定台上固定连接有升降电机，所述主腔左右两侧内壁上共设有五个红外发射器，所述主腔内设有中心对称且包含有两个所述红外发射器的升降装置，上侧的所述升降装置与所述升降电机动力连接，所述主腔内自上而下等距分布有位于所述升降装置上下两侧之间的三个用于运输包裹的传送装置，所述传送装置内包括右侧的入库装置及另外三个所述红外发射器，所述机架前方设置有可被所述红外发射器控制的运输小车。

有益地，所述储存机架内自上而下等距分布有三个设有左右贯通的储存腔，三个所述储存腔的左侧端面分别设有一个用于移动包裹的取货装置，三个所述取货装置沿上下方向阵列分布，所述取货装置包括左侧所述入库装置。

其中，所述升降装置包括与所述主腔转动连接且左右延伸的升降轴，所述升降轴上固定连接有主链轮，所述升降轴左端与所述升降电机动力连接，所述主腔内转动连接有左右延伸且位于所述升降轴下方的链轮轴，所述链轮轴上固定连接有链轮，所述链轮与所述主链轮之间左右对称的连接有两条传动链，两条所述传动链之间固定连接有固定杆，所述固定杆前端固定连接有左右对称的两个定位销，所述定位销前端设有左右贯通的插销孔，所述主腔左右两侧内壁对称的固定连接有两个固定块，左右两侧的所述固定块分别与所述升降装置内的两个所述红外发射器相固定连接，所述主腔左右两侧内壁固定连接有位于所述固定块上方的扫描杆，所述扫描杆上固定连接有扫描器。

其中，以下侧的所述传送装置为例，所述传送装置包括与所述主腔右侧端面固定连接的凸台，所述主腔内转动连接有左右延伸且延伸出所述主腔右侧端面的主动轴，所述主动轴上固定连接有位于所述主腔端面外的锥齿轮，所述主动轴上动力连接有位于所述锥齿轮右侧且固定于所述凸台上的传送带电机，所述主动轴上固定连接有位于所述主腔内的传动带轮，所述主腔内转动连接有位于所述主动轴后侧且左右延伸的带轮轴，所述带轮轴上固定连接有从动带轮，所述从动带轮与所述传动带轮之间连接有传送带，所述机架上设有位于所述主腔右侧且开口朝右的外腔，所述外腔位于所述凸台后方，所述外腔前后两侧内壁之间固定连接有光杆，所述外腔内转动连接有前后延伸且前端延伸出所述外腔端面的丝杆，所述丝杆位于所述光杆右侧，所述丝杆位于所述外腔端面外的前端固定连接有与所述锥齿轮啮合连接的小锥齿轮，所述主腔左右两侧内壁对称的固定连接有位于所述传送带上方的两个连接块，左侧的所述连接块与所述传送装置内的所述红外发射器相固定连接，右侧的所述连接块固定连接有红外接收器。

可优选地，所述传送装置内的所述传送带上侧端面与所述储存腔下侧内壁位于同一水平线上。

其中，以下侧的所述传送装置处的所述入库装置为例，所述入库装置包括与所述光杆滑动连接的壳体，所述壳体内设有机械臂腔，所述机械臂腔内设有前后贯通且与所述丝杆螺纹连接的螺纹孔，所述壳体内设有位于所述机械臂腔上方的推动腔，所述推动腔内转动连接有前后延伸的齿轮轴，所述齿轮轴后端动力连接有固定连接于所述推动腔后侧内壁的转动电机，所述齿轮轴上固定连接有位于所述转动电机前方的齿轮，所述推动腔下侧内壁滑动连接有与所述齿轮啮合连接的齿条，所述齿条伸出所述推动腔左侧端面，所述齿条内设有齿条腔，所述齿条腔后侧内壁固定连接有电磁铁，所述齿条腔内滑动连接有左端伸出所述齿条腔左侧端面的推杆，所述推杆位于所述齿条腔端面外的左端固定连接有推头，所述推杆与所述电磁铁之间连接有齿条弹簧，所述齿条腔上侧端面固定连接有位于所述电磁铁上方的开关。

