CN116887951A - 车辆用停车机器人 - Google Patents

Abstract

提供一种车辆用停车机器人。根据本发明的一方式的车辆用停车机器人，将具有一对第一车轮和一对第二车轮的车辆抬起并停泊在停车场，可以包括：第一模块，向延伸所述车辆的一对所述第一车轮的旋转轴的方向即第一方向侧移动并能够抬起一对所述第一车轮；第二模块，配置在所述第一模块的从一对所述第一车轮朝向一对所述第二车轮的方向即第二方向侧，向所述车辆的一对所述第二车轮的所述第一方向侧移动而能够抬起一对所述第二车轮；连接杆，连接所述第一模块和所述第二模块；以及控制部，控制所述第一模块和所述第二模块。

Description

车辆用停车机器人

技术领域

本发明涉及一种车辆用停车机器人，更具体而言，涉及一种能够抬起车辆并将车辆停泊在停车场特定位置的车辆用停车机器人。

背景技术

车辆作为现代社会普遍使用的移动手段，车辆的使用量呈持续增加的趋势。这样的车辆使用量的增加会导致当不使用车辆时用于保管车辆的停车空间不足的问题。

因此，以人口密集度高的大城市为中心，为了更有效地停车，停车空间正在变得狭小。

即使停车空间被狭小地设计，也需要配备能够让驾驶者驾驶车辆停车或出车的最小空间，因此将停车空间较小地设计也存在限制。

进一步，若停车空间狭小，驾驶者在自行停车的过程中不可避免地被要求很高的熟练度，最终导致不熟练的驾驶者在停车的过程中会发生大大小小的事故。

最近，正在开发一种能够确保停车空间并与驾驶者的熟练度无关且可以密集停车的机械式停车设施。

然而，传统的机械式停车设施是驾驶者必须自行将车辆移动至机械式停车设施的移动空间，因此其结果上仍然需要驾驶者的驾驶熟练度。

另外，机械式停车设施由于可停车的车辆的尺寸是限定的，因此也无法解决确保停车空间的根本性问题。

因此，亟需提供一种能够尽可能密集地利用以往使用的停车空间且对于车辆尺寸的兼容性较高，并且不要求驾驶者停车熟练度的停车辅助设备。

发明内容

发明要解决的问题

本发明旨在解决如上所述的问题，本发明的目的在于提供一种车辆用停车机器人，无需驾驶者的驾驶也能够抬起车辆，并将车辆停泊在特定停车区域。

另外，本发明的目的在于提供一种车辆用停车机器人，能够利用车辆的悬架来使用多样的地形的停车场。

本发明的问题不限于以上所提及的问题，本领域普通技术人员将通过以下记载明确理解其他未提及的问题。

用于解决问题的手段

为解决所述问题，根据本发明的一方式的车辆用停车机器人，将具有一对第一车轮和一对第二车轮的车辆抬起并停泊在停车场，所述车辆用停车机器人可以包括：第一模块，向延伸所述车辆的一对所述第一车轮的旋转轴的方向即第一方向侧移动并能够抬起一对所述第一车轮；第二模块，配置在所述第一模块的从一对所述第一车轮朝向一对所述第二车轮的方向即第二方向侧，向所述车辆的一对所述第二车轮的所述第一方向侧移动而能够抬起一对所述第二车轮；连接杆，连接所述第一模块和所述第二模块；以及控制部，控制所述第一模块和所述第二模块。

此时，连接杆可以形成为使所述第一模块相对所述第二模块以沿所述第一方向延伸的旋转轴为中心能够进行枢转。

此时，连接杆可以形成为使所述第一模块相对所述第二模块向与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向能够进行往复移动。

此时，所述第一模块可以包括：第一主体，沿所述第二方向延伸；以及第一前叉和第一后叉，结合在所述第一主体并支撑一对所述第一车轮；所述第二模块可以包括：第二主体，沿所述第二方向延伸；以及第二前叉和第二后叉，结合在所述第二主体并支撑一对所述第二车轮。

此时，所述第一主体可以包括沿所述第二方向延伸的第一轨道，所述第一前叉可以包括第一前叉主体和第一前叉杆，所述第一前叉主体以能够向所述第二方向往复运动的方式结合在所述第一轨道，所述第一前叉杆从所述第一前叉主体沿所述第一方向延伸并支撑一对所述第一车轮的一侧，所述第一后叉可以包括第一后叉主体和第一后叉杆，所述第一后叉主体以能够向所述第二方向往复运动的方式结合在所述第一轨道，所述第一后叉杆从所述第一后叉主体沿所述第一方向延伸并支撑一对所述第一车轮的另一侧。

此时，所述第一前叉可以还包括：第一前方电动轮，配置在所述第一前叉主体的与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向的相反方向侧并提供驱动力；以及第一后方电动轮，配置在所述第一后叉主体的所述第三方向的相反方向侧并提供驱动力。

此时，所述第一前叉可以还包括：至少一个第一前方辅助轮，配置在所述第一前叉杆的所述第三方向的相反方向侧；以及至少一个第一后方辅助轮，配置在所述第一后叉杆的所述第三方向的相反方向侧。

此时，所述第一前叉可以还包括朝向所述第一后叉杆并配置在所述第一前叉杆的一侧的第一前方支撑构件，所述第一后叉可以还包括朝向所述第一前叉杆并配置在所述第一后叉杆的一侧的第一后方支撑构件。

此时，所述控制部可以使一对所述第一车轮设置在所述第一前方支撑构件和所述第一后方支撑构件之间，并使所述第一前方支撑构件和所述第一后方支撑构件以彼此接近的方式移动，从而使一对所述第一车轮从所述停车场的地面隔开。

