CN115072623A - 一种全向激光导航协作amr搬运车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全向激光导航协作AMR搬运车，包括：AMR车体，其为搬运车的主体支撑结构，所述AMR车体的内部含有可充电的蓄电池装置；控制机构，嵌合安装在所述AMR车体的左侧面，所述控制机构与蓄电池之间的连接方式为电性连接；伺服电机，其安装在所述AMR车体的内部，所述控制机构与所述伺服电机之间的连接方式为电性连接；叉车机构，其安装在所述AMR车体的右下侧；抓取机构，其安装在所述AMR车体的右上端，所述抓取机构与所述控制机构之间的连接方式为电性连接，该全向激光导航协作AMR搬运车，可以利用雷达扫描仪和视觉相机的自动导航作用，沿着规定的导航路径进行行驶，实现对产品的搬运功能，提高生产效率，降低工人的劳动强度。

Description

一种全向激光导航协作AMR搬运车
技术领域
本发明涉及工业搬运装置技术领域，具体为一种全向激光导航协作AMR搬运车。
背景技术
AMR小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作；
而现有的搬运车通常只具有搬运的功能，而不具有装卸拿取的功能，从而使得对于大件产品在搬运时会出现困难，并且容易增加工作人员的工作强度。
所以需要针对上述问题设计一种全向激光导航协作AMR搬运车，能够在运输的过程中还可以对产品进行装卸拿取，方便工作人员从搬运车上卸下产品。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全向激光导航协作AMR搬运车，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全向激光导航协作AMR搬运车，包括：
AMR车体，其为搬运车的主体支撑结构，所述AMR车体的内部含有可充电的蓄电池装置；
控制机构，嵌合安装在所述AMR车体的左侧面，所述控制机构与蓄电池之间的连接方式为电性连接；
伺服电机，其安装在所述AMR车体的内部，所述控制机构与所述伺服电机之间的连接方式为电性连接；
叉车机构，其安装在所述AMR车体的右下侧；
抓取机构，其安装在所述AMR车体的右上端，所述抓取机构与所述控制机构之间的连接方式为电性连接。
优选的，所述伺服电机还包括：
第一丝杆，其转动设置在所述AMR车体的内部，所述第一丝杆与伺服电机之间进行适配性连接；
第二丝杆，其转动设置在所述AMR车体的内部，所述第二丝杆设置在所述第一丝杆的左侧，所述第二丝杆与伺服电机之间进行适配性连接。
优选的，所述叉车机构还包括有：
外撑板，其套接在所述第一丝杆上，所述第一丝杆与所述外撑板之间的连接方式为螺纹连接，所述外撑板的结构为倒L字型结构，所述外撑板关于所述AMR车体的竖直中心线前后对称两组设置；
叉车支架，其设置在所述外撑板的下端内侧，所述叉车支架的左端固定连接在所述AMR车体上；
导向轨，其设置在所述AMR车体的右端内侧，所述导向轨关于所述AMR车体的竖直中心线前后对称两组设置，所述外撑板的前后两侧分别卡接在所述导向轨的内侧；
托盘，其为AMR搬运车的盛装结构。
优选的，所述AMR车体还包括有：
移动机构，其分别安装在所述AMR车体的下端和叉车支架的右侧下端，所述移动机构通过控制机构进行控制驱动。
优选的，所述控制机构还包括有：
雷达扫描仪，其安装在前侧所述外撑板的右端内侧，所述雷达扫描仪与所述控制机构之间的连接方式为电性连接；
视觉相机，其安装在后侧所述外撑板的右端内侧，所述视觉相机与所述控制机构之间的连接方式为电性连接。
优选的，所述抓取机构还包括有：
抓取中心箱，其左端套接在所述第二丝杆上，所述抓取中心箱与所述第二丝杆之间的连接方式为螺纹连接，所述抓取中心箱卡接在所述AMR车体的右上端；
悬臂，其铰接连接在所述抓取中心箱的右端；