其中，所述运输小车包括设置于所述机架前方的小车壳体，所述小车壳体内设有小车腔，所述小车腔后侧内壁固定连接有上下对称两根插销筒，所述插销筒内设有开口向后的插销腔，所述小车腔后侧内壁固定连接有位于所述插销筒之间的横杆，所述横杆前端固定连接有副电磁铁，所述插销筒与所述横杆之间固定连接有插块筒，所述插块筒内设有插块腔，所述插块腔内滑动连接有插块，所述插块与所述副电磁铁之间连接有插块弹簧，所述插销腔内设有左右贯通且与所述插块腔相通的通孔，所述小车腔内转动连接有关于中心对称且左右延伸的齿轮轴，所述齿轮轴远离中心一端延伸出所述小车腔端面，所述齿轮轴远离对称中心一端固定连接有车轮，以左侧的所述齿轮轴为例，所述齿轮轴右端固定连接有同步带轮，两个所述同步带轮之间连接有同步带，左前侧的所述齿轮轴上固定连接有位于所述同步带轮左侧的第二锥齿轮，所述小车腔内转动连接有左右对称且前后延伸的主电机轴，所述主电机轴后端固定连接有与所述第二锥齿轮啮合连接的第一锥齿轮，所述主电机轴前端动力连接有主电机，所述小车腔前侧内壁滑动连接有滑动机座，左侧的所述主电机与所述滑动机座固定连接，右侧的所述主电机与所述小车腔右侧内壁固定连接，所述小车腔前侧内壁固定连接有位于所述滑动机座右方的电机台，所述电机台左侧端面固定连接有主电磁铁，所述小车腔内转动连接有左右延伸且位于第二锥齿轮右方的大齿轮轴，所述大齿轮轴左端固定连接有可与所述第一锥齿轮啮合连接的转动锥齿轮，所述大齿轮轴固定连接有位于所述转动锥齿轮右方的大齿轮，所述大齿轮上啮合连接有推动齿条，所述推动齿条上方端面固定连接有伸出所述小车腔上侧端面的连杆，所述连杆上固定连接有与所述小车腔上侧端面滑动连接的推台，所述小车腔下侧内壁对称中心处固定连接有巡线模块，所述巡线模块下侧内壁对称中心处设有巡线孔，所述小车腔后侧端面上固定连接有左右对称的红外对管。

可优选地，所述红外对管既可发射红外线亦可接受红外线，所述主电磁铁正向通电可推离所述滑动机座，使所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接，所述主电磁铁反向通电可吸附所述滑动机座，使所述第一锥齿轮与所述转动锥齿轮啮合连接。

其中，以下侧的所述取货装置为例，所述取货装置包括与下侧的所述储存腔左侧端面固定连接的电机台，所述储存机架上设有位于所述电机台左侧且开口朝左的外置腔，所述外置腔位于所述电机台后方，所述外置腔前后两侧内壁之间固定连接有副光杆，所述外置腔内转动连接有前后延伸且延伸出所述外置腔前侧端面的副丝杆，所述副丝杆前侧端面动力连接有固定连接于所述电机台上的平移电机，左侧的所述螺纹孔与所述副丝杆螺纹连接，左侧的所述螺纹孔与所述副光杆滑动连接。

本发明的有益效果是：本发明中的货架带有升降系统和分拣运输系统，本发明的AGV小车带有能与货架升降装置锁定的机构，从而货架能将载有货物的AGV小车提升到指定高度，并通过分拣运输系统将货物放置到货架上的指定储存点，同时分拣运输系统能将货物从货架上运输到AGV小车上，因此本发明能实现AGV小车直接将货物运输至货架上或从货架上直接取出所需货物进行运输。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种智能仓储物流搬运系统的整体结构示意图；

图2为图1的“A-A”方向的结构示意图；

图3为图2的“B-B”方向的结构示意图；

图4为图1的“C-C”方向的结构示意图；

图5为图4的“D-D”方向的结构示意图；

图6为图5的“E-E”方向的结构示意图；

图7为图2的“F-F”方向的结构示意图；

图8为图7的“G-G”方向的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-图8对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明涉及一种智能仓储物流搬运系统，主要应用于运输货物入库储存和出库，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：

