KR102282758B1 - 고정부재를 갖는 플레이트를 이용한 로봇 주차시스템 - Google Patents

고정부재를 갖는 플레이트를 이용한 로봇 주차시스템 Download PDF

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Abstract

차량탑재스테이지 및 상기 차량탑재스테이지로부터 아래쪽으로 연장된 다리부를 포함하는 차량탑재플레이트로서, 상기 다리부의 하측단부에는 아래쪽으로부터 위쪽방향으로 함몰된 함몰부가 형성되어 있는, 상기 차량탑재플레이트, 상기 차량탑재플레이트를 수용하는 주차면구조물, 상기 함몰부에 대응하는 형상을 갖고 있으며 상기 주차면구조물 상에 형성되어 있는 복수 개의 돌출구조물들, 상기 차량탑재스테이지와 상기 주차면구조물 사이의 공간을 통과하여 이동할 수 있는 형상을 갖고 있으며, 리프트모듈, 바퀴, 상기 리프트모듈 및 바퀴를 구동하는 구동부, 및 무선통신부를 포함하는 주차로봇, 및 상기 주차로봇과의 무선통신을 통해 상기 주차로봇의 동작을 제어하는 명령을 상기 주차로봇에게 전달하는 로봇제어장치를 포함하는 로봇 주차시스템을 공개한다.

Description

고정부재를 갖는 플레이트를 이용한 로봇 주차시스템{Robot parking system using plate with fixing member}
본 발명은 로봇 주차시스템에 관한 것으로서, 주차로봇을 이용해 차량이 탑재되는 플레이트를 정확하게 주차면에 위치시키도록 하는 로봇 주차시스템에 관한 것이다.
로봇을 이용한 주차시스템 그리고 주차공간을 효율적으로 이용하기 위한 구조를 갖는 주차시스템이 도입되고 있다.
관련 특허로서, 공개특허('10-2020-0047324')가 있다. 상기 공개특허는 복수 개의 파킹로봇들을 이용한 슬라이딩 퍼즐 주차방법 및 이를 위한 시스템에 관한 것이다. 상기 공개특허의 주차시스템은, N개의 주차면들로 구성되어 있으며, 상기 N개의 주차면들 중 N-1개의 주차면들에 각각 플레이트가 배치되는 슬라이딩 퍼즐 구조의 주차공간을 이용하며, 복수 개의 주차로봇들 및 서버를 포함하는 주차 시스템으로서, 상기 주차공간(1)에는 각각의 상기 주차로봇(PR)이 이동을 유도하기 위한 메쉬 형태의 라인(ML)들이 형성되어 있으며, 상기 주차공간(1)에는 상기 라인을 따라 복수 개의 위치 인식용 마커(110)들이 형성되어 있으며, 각각의 상기 주차로봇(PR)은 이동시, 적어도 하나의 상기 플레이트와 상기 주차면 사이의 공간을 통과하여 이동하거나, 또는 하나의 상기 플레이트를 들어 올려 이동하도록 되어 있으며, 각각의 상기 주차로봇(PR)에는, 상기 라인을 따라 이동하기 위하여 상기 라인을 인식하는 라인센서(43), 및 각각의 상기 주차로봇의 현재 위치에 대한 정보를 생성하기 위해 상기 복수 개의 위치 인식용 마커들(110)을 인식하는 마커센서(44)가 설치되어 있으며, 상기 서버는 처리부 및 통신부를 포함하며, 상기 처리부는, 주차요청차량이 탑재된 플레이트의 이동경로인 주차요청차량 이동경로를 산출하고, 상기 복수 개의 주차로봇들의 현재 위치에 대한 정보 및 상기 주차요청차량 이동경로를 기반으로, 상기 복수 개의 주차로봇들의 정지 및 이동 명령에 관한 스케줄을 생성하도록 되어 있으며, 상기 통신부는, 상기 복수 개의 주차로봇들에게 상기 스케줄에 따른 명령을 전송하도록 되어 있으며, 상기 복수 개의 주차로봇들은 상기 명령에 따라 동작하도록 되어 있다.