此时，可以还包括：第一物体识别传感器，配置在所述第一主体的所述第二方向的相反方向侧，在规定的区域内以三维方式识别物体，以及第二物体识别传感器，配置在所述第二主体的所述第二方向侧，在规定的区域内以三维方式识别物体；所述控制部通过分析由所述第一物体识别传感器和所述第二物体识别传感器所收集的信息来行驶所述第一模块和所述第二模块。

此时，可以还包括：第一物体识别辅助传感器，配置在所述第一主体的所述第二方向的相反方向侧，在垂直于与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向的规定的区域内以二维方式识别物体，以及第二物体识别辅助传感器，配置在所述第二后叉的所述第二方向侧的端部，在垂直于所述第三方向的规定的区域内以二维方式识别物体；所述控制部通过追加地分析由所述第一物体识别辅助传感器和所述第二物体识别辅助传感器所收集的信息来行驶所述第一模块和所述第二模块。

此时，可以还包括配置在所述第一主体和所述第二主体之间并识别标记的标记传感器，所述控制部可以通过比较由所述第一物体识别传感器和所述第二物体识别传感器所收集的位置信息和由所述标记传感器所识别的标记的位置信息，来修改由所述第一物体识别传感器和所述第二物体识别传感器所收集的位置信息。

此时，可以还包括配置在所述第一后叉的所述第二方向侧的端部，在垂直于所述第二方向的规定的区域内以二维方式识别物体的第一离地间隙识别传感器，当由所述第一离地间隙识别传感器的所述车辆的下部面和所述停车场的地面之间的距离大于从所述第一后叉的上部面到所述停车场的地面的距离时，所述控制部使所述第一模块和所述第二模块向所述第一方向移动，以使所述第一前叉和所述第一后叉支撑所述第一车轮，并且所述第二前叉和所述第二后叉支撑所述第二车轮。

此时，所述第一模块可以还包括配置在所述第一方向侧并测量所述车辆和所述第一模块之间的距离的第一距离识别传感器，所述控制部使所述第一模块和所述第二模块向所述第一方向移动，直至由所述第一距离识别传感器测量的距离达到规定的距离。

此时，可以还包括配置在所述第一模块和所述第二模块之间并识别所述车辆的所述第一车轮和所述第二车轮的车轮识别传感器，所述控制部使所述第一模块和所述第二模块移动，以使所述第一模块和所述第二模块的中间地点与所述第一车轮和所述第二车轮的中间地点在所述第一方向上并排配置。

发明效果

根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人，其具有抬起第一车轮的第一模块和抬起第二车轮的第二模块，因此无需驾驶者的驾驶也能够抬起车辆，并将车辆停泊在特定停车区域。

另外，根据本发明的一实施例的车辆用停车机器人，其通过连接杆连接被分离的第一模块和第二模块，因此能够利用车辆的悬架来使用多样的地形的停车场。

本发明的效果不限于上述效果，应理解为包括可以从本发明的说明或者权利要求范围中记载的发明的构成推导出的所有效果。

附图说明

图1是从一方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的立体图。

图2是从另一方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的立体图。

图3是将本发明的一实施例的车辆用停车机器人的连接杆放大示出的图。

图4是示出本发明的一实施例的车辆用停车机器人的控制部的连接关系的框图。

图5是从第三方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一物体识别传感器和第二物体识别传感器的感测区域的图。

图6是从第一方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一物体识别辅助传感器和第二物体识别辅助传感器的感测区域的图。

图7是从第二方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一离地间隙识别传感器的感测区域的图。

图8是从第一方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一离地间隙识别传感器的感测区域的图。

图9是从第二方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一距离识别传感器的感测区域的图。

图10是从第三方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的车轮识别传感器的感测区域的图。

图11是示出本发明的一实施例的车辆用停车机器人识别标记并进行移动的过程的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明本发明的实施例，以使本领域普通技术人员能够容易实施。本发明可以以多种不同的形态体现，而不限于此处说明的实施例。为了清楚地解释本发明，附图中省略了与描述无关的部分，并且在整个说明书中对于相同或相似的构件赋予了相同的附图标记。

本说明书和权利要求中使用的词语和术语不应被解释为仅限于其通常或词典的含义，而是为了以最优的方法说明自己的发明，应当按照发明人能够定义术语和概念的原则，将其解释为与本发明的技术思想相对应的含义和概念。

因此，本说明书所记载的实施例和附图中所示的构成对应于本发明的优选的一个实施例，并不指代本发明的所有技术思想，因此可以具有在本发明的申请时间点能够将其替代的多样的等同物和变形例。

在本说明书中，术语“包括”或“具有”是用于说明在说明书记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、构件或它们的组合的存在，而不是事先排除一个或多个其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、构件或它们的组合的存在或附加可能性。

一个构成要素在另一个构成要素的“前方”、“后方”、“上部”或“下部”是指除非有特殊情况，不仅包括以与另一个构成要素直接接触的方式配置在“前方”、“后方”、“上部”或“下部”的情况，还包括在中间设置有又一个构成要素的情况。另外，除非另有说明，否则某一构成要素与另一构成要素“连接”不仅包括彼此直接连接的情况，还包括彼此间接连接的情况。

图1是从一方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的立体图。

图2是从另一方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的立体图。

图3是将本发明的一实施例的车辆用停车机器人的连接杆放大示出的附图。图4是示出本发明的一实施例的车辆用停车机器人的控制部的连接关系的框图。在下文中，将参照附图说明本发明的一实施例的车辆用停车机器人1。

此时，将图1的X轴所朝的方向规定为第二方向的相反方向即前方，将Y轴所朝的方向规定为第一方向即右侧方，将Z轴所朝的方向规定为第三方向即上方并进行说明。为了明确表达附图中构成的特征，夸张地示出了厚度或大小，附图中示出的构成的厚度或大小并未与实际相同地示出。

