CN213738427U - 一种基于视觉导航的叉车agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于视觉导航的叉车AGV，具体涉及AGV小车技术领域，包括车体，车体上侧面固定连接有视觉导航仪以及升降机，升降机右侧滑动连接有撑杆，车体右下方固定连接有支架，车体下侧连接有主动轮，车体左下方固定连接有固定条块，固定条块左侧通过合页与踏板转动连接，踏板上插接有连接螺杆，连接螺杆下部穿过踏板，并通过螺纹旋入缓冲板上的螺纹孔内相连接。本实用新型有利于对车体的移动进行导航，操作简单，移动稳定性高，同时也便于对人员进行承载携带，也方便进行折叠，提高了空间利用率，而且也便于进行对车体的倒车进行缓冲防护，提高了使用安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV小车技术领域，更具体地说，本实用涉及一种基于视觉导航的叉车AGV。
背景技术
AGV通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，视觉导航是利用传感器感知周围环境信息作为航空器飞行依据的导航技术，视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
现有技术中，现有的视觉导航叉车AGV在进行使用时，一般所携带的人员支撑结构一般都是固定的，导致了支撑结构占用空间较大，而且在叉车AGV倒车时，易造成支撑结构与物体相碰撞，使用稳定性较差。
实用新型内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种基于视觉导航的叉车AGV，本发明所要解决的技术问题是：现有的叉车AGV所具有的支撑结构占用空间大，使用局限性高的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉导航的叉车AGV，包括车体，所述车体上侧面固定连接有视觉导航仪以及升降机，所述视觉导航仪位于升降机左侧，所述升降机右侧滑动连接有撑杆，所述撑杆通过链条与升降机相连接，所述车体右下方固定连接有支架，所述支架下侧面转动连接有从动轮，所述车体下侧连接有主动轮，所述车体左下方固定连接有固定条块，所述固定条块左侧通过合页与踏板转动连接，所述踏板上插接有连接螺杆，所述连接螺杆下部穿过踏板，并通过螺纹旋入缓冲板上的螺纹孔内相连接，所述缓冲板位于踏板下侧，且缓冲板右侧与固定条块左侧相接触，所述连接螺杆上套接有复位弹簧，所述复位弹簧位于踏板与缓冲板之间。
通过视觉导航仪实现了对车体的移动进行导航，无需设置电磁导轨，节省了使用成本，且提高了移动稳定性，同时也便于通过踏板对人员进行踩踏支撑，而且通过合页便于对踏板进行转动折叠，提高了空间利用率，而且通过缓冲板、复位弹簧以及连接螺杆便于对车体进行缓冲防护，提高了使用稳定性以及安全性。
在一个优选地实施方式中，所述踏板上侧面左边缘位置镶嵌固定有磁石块，所述车体左侧面固定连接有铁片，方便将磁石块与铁片进行磁吸连接，进而对踏板进行限位。
在一个优选地实施方式中，所述踏板左侧面加工有把手槽，便于对踏板进行握持并进行转动。
在一个优选地实施方式中，所述踏板下侧面加工有定位凹槽，所述缓冲板上侧面加工有定位凸起，所述定位凸起位于定位凹槽正下方，便于定位凸起伸入定位凹槽内，实现了将踏板与缓冲板匹配设置在一起。
在一个优选地实施方式中，所述缓冲板下侧面粘接固定有缓冲垫，实现了辅助缓冲保护的目的。
在一个优选地实施方式中，所述撑杆上侧面粘接固定有橡胶垫，所述橡胶垫上侧面一体连接有凸头，便于对物品进行稳定支撑。
在一个优选地实施方式中，所述撑杆内左壁粘接固定有气囊垫，所述气囊垫位于橡胶垫左上方，实现了对撑杆进行缓冲防护的目的。
在一个优选地实施方式中，所述车体内部镶嵌固定有主控制器、伺服电机以及驱动电机，所述驱动电机上的输出轴与升降机上的链轮相连接，所述升降机上的链轮与链条相连接，所述伺服电机下侧的输出轴与主动轮相连接，所述视觉导航仪通过导线与主控制器电性连接，所述主控制器通过导线分别与驱动电机以及伺服电机电性连接，实现了通过视觉导航仪对图像进行采集，然后通过主控制器对图像进行对比以及处理，并发出控制指令来对驱动电机以及伺服电机进行运行，实现了带动主动轮移动以及撑杆上下移动。