본 발명에서는, 주차로봇을 이용한 슬라이딩 퍼즐 주차시스템에 있어서, 주차로봇이 복수 개의 주차면들 중 어느 하나의 주차면에 차량탑재플레이트를 하강시킬 때에 상기 어느 하나의 주차면의 정확한 위치에 상기 차량탑재플레이트를 위치시킬 수 있는 로봇 주차시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 관점에 따라 로봇 주차시스템을 제공할 수 있다. 상기 로봇주차시스템은, 차량탑재스테이지 및 상기 차량탑재스테이지로부터 아래쪽으로 연장된 다리부를 포함하는 차량탑재플레이트로서, 상기 다리부의 하측단부에는 아래쪽으로부터 위쪽방향으로 함몰된 함몰부가 형성되어 있는, 상기 차량탑재플레이트; 상기 차량탑재플레이트를 수용하는 주차면구조물; 상기 함몰부에 대응하는 형상을 갖고 있으며 상기 주차면구조물 상에 형성되어 있는 복수 개의 돌출구조물들; 상기 차량탑재스테이지와 상기 주차면구조물 사이의 공간을 통과하여 이동할 수 있는 형상을 갖고 있으며, 리프트모듈, 바퀴, 상기 리프트모듈 및 바퀴를 구동하는 구동부, 및 무선통신부를 포함하는 주차로봇; 및 상기 주차로봇과의 무선통신을 통해 상기 주차로봇의 동작을 제어하는 명령을 상기 주차로봇에게 전달하는 로봇제어장치를 포함할 수 있다. 상기 주차로봇은, 상기 로봇제어장치로부터 명령을 수신하고, 상기 명령에 따라 상기 차량탑재스테이지의 아래쪽으로 이동하고, 상기 명령에 따라 상기 리프트모듈을 상승시켜 상기 리프트모듈의 상단부가 상기 차량탑재스테이지의 하면에 접촉한 상태로 상기 차량탑재플레이트를 들어 올리고, 상기 명령에 따라 상기 주차로봇의 바퀴를 구동하여 상기 주차로봇이 상기 차량탑재플레이트를 들어 올린 상태에서 상기 차량탑재플레이트를 상기 주차면구조물 상의 목표지점으로 이동시키고, 그리고 상기 목표지점으로부터 오차범위 이내의 영역에 도달한 경우 상기 리프트모듈을 하강시켜 상기 다리부에 형성된 함몰부를 상기 주차면구조물 상에 형성되어 있는 한 개의 돌출구조물에 끼워 맞추도록 되어 있을 수 있다.
이때, 상기 함몰부는 아래쪽으로부터 위쪽으로 갈수록 좁아지는 형상을 갖고 있으며, 상기 돌출구조물은 아래쪽으로부터 위쪽으로 갈수록 좁아지는 형상을 갖고 있을 수 있다.
이때, 상기 오차범위는 상기 함몰부의 가장 넓은 수평단면의 반경보다 작을 수 있다.
이때, 상기 차량탑재스테이지의 하면에는 제1노출금속링 및 제2노출금속링이 설치되어 있으며, 상기 함몰부의 안쪽에는 스위치가 설치되어 있으며, 상기 제1노출금속링은 상기 스위치의 일단부에 제1전선에 의해 연결되도록 되어 있고, 제2노출금속링은 상기 스위치의 타단부에 제2전선에 의해 연결되도록 되어 있으며, 상기 함몰부를 상기 한 개의 돌출구조물에 끼워 맞추면 상기 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 상태가 바뀌도록 되어 있을 수 있다.
이때, 상기 주차로봇은 검출신호 처리부를 더 포함하며, 상기 주차로봇의 리프트모듈의 리프트 플레이트의 상면에는 제1노출금속링접촉돌기 및 제2노출금속링접촉돌기가 형성되어 있으며, 상기 제1노출금속링접촉돌기 및 제2노출금속링접촉돌기는 각각 상기 검출신호 처리부에 연결되어 있으며, 상기 주차로봇이 상기 차량탑재플레이트를 들어올리는 경우, 상기 리프트 플레이트가 상기 차량탑재스테이지의 하면에 닿게 되어, 상기 제1노출금속링접촉돌기는 상기 제1노출금속링에 접촉하게 되고, 상기 제2노출금속링접촉돌기는 상기 제2노출금속링에 접촉하게 되며, 상기 검출신호 처리부는 상기 제1노출금속링접촉돌기 및 제2노출금속링접촉돌기를 통해 상기 스위치의 상태를 검출하도록 되어 있을 수 있다.