本发明所述的一种智能仓储物流搬运系统,包括机架11，所述机架11内设有前后左右贯通的主腔15，所述主腔15左侧端面上固定连接有储存机架29，所述储存机架29左侧端面上与所述机架11右侧端面上对称的设有自下而上等距分布有用于移动包裹的三个入库装置103，所述主腔15左侧端面上固定连接有固定台27，所述固定台27上固定连接有升降电机28，所述主腔15左右两侧内壁上共设有五个红外发射器17，所述主腔15内设有中心对称且包含有两个所述红外发射器17的升降装置101，上侧的所述升降装置101与所述升降电机28动力连接，所述主腔15内自上而下等距分布有位于所述升降装置101上下两侧之间的三个用于运输包裹的传送装置102，所述传送装置102内包括右侧的入库装置103及另外三个所述红外发射器17，所述机架11前方设置有可被所述红外发射器17控制的运输小车104。

有益地，所述储存机架29内自上而下等距分布有三个设有左右贯通的储存腔30，三个所述储存腔30的左侧端面分别设有一个用于移动包裹的取货装置105，三个所述取货装置105沿上下方向阵列分布，所述取货装置105包括左侧所述入库装置103。

根据实施例，以下对升降装置101进行详细说明，所述升降装置101包括与所述主腔15转动连接且左右延伸的升降轴43，所述升降轴43上固定连接有主链轮42，所述升降轴43左端与所述升降电机28动力连接，所述主腔15内转动连接有左右延伸且位于所述升降轴43下方的链轮轴36，所述链轮轴36上固定连接有链轮35，所述链轮35与所述主链轮42之间左右对称的连接有两条传动链12，两条所述传动链12之间固定连接有固定杆13，所述固定杆13前端固定连接有左右对称的两个定位销14，所述定位销14前端设有左右贯通的插销孔97，所述主腔15左右两侧内壁对称的固定连接有两个固定块16，左右两侧的所述固定块16分别与所述升降装置101内的两个所述红外发射器17相固定连接，所述主腔15左右两侧内壁固定连接有位于所述固定块16上方的扫描杆19，所述扫描杆19上固定连接有扫描器18。

根据实施例，以下对传送装置102进行详细说明，以下侧的所述传送装置102为例，所述传送装置102包括与所述主腔15右侧端面固定连接的凸台20，所述主腔15内转动连接有左右延伸且延伸出所述主腔15右侧端面的主动轴41，所述主动轴41上固定连接有位于所述主腔15端面外的锥齿轮37，所述主动轴41上动力连接有位于所述锥齿轮37右侧且固定于所述凸台20上的传送带电机21，所述主动轴41上固定连接有位于所述主腔15内的传动带轮40，所述主腔15内转动连接有位于所述主动轴41后侧且左右延伸的带轮轴45，所述带轮轴45上固定连接有从动带轮44，所述从动带轮44与所述传动带轮40之间连接有传送带22，所述机架11上设有位于所述主腔15右侧且开口朝右的外腔24，所述外腔24位于所述凸台20后方，所述外腔24前后两侧内壁之间固定连接有光杆49，所述外腔24内转动连接有前后延伸且前端延伸出所述外腔24端面的丝杆48，所述丝杆48位于所述光杆49右侧，所述丝杆48位于所述外腔24端面外的前端固定连接有与所述锥齿轮37啮合连接的小锥齿轮47，所述主腔15左右两侧内壁对称的固定连接有位于所述传送带22上方的两个连接块96，左侧的所述连接块96与所述传送装置102内的所述红外发射器17相固定连接，右侧的所述连接块96固定连接有红外接收器23。