如图1所示，本发明的一实施例的车辆用停车机器人1将具有一对第一车轮20和一对第二车轮30的车辆10抬起并停泊在停车场。为此，本发明的一实施例的车辆用停车机器人1包括：第一模块100、第二模块200、连接杆300(connection link)以及控制部600。

此时，若车辆10的前方具有一对第一车轮20，后方具有一对第二车轮30，则车辆的形状或种类不受限制。

如图1所示，第一模块100可以向车辆10的一对第一车轮20的旋转轴延伸的方向即第一方向侧移动，从而抬起一对第一车轮20。

如图1所示，第二模块200配置在第一模块100的第二方向即后方。第二模块200可以向车辆10的一对第二车轮30的第一方向的相反方向侧移动，从而抬起一对第二车轮30。

此时，第二模块200与第一模块100仅在主体排布的位置以及所具有的传感器的位置上存在有差异，第一模块100和第二模块200以相同的构成形成。因此，在下文中，第二模块200的各构成的说明将由对第一模块100的各构成的说明代替。此时，区分第一模块100与第二模块200的构成的差异由“第一”、“第二”来区分，并且若无另行的说明，当除“第一”和“第二”外的术语相同时，其功能或形状也被视为相同。

如图1所示，连接杆300将第一模块100和第二模块200连接，以使第一模块100和第二模块200不相分离。

此时，如图3所示，连接杆300可以形成为使第一模块100相对第二模块200以沿第一方向延伸的旋转轴为中心能够进行枢转。即，当车辆用停车机器人1越过障碍物时，若第一模块100先越过障碍物上方，则第一模块100的前方将相对向上侧移动而使第一主体110倾斜。

此时，由于第一模块100处于支撑第一车轮20的状态，因此车辆10的第一车轮20侧的悬架按第一模块100的前端部向上侧移动的程度被压缩。即，车辆用停车机器人1即使没有额外的悬架，也可以利用连接杆300的枢转来间接使用车辆10的悬架。

特别是，在此过程中，即使后述的第一前方支撑构件125和第一后方支撑构件135旋转且第一车轮20处于被固定的状态，第一主体110的倾斜度也可以自由地变化。

另外，虽未在附图中示出，连接杆300可以形成为使第一模块100以相对第二模块200向第三方向能够进行往复移动。由此，可以更为自由地使用车辆10的悬架。另外，通过减少第一前方支撑构件125和第一后方支撑构件135的旋转，能够更加稳定地支撑第一车轮20。

控制部600虽未在附图中示出，可以配置在第一模块100的第一主体110或第二模块200的第二主体210的内部。控制部600与后述的第一物体识别传感器140、第一物体识别辅助传感器150、第一离地间隙识别传感器160、第一距离识别传感器170、第二物体识别传感器240、第二物体识别辅助传感器250、第二离地间隙识别传感器260、第二距离识别传感器270、车轮识别传感器400以及标记传感器500连接，并从所述传感器收集信息来控制第一模块100和第二模块200。

此时，如图1和图2所示，本发明的一实施例的车辆用停车机器人1的第一模块100包括：第一主体110、第一前叉120、第一后叉130、第一物体识别传感器140、第一物体识别辅助传感器150、第一离地间隙识别传感器160以及第一距离识别传感器170。

如图1所示，第一主体110沿第二方向即后方延伸。此时，在第一主体110设置有向后方延伸的第一轨道112。

若第一主体110可以设置有第一轨道112，则其形状上没有限制。例如，可以形成为长方体的框架结构。

第一轨道112可以形成在第一主体110的右侧面或上侧面。进一步，第一轨道112可以在第一主体110的右侧面和上侧面形成有多个。在本实施例中，第一轨道在右侧面和上侧面形成有多个。

在第一主体110结合有第一前叉120。第一前叉120配置在一对第一车轮20的前方并支撑一对第一车轮20的一侧。

此时，作为本说明书中提及的构成的名称中所包括的术语，前方或后方仅是与车轮的一侧或另一侧相同地用于区分结构元件的术语，并不是用于限制方向的术语。

为此，如图1和图2中所示，本发明的一实施例的车辆用停车机器人1的第一前叉120包括：第一前叉主体121、第一前叉杆122、第一前方电动轮123、第一前方辅助轮124以及第一前方支撑构件125。

第一前叉主体121以能够向第二方向往复运动的方式结合在第一轨道112。第一前叉主体121可以形成为1字形以覆盖第一主体110的右侧面和上侧面。因此，第一前叉主体121可以牢固地结合在右侧面和上侧面上形成的第一轨道112。

若第一前叉主体121可以在不脱离第一轨道112的情况下被第一轨道112引导并移动，则在第一轨道112和第一前叉主体121的连接方式上并没有限制。

第一前叉主体121沿第一轨道112移动的动作受到后述的控制部600的控制。此时，可以由额外的马达提供用于使第一前叉主体121沿着第一轨道112被引导并移动的驱动力，也可以由后述的第一前方电动轮123提供驱动力。对此将进行后述。

如图1所示，第一前叉杆122从第一前叉主体121沿第一方向延伸，并支撑一对第一车轮20的一侧。

此时，第一前叉杆122的上下方向上的厚度形成为，比由车辆10的第一车轮20定义的车辆10的下部面和停车场的地面之间的间隔的离地间隙更薄。

第一前叉杆122所延伸的长度可以根据设计而改变。例如，可以形成为比根据停车场环境而可停泊的车辆10的最大左右宽度更大。因此，第一前叉杆122可以都支撑车辆10的一对第一车轮20。