이때, 상기 주차로봇은, 상기 차량탑재플레이트를 상기 주차면구조물 상의 목표지점으로 이동시켜 하강시켰을 때, 상기 주차로봇의 상기 검출신호 처리부가 검출한 상기 스위치의 상태가 온 상태인 경우, 상기 다리부에 형성된 함몰부가 상기 주차면구조물 상에 형성되어 있는 한 개의 돌출구조물에 끼워 맞추어진 것으로 판단하도록 되어 있고, 상기 차량탑재플레이트를 상기 주차면구조물 상의 목표지점으로 이동시켜 하강시켰을 때, 상기 주차로봇의 상기 검출신호 처리부가 검출한 상기 스위치의 상태가 오프 상태인 경우, 상기 차량탑재플레이트가 잘못된 지점으로 하강된 것으로 판단하도록 되어 있으며, 상기 주차로봇은, 상기 차량탑재플레이트가 잘못된 지점으로 하강된 것으로 판단한 경우, 상기 로봇제어장치에게 에러메시지를 전송하도록 되어 있을 수 있다.
본 발명에 따르면, 주차로봇을 이용한 슬라이딩 퍼즐 주차시스템에 있어서, 주차로봇이 복수 개의 주차면들 중 어느 하나의 주차면에 차량탑재플레이트를 하강시킬 때에 상기 어느 하나의 주차면의 정확한 위치에 상기 차량탑재플레이트를 위치시킬 수 있는 로봇 주차시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇 주차시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2a는 주차로봇(30)이 주차면(5, 51)에 위치한 차량탑재플레이트(10) 아래에 위치한 모습을 나타낸 것이며, 도 2b는 주차로봇(30)이 차량탑재플레이트(10)를 들어올린 모습을 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량탑재플레이트(10) 및 주차로봇(30)을 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다리부(12)의 하측단부(121)를 확대한 도면이다.
도 5는 도 4의 다리부(12)의 하측단부(121)를 A-A 방향으로 절단하였을 때의 형상을 나타낸 것으로써, 돌출구조물(20)을 향해 다리부(12)의 하측단부(121)가 하강하는 모습을 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 정면에서 바라본 주차로봇(30)을 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 다른 측면에서 바라본 주차로봇(30)을 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량탑재플레이트(10)를 하측에서 바라본 사시도를 나타낸 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차로봇의 동작과정을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참고하여 설명한다. 그러나 본 발명은 본 명세서에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 실시예의 이해를 돕기 위한 것이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 의도된 것이 아니다. 또한, 이하에서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇 주차시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2a는 주차로봇(30)이 주차면(5, 51)에 위치한 차량탑재플레이트(10) 아래에 위치한 모습을 나타낸 것이며, 도 2b는 주차로봇(30)이 차량탑재플레이트(10)를 들어올린 모습을 나타낸 것이다.
이하, 도 1 내지 도 2b를 함께 참조하여 설명한다.
로봇 주차시스템은 차량탑재플레이트(10), 주차면구조물(50), 복수 개의 돌출구조물들(20), 주차로봇(30), 및 로봇제어장치(40)를 포함할 수 있다.
차량탑재플레이트(10)에는 차량이 탑재될 수 있다.
주차면구조물(50)은 예컨대, 땅 위의 아스팔트, 건물의 콘크리트 바닥, 또는 방수층구조물일 수 있다.
주차면구조물(50)은 복수 개의 주차면들(5)로 구분될 수 있다.
주차면구조물(50)의 복수 개의 주차면들(5) 상에는 차량탑재플레이트(10)가 정확한 위치에 배치될 수 있도록 도움을 주는 복수 개의 돌출구조물들(20)이 형성되어 있을 수 있다.
주차면구조물(50)의 복수 개의 주차면들(5) 각각에는 각각의 주차면을 식별할 수 있는 마크(예컨대, 바코드 등)(8)가 부착되어 있을 수 있다.
주차로봇(30)은 주차면구조물(50) 상에서 이동할 수 있다.
