JP6401641B2 - 機械式格納庫の動作制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車設備などの機械式格納庫におけるパレットの動作制御方法に関する。

従来、機械式格納庫の一例として機械式駐車設備がある。以下の説明では、機械式格納庫の一例として機械式駐車設備を例に説明する。この機械式駐車設備は、設置条件等により、複数列多段式や平面パズル式などの駐車設備が採用される。例えば、複数列多段式の場合、左右方向の列数と上下方向の段数とを設定することで、限られた設置スペースに複数台の格納スペースを設けることができる。平面パズル式の場合、自走では入庫できないスペースを含む平面に複数台の格納スペースを設けることができる。

この種の先行技術として、例えば、平面空間が格子状に区分けされて形成された複数の棚に移動可能なパレットを有する駐車設備において、予め、各棚の駆動手段がパレットを移動させるために駆動された駆動回数を記憶し、パレットが呼出されると、駆動回数が最小の駆動手段を利用した移動経路を決めて各パレットを動作させるものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、他の先行技術として、格納領域内をマトリックス状に区画したブロック上で、前後左右にスライド可能なパレットを設けた格納庫において、パレットが呼出されると、空スペースと呼出パレットが同一エリアに属するか否かを判定した後、別のエリアの場合は同一エリアに属させた後、呼出パレットの隣接位置に空スペースを確保して呼出パレットを１パレットずつ入出庫口まで移動させるものがある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１４−５１８４４号公報 特開２０１１−１７６０号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の方法では、全ての格納スペースでパレットが個別に前後左右に移動可能となっていることが前提である。また、膨大な移動経路の組合わせから移動経路を決定して移動させるため、処理時間や移動に時間を要し、動力を要する場合がある。しかも、１列に並んだパレットが一緒に移動する動作を含む装置には適用できない。

また、上記特許文献２の方法では、先にエリアに属させる処理を行うので、処理が多くなり制御の複雑化や処理速度低下のおそれがある。しかも、１パレットずつ動作させるので、入出庫口が離れている場合にはパレットの移動に時間を要し、動力も要する。

一方、本出願人は、上下方向と左右方向とにパレットを循環させる複数列多段式の機械式駐車設備を発明して先に出願した。この発明では、縦方向に複数の格納スペースを設けることで、限られた設置スペースに複数台を格納できるようにしている。

そして、本発明者は、上記したようなパレット循環方式の機械式駐車設備などの機械式格納庫において、指定パレットを入出庫口などの目的地に少ない動作回数で移動させることができる動作制御方法を発明した。

本発明に係る機械式格納庫の動作制御方法は、複数列・複数段の格納スペースを平面状に有し、少なくとも１つの格納スペースがパレットのない空スペースとなっており、一部の段が横行可能な横行段で、各列が縦行可能に構成された機械式格納庫における動作制御方法であって、前記格納スペースにおける指定パレットの位置と目的地の位置と前記空スペースの位置とを座標として検知し、前記目的地が一部の横行段にあり、前記指定パレットが前記目的地と異なる横行段の異なる列にいる場合に、前記各座標の位置と前記空スペースの位置とから前記指定パレットの次動作方向を決定し、前記次動作方向を目的地のある横行段への縦行と決定した場合、前記指定パレットの次動作方向に空スペースを配置し、前記指定パレットのいた横行段から前記空スペースまでの全パレットを前記空スペースの方向に縦行させる動作を、前記指定パレットが前記目的地と同じ横行段に移動するまで繰り返し、前記指定パレットが前記目的地と同じ横行段に移動した後は、該指定パレットの前記目的地側に前記空スペースを配置し、前記指定パレットを前記目的地に向けて横行させる動作を行って前記指定パレットを前記目的地まで移動させる、ことを特徴とする。この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、格納スペースに向かって左右の横方向を「列」、上下の横方向を「段」という。また、指定パレットの進行方向を「前方」、指定パレットの進行方向の反対方向を「後方」、「列」における移動を「縦行」、「段」における移動を「横行」という。また、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「目的地」は、格納スペースの一部となった入出庫口、外部の入出庫口に移動するための格納スペースなどをいう。

