KR102667046B1 - 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법 - Google Patents

팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법은 팔레트의 하면에 보정코드부를 구비하고, 로봇본체부의 상부에 보정코드부를 리딩하여 위치를 보정하는 상부리딩기를 구비하여 바닥코드부를 통하여 주행하는 로봇본체부가 팔레트의 하부로 진입된 후 보정코드부를 2차적으로 리딩하여 정밀하게 위치보정을 수행할 수 있는 효과가 있다.

Description

팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법 { Pallet parking robot position correction system and its position correction method }
본 발명은 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법에 관한 것으로서 보다 상세하게는 바닥코드부를 통하여 주행하는 로봇본체부가 팔레트의 하부로 진입된 후 보정코드부를 2차적으로 리딩하여 정밀하게 위치보정되도록 팔레트의 하면에 보정코드부가 구비되고, 로봇본체부의 상부에 보정코드부를 리딩하는 상부리딩기가 추가적으로 구비된 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법에 관한 것이다.
종래의 주차장 운영 시스템은 주차시에 운전자가 직접 운행하며 주차할 위치를 찾고 출차시에도 운전자가 주차된 위치로 찾아가서 차량을 운행하여 출차해야 하는 것으로 넓은 주차장에서 주차 가능한 위치를 찾거나 주차된 위치를 찾아가는 것도 매우 귀찮고 어려운 일이 되는 문제점이 있었다.
한편, 최근들어 로봇기술이 많은 발전을 이루는 가운데 로봇을 이용하여 자동차를 자동으로 주차시키는 시스템이 도입되고 있는데 특히, 팔레트용 리프트 타입의 자동 주차로봇을 이용하는 주차시스템이 도입되고 있다.
이러한, 팔레트용 리프트 타입의 자동 주차로봇에 관한 종래의 기술문헌으로 국내등록특허 제10-2198504가 개시되었다.
여기서, 종래의 팔레트용 리프트 타입의 자동 주차 로봇을 이용하는 주차시스템은 자동차가 올려진 팔레트의 하부로 자동 주차로봇이 진입한 후 들어올려 주차장의 정해진 주차위치로 이동시키는 방식의 시스템으로서 차량이 직접 주행 가능한 주행로가 불필요하여 주차장의 공간을 효율적으로 사용할 수 있어 주차되는 차량의 수를 증가시킬 수 있게 된다.
또한, 종래의 팔레트용 리프트 타입의 자동 주차 로봇을 이용하는 주차시스템은 운전자가 직접 주차위치를 찾아 주차하거나 주차된 위치로 찾아가 일일이 출차해야 되는 번거로움이 없어 최근 많은 주차장이 팔레트용 리프트 타입의 자동 주차 로봇을 이용하는 주차시스템을 도입하고 있는 추세이다.
여기서, 종래의 팔레트용 리프트 타입의 자동 주차 로봇을 이용하는 주차시스템은 상기 자동 주차 로봇이 주차장의 바닥에 부착된 QR코드를 리딩하며 차량이 안착된 팔레트의 위치 또는 주차를 위한 위치로 주행하게 되는 시스템으로써, 사용자는 상기 팔레트의 상부에 자신의 차량을 안착시킨 후 정보를 입력하면 내부에 자동 주차 로봇이 차량이 안착된 팔레트의 하부로 주행한 후 리프트하여 지정된 주차위치로 자동주행하여 주차를 마무리하게 된다.