주차로봇(30)은 주차면(5) 각각에 부착된 마크(8)를 식별하여 이동시키고자 하는 차량탑재플레이트(10)가 배치된 주차면으로 이동할 수 있으며, 상기 차량탑재플레이트(10)를 리프팅하여 이동시켜 목표지점으로 이동할 때에, 임의의 주차면(5)에 부착된 마크(8)를 식별하여 상기 목표지점을 구별할 수 있다.
예컨대, 주차로봇(30)은 주차면구조물(50)과 차량탑재플레이트(10) 사이에 형성되는 공간으로 이동하여 차량탑재플레이트(10)의 하측에서 차량탑재플레이트(10)를 리프팅하여 예컨대, 제1주차면(51)에서 제2주차면(예컨대, 목표주차면)(52)으로 이동시킬 수 있다.
로봇제어장치(40)는 주차로봇과의 무선통신을 통해 상기 주차로봇의 동작을 제어하는 명령을 상기 주차로봇에게 전달할 수 있다.
로봇제어장치(40)는 예컨대, 컴퓨터 단말기일 수 있다.
로봇제어장치(40)는 주차면구조물(50)의 근처에 설치될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량탑재플레이트(10) 및 주차로봇(30)을 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다리부(12)의 하측단부(121)를 확대한 도면이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 함께 참조하여 설명한다.
차량탑재플레이트(10)는 차량탑재스테이지(11) 및 다리부(12)를 포함할 수 있다.
차량탑재스테이지(11)에는 주차하고자 하는 차량이 탑재될 수 있다.
다리부(12)는 차량탑재스테이지(11)로부터 아래쪽으로 연장되어 있을 수 있다. 이때, 다리부(12)의 하측단부(121)에는 아래쪽으로부터 위쪽방향으로 함몰된 함몰부(120)가 형성되어 있을 수 있다.
주차로봇(30)은 주차면구조물(50)과 차량탑재스테이지(11) 사이의 공간(70)을 이동할 수 있는 형상을 가질 수 있다. 주차로봇(30)은 차량탑재스테이지(11)의 하측의 공간(70)으로 이동하여, 차량이 탑재된 또는 차량이 탑재되지 않은 차량탑재플레이트(10)를 리프팅하여 이동시킬 수 있다.
도 5는 도 4의 다리부(12)의 하측단부(121)를 A-A 방향으로 절단하였을 때의 형상을 나타낸 것으로써, 돌출구조물(20)을 향해 다리부(12)의 하측단부(121)가 하강하는 모습을 나타낸 것이다.
도 5의 (a)는 다리부(12)의 하측단부(121)가 돌출구조물(20)을 향해 하강하기 직전을 나타낸 것이며, 도 5의 (b)는 다리부(12)의 하측단부(121)가 돌출구조물(20)을 향해 일부 하강된 상태를 나타낸 것이다.
이하, 도 1 내지 도 5를 함께 참조하여 설명한다.
차량탑재플레이트(10)에는 예컨대, 4개의 다리부(12)가 형성되어 있을 수 있다. 상술한 바와 같이, 4개의 다리부(12) 각각의 하측단부(121)에는 함몰부(120)가 형성되어 있을 수 있다.
주차면구조물(50) 상에 형성된 복수 개의 돌출구조물들(20)은 다리부(12)의 하측단부(121) 내에 형성된 함몰부(120)에 대응하는 형상을 갖고 있을 수 있다.
즉, 함몰부(120)는 아래쪽으로부터 위쪽으로 갈수록 좁아지는 형상을 갖고 있으며, 돌출구조물(20)은 아래쪽으로부터 위쪽으로 갈수록 좁아지는 형상을 갖고 있을 수 있다.
주차면구조물(50)의 각 주차면(5)에는 차량탑재플레이트(10)의 다리부(12)의 개수만큼의 돌출구조물들이 형성될 수 있다. 예컨대, 차량탑재플레이트(10)의 다리부(12)가 4개인 경우, 하나의 주차면(5)에는 4개의 돌출구조물들이 형성될 수 있다.
이때, 주차면(5) 상에서 차량탑재플레이트(10)가 주차로봇(30)에 의해 하강할 때, 차량탑재플레이트(10)의 다리부(12)의 함몰부(120)가 상기 주차면(5)의 돌출구조물(20)에 끼워 맞춰지도록 하강할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 정면에서 바라본 주차로봇(30)을 나타낸 것이다.