この構成により、一部の横行可能な横行段に目的地があり、他の横行段に指定パレットがいる場合に、空スペースの位置に応じて指定パレットを入出庫口などの目的地の横行段まで縦行移動させた後に目的地まで横行させる経路を選択することで、パレットの動作回数を少なくし、動作時間の短縮による機械式格納庫の円滑な運用を図ることができる。しかも、パレットの動作回数が少ないので駆動動力を抑えることができる。この動作制御は、縦方向の平面状に複数の格納スペースを備えた機械式格納庫、水平方向の平面状に複数の格納スペースを備えた機械式格納庫のいずれにも適用でき、水平平面の場合は平面視で左右方向の列と、その列と直交する方向の段とで、同様の動作制御をさせて駆動動力を抑えることができる。

また、前記空スペースが、前記指定パレットに対して前記目的地と反対側の列、又は前記指定パレットと同列で前記目的地側の段にいる場合は、前記指定パレットの次動作方向を縦行と決定する、ようにしてもよい。

このように構成すれば、空スペースの位置が、指定パレットを縦行させる位置に移動させる方が動作回数が少ないと判断した場合に、空スペースを指定パレットの縦行位置に配置して、指定パレットを目的地の横行段まで少ない動作回数で移動させることができる。

また、前記指定パレットが前記目的地と同じ横行段に移動するまで繰り返し縦行させる動作制御が、前記指定パレットの列の前記目的地と同じ横行段に空スペースを配置するステップと、前記空スペースの方向に前記指定パレットのいた横行段から前記空スペースまでの全パレットを１ピッチ縦行させるステップと、前記全パレットの縦行によって配置された横行段の空スペースに隣接列のパレットを１ピッチ横行させるステップと、前記パレットが横行した後の空スペースの方向に前記指定パレットの隣接列における前記目的地と同じ横行段までの全パレットを１ピッチ縦行させるステップと、前記全パレットの縦行によって配置された前記目的地と同じ横行段の空スペースに前記指定パレットの列のパレットを１ピッチ横行させて前記指定パレットの列の前記目的地と同じ横行段に空スペースを配置する前記ステップとを繰り返す、動作制御であってもよい。

このように構成すれば、一部の横行段にいる指定パレットを他の横行段にいる目的地に向けて、少ないパレットの横行動作で移動させることができる。

また、前記空スペースが、前記指定パレットに対して前記目的地側の列にいる場合は、前記指定パレットを縦行させる前に動作方向を横行と決定し、前記空スペースが前記指定パレットと同じ段にいない場合、前記指定パレットと同じ段の前記目的地側に前記空スペースを配置し、前記空スペースに前記指定パレットを横行させた後、前記指定パレットが横行する前の列と前記目的地の列との間にある列で前記指定パレットを縦行させて前記目的地と同じ横行段に移動させる、ようにしてもよい。

このように構成すれば、空スペースの位置が、指定パレットを横行させる位置に移動させる方が、動作回数が少ないと判断した場合に、空スペースを指定パレットと同じ段の目的地側の横行位置に配置して指定パレットを横行させた後、指定パレットが横行する前の列と目的地の列との間にある列で指定パレットを目的地の横行段に向けて縦行させることで、指定パレットを目的地の横行段まで少ない動作回数で移動させることができる。

本発明によれば、一部の段が横行可能で各列が縦行可能に構成された機械式格納庫において、指定パレットを目的地に移動させるときの動作回数を少なくして動作時間の短縮を図り、機械式格納庫の円滑な運用を図ることが可能となる。しかも、駆動動力の省電力化を図ることが可能となる。