그러나, 종래의 자동 주차 로봇은 상기 팔레트의 하부로 진입한 후 스톱할 경우 관성 및 슬립현상에 의하여 상기 팔레트의 중앙부분에 위치하지 못하고 중심에서 약간 벗어난 지점에서 팔레트를 리프팅하게 됨으로써, 이후 주차되는 위치에 내려놓을 경우 주차위치가 틀어지거나 리프팅시 팔레트가 전복되는 사고가 발생되고 있는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명의 목적은 팔레트의 하면에 보정코드부를 구비하고, 로봇본체부의 상부에 보정코드부를 리딩하여 위치를 보정하는 상부리딩기를 구비하여 바닥코드부를 통하여 주행하는 로봇본체부가 팔레트의 하부로 진입된 후 보정코드부를 2차적으로 리딩하여 정밀하게 위치보정을 수행할 수 있는 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템는 팔레트의 하부로 진입한 후 리프팅하여 주차장의 정해진 위치로 상기 팔레트를 이동시키는 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템로서 상기 주차장의 현재위치에 대한 좌표가 기록되며 상기 주차장의 바닥면에 부착된 바닥코드부와; 상기 팔레트의 하부 중심면에 부착되며 상기 팔레트의 중앙좌표가 기록된 상부중앙코드와, 상기 상부중앙코드의 주변에 배열되며 현재위치에서 상기 상부중앙코드의 위치가 파악되도록 현재위치에 대한 좌표가 기록된 다수개의 상부보정코드로 이루어진 보정코드부와; 상기 주차장에서 주행하는 주차로봇본체와, 상기 주차로봇본체의 하부에 구비된 구동장치와, 상기 주차로봇본체의 상부에 상기 팔레트의 하면을 리프팅하는 리프팅구와, 상기 주차로봇본체의 하면에 상기 바닥코드부를 리딩하여 상기 주차로봇본체를 주행시키는 바닥리딩기와, 상기 주차로봇본체의 상면에 상기 보정코드부를 리딩하여 상기 주차로봇본체를 상기 팔레트의 중앙지점으로 정밀이동시키는 상부리딩기와, 상기 주차로봇본체의 내부에 상기 바닥리딩기 및 상부리딩기의 정보를 수집한 후 상기 구동장치 및 리프팅구를 구동시키는 제어부로 이루어진 로봇본체부;로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 보정코드부는 그 배열이 5 X 5 배열로 형성된 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 팔레트용 주차로봇의 위치보정방법은 상기 바닥코드부를 리딩하며 상기 팔레트의 하부로 진입하는 로봇진입단계와; 상기 로봇진입단계이후 상기 상부리딩기를 통하여 상기 팔레트의 보정코드부를 리딩하여 상기 로봇본체부의 현재위치좌표를 파악하는 상부코드리딩단계와; 상기 상부코드리딩단계이후 상기 상부리딩기가 상기 상부중앙코드를 리딩한 경우에는 상기 리프팅구를 통하여 상기 팔레트을 들어올리는 리프팅단계와, 상기 상부리딩기가 상기 상부보정코드를 리딩한 경우에는 상기 상부리딩기의 위치를 상기 상부중앙코드의 위치로 보정이동시킨 후 상기 리프팅구를 통하여 상기 팔레트을 들어올리는 보정리프팅단계로 이루어진 보정구동단계와; 상기 보정구동단계이후 상기 바닥리딩기를 통하여 상기 바닥코드부를 리딩하며 상기 팔레트를 정해진 주차위치로 이동시키는 주차주행단계로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 보정리프팅단계는 상기 상부중앙코드의 좌표정보와 상부보정코드의 좌표정보를 통하여 최단주행경로를 산출하는 주행경로산출단계가 포함된 것을 특징으로 한다.