通过使第一模块100向第一方向移动，第一前叉杆122可以插入到车辆10的下部面和停车场的地面之间，并最终配置在一对第一车轮20的前方。

此时，第一前叉杆122从第一前叉主体121的右侧面的下侧凸出，从而能够插入到车辆10的下部面下方。

在第一前叉杆122配置在车辆10的第一车轮20的前方的状态下，随着第一前叉主体121向后方移动，将与第一车轮20的前方侧接触。此时，后述的第一后叉杆132也将一起向前方移动。

第一前叉杆122和第一后叉杆132以第一车轮20的前方被第一前叉杆112支撑且后方被第一后叉杆132支撑的状态下，进行移动直至第一车轮20从停车场的地面隔开，从而使车辆10的第一车轮20被第一模块100抬起。

如图2所示，第一前方电动轮123配置在与第一前叉主体121的第一方向和第二方向垂直的第三方向的相反方向侧，即第一前叉主体121的下部面。

第一前方电动轮123提供独立的旋转驱动力。因此，第一模块100可以在由控制部600控制的第一前方电动轮123的作用下，在停车场的地面上移动。

第一前方电动轮123可以以第三方向作为旋转轴方向进行360度旋转，以能够使第一前方电动轮123的轮子的旋转轴与停车场的地面平行地配置的同时在当前位置控制第一模块100所移动的方向。因此，第一模块100可以在不转动行驶的情况下转换移动方向。

另外，由于第一前方电动轮123固定在第一前叉主体121，可以一起提供能够使第一前叉主体121沿着第一轨道112移动的动力。因此，即使第一模块100未配备有用于使第一前叉杆122移动的额外的马达，仅利用第一前方电动轮123就能够都执行第一模块100的位置控制和抬起第一前叉杆122的第一车轮20的动作。即，简化第一模块100并减少部件数量，从而能够降低本发明的制造成本和制造时间。

只要能够提供旋转驱动力，第一前方电动轮123可以使用公知的部件，并且其形状不受限制。例如，为将第一模块100的体积最小化，可以是由轮毂马达提供旋转驱动力的轮子。

如图2所示，第一前方辅助轮124配置在第一前叉杆122的第三方向的相反方向侧。第一前方辅助轮124防止在第一模块100受到由第一前方电动轮123提供的驱动力而移动的过程中，因第一前叉杆122接触到停车场的地面导致第一前方电动轮123的移动被妨碍的情形。

第一前方辅助轮124并不提供额外的旋转驱动力。即，第一模块100的移动仅由第一前方电动轮123和后述的第二后方电动轮233来控制。因此，可以通过使提供旋转驱动力的高价部件最小化来使本发明的制造成本最小化。

第一前方辅助轮124可以在使其轮子的旋转轴与停车场的地面平行地配置的同时，以第三方向为旋转轴向全方向旋转。因此，将不会妨碍第一前方电动轮123的移动。

第一前方辅助轮124可以设置有多个。此时，多个第一前方辅助轮124可以沿着第一前叉杆122的延伸方向按规定的间隔配置。

另外，如图1所示，第一前方支撑构件125朝向第一后叉杆132配置在第一前叉杆122的一侧。

第一前方支撑构件125是以沿着第一方向延伸的旋转轴为中心旋转的滚子，使得随着第一前叉杆122在配置于第一车轮20的前方的状态下向后方移动，第一车轮20由第一前叉杆122和第一后叉杆132容易地被抬起。

因此，第一车轮20和第一前方支撑构件125接触，并且第一前方支撑构件125因第一车轮20和第一前方支撑构件125之间的摩擦力而旋转，从而使得第一车轮20由第一前叉杆122和第一后叉杆132容易地被抬起，并且能够保持从停车场的地面隔开的状态。

如图1所示，在第一前叉120的后方配置有第一后叉130。因此，第一后叉130可以在与第一前叉120之间设有第一车轮20的方式与第一前叉120面对配置。

此时，如图1和图2所示，本发明的一实施例的车辆用停车机器人1的第一后叉130也包括：第一后叉主体131、第一后叉杆132、第一后方电动轮133、第一后方辅助轮134以及第一后方支撑构件135。

只是，第一后叉130所包括的第一后叉主体131、第一后叉杆132、第一后方电动轮133、第一后方辅助轮134以及第一后方支撑构件135分别与第一前叉120所包括的第一前叉主体121、第一前叉杆122、第一前方电动轮123、第一前方辅助轮124以及第一前方支撑构件125对应，对于对结构或功能的详细说明中重复的部分将由对第一前叉120的说明来代替，并且在下文中以第一后叉130与第一前叉120存在区别的部分为中心进行说明。

第一后叉主体131配置在第一前叉主体121的后方，并以能够向第二方向往复运动的方式结合在第一轨道112。

第一后叉杆132从第一后叉主体131沿着第一方向的相反方向延伸。第一后叉杆132形成与第一前叉杆122相同的第三方向高度。

第一后叉杆132与第一前叉杆122一同支撑一对第一车轮20。此时，第一后叉杆132支撑一对第一车轮20的后方侧。

在第一后叉主体131的下侧设置有第一后方电动轮133。第一后方电动轮133与第一前方电动轮123相同地被控制部600控制，并与第一前方电动轮123一同提供用于使第一模块100移动的旋转驱动力。

第一后方电动轮133也可以控制由第一后叉主体131的第一轨道112被引导的移动。因此，第一前叉杆122在第一车轮20的前方被第一前方电动轮123控制，第一后叉杆132在第一车轮20的后方被第一后方电动轮133控制，从而能够抬起第一车轮20。

此时，如图1所示，第一后方支撑构件135朝向第一前叉杆122配置在第一后叉杆132的前方侧。即，第一后方支撑构件135与第一前方支撑构件125面对配置。

因此，当第一前叉杆122和第一后叉杆132彼此接近地移动时，第一车轮20与第一前方支撑构件125和第一后方支撑构件135接触并旋转，从而即使没有第一前叉杆122和第一后叉杆132的上下方向运动，也能够容易地将第一车轮20从停车场的地面隔开。