図１は、本発明を適用する機械式駐車設備の一実施形態を示す正面図である。 図２は、図１に示す指定パレットを入出庫口に移動させる動作制御を始める初期位置の一例を示す略図である。 図３は、図２に示す初期位置から指定パレットを目的地まで移動させる動作制御の一例を示す動作図である。 図４は、図２に示す初期位置から指定パレットを目的地まで本発明で移動させる動作制御の動作図である。 図５は、本発明の動作制御フローチャートである。 図６は、図５に示す動作制御フローチャートから縦行するときの縦行フローチャートである。 図７は、図５に示す動作制御フローチャートから横行するときの横行フローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、上下方向に４段、左右方向に５列の格納スペース５０を平面状に備えた縦循環方式の機械式駐車設備（機械式格納庫）１を例にして説明する。この実施形態では、縦循環方式であるため、「縦行」を「昇降」と表現して説明する。また、以下に説明する縦循環方式では、段数の基準となる段を最下段として段数を下から上へ数えており、下側から上側への移動を「上昇」、その逆で上側から下側への移動を「下降」という。なお、水平循環方式の場合は、段数を手前側から奥側へ数えるのであれば、「上昇」は奥側への移動であり、「下降」はその逆で手前側への移動をいう。さらに、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における上下左右方向の概念は、図１に示す機械式駐車設備１に向かった状態における上下左右方向の概念と一致するものとする。

［機械式駐車設備の説明］
図１に示すように、この実施形態の機械式駐車設備１は、地上乗入型で、前後位置で鉛直に設けられた柱材２と、この柱材２を前後方向に連結する前後梁材３と、左右方向に連結する左右梁材（図示略）とを有する枠体４を備えている。この機械式駐車設備１は、最下段の１段目１０から、２段目１１、３段目１２、最上段の４段目１３と、左端列の１列目２０から２列目２１、３列目２２、４列目２３、右端列の５列目２４となった４段×５列であり、２０箇所の格納スペース５０を備えている。そして、１箇所の格納スペース５０が空スペース４０となっており、自動車Ｖを格納するパレット３０は１つ少ない１９個で、１９台の自動車Ｖが格納可能となっている。図示する状態では、右端列である５列目２４の最上段である４段目１３の格納スペース５０が、１箇所の空スペース４０となっている。他の各格納スペース５０には、パレット３０が配置されている。最下段である１段目１０の５列目２４が、入出庫口（目的地）６０となっている。なお、図に二点鎖線で示す入出庫口６１は、外部の入出庫口６１の一例であり、この場合は外部の入出庫口６１に移動するための格納スペース５０が目的地（６０）となる。外部の入出庫口６１としては、この例のように地下（下方）に設置する他、上下左右、どの方向に設置されたものでもよい。

図示する格納スペース５０の最下段である１段目１０と最上段である４段目１３では、各パレット３０が個別に矢印Ｗで示すように横行可能となっている。これら１段目１０と４段目１３が、「横行段」である。この横行段における各パレットの横行は、横行駆動部（図示略）によって各パレット３０を各列２０〜２４の間で１ピッチ毎（１列毎）に横行させることが可能となっている。また、格納スペース５０の各列（１列目２０〜５列目２４）では、昇降駆動部（図示略）によって、横行段である１段目１０と４段目１３との間で、その列の全てのパレット３０を一緒（同時）に矢印Ｈで示すように昇降させることが可能となっている。なお、段数が多い場合など、横行段は中間段にあってもよい。

上記各パレット３０を昇降及び横行させる動作は、制御装置５によって制御される。この制御装置５には、上記空スペース４０の位置と、上記各格納スペース５０に格納されているパレット３０の位置が、ある点（例えば、入出庫口６０の位置）を原点とし、座標で記憶されている。この実施形態の場合、例えば、入出庫口６０の座標は（１，１）、空スペース４０の座標が（１，４）、指定パレット３５の座標は（４，４）となる。座標としては、「（Ａ−１）（Ａ−２）・・・」などを用いてもよい。

また、制御装置５では、指定パレット３５の次動作方向の決定に、指定パレット３５の座標位置と、空スペース４０の座標位置、入出庫口（目的地）６０の座標位置情報を用いている。この制御装置５では、動作制御の際に、空スペース４０の座標位置に応じた動作制御を行っている。また、制御装置５は、指示動作終了毎に、指定パレット３５、空スペース４０、入出庫口６０の座標位置関係を検知して記憶している。