有益地，所述传送装置102内的所述传送带22上侧端面与所述储存腔30下侧内壁位于同一水平线上。

根据实施例，以下对入库装置103进行详细说明，以下侧的所述传送装置102处的所述入库装置103为例，所述入库装置103包括与所述光杆49滑动连接的壳体52，所述壳体52内设有机械臂腔53，所述机械臂腔53内设有前后贯通且与所述丝杆48螺纹连接的螺纹孔54，所述壳体52内设有位于所述机械臂腔53上方的推动腔26，所述推动腔26内转动连接有前后延伸的齿轮轴62，所述齿轮轴62后端动力连接有固定连接于所述推动腔26后侧内壁的转动电机64，所述齿轮轴62上固定连接有位于所述转动电机64前方的齿轮61，所述推动腔26下侧内壁滑动连接有与所述齿轮61啮合连接的齿条55，所述齿条55伸出所述推动腔26左侧端面，所述齿条55内设有齿条腔58，所述齿条腔58后侧内壁固定连接有电磁铁56，所述齿条腔58内滑动连接有左端伸出所述齿条腔58左侧端面的推杆60，所述推杆60位于所述齿条腔58端面外的左端固定连接有推头63，所述推杆60与所述电磁铁56之间连接有齿条弹簧59，所述齿条腔58上侧端面固定连接有位于所述电磁铁56上方的开关57。

根据实施例，以下对运输小车104进行详细说明，所述运输小车104包括设置于所述机架11前方的小车壳体38，所述小车壳体38内设有小车腔77，所述小车腔77后侧内壁固定连接有上下对称两根插销筒79，所述插销筒79内设有开口向后的插销腔80，所述小车腔77后侧内壁固定连接有位于所述插销筒79之间的横杆85，所述横杆85前端固定连接有副电磁铁86，所述插销筒79与所述横杆85之间固定连接有插块筒95，所述插块筒95内设有插块腔83，所述插块腔83内滑动连接有插块82，所述插块82与所述副电磁铁86之间连接有插块弹簧84，所述插销腔80内设有左右贯通且与所述插块腔83相通的通孔81，所述小车腔77内转动连接有关于中心对称且左右延伸的齿轮轴72，所述齿轮轴72远离中心一端延伸出所述小车腔77端面，所述齿轮轴72远离对称中心一端固定连接有车轮69，以左侧的所述齿轮轴72为例，所述齿轮轴72右端固定连接有同步带轮76，两个所述同步带轮76之间连接有同步带73，左前侧的所述齿轮轴72上固定连接有位于所述同步带轮76左侧的第二锥齿轮71，所述小车腔77内转动连接有左右对称且前后延伸的主电机轴68，所述主电机轴68后端固定连接有与所述第二锥齿轮71啮合连接的第一锥齿轮70，所述主电机轴68前端动力连接有主电机67，所述小车腔77前侧内壁滑动连接有滑动机座66，左侧的所述主电机67与所述滑动机座66固定连接，右侧的所述主电机67与所述小车腔77右侧内壁固定连接，所述小车腔77前侧内壁固定连接有位于所述滑动机座66右方的电机台34，所述电机台34左侧端面固定连接有主电磁铁65，所述小车腔77内转动连接有左右延伸且位于第二锥齿轮71右方的大齿轮轴89，所述大齿轮轴89左端固定连接有可与所述第一锥齿轮70啮合连接的转动锥齿轮88，所述大齿轮轴89固定连接有位于所述转动锥齿轮88右方的大齿轮91，所述大齿轮91上啮合连接有推动齿条90，所述推动齿条90上方端面固定连接有伸出所述小车腔77上侧端面的连杆93，所述连杆93上固定连接有与所述小车腔77上侧端面滑动连接的推台94，所述小车腔77下侧内壁对称中心处固定连接有巡线模块87，所述巡线模块87下侧内壁对称中心处设有巡线孔92，所述小车腔77后侧端面上固定连接有左右对称的红外对管78。

有益地，所述红外对管78既可发射红外线亦可接受红外线，所述主电磁铁65正向通电可推离所述滑动机座66，使所述第一锥齿轮70与所述第二锥齿轮71啮合连接，所述主电磁铁65反向通电可吸附所述滑动机座66，使所述第一锥齿轮70与所述转动锥齿轮88啮合连接。