此时，控制部600在保持第一车轮20的旋转轴位于第一前叉杆122和第一后叉杆132的中心的状态的同时，使第一前叉杆122和第一后叉杆132彼此接近地移动。

如上所述，为了保持第一车轮20的旋转轴位于第一前叉杆122和第一后叉杆132的中心的状态，控制部600使用从后述的车轮识别传感器400收集的信息。对此，将在下文详细说明。

图5是从第三方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一物体识别传感器和第二物体识别传感器的感测区域的图。

如图1所示，第一物体识别传感器140配置在第一主体110的第二方向的相反方向侧。此时，为了扩大第一物体识别传感器140所识别的区域，第一物体识别传感器140可配置在第一主体110的最前方上侧。

如图5所示，为了第一模块100的行驶，第一物体识别传感器140收集与第一半径R1内的第一区域S1相关的三维信息，并收集与位于第一模块100的驱动路径上的障碍物相关的信息。因此，控制部600基于收集到的信息来控制第一模块100的行驶，使第一模块100可以躲避障碍物并移动。

此时，第一物体识别传感器140以三维方式收集与周边环境相关的信息。因此，第一物体识别传感器140可以以第一物体识别传感器140为基准提取障碍物的三维坐标。即，第一物体识别传感器140不仅可以收集障碍物的位置，还可以收集障碍物的高低和形态。

控制部600基于第一物体识别传感器140所收集的信息，确定第一模块100是躲避被识别的障碍物并行驶，还是越过被识别的障碍物并行驶。此时，通过后述的连接杆300来使用车辆10的独立悬架，使得第一模块100可以沿着多样的大小的障碍物或起伏严重的停车场的地面行驶。对此将进行后述。

若第一物体识别传感器140可以收集与第一半径R1内的第一区域S1相关的三维信息，则使用的传感器的种类或数量不受限制。例如，可以使用激光雷达传感器、雷达传感器、红外线传感器、超声波传感器等。本实施例中以使用一个3D激光雷达传感器的情况为例进行说明。

另外，如图1所示，第二模块200也具有与第一物体识别传感器140相同的第二物体识别传感器240。只是，第二物体识别传感器240需要在车辆用停车机器人1以第二模块200为中心移动时使用，因此第二物体识别传感器240与第一物体识别传感器140不同地配置在第二模块200的第二方向侧的端部，即后方端部的上侧。

图6是从第一方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一物体识别辅助传感器和第二物体识别辅助传感器的感测区域的图。

如图2所示，第一物体识别辅助传感器150配置在第一主体110的第二方向的相反方向侧即前方。第一物体识别辅助传感器150在规定的区域内识别物体。

此时，第一物体识别辅助传感器150是为了辅助第一物体识别传感器140而设置的传感器。对此进行更详细的说明，即使第一物体识别传感器140可以收集第一区域S1内的信息，在车辆10被第一模块100和第二模块200抬起在车辆用停车机器人1上的状态下，第一物体识别传感器140将无法收集由车辆10所形成的阴影区域内的信息。此时，由于设置有第一物体识别辅助传感器150，从而能够收集与由车辆10所形成的阴影区域相关的地形信息。

此时，第一物体识别辅助传感器150可以是与第一物体识别传感器140类似的传感器，也可以是其它种类的传感器。例如，可以使用激光雷达传感器、雷达传感器、红外线传感器、超声波传感器等。

只是，在本实施例中使用了2D激光雷达传感器。由此，通过使用比3D激光雷达传感器更为低廉的2D激光雷达传感器，能够降低制造成本的同时保持第一模块100和第二模块200的自主行驶性能。

此时，第一物体识别辅助传感器150收集与垂直于第三方向的二维区域相关的信息。

只是，在第一物体识别辅助传感器150为收集二维信息的2D激光雷达传感器的情况下，由于第一物体识别辅助传感器150所收集的二维信息的目的在于提前探测对第一模块100的行驶构成妨碍的障碍物，因此，如图2所示，第一物体识别辅助传感器150与停车场的地面邻近地配置。

另外，如图1所示，第二模块200也具有与第一物体识别辅助传感器150相同的第二物体识别辅助传感器250。但是，第二物体识别辅助传感器250只有在车辆用停车机器人1以第二模块200为中心移动时用以辅助第二物体识别传感器240才能被使用，第二物体识别辅助传感器250与第一物体识别辅助传感器150不同，配置在第二模块200的第二方向侧的端部，即后端部的下侧。

更具体而言，如图6所示，配置在第二模块200的第二后叉230的第二后叉杆232的前端部后方侧。即，第一物体识别辅助传感器150和第二物体识别辅助传感器250配置在车辆用停车机器人1的对角线最外廓边角，从而能够使使感测区域最大化。

如图6所示，第二物体识别辅助传感器250感测垂直于第三方向的二维区域即第四区域S4内的障碍物，从而可以识别出在以第二模块200为中心移动时对第二模块200的第二主体210和第二后叉杆232的移动构成障碍的障碍物。

图7是从第二方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一离地间隙识别传感器的感测区域的图。图8是从第一方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一离地间隙识别传感器的感测区域的图。

另外，如图1所示，第一离地间隙识别传感器160配置在第一后叉130的第二方向侧的端部即后方，并测量车辆10的下部面和停车场地面之间的距离。第一离地间隙识别传感器160配置在第一后叉杆132的第一方向侧的前端部，从而更精确地判断第一后叉杆132的前端部是否能够插入到车辆10的下侧。

如图7和图8所示，第一离地间隙识别传感器160识别垂直于第二方向的二维区域即第三区域S3内的物体。若第一离地间隙识别传感器160可以识别车辆10的下部面和停车场的地面之间的距离即离地间隙h，则传感器的种类不受限制。在本实施例中，作为第一离地间隙识别传感器160使用2D激光雷达传感器。