이와 같이 본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법은 팔레트의 하면에 보정코드부를 구비하고, 로봇본체부의 상부에 보정코드부를 리딩하여 위치를 보정하는 상부리딩기를 구비함으로써, 바닥코드부를 통하여 주행하는 로봇본체부가 팔레트의 하부로 진입된 후 보정코드부를 2차적으로 리딩하여 정밀하게 위치보정을 수행하는 것으로 리프팅시 팔레트가 전복되는 것을 방지함과 더불어 팔레트가 주차위치에 놓여질 경우 그 간격을 균일하게 유지시켜 근접한 팔레트와 충돌하는 것을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇이 작동되는 것을 나타내 보인 주차장평면도이고,
도 2는 본 발명에 따른 주차로봇이 팔레트의 하부로 진입된 것을 나타내 보인 정면도이며,
도 3은 본 발명에 따른 주차로봇, 팔레트 및 주차장의 지면을 상호 이격시켜 나타내 보인 정면도이고,
도 4는 본 발명에 따른 보정코드부를 나타내 보인 평면도이며,
도 5는 본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정방법을 나타내 보인 블럭도이고,
도 6은 본 발명에 따른 보정구동단계를 나타내 보인 블럭도이며,
도 7은 본 발명에 따른 위치보정방법을 나타내 보인 순서도이고,
도 8은 본 발명에 따른 보정구동단계의 동작을 보정코드부에서 나타내 보인 평면도이며,
도 9는 본 발명에 따른 주행경로산출단계를 보정코드부에서 나타내 보인 평면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템는 도 1에 도시된 바와 같이 팔레트(P)의 하부로 진입한 후 리프팅하여 주차장(Pa)의 정해진 위치로 상기 팔레트(P)를 이동시키는 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템로서 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 상기 주차장(Pa)의 현재위치에 대한 좌표가 기록되며 상기 주차장(Pa)의 바닥면에 부착된 바닥코드부(10)와; 상기 팔레트(P)의 하부 중심면에 부착되며 상기 팔레트(P)의 중앙좌표가 기록된 상부중앙코드(21)와, 상기 상부중앙코드(21)의 주변에 배열되며 현재위치에서 상기 상부중앙코드(21)의 위치가 파악되도록 현재위치에 대한 좌표가 기록된 다수개의 상부보정코드(22)로 이루어진 보정코드부(20)와; 상기 주차장(Pa)에서 주행하는 주차로봇본체(31)와, 상기 주차로봇본체(31)의 하부에 구비된 구동장치(32)와, 상기 주차로봇본체(31)의 상부에 상기 팔레트(P)의 하면을 리프팅하는 리프팅구(33)와, 상기 주차로봇본체(31)의 하면에 상기 바닥코드부(10)를 리딩하여 상기 주차로봇본체(31)를 주행시키는 바닥리딩기(34)와, 상기 주차로봇본체(31)의 상면에 상기 보정코드부(20)를 리딩하여 상기 주차로봇본체(31)를 상기 팔레트(P)의 중앙지점으로 정밀이동시키는 상부리딩기(35)와, 상기 주차로봇본체(31)의 내부에 상기 바닥리딩기(34) 및 상부리딩기(35)의 정보를 수집한 후 상기 구동장치(32) 및 리프팅구(33)를 구동시키는 제어부(36)로 이루어진 로봇본체부(30);로 구성된다.
한편, 상기 구동장치(32)에는 상기 제어부(36)와 연결된 구동모터(미도시)가 구비되고, 상기 리프팅구(33)에는 상기 팔레트(P)를 들어올리는 리프팅축(미도시) 및 리프팅축(미도시)을 이동시키는 실린더 또는 이송스크류등으로 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 주차로봇본체(31)의 하부에는 상기 구동장치(32)의 구동시 보조적으로 지면을 지지하며 구를 수 있도록 보조바퀴(미도시)가 구비되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 보정코드부(20)는 도 4와 같이 그 배열이 5 X 5 배열로 형성되나 가로 및 세로의 수가 다수의 홀수 배열로 형성되는 것도 바람직하다.