この制御装置５により、呼び出す指定パレット３５の動作方向に空スペース４０を配置し、その空スペース４０を利用して指定パレット３５を入出庫口６０の方向に移動させる動作を繰り返して、指定パレット３５を入出庫口（目的地）６０に配置するように動作制御される。

なお、制御装置５において記憶するそれぞれのパレットと座標の関係は、それぞれのパレットに個別のパレット番号を付し、そのパレット番号に対して段・列のデータを関連付けたり、段・列に対してパレット番号を関連付けて記憶することができる。例えば、前者の場合、それぞれの動作（開始または完了）毎に、動作したパレット番号に対応する段・列の番号を加算・減算すればよい。後者の場合、それぞれの動作毎に段・列に対するパレット番号のデータを入替えればよい。また、空スペース４０も、仮想パレットとして特定の番号を付与したり、パレット番号を空白（又は０）にして空スペース４０とみなしてもよい。さらに、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「検知」は、それぞれの座標をセンサなどの公知の手段によって検出することや、記憶した座標を記憶手段から読み出すことを含む。

［動作制御の流れ］
次に、上記機械式駐車設備１における動作制御を説明する。図２は、図１に示す指定パレット３５を入出庫口６０に移動させる動作制御を始める初期位置の一例を示す略図である。図３は、図２に示す初期位置から指定パレット３５を入出庫口６０まで移動させる動作制御の一例を示す動作図であり、図４は、図２に示す初期位置から指定パレット３５を入出庫口６０まで本発明で移動させる動作制御の動作図である。なお、格納スペース５０の位置などは、図１に示す符号で説明する。

図２に示すように、以下の説明では、図１に着色して示す自動車Ｖの指定パレット３５を、１段目１０の入出庫口６０に移動させる動作制御を説明する。図示する黒丸は指定パレット３５の位置を示し、斜線部分は空スペース４０の位置を示している。二重の枠は、入出庫口（目的地）６０を示している。この例は、指定パレット３５を到達させたい場所である目的地（入出庫口６０）が、指定パレット３５とは別の横行段で、かつ別の列にある例である。

次に、図３，４に基づいて、指定パレット３５の動作制御を説明する。図３は、図４に示す本発明と対比させる例である。これらの図では、図２に示す初期位置の関係から動作させる手順を、図の左横に数字で示している。以下の説明において、空スペース４０の配置とは、空スペース４０に別のパレット３０を移動させ、移動させたパレット３０の元々の位置に空スペース４０を配置することをいう。

図３に示す動作制御は、指定パレット３５を入出庫口６０の列まで横行させた後、入出庫口６０まで下降させる例である。この動作制御では、指定パレット３５の前後隣接列を利用して横行させることで、指定パレット３５の移動時に動作させるパレットの数を少なくしている。

まず、図２に示す空スペース４０の方向に、指定パレット３５と前方列におけるパレット３０を横行させて、空スペース４０を指定パレット３５後方列に配置する（１）。その後、後方列の全パレット３０を上記空スペース４０に向けて上昇させて１段目に空スペース４０を配置し（２）、その空スペース４０の方向に３列目２２と４列目２３のパレット３０を横行させて４列目２３の１段目１０に空スペース４０を配置する（３）。そして、４列目２３の全パレット３０を上記空スペース４０に向けて下降させて指定パレット３５の前方列である４列目２３に空スペース４０を配置する（４）。その後、上記したように指定パレット３５の横行と、他のパレット３０の昇降及び横行を繰り返して（５）〜（８）、指定パレット３５を入出庫口６０の列に移動させる（９）。そして、入出庫口６０の列と、その隣接列とにおいて、空スペース４０の配置と指定パレット３５の昇降とを繰り返し（１０）〜（１９）、指定パレット３５を入出庫口６０に配置する（２０）。