주차로봇(30)은 리프트모듈(31), 바퀴(32), 구동부(33), 무선통신부(34), 및 본체(36)를 포함할 수 있다.
리프트모듈(31)은 본체(36) 상에 형성될 수 있으며, 구동부(33)에 의해 구동되어 상하방향으로 동작할 수 있다.
바퀴(32)는 본체(36)의 하측에 형성될 수 있으며, 구동부(33)에 의해 구동될 수 있다.
구동부(33), 및 무선통신부(34)는 본체(36) 내부에 포함될 수 있다.
상술한 바와 같이, 구동부(33)는 리프트모듈(31) 및 바퀴(33)를 구동시킬 수 있다.
무선통신부(34)는 로봇제어장치(40)로부터 주차로봇(30)의 동작을 제어하는 명령을 수신할 수 있다.
리프트모듈(31)은 리프트 플레이트(311) 및 리프트 아암부(312)를 포함할 수 있다.
리프트 플레이트(311)는 차량탑재스테이지(11)의 하면에 맞닿는 부분일 수 있다.
리프트 아암부(312)는 일단부가 본체(36)의 상면에 이동가능하도록 고정되고, 타단부가 리프트 플레이트(311)의 하면에 이동가능하도록 고정될 수 있다. 예컨대, 본체(36)의 상면과 리프트 플레이트(311)의 하면에는 리프트 아암부(312)의 일단부 및 타단부가 이동할 수 있는 레일부가 형성되어 있을 수 있다. 따라서 리프트 아암부(312)의 일단부 및 타단부는 상기 레일부를 따라 이동함으로써, 리프트모듈(31)의 높이가 조절될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 다른 측면에서 바라본 주차로봇(30)을 나타낸 것이다.
리프트 플레이트(311)의 상면에는 제1노출금속링접촉돌기(313) 및 제2노출금속링접촉돌기(314)가 형성되어 있을 수 있다.
주차로봇(30)은 검출신호 처리부(35)를 더 포함할 수 있다.
제1노출금속링접촉돌기(313) 및 제2노출금속링접촉돌기(314)는 예컨대, 전선에 의해 검출신호 처리부(36)에 연결될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량탑재플레이트(10)를 하측에서 바라본 사시도를 나타낸 것이다.
이하, 도 7 및 도 8을 함께 참조하여 차량탑재플레이트(10)의 다리부(12)에 형성된 함몰부(120)가 주차면구조물(50) 상에 형성된 돌출구조물(20)에 끼워 맞추어졌는지의 여부를 판단하는 방법을 설명한다.
차량탑재플레이트(10)의 차량탑재스테이지(11)의 하면에는 제1노출금속링(123) 및 제2노출금속링(124)이 설치되어 있을 수 있다.
주차로봇(30)이 차량탑재플레이트(10)를 들어올렸을 때, 제1노출금속링(123) 및 제2노출금속링(124)은 각각 주차로봇(30)의 리프트 플레이트(311)의 상면에 형성된 제1노출금속링접촉돌기(313) 및 제2노출금속링접촉돌기(314)에 접촉될 수 있다.
다리부(12)에 형성된 함몰부(120)의 안쪽면에는 스위치(125)가 설치되어 있을 수 있다.
제1노출금속링(123) 및 제2노출금속링(124)은 제1전선(126) 및 제2전선(127)에 의해 각각 스위치(125)에 연결될 수 있다.
차량탑재플레이트(10)의 다리부(12)에 형성된 함몰부(120)가 주차면구조물(50) 상에 형성된 돌출구조물(20)에 끼워 맞추어진 경우, 돌출구조물(20)의 상단부는 함몰부(120)에 설치된 스위치(125)와 닿게 된다.
함몰부(120)에 돌출구조물(20)이 완전히 끼워 맞추어지면 스위치(125)가 눌리게 되면서(즉, 스위치가 ON 되면서) 스위치(126)에 연결된 제1전선(126) 및 제2전선(127)이 서로 단락되어 연결될 수 있다.