본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정방법은 도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이 상기 바닥코드부(10)를 리딩하며 상기 팔레트(P)의 하부로 진입하는 로봇진입단계(S10)와; 상기 로봇진입단계(S10)이후 상기 상부리딩기(35)를 통하여 상기 팔레트(P)의 보정코드부(20)를 리딩하여 상기 로봇본체부(30)의 현재위치좌표를 파악하는 상부코드리딩단계(S20)와; 상기 상부코드리딩단계(S20)이후 상기 상부리딩기(35)가 상기 상부중앙코드(21)를 리딩한 경우에는 상기 리프팅구(33)를 통하여 상기 팔레트(P)을 들어올리는 리프팅단계(S31)와, 상기 상부리딩기(35)가 상기 상부보정코드(22)를 리딩한 경우에는 상기 상부리딩기(35)의 위치를 상기 상부중앙코드(21)의 위치로 보정이동시킨 후 상기 리프팅구(33)를 통하여 상기 팔레트(P)을 들어올리는 보정리프팅단계(S32)로 이루어진 보정구동단계(S30)와; 상기 보정구동단계(S30)이후 상기 바닥리딩기(34)를 통하여 상기 바닥코드부(10)를 리딩하며 상기 팔레트(P)를 정해진 주차위치로 이동시키는 주차주행단계(S40)로 구성된다.
그리고, 상기 보정리프팅단계(S32)는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 상부중앙코드(21)의 좌표정보(X1)와 상부보정코드(22)의 좌표정보(X2)를 통하여 최단주행경로를 산출하는 주행경로산출단계(S321)가 포함된다.
한편, 상기 주행경로산출단계(S321)는 상기 상부중앙코드(21)의 좌표정보(X1)와 상부보정코드(22)의 좌표정보(X2)가 수직경로 또는 수평경로에 있을 경우 상기 구동장치(22)를 직진이동시키고, 상기 상부중앙코드(21)의 좌표정보(X1)와 상부보정코드(22)의 좌표정보(X2)의 경로가 정해진 각도로 경사져 있을 경우 상기 구동장치(22)를 피타고라스의 정리 및 내각의 합에 따른 수학식에 따라 최단거리인 정해진 각도 및 거리로 이동시키는 것이 바람직하다.
상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템 및 그 위치보정방법의 작용을 살펴보면 다음과 같다.
본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템는 도 1에 도시된 바와 같이 팔레트(P)의 하부로 진입한 후 리프팅하여 주차장(Pa)의 정해진 위치로 상기 팔레트(P)를 이동시키는 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템이다.
즉, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 상기 주차장(Pa)의 현재위치에 대한 좌표가 기록되며 상기 주차장(Pa)의 바닥면에 부착된 바닥코드부(10)와; 상기 바닥코드부(10)를 리딩하며 상기 주차장(Pa)을 자율주행하는 로봇본체부(30)가 구비됨으로써, 상기 주차장(Pa)에 놓여진 다수의 팔레트(P)를 지정된 위치로 이동시킬 수 있게 된다.
이때, 상기 로봇본체부(30)의 하부에는 상기 바닥코드부(10)를 리딩하는 바닥리딩기(34)가 구비됨으로써, 상기 바닥코드부(10)의 좌표정보를 리딩하며 상기 주차장(Pa)을 자율주행할 수 있게 된다.
여기서, 상기 로봇본체부(30)는 상기 팔레트(P)의 다리 사이로 진입한 후 상기 리프팅구(33)를 통하여 상기 팔레트(P)를 들어올려 상기 팔레트(P)의 상부에 올려진 차량을 정해진 지점에 주차시키거나 빈 팔레트(P)를 이동시킬 수 있게 된다.
그러나, 상기 로봇본체부(30)가 상기 팔레트(P)의 하부로 진입할 경우 바닥에 존재하는 이물질로 인하여 미끄러지거나 경로의 이탈이 발생되어 상기 로봇본체부(30)가 상기 팔레트(P)의 중앙에 멈추지 못하는 문제로 인하여 상기 리프팅구(33)의 상승시 상기 팔레트(P)가 전복되는 사고가 발생되고 있다.
또한, 상기 팔레트(P)의 중앙에 멈추지 못하는 문제로 인하여 주차위치로 이동된 팔레트(P)가 정위치가 아닌 약간 틀어진 상태로 내려놓이게 되어 이후 주차작업에 간섭되어 주차시스템의 전체적인 오류가 발생되는 문제점이 있었다.