このように動作制御して指定パレット３５を入出庫口６０まで移動させた場合、動作回数は「２０回」、移動パレット数は「４４」となる。

なお、この動作制御でも、移動パレット数としては、図２の状態から、指定パレット３５を４段目１３で入出庫口６０の列まで移動させる動作を、指定パレット３５の段における全パレット３０の空スペース４０に向けた横行と、パレット３０の横行によって４段目１３に配置された空スペース４０に向けた１列目２０における全パレット３０の上昇と、パレット３０の上昇によって１段目１０に配置された空スペース４０に向けた１段目２０における全パレット３０の横行と、パレット３０の横行によって入出庫口６０に配置された空スペース４０に向けた５列目２４における全パレット３０の下降と、を最も外周で繰り返して移動させる動作に比べて、少なくできる。

一方、図４に示すように、本発明の動作制御方法によれば、図２に示す空スペース４０の方向に、指定パレット３５と前方列におけるパレット３０を横行させて、空スペース４０を指定パレット３５後方列に配置する（１）。その後、後方列の全パレット３０を上記空スペース４０に向けて上昇させて１段目に空スペース４０を配置し（２）、その空スペース４０の方向に３列目２２のパレット３０を横行させ、指定パレット３５の列の横行段である１段目１０に空スペース４０を配置する（３）。その後、３列目２２の全パレット３０を上記空スペース４０に向けて下降させて指定パレット３５を下降させる（４）。つまり、指定パレット３５を、入出庫口６０の位置する横行段である１段目１０に向けて下降させる動作を行う。そして、指定パレット３５の列と、その隣接列とにおいて、空スペース４０の配置と指定パレット３５の下降とを繰り返して（５）〜（１１）、指定パレット３５を入出庫口６０の段に移動させる（１２）。その後、指定パレット３５の列と、その前後隣接列とにおいて、空スペース４０の配置と指定パレット３５の横行とを繰り返し（１３）〜（１８）、指定パレット３５を入出庫口６０に配置する（１９）。

このように動作制御して指定パレット３５を入出庫口６０まで移動させた場合、動作回数は「１９回」、移動パレット数は「４０」となる。

つまり、指定パレット３５を入出庫口６０に向けて移動させるためには、指定パレット３５の動作方向に空スペース４０を配置する必要があるが、上記図３に示す動作制御では、この空スペース４０を作るためには、指定パレット３５を移動させてから次の位置に移動させるまでに、直前の動作と同―方向であると４手を必要とするのに対し、図４に示す動作制御のように、横行から昇降（逆に、昇降から横行、もある）のように直前の動作から切り替えて移動させる場合には３手となり、指定パレット３５を入出庫口６０に移動させる動作制御で指定パレット３５の動作回数を減らすことができる。

このように、図４に示す動作制御とすれば、上記図３に示す動作制御に比べて昇降動作が一回少なくなってパレット３０の総動作回数を一回分減らすことができ、移動パレットの枚数も４枚を減らすことができる。しかも、横行動作に比べ昇降動作の方が大重量を移動させるので大動力を必要とするが、昇降動作を減らすことにより、駆動動力の省電力化を図ることができる。

なお、次動作方向を決定する際、図４（１）〜（３）に示すように空スペース４０の位置が指定パレット３５の後方列または同一列にある場合は、その位置に応じて図４（２）〜（４）のいずれかに準じた縦行動作から開始することで、横行動作から開始するよりも、指定パレット３５の動作回数を減らすことができる。

このような動作制御における各制御を、以下にフローチャートで説明する。

［動作制御フローチャート］
図５〜図７は、上記動作制御を説明するフローチャートである。以下のフローチャートは、上記図４に示す各動作のいずれが実行されるかを決定するフローチャートと、指定パレット３５の昇降及び横行のフローチャートである。以下のフローチャートにおける各動作の実行は、動作前にそれぞれのパレット３５，３０の座標及び空スペース４０の座標の検知が行われるが、例えば、以下に説明する［Ｈ１］の動作終了後は、順序通りに動作を行えば入出庫口（目的地）６０に向けて指定パレット３５を移動させることができ、動作前の座標検知を必要としない。そのため、各動作の実行前における座標の検知は、最初の動作前だけの検知でもよい。なお、シーケンサなどによって毎回フィードバック制御を行っている場合には、それぞれのパレット３５，３０の座標及び空スペース４０の座標の検知を動作毎に行うようにすればよい。このような座標検知は、機械式駐車設備１の条件などに応じて決定すればよい。