따라서 스위치(125)가 오프 상태에서 온 상태가 된 경우, 차량탑재플레이트(10)의 다리부(12)에 형성된 함몰부(120)가 주차면구조물(50) 상에 형성된 돌출구조물(20)에 끼워 맞추어진 것으로 판단되며, 주차로봇(30)의 검출신호 처리부(35)는 상술한 스위치(125)의 상태정보를 제1노출금속링(123), 제2노출금속링(124), 제1노출금속링접촉돌기(313) 및 제2노출금속링접촉돌기(314)를 통해 검출할 수 있다.
이때, 주차로봇(30)이 차량탑재플레이트(10)를 주차면구조물(50)의 목표지점(80)에 내려놓았는데도 스위치(125)의 상태가 계속 오프 상태인 경우, 주차로봇(30)은 무선통신부(34)를 통해 로봇제어장치에게 주차로봇(30)이 차량탑재플레이트(10)를 정확한 위치에 내려놓지 못했음을 알리는 에러 메시지를 전송할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차로봇의 동작과정을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 도 1 내지 도 9를 함께 참조하여 주차로봇(30)을 동작과정을 설명한다.
단계(S10)에서, 주차로봇(30)은, 로봇제어장치(40)로부터 명령을 수신할 수 있다.
단계(S11)에서, 주차로봇(30)은, 상기 명령에 따라 차량탑재스테이지(11)의 아래쪽으로 이동할 수 있다.
단계(S12)에서, 주차로봇(30)은, 상기 명령에 따라 리프트모듈(31)을 상승시켜 리프트모듈(31)의 상단부가 차량탑재스테이지(11)의 하면에 접촉한 상태로 차량탑재플레이트(10)를 들어 올릴 수 있다.
단계(S13)에서, 주차로봇(30)은, 상기 명령에 따라 주차로봇(30)의 바퀴(32)를 구동하여 주차로봇(30)이 차량탑재플레이트(10)를 들어 올린 상태에서 차량탑재플레이트(10)를 주차면구조물(50) 상의 목표지점(80)으로 이동시킬 수 있다.
단계(S14)에서, 주차로봇(30)은, 목표지점(80)으로부터 오차범위(81) 이내의 영역에 도달한 경우 리프트모듈(31)을 하강시켜 다리부(12)에 형성된 함몰부(120)를 주차면구조물(50) 상에 형성되어 있는 한 개의 돌출구조물(20)에 끼워 맞추도록 되어 있을 수 있다.
단계(S15)에서, 주차로봇(30)은, 차량탑재플레이트(10)를 주차면구조물(40) 상의 목표지점(80)으로 이동시켜 하강시켰을 때, 주차로봇(30)의 검출신호 처리부(35)가 검출한 스위치(125)의 상태가 온 상태인 경우, 다리부(12)에 형성된 함몰부(120)가 주차면구조물(50) 상에 형성되어 있는 한 개의 돌출구조물(20)에 정확히 끼워 맞추어진 것으로 판단하고, 주차로봇(30)의 검출신호 처리부(35)가 검출한 스위치(125)의 상태가 오프 상태인 경우, 차량탑재플레이트(10)가 잘못된 지점으로 하강된 것으로 판단할 수 있다.
이때, 주차로봇(30)은, 차량탑재플레이트(10)가 잘못된 지점으로 하강된 것으로 판단한 경우, 로봇제어장치(40)에게 에러메시지를 전송할 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예들을 이용하여, 본 발명의 기술 분야에 속하는 자들은 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에 다양한 변경 및 수정을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 특허청구범위의 각 청구항의 내용은 본 명세서를 통해 이해할 수 있는 범위 내에서 인용관계가 없는 다른 청구항에 결합될 수 있다.