在一个优选地实施方式中，所述主控制器的型号为1207A行走控制器。
本实用新型的技术效果和优点：
本实用新型通过设有视觉导航仪、踏板、缓冲板、复位弹簧、连接螺杆、磁石块以及铁片，有利于对车体的移动进行导航，操作简单，移动稳定性高，同时也便于对人员进行承载携带，也方便进行折叠，提高了空间利用率，而且也便于进行对车体的倒车进行缓冲防护，提高了使用安全性。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的俯视示意图。
图3为本实用新型图1中A处的放大结构示意图。
图4为本实用新型图1中B处的放大结构示意图。
图5为本实用新型的工作原理框图。
附图标记为：1、视觉导航仪；2、车体；3、铁片；4、磁石块；5、主动轮；6、支架；7、从动轮；8、撑杆；9、升降机；10、固定条块；11、踏板；12、连接螺杆；13、缓冲板；14、缓冲垫；15、复位弹簧；16、气囊垫；17、橡胶垫；111、定位凹槽；141、螺纹孔；142、定位凸起。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了一种基于视觉导航的叉车AGV，包括车体2，车体2上侧面固定连接有视觉导航仪1以及升降机9，视觉导航仪1位于升降机9左侧，升降机9右侧滑动连接有撑杆8，撑杆8通过链条与升降机9相连接，车体2右下方固定连接有支架6，支架6下侧面转动连接有从动轮7，车体2下侧连接有主动轮5。
车体2内部镶嵌固定有主控制器、伺服电机以及驱动电机，驱动电机上的输出轴与升降机9上的链轮相连接，升降机9上的链轮与链条相连接，伺服电机下侧的输出轴与主动轮5相连接，视觉导航仪1通过导线与主控制器电性连接，主控制器通过导线分别与驱动电机以及伺服电机电性连接。
主控制器的型号为1207A行走控制器。
如图1、图2和图5所示，实施方式具体为：使用人员现在主控制器内部输入车体2的移动路线，随后视觉导航仪1运行对仓库天花板上的反光标签进行观察以及摄像，并将摄像信息传递给主控制器，主控制器将摄像信息与存储的移动路线信息进行对比，然后向驱动电机以及伺服电机发出指令，驱动电机运行实现了带动升降机9运行，进而通过链条带动撑杆8进行上下移动，进而对物体进行抬起以及运行，伺服电机运行实现了带动主动轮5转动，进而带动主动轮5进行向前或向后移动，进而带动从动轮7以及车体2进行先前或向后移动，且控制主动轮5沿着移动路线进行移动，提高了使用安全性，操作简单，移动运输稳定性高。
车体2左下方固定连接有固定条块10，固定条块10左侧通过合页与踏板11转动连接，踏板11上插接有连接螺杆12，连接螺杆12下部穿过踏板11，并通过螺纹旋入缓冲板13上的螺纹孔141内相连接，缓冲板13位于踏板11下侧，且缓冲板13右侧与固定条块10左侧相接触，连接螺杆12上套接有复位弹簧15，复位弹簧15位于踏板11与缓冲板13之间。
踏板11上侧面左边缘位置镶嵌固定有磁石块4，车体2左侧面固定连接有铁片3。
踏板11左侧面加工有把手槽。
踏板11下侧面加工有定位凹槽111，缓冲板13上侧面加工有定位凸起142，定位凸起142位于定位凹槽111正下方。
缓冲板13下侧面粘接固定有缓冲垫14。
撑杆8上侧面粘接固定有橡胶垫17，橡胶垫17上侧面一体连接有凸头。
撑杆8内左壁粘接固定有气囊垫16，气囊垫16位于橡胶垫17左上方。
如图1-4所示的，实施方式具体为：使用人员踩踏在踏板11上，此时通过缓冲板13与固定条块10相接触，进而实现了对踏板11进行限位，便于人员稳定踩踏在踏板11上，进而方便通过车体2的移动来对人员进行承载以及移动，在使用结束后，使用人员握住把手槽，并绕着合页向上转动踏板11，从而带动连接螺杆12、缓冲板13以及磁石块4同步向上转动，实现了磁石块4与铁片3磁吸连接，进而对踏板11进行限位，实现了对踏板11进行折叠的目的，提高了空间利用率，而通过缓冲垫14、缓冲板13以及复位弹簧15实现了对车体2在倒车时进行缓冲防护，提高了车体2倒车时的安全性，使用效果好，而通过橡胶垫17则便于通过撑杆8对物体进行稳定抬起，提高了运输的稳定性，而通过气囊垫16则便于对车体2与物体之间的接触进行缓冲防护，进一步提高了使用安全性。