CN216034009U - 一种货架搬运agv - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种货架搬运AGV。该装置包括有AGV车体，AGV车体前部设置有一对驱动轮，AGV车体后部设置有一对从动轮，各驱动轮内侧均连接有驱动电机，位于驱动电机之间的AGV车体内设置有抬升总成，所述抬升总成包括有与AGV车体连接的基座，基座上设置有谐波减速机，谐波减速机的输出端上设置有偏心轮，还包括有抬升板，抬升板开设有矩形贯穿槽，所述偏心轮位于矩形贯穿槽内设置，两所述偏心轮的外圆面抵触在矩形贯穿槽的内表面上，抬升板上端连接有用于放置货物的支承板，抬升总成的设置，使得该装置通过支承板顶升货架，达到使货架呈悬空的状态，从而将货架进行搬运，该装置具备出色的可移动性和灵活性，适用于工业生产中，具有很强的实用性。

Description

一种货架搬运AGV

技术领域

本实用新型属于AGV小车的技术领域，尤其涉及一种货架搬运AGV。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的中国专利数据库中，公开了名称为智能AGV搬运小车及其小车搬运行走机构的专利，申请号为CN201922262500.3，申请日为20191217，授权公告号为CN211642412U，授权公告日为20201009，该装置包括小车本体、电控系统及小车搬运行走机构；小车本体包括边框和隔板；该小车搬运行走机构采用双舵轮行走机构，双舵轮行走机构由一对分别对称设置于隔板底侧的舵轮行走机构组成；电控系统包括PLC控制器、辅助互联控制器和舵轮控制器；PLC控制器通过通信线与辅助互联控制器电连接；辅助互联控制器通过通信线与舵轮控制器电连接；每个舵轮行走机构包括转向从动齿轮、舵轮、行走电机、转向电机、编码器齿轮、行走角度编码器、转向角度编码器、行走轮和磁导航传感器，其不足之处在于：AGV小车在搬运货物过程中，不具有顶升功能，可移动性与灵活性较差，具有一定的局限性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是现有技术中的AGV小车顶部均为固定式，无法将货物进行举升操作，为了改善其不足之处，本实用新型提供了一种能够将货架进行举升的货架搬运AGV。

为达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种货架搬运AGV，包括有AGV车体，所述AGV车体前部设置有一对驱动轮， AGV车体后部设置有一对从动轮，各驱动轮内侧均连接有驱动电机，位于驱动电机之间的AGV车体内设置有抬升总成，所述抬升总成包括有与AGV车体连接的基座，所述基座上设置有谐波减速机，谐波减速机的输出端上设置有偏心轮，还包括有抬升板，所述抬升板开设有矩形贯穿槽，所述偏心轮位于矩形贯穿槽内设置，两所述偏心轮的外圆面抵触在矩形贯穿槽的内表面上，所述抬升板上端连接有用于放置货物的支承板。

本实用新型工作时，AGV车体内的谐波减速机工作，带动位于谐波减速机输出端的偏心轮转动，从而带动抬升板上下运动，位于抬升板上端的支承板随着抬升板的上下运动而运动，从而达到搬运货架的目的。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果为：由于抬升总成的设置，使得该装置通过支承板顶升货架，达到使货架呈悬空的状态，从而将货架进行搬运，该装置具备出色的可移动性和灵活性，降低了厂房布局成本和难度，提升了空间利用率，适用于工业生产中，具有很强的实用性。

所述从动轮为万向轮，位于两万向轮之间的AGV车体内设置有铰接座，所述铰接座内贯穿有转轴，所述铰接座上经转轴铰接有铰接架，所述铰接架一侧与一万向轮连接，另一侧与另一万向轮连接。铰接架与万向轮的配合设置，保证了所有轮子都能与地面保持接触，确保AGV小车运行平稳。

所述抬升板侧面连接有导向块，导向块上开设有导向孔，位于导向孔正下方的AGV车体上设置有竖直的导向杆，各导向杆上端穿过对应的导向孔设置。

所述AGV车体边檐设置有辅助支撑总成，所述辅助支撑总成包括有固接在AGV车体上的连接座，还包括有剪式升降臂，所述剪式升降臂下端一侧与连接座铰接，另一侧套接有滚轮，位于滚轮下方的AGV车体上开设有凹槽，所述滚轮位于凹槽内滑动设置，剪式升降臂上端与所述支承板下表面连接。

所述AGV车体边檐内侧设置有LED灯带。采用内嵌式安装LED灯带，通过红绿黄三色及闪烁来区分AGV的运行状态，嵌入安装避免了碰撞造成的损坏，发光面集成了柔光罩，使其色调柔和，美观大方。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中驱动部分的结构图。