図５に示すように、本発明の基本フローチャートとしては、指定パレット３５が呼び出されると、指定パレット３５の座標（段位置、列位置）が検知される（Ｓ１）。そして、指定パレット３５と入出庫口６０の座標が同じ（指定パレット３５が入出庫口６０に位置する）か否かが判定され（Ｓ２）、同じ座標であれば終了する（Ｓ３）。指定パレット３５と入出庫口６０との座標が異なる場合、指定パレット３５が横行段にいるか否かが判定される（Ｓ４）。横行段にいない場合、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるために（Ｓ５）、後述する［Ｖ１］〜［Ｖ４］のいずれかが実行される。

指定パレット３５が横行段にいる場合、指定パレット３５が入出庫口６０とは別の段か否かが判定される（Ｓ６）。同じ段の場合、指定パレット３５を入出庫口６０の列まで横行させるために（Ｓ７）、後述する［Ｈ１］〜［Ｈ４］のいずれかが実行される。指定パレット３５が入出庫口６０とは別の段の場合、指定パレット３５が入出庫口６０とは別の列か否かが判定される（Ｓ８）。同じ列の場合、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるために（Ｓ９）、後述する［Ｖ２］〜［Ｖ４］のいずれかが実行される。指定パレット３５が入出庫口６０とは別の列の場合、空スペース４０の列が指定パレット３５の列から見て入出庫口６０側の列か否かが判定される（Ｓ１０）。入出庫口６０側の列でない場合、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるために（Ｓ１１）、後述する［Ｖ２］〜［Ｖ４］のいずれかが実行される。

空スペース４０が指定パレット３５の列から見て入出庫口６０側の列に位置する場合、空スペース４０が指定パレット３５と同じ段か否かが判定される（Ｓ１２）。同じ段ではない場合、空スペース４０の列が昇降させられ（Ｓ１３）、空スペース４０が指定パレット３５と同じ段に移動していない場合は空スペース４０が指定パレット３５と同じ段に移動するまで繰り返される。そして、空スペース４０が指定パレット３５と同じ段に配置されると、指定パレット３５及び空スペース４０までの間にある全パレット３０が横行させられる（Ｓ１４）。その後、上記（Ｓ１０）に戻り、空スペース４０の列が指定パレット３５の列から見て入出庫口６０側の列か否かの判定で「ＮＯ」となり、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるために（Ｓ１１）、後述する［Ｖ２］〜［Ｖ４］のいずれかが実行される。

［昇降フローチャート］
次に、図６に基づいて、図５の基本フローチャートから指定パレット３５を昇降させるときの昇降フローチャートについて説明する。この昇降フローチャートは、上記図５の（Ｓ５）、（Ｓ９）及び（Ｓ１１）において、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるときに実行される。この昇降フローチャートは、空スペース４０の位置によって異なる動作から始る。

［Ｖ１］は、空スペース４０が指定パレット３５の列と同じ列の進行方向とは逆方向にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の隣接列に移動させる（Ｓ２１）。その後は、以下が実行される。［Ｖ２］は、空スペース４０が指定パレット３５の進行方向と逆方向の横行段における指定パレット３５の列以外にある場合であり、この場合には、空スペース４０の列の全パレット３０を昇降させる（Ｓ２２）。その後は、以下が実行される。［Ｖ３］は、空スペース４０が指定パレット３５の進行方向の横行段における指定パレット３５の列以外にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の列に移動させる（Ｓ２３）。その後は、以下が実行される。［Ｖ４］は、空スペース４０が指定パレット３５の列と同じ列の進行方向にある場合であり、この場合には、指定パレット３５の列の昇降可能な全パレット３０を昇降させる（Ｓ２４）。