根据实施例，以下对取货装置105进行详细说明，以下侧的所述取货装置105为例，所述取货装置105包括与下侧的所述储存腔30左侧端面固定连接的电机台34，所述储存机架29上设有位于所述电机台34左侧且开口朝左的外置腔25，所述外置腔25位于所述电机台34后方，所述外置腔25前后两侧内壁之间固定连接有副光杆51，所述外置腔25内转动连接有前后延伸且延伸出所述外置腔25前侧端面的副丝杆50，所述副丝杆50前侧端面动力连接有固定连接于所述电机台34上的平移电机46，左侧的所述螺纹孔54与所述副丝杆50螺纹连接，左侧的所述螺纹孔54与所述副光杆51滑动连接。

以下结合图1至图8对本文中的一种智能仓储物流搬运系统的使用步骤进行详细说明：

开始时，固定杆13位于链轮35处，左右两侧的入库装置103分别与外置腔25、外腔24前侧内壁接触，齿条55右侧端面与推动腔26右侧内壁相接触，电磁铁56通电吸附推杆60，副电磁铁86通电吸附插块82，主电磁铁65正向通电推离滑动机座66，推台94前侧端面与小车腔77前侧端面位于同一垂线上。

工作时，运输小车104通过巡线模块87巡线，主电机67转动并通过主电机轴68、第一锥齿轮70、第二锥齿轮71、齿轮轴72、前侧的同步带轮76、同步带73、后侧的同步带轮76带动四个车轮69转动，从而使运输小车104移动到升降装置101前侧，定位销14插入插销腔80内，左侧固定块16处的红外发射器17发射红外线，左侧的红外对管78接受到红外线后，待定位销14完全插入插销腔80后，程序控制副电磁铁86断电，插块弹簧84推动插块82通过通孔81滑入连接块96内，从而完成运输小车104与升降装置101之间的固定，同时主电机67停转，扫描器18扫描运输小车104上包裹的二维码后，程序确定包裹所需储存的位置，之后启动升降电机28，通过升降轴43、主链轮42、传动链12、固定杆13带动运输小车104上移至指定的传送装置102处，此时指定处左侧的红外发射器17与右侧的红外对管78发射红外线，左侧的红外对管78接受到红外线之后，主电磁铁65反向通电使滑动机座66向右侧移动，使左侧第一锥齿轮70与转动锥齿轮88啮合，同时启动左侧主电机67，通过主电机轴68、第一锥齿轮70、转动锥齿轮88、大齿轮轴89、大齿轮91带动推动齿条90向后移动，使推台94将包裹推到指定处的传送带22上，之后左侧主电机67停转，指定处的红外接收器23接受到红外线后，启动传送带电机21，通过主动轴41、传动带轮40带动传送带22转动，同时传送带电机21通过主动轴41、锥齿轮37、小锥齿轮47带动丝杆48转动，使右侧入库装置103与包裹同步向后移动，当移动到指定处时，凸台20停转，启动转动电机64通过齿轮轴62、齿轮61带动齿条55向左移动，当开关57与齿轮61接触时，齿轮轴62停转，电磁铁56断电时，齿条弹簧59推动推杆60带动推头63向左移动，从而将包裹推入储存处，之后齿轮轴62反转，电磁铁56通电时齿条55、推杆60复位，同时启动平移电机46通过副丝杆50带动左侧入库装置103移动到待取包裹位置，左侧入库装置103运动过程与右侧入库装置103相通，将待取包裹推到传送带22上后，左侧入库装置103内部构件复位，平移电机46逆转带动左侧入库装置103恢复初始位置，同时凸台20逆转带动传送带22将待取包裹向前移动到推台94上，凸台20亦带动右侧入库装置103向前移动，待右侧入库装置103复位后，凸台20停转，入库装置103接收包裹后，左侧主电机67逆转，使推动齿条90、推台94复位，同时升降电机28逆转带动入库装置103下移至地面，此时，升降电机28停转，右侧固定块16处的红外发射器17发射红外线，右侧的红外对管78接受到红外线后副电磁铁86通电吸附插块82，主电磁铁65正向通电使滑动机座66向左移动，使左侧第一锥齿轮70与左侧第二锥齿轮71啮合，同时启动主电机67，使入库装置103向前移动，使定位销14从插销腔80脱离，从而完成包裹入库和包裹出库的工作。