机械手臂，其安装在所述悬臂的下端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该全向激光导航协作AMR搬运车，采用新型的结构设计，可以利用雷达扫描仪和视觉相机的自动导航作用，沿着规定的导航路径进行行驶，实现对产品的搬运功能，实现产品的自动运输，提高生产效率，降低工人的劳动强度，提高生产的智能化；
利用伺服电机带动第一丝杆的转动，可以驱动外撑板进行升降调节，从而可以将装有产品的托盘进行抬起离地，方便对产品的运输；
利用抓取机构可以在将产品运输到指定地点之后将产品进行抓取装卸，以减少工人搬运装卸的麻烦，并且还能够减少大件产品对人工搬运所带来的不便条件，降低工作人员的工作强度。
附图说明
图1为本发明等轴测结构示意图；
图2为本发明右视剖视等轴测结构示意图；
图3为本发明仰视结构示意图；
图4为本发明AMR车体正视剖视的下半部分放大结构示意图；
图5为本发明AMR车体正视剖视的上半部分放大结构示意图。
图中：1、AMR车体；2、控制机构；3、伺服电机；4、第一丝杆；5、第二丝杆；6、叉车机构；7、外撑板；8、叉车支架；9、导向轨；10、雷达扫描仪；11、视觉相机；12、抓取机构；13、抓取中心箱；14、悬臂；15、机械手臂；16、托盘；17、移动机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种全向激光导航协作AMR搬运车，包括：AMR车体1，其为搬运车的主体支撑结构，AMR车体1的内部含有可充电的蓄电池装置；控制机构2，嵌合安装在AMR车体1的左侧面，控制机构2与蓄电池之间的连接方式为电性连接；AMR车体1还包括有：移动机构17，其分别安装在AMR车体1的下端和叉车支架8的右侧下端，移动机构17通过控制机构2进行控制驱动，控制机构2还包括有：雷达扫描仪10，其安装在前侧外撑板7的右端内侧，雷达扫描仪10与控制机构2之间的连接方式为电性连接；视觉相机11，其安装在后侧外撑板7的右端内侧，视觉相机11与控制机构2之间的连接方式为电性连接，该全向激光导航协作AMR搬运车，可以利用雷达扫描仪10和视觉相机11的自动导航作用，沿着规定的导航路径进行行驶，实现对产品的搬运功能，实现产品的自动运输，提高生产效率；
一种全向激光导航协作AMR搬运车，包括：伺服电机3，其安装在AMR车体1的内部，控制机构2与伺服电机3之间的连接方式为电性连接；叉车机构6，其安装在AMR车体1的右下侧；伺服电机3还包括：第一丝杆4，其转动设置在AMR车体1的内部，第一丝杆4与伺服电机3之间进行适配性连接；第二丝杆5，其转动设置在AMR车体1的内部，第二丝杆5设置在第一丝杆4的左侧，第二丝杆5与伺服电机3之间进行适配性连接，叉车机构6还包括有：外撑板7，其套接在第一丝杆4上，第一丝杆4与外撑板7之间的连接方式为螺纹连接，外撑板7的结构为倒L字型结构，外撑板7关于AMR车体1的竖直中心线前后对称两组设置；叉车支架8，其设置在外撑板7的下端内侧，叉车支架8的左端固定连接在AMR车体1上；导向轨9，其设置在AMR车体1的右端内侧，导向轨9关于AMR车体1的竖直中心线前后对称两组设置，外撑板7的前后两侧分别卡接在导向轨9的内侧；托盘16，其为AMR搬运车的盛装结构，利用伺服电机3带动第一丝杆4的转动，可以驱动外撑板7进行升降调节，从而可以将装有产品的托盘16进行抬起离地，方便对产品的运输；
一种全向激光导航协作AMR搬运车，包括：抓取机构12，其安装在AMR车体1的右上端，抓取机构12与控制机构2之间的连接方式为电性连接，抓取机构12还包括有：抓取中心箱13，其左端套接在第二丝杆5上，抓取中心箱13与第二丝杆5之间的连接方式为螺纹连接，抓取中心箱13卡接在AMR车体1的右上端；悬臂14，其铰接连接在抓取中心箱13的右端；机械手臂15，其安装在悬臂14的下端，利用抓取机构12可以在将产品运输到指定地点之后将产品进行抓取装卸，以减少工人搬运装卸的麻烦，减少工人的劳动强度。