Claims (6)

  1. 차량탑재스테이지 및 상기 차량탑재스테이지로부터 아래쪽으로 연장된 다리부를 포함하는 차량탑재플레이트로서, 상기 다리부의 하측단부에는 아래쪽으로부터 위쪽방향으로 함몰된 함몰부가 형성되어 있는, 상기 차량탑재플레이트;
    상기 차량탑재플레이트를 수용하는 주차면구조물;
    상기 함몰부에 대응하는 형상을 갖고 있으며 상기 주차면구조물 상에 형성되어 있는 복수 개의 돌출구조물들; 및
    상기 차량탑재스테이지와 상기 주차면구조물 사이의 공간을 통과하여 이동할 수 있는 형상을 갖고 있으며, 리프트모듈을 포함하는 주차로봇;
    을 포함하며,
    상기 주차로봇은,
    로봇제어장치로부터의 명령에 따라 상기 차량탑재스테이지의 아래쪽으로 이동하고,
    상기 명령에 따라 상기 리프트모듈을 상승시켜 상기 리프트모듈의 상단부가 상기 차량탑재스테이지의 하면에 접촉한 상태로 상기 차량탑재플레이트를 들어 올리고,
    상기 명령에 따라 상기 차량탑재플레이트를 상기 주차면구조물 상의 목표지점으로 이동시키고,
    상기 목표지점으로부터 오차범위 이내의 영역에 도달한 경우 상기 리프트모듈을 하강시켜 상기 다리부에 형성된 함몰부를 상기 주차면구조물 상에 형성되어 있는 한 개의 돌출구조물에 끼워 맞추도록 되어 있으며,
    상기 함몰부는 아래쪽으로부터 위쪽으로 갈수록 좁아지는 형상을 갖고 있으며,
    상기 돌출구조물은 아래쪽으로부터 위쪽으로 갈수록 좁아지는 형상을 갖고 있는,
    로봇 주차시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 오차범위는 상기 함몰부의 가장 넓은 수평단면의 반경보다 작은 것을 특징으로 하는, 로봇 주차시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량탑재스테이지의 하면에는 제1노출금속링 및 제2노출금속링이 설치되어 있으며,
    상기 함몰부의 안쪽에는 스위치가 설치되어 있으며,
    상기 제1노출금속링은 상기 스위치의 일단부에 제1전선에 의해 연결되도록 되어 있고, 상기 제2노출금속링은 상기 스위치의 타단부에 제2전선에 의해 연결되도록 되어 있으며,
    상기 함몰부를 상기 한 개의 돌출구조물에 끼워 맞추면 상기 스위치가 오프 상태에서 온 상태로 상태가 바뀌도록 되어 있는,
    로봇 주차시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주차로봇은 검출신호 처리부를 더 포함하며,
    상기 주차로봇의 리프트모듈의 리프트 플레이트의 상면에는 제1노출금속링접촉돌기 및 제2노출금속링접촉돌기가 형성되어 있으며,
    상기 제1노출금속링접촉돌기 및 제2노출금속링접촉돌기는 각각 상기 검출신호 처리부에 연결되어 있으며,
    상기 주차로봇이 상기 차량탑재플레이트를 들어올리는 경우, 상기 리프트 플레이트가 상기 차량탑재스테이지의 하면에 닿게 되어, 상기 제1노출금속링접촉돌기는 상기 제1노출금속링에 접촉하게 되고, 상기 제2노출금속링접촉돌기는 상기 제2노출금속링에 접촉하게 되며,
    상기 검출신호 처리부는 상기 제1노출금속링접촉돌기 및 제2노출금속링접촉돌기를 통해 상기 스위치의 상태를 검출하도록 되어 있는,
    로봇 주차시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주차로봇은,
    상기 차량탑재플레이트를 상기 주차면구조물 상의 목표지점으로 이동시켜 하강시켰을 때, 상기 주차로봇의 상기 검출신호 처리부가 검출한 상기 스위치의 상태가 온 상태인 경우, 상기 다리부에 형성된 함몰부가 상기 주차면구조물 상에 형성되어 있는 한 개의 돌출구조물에 끼워 맞추어진 것으로 판단하도록 되어 있고,
    상기 차량탑재플레이트를 상기 주차면구조물 상의 목표지점으로 이동시켜 하강시켰을 때, 상기 주차로봇의 상기 검출신호 처리부가 검출한 상기 스위치의 상태가 오프 상태인 경우, 상기 차량탑재플레이트가 잘못된 지점으로 하강된 것으로 판단하도록 되어 있으며,
    상기 주차로봇은, 상기 차량탑재플레이트가 잘못된 지점으로 하강된 것으로 판단한 경우, 상기 로봇제어장치에게 에러메시지를 전송하도록 되어 있는,
    로봇 주차시스템.
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