このようなフローチャートは、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ段に移動するまで繰り返される（Ｓ２５）。例えば、上述した図４の（２）〜（１２）まで繰り返される。そして、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ段に移動すると、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ列か否かが判定される（Ｓ２６）。同じ列であれば終了する（Ｓ２７）。図５の（Ｓ５）及び（Ｓ１１）から実行されて列が異なる場合、以下の横行フローチャートの［Ｈ２］から実行される。

［横行フローチャート］
次に、図７に基づいて、図５の基本フローチャートから指定パレット３５を横行させるときの横行フローチャートについて説明する。この横行フローチャートは、上記図５の（Ｓ７）において、指定パレット３５を入出庫口６０の列まで横行させるときと、上記図６の［Ｈ２］からの流れで実行される。この横行フローチャートも、横行段に備えられる空スペース４０の位置によって異なる動作から始まる。

［Ｈ１］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と同じ段で、指定パレット３５の進行方向とは逆の後方にある場合であり、この場合には、空スペース４０の列のパレット３０を昇降させる（Ｓ３１）。その後は、以下が実行される。［Ｈ２］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と異なる段で、指定パレット３５の列から進行方向後方列にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の進行方向隣接列まで移動させる（Ｓ３２）。その後は、以下が実行される。［Ｈ３］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と異なる段で、指定パレット３５の進行方向の次列から進行方向の次列以上前方列にある場合であり、この場合には、空スペース４０の列の全パレット３０を昇降させて、指定パレット３５の前方列に空スペース４０を配置する（Ｓ３３）。その後は、以下が実行される。［Ｈ４］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と同じ段における進行方向の前方列にある場合であり、この場合には、指定パレット３５及び空スペース４０までの間にある全パレット３０を空スペース４０の方向に横行させる（Ｓ３４）。

このような横行フローチャートは、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ列に移動するまで繰り返される（Ｓ３５）。例えば、上述した図４の（１３）〜（１９）まで繰り返される。そして、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ列に移動すると終了する（Ｓ３６）。

以上のようなフローチャートの組合わせによって、上記図４に示したように、指定パレット３５を入出庫口６０に移動させる動作制御が実行される。

［総括］
以上のように、上記動作制御方法によれば、複数列・複数段の格納スペース５０を平面状に有し、少なくとも１つの格納スペース５０が空スペース４０となっており、一部の段においては横行可能であるが、その他の段においては各列において昇降のみが可能で横行できない構成の機械式駐車設備（機械式格納庫）１において、空スペース４０の位置に応じて横行と縦行を適切に組み合わせることで、例えば、指定パレット３５を横行させた後、入出庫口（目的地）６０の横行段まで縦行移動させ、その後に入出庫口２０まで横行させる経路を選択することにより、指定パレット３５を入出庫口（目的地）６０に移動させる動作回数を少なくできるので、指定パレット３５の動作時間の短縮（例えば、数十秒）を図ることが可能となる。これにより、指定パレット３５の移動が円滑に行える機械式駐車設備（機械式格納庫）１を構成することが可能となる。しかも、指定パレット３５を座標検知のみで入出庫口６０まで少ない動作回数で移動させるので、制御が容易に行える。その上、駆動動力を抑えて省電力化を図ることが可能となる。

また、１つの動作ごとに指定パレット３５の現在位置と入出庫口６０の位置の相対関係のみで動作させるパレット３０（３５）と、その移動方向が一意的に決まるので、非常停止や停電などで途中停止しても、その停止位置からの再開が容易に可能である。

さらに、機械の動作回数が減るため、経年使用による故障の確率を下げ、機械式駐車設備（機械式格納庫）１の長寿命化を図ることも可能である。

また、上記した駆動動作は、格納スペース５０が水平方向に配置された平面式の機械式駐車設備（機械式格納庫）においても同様であり、平面視で左右方向の列と、その列と直交する方向の段とで、同様の駆動動作をさせることで、駆動動力を抑えて省電力化を図ることができる。