如本实施例所述，通过作为第一离地间隙识别传感器160使用2D激光雷达传感器，不仅能够精确地识别车辆10的离地间隙h，还能够减少车辆用停车机器人1的制造成本。

控制部600利用第一离地间隙识别传感器160比较车辆10的下部面与停车场的地面之间的离地间隙h和从第一后叉130的上部面到停车场的地面的距离。

当离地间隙h大于从第一后叉130的上部面到停车场的地面的距离时，控制部600控制第一模块100向第一方向移动，从而将第一前叉杆122和第一后叉杆132插入到车辆10的下侧。

另外，如图2所示，第二离地间隙识别传感器260配置在第二前叉220的第二方向的相反方向侧的端部即前方，并测量车辆10的下部面和停车场地面之间的距离。为了能够更精确地判断第二前叉杆222的前端部是否能够插入到车辆10的下侧，第二离地间隙识别传感器260配置在第二前叉杆222的第一方向侧的前端部。

图9是从第二方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的第一距离识别传感器的感测区域的图。

如图1所示，第一距离识别传感器170配置在第一模块100的第一方向的相反方向侧。此时，如图9所示，第一距离识别传感器测量车辆10和第一模块100的第一主体110之间的距离d1、d2。

为此，第一距离识别传感器170配置在第一主体110的右侧面。如图1所示，在本实施例中，第一距离识别传感器配置在与第一主体110结合的第一后叉主体131的右侧面。只是，若第一距离识别传感器170可以测量第一主体110和车辆10的左侧面之间的距离，则排布第一距离识别传感器170的位置上不受限制。

此时，若第一距离识别传感器170可以测量第一主体110和车辆10的左侧面之间的距离，则传感器的种类不受限制。在本实施例中，为了降低制造成本，作为第一距离识别传感器170使用超声波传感器。

如图9所示，控制部600通过由第一距离识别传感器170测量的距离来使第一模块100向车辆10侧移动或从车辆10脱离。

对此更具体地说明，如图9所示，当第一距离识别传感器170所识别的与车辆10的距离d1大于第一后叉杆132的延伸长度时，第一模块100开始向车辆10侧移动。

此时，当第一距离识别传感器170所识别的与车辆10'的距离d2位于预定距离以内时，控制部600使第一模块100的移动停止。

这相反地还适用于与车辆脱离的情况。即，当第一距离识别传感器170所识别的与车辆10'的距离d2小于第一后叉杆132的延伸长度时，控制部600使第一模块100向第一方向的相反方向移动。

此时，当第一距离识别传感器170所识别的与车辆10的距离d1大于第一后叉杆132的延伸长度时，控制部600使第一模块100的移动停止，并使第一模块100从车辆10脱离，从而进行根据需要的自主行驶。

通过使第一模块100向第一方向移动直至达到规定的距离，使得一对第一车轮20可以配置在第一前叉杆122和第一后叉杆132之间，并且防止因第一模块100过度地向第一方向移动而第一主体110与车辆10接触或碰撞。

另外，如图1所示，第二模块200也可以具有与第一距离识别传感器170相同的第二距离识别传感器270。第二距离识别传感器270配置在第二模块200的右侧面，并起到与第一距离识别传感器170相同的作用。

只是，在第一模块100和第二模块200利用连接杆300来连接，并且在第一模块100和第二模块200并排配置的状态下，当第一模块100和第二模块200利用连接杆来结合且无法在第一方向上相对移动时，第二距离识别传感器270对第一距离识别传感器170起到辅助性的作用。

即，第二距离识别传感器270可以被使用于判断由第一距离识别传感器170所识别的信息的真假与否的用途，或者在第一距离识别传感器170发生故障的情况下辅助性地使用。

图10是从第三方向的相反方向观察本发明的一实施例的车辆用停车机器人的车轮识别传感器的感测区域的图。

如图1和图3所示，车轮识别传感器400配置在第一模块100和第二模块200之间，并且车轮识别传感器被配置为朝向第一前叉杆122所凸出的方向。

车轮识别传感器400可以固定在第一主体110，也可与本实施例相同地固定在第二主体210。

如图10所示，车轮识别传感器400收集第六区域S6内的视觉信息，并从所收集的视觉信息中提取第一车轮20和第二车轮30的位置信息。

对其更具体地说明，车轮识别传感器400作为一种摄像头，拍摄车辆10的左侧面并收集影像信息，从收集的影像信息中区分第一车轮20和第二车轮30，并判断停车对象车辆10的第一车轮20和第二车轮30之间的距离。

此时，控制部600通过从车轮识别传感器400收集的信息来调节第一模块100和第二模块200的位置，从而可以使第一模块100和第二模块200间的中间地点与第一车轮20和第二车轮30间的中间地点在第一方向上并排配置。即，控制部控制第一模块100和第二模块200来使第一车轮20的旋转轴I2到将第一模块100和第二模块200之间的中间地点沿第一方向延伸的假想的线I1的距离d3与第二车轮30的旋转轴I3到将第一模块100和第二模块200之间的中间地点沿第一方向延伸的假想的线I1的距离d4相同。

此时，控制部600调整第一前叉杆122和第一后叉杆132的位置，从而使第一车轮20的旋转轴可以配置在第一前叉杆122和第一后叉杆132之间。

另外，控制部600基于由车轮识别传感器400测量的信息，在将第一前叉杆122和第一后叉杆132插入到车辆10的下部之前，调整第一前叉杆122和第一后叉杆132之间的距离，以使其距离大于第一车轮20的直径。