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于视觉导航的叉车AGV，包括车体(2)，其特征在于：所述车体(2)上侧面固定连接有视觉导航仪(1)以及升降机(9)，所述视觉导航仪(1)位于升降机(9)左侧，所述升降机(9)右侧滑动连接有撑杆(8)，所述撑杆(8)通过链条与升降机(9)相连接，所述车体(2)右下方固定连接有支架(6)，所述支架(6)下侧面转动连接有从动轮(7)，所述车体(2)下侧连接有主动轮(5)，所述车体(2)左下方固定连接有固定条块(10)，所述固定条块(10)左侧通过合页与踏板(11)转动连接，所述踏板(11)上插接有连接螺杆(12)，所述连接螺杆(12)下部穿过踏板(11)，并通过螺纹旋入缓冲板(13)上的螺纹孔(141)内相连接，所述缓冲板(13)位于踏板(11)下侧，且缓冲板(13)右侧与固定条块(10)左侧相接触，所述连接螺杆(12)上套接有复位弹簧(15)，所述复位弹簧(15)位于踏板(11)与缓冲板(13)之间。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述踏板(11)上侧面左边缘位置镶嵌固定有磁石块(4)，所述车体(2)左侧面固定连接有铁片(3)。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述踏板(11)左侧面加工有把手槽。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述踏板(11)下侧面加工有定位凹槽(111)，所述缓冲板(13)上侧面加工有定位凸起(142)，所述定位凸起(142)位于定位凹槽(111)正下方。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述缓冲板(13)下侧面粘接固定有缓冲垫(14)。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述撑杆(8)上侧面粘接固定有橡胶垫(17)，所述橡胶垫(17)上侧面一体连接有凸头。
7.根据权利要求6所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述撑杆(8)内左壁粘接固定有气囊垫(16)，所述气囊垫(16)位于橡胶垫(17)左上方。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述车体(2)内部镶嵌固定有主控制器、伺服电机以及驱动电机，所述驱动电机上的输出轴与升降机(9)上的链轮相连接，所述升降机(9)上的链轮与链条相连接，所述伺服电机下侧的输出轴与主动轮(5)相连接，所述视觉导航仪(1)通过导线与主控制器电性连接，所述主控制器通过导线分别与驱动电机以及伺服电机电性连接。
9.根据权利要求8所述的一种基于视觉导航的叉车AGV，其特征在于：所述主控制器的型号为1207A行走控制器。
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| CN202022394306.3U CN213738427U (zh) | 2020-10-26 | 2020-10-26 | 一种基于视觉导航的叉车agv |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115072623A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-09-20 | 法睿兰达科技(武汉)有限公司 | 一种全向激光导航协作amr搬运车 |
| CN117429799A (zh) * | 2023-12-19 | 2024-01-23 | 四川显为智能装备有限公司 | 一种仓储搬运设备和操作方法 |
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2020
- 2020-10-26 CN CN202022394306.3U patent/CN213738427U/zh not_active Expired - Fee Related
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