图3为本实用新型中抬升总成的结构示意图。

图4为本实用新型中辅助支撑总成的结构示意图。

图中：1AGV车体，2驱动轮，3从动轮，4驱动电机，5基座，6谐波减速机，7偏心轮，8抬升板，9矩形贯穿槽，10铰接座，11铰接架，12 导向块，13导向孔，14导向杆，15连接座，16剪式升降臂，17凹槽，18滚轮，19LED灯带。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本申请的技术方案作进一步地描述说明。

如图1-4所示，为一种货架搬运AGV，包括有AGV车体1，AGV车体1前部设置有一对驱动轮2，AGV车体1后部设置有一对从动轮3，各驱动轮2内侧均连接有驱动电机4，位于驱动电机4之间的AGV车体1内设置有抬升总成，抬升总成包括有与AGV车体1连接的基座5，基座5上设置有谐波减速机6，谐波减速机6的输出端上设置有偏心轮7，还包括有抬升板8，抬升板8开设有矩形贯穿槽9，偏心轮7位于矩形贯穿槽9内设置，两偏心轮7的外圆面抵触在矩形贯穿槽9的内表面上，抬升板8上端连接有用于放置货物的支承板(图中未显示)。从动轮3为万向轮，位于两万向轮之间的AGV车体1内设置有铰接座10，铰接座10内贯穿有转轴，铰接座10上经转轴铰接有铰接架11，铰接架11一侧与一万向轮连接，另一侧与另一万向轮连接。铰接架11与万向轮的配合设置，保证了所有轮子都能与地面保持接触，确保AGV小车运行平稳。抬升板8侧面连接有导向块12，导向块12上开设有导向孔13，位于导向孔13正下方的AGV车体 1上设置有竖直的导向杆14，各导向杆14上端穿过对应的导向孔13设置。AGV 车体1边檐设置有辅助支撑总成，辅助支撑总成包括有固接在AGV车体1上的连接座15，还包括有剪式升降臂16，剪式升降臂16下端一侧与连接座15铰接，另一侧套接有滚轮18，位于滚轮18下方的AGV车体1上开设有凹槽17，滚轮 18位于凹槽17内滑动设置，剪式升降臂16上端与支承板下表面连接。AGV车体1边檐内侧设置有LED灯带19。采用内嵌式安装LED灯带19，通过红绿黄三色及闪烁来区分AGV的运行状态，嵌入安装避免了碰撞造成的损坏，发光面集成了柔光罩，使其色调柔和，美观大方。

工作时，AGV车体1内的谐波减速机6工作，带动位于谐波减速机6输出端的偏心轮7转动，从而带动抬升板8上下运动，位于抬升板8上端的支承板随着抬升板8的上下运动而运动，从而达到搬运货架的目的。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种货架搬运AGV，其特征在于：包括有AGV车体，所述AGV车体前部设置有一对驱动轮，AGV车体后部设置有一对从动轮，各驱动轮内侧均连接有驱动电机，位于驱动电机之间的AGV车体内设置有抬升总成，所述抬升总成包括有与AGV车体连接的基座，所述基座上设置有谐波减速机，谐波减速机的输出端上设置有偏心轮，还包括有抬升板，所述抬升板开设有矩形贯穿槽，所述偏心轮位于矩形贯穿槽内设置，两所述偏心轮的外圆面抵触在矩形贯穿槽的内表面上，所述抬升板上端连接有用于放置货物的支承板。

2.根据权利要求1所述的一种货架搬运AGV，其特征在于：所述从动轮为万向轮，位于两万向轮之间的AGV车体内设置有铰接座，所述铰接座内贯穿有转轴，所述铰接座上经转轴铰接有铰接架，所述铰接架一侧与一万向轮连接，另一侧与另一万向轮连接。

3.根据权利要求2所述的一种货架搬运AGV，其特征在于：所述抬升板侧面连接有导向块，导向块上开设有导向孔，位于导向孔正下方的AGV车体上设置有竖直的导向杆，各导向杆上端穿过对应的导向孔设置。

4.根据权利要求3所述的一种货架搬运AGV，其特征在于：所述AGV车体边檐设置有辅助支撑总成，所述辅助支撑总成包括有固接在AGV车体上的连接座，还包括有剪式升降臂，所述剪式升降臂下端一侧与连接座铰接，另一侧套接有滚轮，位于滚轮下方的AGV车体上开设有凹槽，所述滚轮位于凹槽内滑动设置，剪式升降臂上端与所述支承板下表面连接。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的一种货架搬运AGV，其特征在于：所述AGV车体边檐内侧设置有LED灯带。

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