图11是示出本发明的一实施例的车辆用停车机器人识别标记并进行移动的过程的图。

本发明的一实施例的车辆用停车机器人1基于由上述的第一物体识别传感器140、第二物体识别传感器240、第一物体识别辅助传感器150以及第二物体识别辅助传感器250所收集的信息，利用控制部600进行自主行驶。

此时，由于代替驾驶者来停泊高价的车辆10，因此车辆用停车机器人1必须确保自主行驶的准确性。为此，如图3所示，本发明的一实施例的车辆用停车机器人1可以还包括识别标记的标记传感器500。

标记传感器500可以通过识别额外设置的标记来确认位置信息。此时，标记标示在预计要使用本发明的停车场的地面上。因此，为了识别标记，以朝向下侧的方式配置标记传感器500。

标记传感器500根据标记的种类可以是不同的传感器。例如，若是反射特定光的标记时，可以是感测相应光的光传感器，也可以是与本实施例相同地可识别QR码的摄像头。

标记包括与停车场的特定位置相关的位置信息。因此，随着标记传感器500识别出特定标记，控制部600可以准确判断车辆用停车机器人1的位置信息。

此时，由于利用标记来收集位置信息，因此在车辆用停车机器人1的中心位置即第一模块100和第二模块200之间配置标记传感器500。

控制部600通过比较由第一物体识别传感器140、第二物体识别传感器240、第一物体识别辅助传感器150以及第二物体识别辅助传感器250收集的位置信息和由标记传感器500识别的标记的位置信息，来修改由第一物体识别传感器140、第二物体识别传感器240、第一物体识别辅助传感器150以及第二物体识别辅助传感器250收集的位置信息，从而提高自主行驶的准确性。

如图1和图2所示，本发明的一实施例的车辆用停车机器人1的第二模块200包括：第二主体210、第二前叉220、第二后叉230、第二物体识别传感器240、第二物体识别辅助传感器250、第二离地间隙识别传感器260以及第二距离识别传感器270。此时，除前述的内容以外，对于第二模块200的各构成的说明将由对第一模块100的第一主体110、第一前叉120、第一后叉130、第一物体识别传感器140、第一物体识别辅助传感器150、第一离地间隙识别传感器160以及第一距离识别传感器170的说明来代替。同样地，除前述的内容以外，对于第二前叉220和第二后叉230的详细说明也将由对第一前叉120和第一后叉130的说明来代替。

下面，将参照图11说明本发明的一实施例的车辆用停车机器人1停泊车辆10的过程。

控制部600将车辆用停车机器人1移动至预计要停泊的车辆10的左侧。在此过程中，控制部600对利用第一物体识别传感器140和第二物体识别传感器240来获取的信息进行分析，从而移动车辆用停车机器人1。

此时，控制部600在移动过程中，通过标记传感器500识别所配置的标记41并验证车辆用停车机器人1的位置，当位置存在误差时，将位置信息修改为标记41的位置并移动(参照图11)。

在车辆用停车机器人1位于车辆10的左侧的状态下，控制部600基于通过车轮识别传感器400获取的信息来移动车辆用停车机器人1，以使第一模块100和第二模块200之间的中间地点与第一车轮20和第二车轮30之间的中间地点对应。

控制部600通过第一离地间隙识别传感器160确认车辆的离地间隙h，当从第一后叉杆132的上部面到停车场的地面的距离小于离地间隙h时，开始将车辆用停车机器人1插入车辆10的下部(参照图7)。

此时，控制部600通过第一距离识别传感器170确认第一主体110和车辆10之间的距离，当第一主体110和车辆之间的距离达到规定的距离d2时，使车辆用停车机器人1的移动停止(参照图9)。

控制部600通过使第一前叉杆122和第一后叉杆132接近地移动，并使第二前叉杆222和第二后叉杆232接近地移动，使车辆被车辆用停车机器人1抬起。

在车辆10被抬起在车辆用停车机器人1上的状态下，控制部600对利用第一物体识别传感器140和第二物体识别传感器240来获取的信息进行分析，从而将车辆用停车机器人1移动至停车空间。

此时，控制部600对利用第一物体识别辅助传感器150和第二物体识别辅助传感器250来获取的、与由车辆10所形成的阴影区域相关的信息进行分析，从而提高自主行驶的准确性。

此时也与上述相同地，利用标记传感器500修改位置信息。特别是，为了效率地运营停车空间，当车辆用停车机器人1改变移动方向的位置被指定时，控制部600可以通过自主行驶来移动车辆用停车机器人1，直至标记传感器500识别到标示相应位置的标记42。

另外，标记43、44、45可以配置在与特定停车空间对应的位置，控制部600可以通过自主行驶来躲避障碍物并移动的同时，通过标记传感器500持续地修改位置信息，从而能够将车辆10准确地移动至目的地(参照图11)。

只是，标记仅是起到辅助自主行驶的作用，控制部600在原则上仅利用从第一物体识别传感器140和第二物体识别传感器240所收集的信息就可以执行自主行驶。

在将车辆10位于特定停车空间的状态下，控制部600通过使第一前叉杆122和第一后叉杆132隔开且使第二前叉杆222和第二后叉杆232隔开，来将车辆10安放到特定停车空间。

如上所述，对本发明的优选实施例进行了描述，除了上述实施例之外，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，还可以以其他特定形态实施的事实对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。因此，上述实施例被认为是说明性的而不是限制性的，因此，本发明不限于上述描述，而是可以在所附的权利要求及其等同范围内进行修改。

Claims (15)

1.一种车辆用停车机器人，将具有一对第一车轮和一对第二车轮的车辆抬起并停泊在停车场，其中，

包括：

第一模块，向延伸所述车辆的一对所述第一车轮的旋转轴的方向即第一方向侧移动并能够抬起一对所述第一车轮；

第二模块，配置在所述第一模块的从一对所述第一车轮朝向一对所述第二车轮的方向即第二方向侧，向所述车辆的一对所述第二车轮的所述第一方向侧移动而能够抬起一对所述第二车轮；