工作原理：使用本装置时，根据图1-5所示，将产品装入到托盘16上，然后通过控制机构2控制移动机构17带动装置整体进行移动，使得叉车机构6插入到托盘16内，然后再通过伺服电机3带动第一丝杆4转动，并且通过第一丝杆4带动外撑板7沿着导向轨9上升，从而将托盘16托起，然后再利用AMR车体1的控制机构2控制移动机构17工作，带动产品进行移动，并且在移动的过程中，可以利用雷达扫描仪10和视觉相机11对移动路径进行识别，便于沿着指定路线移动，当将产品运输到指定地点后，在通过控制机构2中的控制器输出信号控制伺服电机3启动工作，并且带动第二丝杆5转动，然后通过第二丝杆5驱动抓取机构12向下移动，使得抓取中心箱13控制悬臂14摆动，带动机械手臂15处于产品的正上方，然后再用机械手臂15对产品进行抓取，完成装卸，就这样完成了全向激光导航协作AMR搬运车的使用过程。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种全向激光导航协作AMR搬运车，其特征在于，包括：
AMR车体(1)，其为搬运车的主体支撑结构，所述AMR车体(1)的内部含有可充电的蓄电池装置；
控制机构(2)，嵌合安装在所述AMR车体(1)的左侧面，所述控制机构(2)与蓄电池之间的连接方式为电性连接；
伺服电机(3)，其安装在所述AMR车体(1)的内部，所述控制机构(2)与所述伺服电机(3)之间的连接方式为电性连接；
叉车机构(6)，其安装在所述AMR车体(1)的右下侧；
抓取机构(12)，其安装在所述AMR车体(1)的右上端，所述抓取机构(12)与所述控制机构(2)之间的连接方式为电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种全向激光导航协作AMR搬运车，其特征在于，所述伺服电机(3)还包括：
第一丝杆(4)，其转动设置在所述AMR车体(1)的内部，所述第一丝杆(4)与伺服电机(3)之间进行适配性连接；
第二丝杆(5)，其转动设置在所述AMR车体(1)的内部，所述第二丝杆(5)设置在所述第一丝杆(4)的左侧，所述第二丝杆(5)与伺服电机(3)之间进行适配性连接。
3.根据权利要求2所述的一种全向激光导航协作AMR搬运车，其特征在于，所述叉车机构(6)还包括有：
外撑板(7)，其套接在所述第一丝杆(4)上，所述第一丝杆(4)与所述外撑板(7)之间的连接方式为螺纹连接，所述外撑板(7)的结构为倒L字型结构，所述外撑板(7)关于所述AMR车体(1)的竖直中心线前后对称两组设置；
叉车支架(8)，其设置在所述外撑板(7)的下端内侧，所述叉车支架(8)的左端固定连接在所述AMR车体(1)上；
导向轨(9)，其设置在所述AMR车体(1)的右端内侧，所述导向轨(9)关于所述AMR车体(1)的竖直中心线前后对称两组设置，所述外撑板(7)的前后两侧分别卡接在所述导向轨(9)的内侧；
托盘(16)，其为AMR搬运车的盛装结构。
4.根据权利要求3所述的一种全向激光导航协作AMR搬运车，其特征在于，所述AMR车体(1)还包括有：
移动机构(17)，其分别安装在所述AMR车体(1)的下端和叉车支架(8)的右侧下端，所述移动机构(17)通过控制机构(2)进行控制驱动。
5.根据权利要求4所述的一种全向激光导航协作AMR搬运车，其特征在于，所述控制机构(2)还包括有：
雷达扫描仪(10)，其安装在前侧所述外撑板(7)的右端内侧，所述雷达扫描仪(10)与所述控制机构(2)之间的连接方式为电性连接；
视觉相机(11)，其安装在后侧所述外撑板(7)的右端内侧，所述视觉相机(11)与所述控制机构(2)之间的连接方式为电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种全向激光导航协作AMR搬运车，其特征在于，所述抓取机构(12)还包括有：
抓取中心箱(13)，其左端套接在所述第二丝杆(5)上，所述抓取中心箱(13)与所述第二丝杆(5)之间的连接方式为螺纹连接，所述抓取中心箱(13)卡接在所述AMR车体(1)的右上端；
悬臂(14)，其铰接连接在所述抓取中心箱(13)的右端；
机械手臂(15)，其安装在所述悬臂(14)的下端。
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