本发明的有益效果是：本发明中的货架带有升降系统和分拣运输系统，本发明的AGV小车带有能与货架升降装置锁定的机构，从而货架能将载有货物的AGV小车提升到指定高度，并通过分拣运输系统将货物放置到货架上的指定储存点，同时分拣运输系统能将货物从货架上运输到AGV小车上，因此本发明能实现AGV小车直接将货物运输至货架上或从货架上直接取出所需货物进行运输。

通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。

Claims (1)

1.一种智能仓储物流搬运系统，包括机架；所述机架内设有前后左右贯通的主腔，所述主腔左侧端面上固定连接有储存机架，所述储存机架左侧端面上与所述机架右侧端面上对称的设有自下而上等距分布有用于移动包裹的三个入库装置；所述主腔左侧端面上固定连接有固定台，所述固定台上固定连接有升降电机，所述主腔左右两侧内壁上共设有五个红外发射器，所述主腔内设有中心对称且包含有两个所述红外发射器的升降装置，上侧的所述升降装置与所述升降电机动力连接；所述主腔内自上而下等距分布有位于所述升降装置上下两侧之间的三个用于运输包裹的传送装置，所述传送装置内包括右侧的入库装置及另外三个所述红外发射器，所述机架前方设置有可被所述红外发射器控制的运输小车；所述储存机架内自上而下等距分布有三个设有左右贯通的储存腔，三个所述储存腔的左侧端面分别设有一个用于移动包裹的取货装置，三个所述取货装置沿上下方向阵列分布，所述取货装置包括左侧所述入库装置；所述升降装置包括与所述主腔转动连接且左右延伸的升降轴，所述升降轴上固定连接有主链轮，所述升降轴左端与所述升降电机动力连接；所述主腔内转动连接有左右延伸且位于所述升降轴下方的链轮轴，所述链轮轴上固定连接有链轮，所述链轮与所述主链轮之间左右对称的连接有两条传动链，两条所述传动链之间固定连接有固定杆，所述固定杆前端固定连接有左右对称的两个定位销，所述定位销前端设有左右贯通的插销孔；所述主腔左右两侧内壁对称的固定连接有两个固定块，左右两侧的所述固定块分别与所述升降装置内的两个所述红外发射器相固定连接，所述主腔左右两侧内壁固定连接有位于所述固定块上方的扫描杆，所述扫描杆上固定连接有扫描器；所述传送装置包括与所述主腔右侧端面固定连接的凸台，所述主腔内转动连接有左右延伸且延伸出所述主腔右侧端面的主动轴，所述主动轴上固定连接有位于所述主腔端面外的锥齿轮，所述主动轴上动力连接有位于所述锥齿轮右侧且固定于所述凸台上的传送带电机，所述主动轴上固定连接有位于所述主腔内的传动带轮；所述主腔内转动连接有位于所述主动轴后侧且左右延伸的带轮轴，所述带轮轴上固定连接有从动带轮，所述从动带轮与所述传动带轮之间连接有传送带；所述机架上设有位于所述主腔右侧且开口朝右的外腔，所述外腔位于所述凸台后方，所述外腔前后两侧内壁之间固定连接有光杆，所述外腔内转动连接有前后延伸且前端延伸出所述外腔端面的丝杆，所述丝杆位于所述光杆右侧，所述丝杆位于所述外腔端面外的前端固定连接有与所述锥齿轮啮合连接的小锥齿轮；所述主腔左右两侧内壁对称的固定连接有位于所述传送带上方的两个连接块，左侧的所述连接块与所述传送装置内的所述红外发射器相固定连接，右侧的所述连接块固定连接有红外接收器；所述传送装置内的所述传送带上侧端面与所述储存腔下侧内壁位于同一水平线上；所述入库装置包括与所述光杆滑动连接的壳体，所述壳体内设有机械臂腔，所述机械臂腔内设有前