连接杆，连接所述第一模块和所述第二模块；以及

控制部，控制所述第一模块和所述第二模块。

2.根据权利要求1所述的车辆用停车机器人，其中，

连接杆形成为使所述第一模块相对所述第二模块以沿所述第一方向延伸的旋转轴为中心能够进行枢转。

3.根据权利要求1所述的车辆用停车机器人，其中，

连接杆形成为使所述第一模块相对所述第二模块向与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向能够进行往复移动。

4.根据权利要求1所述的车辆用停车机器人，其中，

所述第一模块包括：

第一主体，沿所述第二方向延伸，以及

第一前叉和第一后叉，结合在所述第一主体并支撑一对所述第一车轮；

所述第二模块包括：

第二主体，沿所述第二方向延伸，以及

第二前叉和第二后叉，结合在所述第二主体并支撑一对所述第二车轮。

5.根据权利要求4所述的车辆用停车机器人，其中，

所述第一主体包括沿所述第二方向延伸的第一轨道，

所述第一前叉包括第一前叉主体和第一前叉杆，所述第一前叉主体以能够向所述第二方向往复运动的方式结合在所述第一轨道，所述第一前叉杆从所述第一前叉主体沿所述第一方向延伸并支撑一对所述第一车轮的一侧，

所述第一后叉包括第一后叉主体和第一后叉杆，所述第一后叉主体以能够向所述第二方向往复运动的方式结合在所述第一轨道，所述第一后叉杆从所述第一后叉主体沿所述第一方向延伸并支撑一对所述第一车轮的另一侧。

6.根据权利要求5所述的车辆用停车机器人，其中，

所述第一前叉还包括：

第一前方电动轮，配置在所述第一前叉主体的与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向的相反方向侧并提供驱动力；以及

第一后方电动轮，配置在所述第一后叉主体的所述第三方向的相反方向侧并提供驱动力。

7.根据权利要求6所述的车辆用停车机器人，其中，

所述第一前叉还包括：

至少一个第一前方辅助轮，配置在所述第一前叉杆的所述第三方向的相反方向侧；以及

至少一个第一后方辅助轮，配置在所述第一后叉杆的所述第三方向的相反方向侧。

8.根据权利要求5所述的车辆用停车机器人，其中，

所述第一前叉还包括朝向所述第一后叉杆并配置在所述第一前叉杆的一侧的第一前方支撑构件，

所述第一后叉还包括朝向所述第一前叉杆并配置在所述第一后叉杆的一侧的第一后方支撑构件。

9.根据权利要求8所述的车辆用停车机器人，其中，

所述控制部使一对所述第一车轮设置在所述第一前方支撑构件和所述第一后方支撑构件之间，并使所述第一前方支撑构件和所述第一后方支撑构件以彼此接近的方式移动，从而使一对所述第一车轮从所述停车场的地面隔开。

10.根据权利要求4所述的车辆用停车机器人，其中，

还包括：

第一物体识别传感器，配置在所述第一主体的所述第二方向的相反方向侧，在规定的区域内以三维方式识别物体，以及

第二物体识别传感器，配置在所述第二主体的所述第二方向侧，在规定的区域内以三维方式识别物体；

控制部通过分析由所述第一物体识别传感器和所述第二物体识别传感器所收集的信息来行驶所述第一模块和所述第二模块。

11.根据权利要求10所述的车辆用停车机器人，其中，

还包括：

第一物体识别辅助传感器，配置在所述第一主体的所述第二方向的相反方向侧，在垂直于与所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向的规定的区域内以二维方式识别物体，以及

第二物体识别辅助传感器，配置在所述第二后叉的所述第二方向侧的端部，在垂直于所述第三方向的规定的区域内以二维方式识别物体；

控制部通过追加地分析由所述第一物体识别辅助传感器和所述第二物体识别辅助传感器所收集的信息来行驶所述第一模块和所述第二模块。

12.根据权利要求10所述的车辆用停车机器人，其中，

还包括配置在所述第一主体和所述第二主体之间并识别标记的标记传感器，

控制部通过比较由所述第一物体识别传感器和所述第二物体识别传感器所收集的位置信息和由所述标记传感器所识别的标记的位置信息，来修改由所述第一物体识别传感器和所述第二物体识别传感器所收集的位置信息。

13.根据权利要求4所述的车辆用停车机器人，其中，

还包括配置在所述第一后叉的所述第二方向侧的端部，在垂直于所述第二方向的规定的区域内以二维方式识别物体的第一离地间隙识别传感器，

当由所述第一离地间隙识别传感器的所述车辆的下部面和所述停车场的地面之间的距离大于从所述第一后叉的上部面到所述停车场的地面的距离时，所述控制部使所述第一模块和所述第二模块向所述第一方向移动，以使第一前叉和第一后叉支撑所述第一车轮，并且第二前叉和第二后叉支撑所述第二车轮。

14.根据权利要求13所述的车辆用停车机器人，其中，

所述第一模块还包括配置在所述第一方向侧并测量所述车辆和所述第一模块之间的距离的第一距离识别传感器，

所述控制部使所述第一模块和所述第二模块向所述第一方向移动，直至由所述第一距离识别传感器测量的距离达到规定的距离。

15.根据权利要求1所述的车辆用停车机器人，其中，

还包括配置在所述第一模块和所述第二模块之间并识别所述车辆的所述第一车轮和所述第二车轮的车轮识别传感器，

所述控制部使所述第一模块和所述第二模块移动，以使所述第一模块和所述第二模块的中间地点与所述第一车轮和所述第二车轮的中间地点在所述第一方向上并排配置。