이를 해결하기 위하여 상기 로봇본체부(30)의 상부에 상부리딩기(35)를 구비하고, 상기 팔레트(P)의 하면에 상기 상부리딩기(35)가 리딩하는 보정코드부(20)를 부착함으로써, 상기 바닥코드부(10)를 통하여 상기 팔레트(P)의 하부로 진입된 후 상기 상부리딩기(35)를 통하여 보정코드부(20)를 리딩하며 상기 로봇본체부(30)를 상기 팔레트(P)의 중앙으로 보정이동시켜 상기 문제점을 해결할 수 있게 된다.
여기서, 상기 보정코드부(20)는 상기 팔레트(P)의 중심부에 부착된 상부중앙코드(21)와 상기 상부중앙코드(21)의 주변에 가로세로 각각 동일한 홀수로 배열된 상부보정코드(22)로 이루어짐으로써, 상기 상부리딩기(35)가 상부보정코드(22)가 리딩된 경우에는 현재 로봇본체부(30)가 상기 팔레트(P)의 중앙이 아닌 것으로 판단하여 현재위치를 상기 상부중앙코드(21)의 좌표로 보정하며 이동시킬 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 팔레트용 주차로봇의 위치보정방법은 도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이 상기 바닥코드부(10)를 리딩하며 진입된 로봇본체부(30)가 상기 팔레트(P)의 보정코드부(20)를 리딩하며 상기 로봇본체부(30)의 현재위치좌표를 파악할 수 있게 된다.
이때, 상기 상부리딩기(35)가 상기 상부중앙코드(21)를 리딩한 경우에는 상기 로봇본체부(30)가 팔레트(P)의 중앙에 멈춘 것으로 판단하여 상기 팔레트(P)을 들어올리는 리프팅단계(S31)로 진행하게 된다.
또는, 상기 상부리딩기(35)가 상기 상부보정코드(22)를 리딩한 경우에는 상기 로봇본체부(30)가 팔레트(P)의 중앙에 멈추지 못한 것으로 판단하여 상기 상부보정코드(22)의 좌표정보를 리딩한 후 상기 로봇본체부(30)의 위치를 상기 상부중앙코드(21)의 위치로 보정하고, 상기 리프팅단계(S31)와 같이 리프팅구(33)를 통하여 상기 팔레트(P)을 들어올리는 보정리프팅단계(S32)로 진행하게 된다.
이를 통하여, 상기 바닥코드부(10)를 리딩하며 주행하는 상기 로봇본체부(30)의 진입시 상기 보정코드부(20)를 2차 리딩한 후 정밀하게 위치를 보정하는 보정구동단계(S30)가 구비됨으로써, 상기 팔레트(P)의 하부로 진입된 로봇본체부(30)가 정위치에서 벗어난 경우를 파악하고 이를 정밀하게 보정이동하여 팔레트(P)의 리프팅시 전복사고를 방지함과 더불어 주차위치에 내려놓여질 경우 그 간격을 균일하게 유지시킬 수 있게 된다.