后贯通且与所述丝杆螺纹连接的螺纹孔，所述壳体内设有位于所述机械臂腔上方的推动腔；所述推动腔内转动连接有前后延伸的齿轮轴，所述齿轮轴后端动力连接有固定连接于所述推动腔后侧内壁的转动电机，所述齿轮轴上固定连接有位于所述转动电机前方的齿轮，所述推动腔下侧内壁滑动连接有与所述齿轮啮合连接的齿条，所述齿条伸出所述推动腔左侧端面，所述齿条内设有齿条腔，所述齿条腔后侧内壁固定连接有电磁铁；所述齿条腔内滑动连接有左端伸出所述齿条腔左侧端面的推杆，所述推杆位于所述齿条腔端面外的左端固定连接有推头，所述推杆与所述电磁铁之间连接有齿条弹簧，所述齿条腔上侧端面固定连接有位于所述电磁铁上方的开关；所述运输小车包括设置于所述机架前方的小车壳体，所述小车壳体内设有小车腔，所述小车腔后侧内壁固定连接有上下对称两根插销筒，所述插销筒内设有开口向后的插销腔；所述小车腔后侧内壁固定连接有位于所述插销筒之间的横杆，所述横杆前端固定连接有副电磁铁，所述插销筒与所述横杆之间固定连接有插块筒，所述插块筒内设有插块腔，所述插块腔内滑动连接有插块，所述插块与所述副电磁铁之间连接有插块弹簧，所述插销腔内设有左右贯通且与所述插块腔相通的通孔；所述小车腔内转动连接有关于中心对称且左右延伸的齿轮轴，所述齿轮轴远离中心一端延伸出所述小车腔端面，所述齿轮轴远离对称中心一端固定连接有车轮，所述齿轮轴右端固定连接有同步带轮，两个所述同步带轮之间连接有同步带，左前侧的所述齿轮轴上固定连接有位于所述同步带轮左侧的第二锥齿轮，所述小车腔内转动连接有左右对称且前后延伸的主电机轴，所述主电机轴后端固定连接有与所述第二锥齿轮啮合连接的第一锥齿轮，所述主电机轴前端动力连接有主电机；所述小车腔前侧内壁滑动连接有滑动机座，左侧的所述主电机与所述滑动机座固定连接，右侧的所述主电机与所述小车腔右侧内壁固定连接，所述小车腔前侧内壁固定连接有位于所述滑动机座右方的电机台，所述电机台左侧端面固定连接有主电磁铁，所述小车腔内转动连接有左右延伸且位于第二锥齿轮右方的大齿轮轴，所述大齿轮轴左端固定连接有可与所述第一锥齿轮啮合连接的转动锥齿轮，所述大齿轮轴固定连接有位于所述转动锥齿轮右方的大齿轮；所述大齿轮上啮合连接有推动齿条，所述推动齿条上方端面固定连接有伸出所述小车腔上侧端面的连杆，所述连杆上固定连接有与所述小车腔上侧端面滑动连接的推台，所述小车腔下侧内壁对称中心处固定连接有巡线模块，所述巡线模块下侧内壁对称中心处设有巡线孔，所述小车腔后侧端面上固定连接有左右对称的红外对管；所述红外对管既可发射红外线亦可接受红外线，所述主电磁铁正向通电可推离所述滑动机座，使所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接，所述主电磁铁反向通电可吸附所述滑动机座，使所述第一锥齿轮与所述转动锥齿轮啮合连接；所述取货装置包括与下侧的所述储存腔左侧端面固定连接的电机台，所述储存机架上设有位于所述电机台左侧且开口朝左的外置腔，所述外置腔位于所述电机台后方；所述外置腔前后两侧内壁之间固定连接有副光杆，所述外置腔内转动连接有前后延伸且延伸出所述外置腔前侧端面的副丝杆，所述副丝杆前侧端面动力连接有固定连接于所述电机台上的平移电机，左侧的所述螺纹孔与所述副丝杆螺纹连接，左侧的所述螺纹孔与所述副光杆滑动连接。

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