なお、上記した実施形態では、５列、４段の縦型循環方式の機械式駐車設備１を例にしたが、縦と横を置換えた構成や、平面状に格納スペースを備えた機械式駐車設備などの機械式格納庫であれば適用でき、また、列数、段数は設置条件等に応じて設定すればよく、上記実施形態に限定されるものではない。特に、３列、２段以上を有し、指定パレット３５と入出庫口（目的地）６０との間に少なくとも１列を挟む場合において効果を発揮することができる。

また、上記した実施形態における指定パレット３５の動作制御は一例であり、入出庫口（目的地）６０と、指定パレット３５の位置に応じて、上記した実施形態の動作制御を組み合わせればよい。

さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。

１ 機械式駐車設備（機械式格納庫）
２ 柱材
３ 前後梁材
４ 枠体
５ 制御装置
１０ １段目（横行段）
１１ ２段目
１２ ３段目
１３ ４段目（横行段）
２０ １列目
２１ ２列目
２２ ３列目
２３ ４列目
２４ ５列目
３０ パレット
３５ 指定パレット
４０ 空スペース
５０ 格納スペース
６０ 入出庫口（目的地）

Claims (3)

1. 複数列・複数段の格納スペースを平面状に有し、少なくとも１つの格納スペースがパレットのない空スペースとなっており、一部の段が複数のパレットを個別に横行できる横行段で、各列が複数のパレットを同時に縦行できる縦行列で、目的地を横行段に設置するように構成された機械式格納庫における動作制御方法であって、
   前記指定パレットが前記目的地と異なる横行段の異なる列にいる場合に、
   前記指定パレットと前記目的地と前記空スペースとのそれぞれの位置から前記指定パレットの次動作方向を決定し、
   前記空スペースが、前記指定パレットに対して前記目的地側の列にいる場合は、前記指定パレットの動作方向を横行と決定し、
   前記空スペースが前記指定パレットと同じ段にいない場合、前記指定パレットと同じ段の前記目的地側に前記空スペースを配置し、
   前記空スペースに前記指定パレットを横行させる、
   ことを特徴とする機械式格納庫の動作制御方法。
2. 複数列・複数段の格納スペースを平面状に有し、少なくとも１つの格納スペースがパレットのない空スペースとなっており、一部の段が複数のパレットを個別に横行できる横行段で、各列が複数のパレットを同時に縦行できる縦行列で、目的地を横行段に設置するように構成された機械式格納庫における動作制御方法であって、
   前記指定パレットが前記目的地と異なる横行段の異なる列にいる場合に、
   前記指定パレットと前記目的地と前記空スペースとのそれぞれの位置から前記指定パレットの次動作方向を決定し、
   前記空スペースが、前記指定パレットに対して前記目的地と反対側の列、又は前記指定パレットと同列で前記目的地側の段にいる場合は、前記指定パレットの次動作方向を目的地のある横行段へ縦行と決定し、
   前記空スペースが前記指定パレットと同じ列にいない場合、前記指定パレットと同じ列の前記目的地のある横行段に前記空スペースを配置し、
   前記空スペースに前記指定パレットを縦行させる、
   ことを特徴とする機械式格納庫の動作制御方法。
3. 前記指定パレットが前記目的地と同じ横行段に移動するまで繰り返し縦行させる動作制御が、
   前記指定パレットの列の前記目的地と同じ横行段に空スペースを配置するステップと、
   前記空スペースの方向に前記指定パレットのいた横行段から前記空スペースまでの全パレットを１ピッチ縦行させるステップと、
   前記全パレットの縦行によって配置された横行段の空スペースに隣接列のパレットを１ピッチ横行させるステップと、
   前記パレットが横行した後の空スペースの方向に前記指定パレットの隣接列における前記目的地と同じ横行段までの全パレットを１ピッチ縦行させるステップと、
   前記全パレットの縦行によって配置された前記目的地と同じ横行段の空スペースに前記指定パレットの列のパレットを１ピッチ横行させて前記指定パレットの列の前記目的地と同じ横行段に空スペースを配置する前記ステップとを繰り返す、
   動作制御である、
   請求項２に記載の機械式格納庫の動作制御方法。

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