그리고, 상기 보정리프팅단계(S32)는 도 9에 도시된 바와 같이 상기 상부중앙코드(21)의 좌표정보(X1)와 상부보정코드(22)의 좌표정보(X2)를 통하여 최단주행경로를 산출하는 주행경로산출단계(S321)가 포함됨으로써, 현재 좌표정보(X2)와 상부중앙코드(21)의 좌표정보(X1)가 연결된 선(L) 및 각도(C)를 통하여 상기 로봇본체부(30)의 주행경로 및 주행방향을 산출하여 정밀하게 보정이동시킬 수 있게 된다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
P : 팔레트 Pa : 주차장
10 : 바닥코드부 20 : 보정코드부
21 : 상부중앙코드 22 : 상부보정코드
30 : 로봇본체부 31 : 주차로봇본체
32 : 구동장치 33 : 리프팅구
34 : 바닥리딩기 35 : 상부리딩기
36 : 제어부
S10 : 로봇진입단계 S20 : 상부코드리딩단계
S30 : 보정구동단계 S31 : 리프팅단계
S32 : 보정리프팅단계 S321 : 주행경로산출단계
S40 : 주차주행단계

Claims (4)

  1. 팔레트(P)의 하부로 진입한 후 리프팅하여 주차장(Pa)의 정해진 위치로 상기 팔레트(P)를 이동시키는 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템에 있어서,
    상기 주차장(Pa)의 현재위치에 대한 좌표가 기록되며 상기 주차장(Pa)의 바닥면에 부착된 바닥코드부(10)와;
    상기 팔레트(P)의 하부 중심면에 부착되며 상기 팔레트(P)의 중앙좌표가 기록된 상부중앙코드(21)와, 상기 상부중앙코드(21)의 주변에 배열되며 현재위치에서 상기 상부중앙코드(21)의 위치가 파악되도록 현재위치에 대한 좌표가 기록된 다수개의 상부보정코드(22)로 이루어진 보정코드부(20)와;
    상기 주차장(Pa)에서 주행하는 주차로봇본체(31)와, 상기 주차로봇본체(31)의 하부에 구비된 구동장치(32)와, 상기 주차로봇본체(31)의 상부에 상기 팔레트(P)의 하면을 리프팅하는 리프팅구(33)와, 상기 주차로봇본체(31)의 하면에 상기 바닥코드부(10)를 리딩하는 바닥리딩기(34)와, 상기 주차로봇본체(31)의 상면에 상기 보정코드부(20)를 리딩하는 상부리딩기(35)와, 상기 주차로봇본체(31)의 내부에 상기 바닥리딩기(34) 및 상부리딩기(35)의 정보를 수집한 후 상기 구동장치(32) 및 리프팅구(33)를 구동시키는 제어부(36)로 이루어진 로봇본체부(30);로 구성되고,
    상기 보정코드부(20)는 그 배열이 5 X 5 배열로 형성된 것을 특징으로 하는 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템.
  2. 삭제
  3. 상기 제 1 항의 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템의 위치보정방법에 있어서,
    상기 바닥코드부(10)를 리딩하며 상기 팔레트(P)의 하부로 진입하는 로봇진입단계(S10)와;
    상기 로봇진입단계(S10)이후 상기 상부리딩기(35)를 통하여 상기 팔레트(P)의 보정코드부(20)를 리딩하여 상기 로봇본체부(30)의 현재위치좌표를 파악하는 상부코드리딩단계(S20)와;
    상기 상부코드리딩단계(S20)이후 상기 상부리딩기(35)가 상기 상부중앙코드(21)를 리딩한 경우에는 상기 리프팅구(33)를 통하여 상기 팔레트(P)을 들어올리는 리프팅단계(S31)와, 상부리딩기(35)가 상기 상부보정코드(22)를 리딩한 경우에는 상기 로봇본체부(30)가 팔레트(P)의 중앙에 멈추지 못한 것으로 판단하여 상기 상부보정코드(22)의 좌표정보를 리딩한 후 상기 로봇본체부(30)의 위치를 상기 상부중앙코드(21)의 위치로 보정하고, 상기 리프팅단계(S31)와 같이 리프팅구(33)를 통하여 상기 팔레트(P)을 들어올리는 보정리프팅단계(S32)로 이루어진 보정구동단계(S30)와;
    상기 보정구동단계(S30)이후 상기 바닥리딩기(34)를 통하여 상기 바닥코드부(10)를 리딩하며 상기 팔레트(P)를 정해진 주차위치로 이동시키는 주차주행단계(S40)로 구성되며,
    상기 보정리프팅단계(S32)는 상기 상부중앙코드(21)의 좌표정보와 상부보정코드(22)의 좌표정보를 통하여 최단주행경로를 산출하는 주행경로산출단계(S321)가 포함된 것을 특징으로 하는 팔레트용 주차로봇의 위치보정시스템의 위치보정방법.
  4. 삭제
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