CN206395788U - 激光导引电动托盘搬运车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种激光导引电动托盘搬运车。位于电动托盘搬运车行驶路径上安装激光反射板，电动托盘搬运车上设有激光扫描器，激光反射板的中心位置与激光扫描器平行布置,电动托盘搬运车上设有车载控制单元，车载控制单元的数据传递至控制室内的中央控制单元，电动托盘搬运车内设有自动充电单元，电动托盘搬运车行驶仓内设有充电桩。利用激光扫描器配合激光反射板进行定位，路径随时可以进行轻松变更，电动托盘搬运车上的车载控制单元可以与控制室内的中央控制单元进行实时的数据交互，完全的无人化控制，可以连续日夜进行作业，这样地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。电动托盘搬运车的自动充电单元配合充电桩快速自动充电，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于仓储物流周转领域，涉及自动化物流运输系统领域，具体涉及一种激光导引电动托盘搬运车。
背景技术
电动托盘搬运车，一般都是以蓄电池为动力，直流或交流电机驱动，液压工作站提升，操纵手柄集中控制，站立式驾驶。电动托盘车作业方便、平稳、快捷；外型小巧、操作灵活；低噪音、低污染，能在商场、超市、仓库、货场、车间等场所作业。
目前电动托盘搬运车一般由驾驶员站立在车子踏板上进行驾驶和作业操作，无论是行走还是取放货均由人工控制，车子的行驶一般通过控制器控制免维护交流驱动电机的转动方向，转速高低来实现前进后退，行驶快慢等。当然也有一些其他的搬运型式设备，如机械式人拉行走的手动托盘车等。转向方式有机械转向，电子转向等，机械转向一般较为费力，操作不便。另外搬运车还可根据托盘或料架的结构及尺寸，现场的预留通道宽度等各种工况条件来综合进行设计，如货叉的长度，左右货叉的外侧距，转弯半径的大小等。传统的车子的自动导引目前国内市场更多的是采用电磁导引，在地面下沿预先设定的行驶路径埋设电线或铺设磁条，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场。小车上安装电磁传感器，通过接受电磁信号来控制小车的自动导引行驶。由于在某些行业需要保证上下工序不间断的物料周转衔接，合适的生产节拍以及24小时不间断的进行作业，复杂的调度以及人员的工作强度均带来的更高的流程管理成本以及人员工资成本。托盘或料架的结构及尺寸常为非标准型式，加上仓库通道尺寸的限制等各种使用条件，传统的自动导引车无法满足方便快捷的定制设计。某些行业车间的工作环境也对操作员也带来慢性的身体伤害，如噪音，粉尘等。传统的磁导航小车基本用在背驮式取放，需要特定的足够底部空间的料车才能满足使用，并且很难进行随时的双向行驶操作，只能闭环单向行驶，前期的路径布置施工复杂，而且路径也无法更改，根本满足不了路径可随意更改且多台车协调配合作业的复杂的物料调度系统。因此急需一种无人驾驶的搬运小车，可以代替人工24小时不间断的进行作业，可以叉取传统物流行业型式的托盘或料架，并且可根据不同的工况条件方便的进行设计变更。路径可以随意方便的更改，可以和复杂的中央控制系统进行数据信息的交换以完成复杂的出入库作业流程及多台终端设备协调配合作业的交通管制。
发明内容
本实用新型目的是提供一种激光导引电动托盘搬运车，使得小车定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。
为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种激光导引电动托盘搬运车，位于电动托盘搬运车行驶路径上安装激光反射板，电动托盘搬运车上设有激光扫描器，激光反射板的中心位置与激光扫描器平行布置,电动托盘搬运车上设有车载控制单元，车载控制单元的数据传递至控制室内的中央控制单元，电动托盘搬运车内设有自动充电单元，电动托盘搬运车行驶仓内设有充电桩。
本实用新型的技术效果在于：电动托盘搬运车行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板形成激光导引，电动托盘搬运车通过激光扫描器发射激光束，同时采集由激光反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过车载控制单元连续数据处理来实现小车的导引。利用激光扫描器配合激光反射板进行定位，路径随时可以进行轻松变更，电动托盘搬运车上的车载控制单元可以与控制室内的中央控制单元进行实时的数据交互，完全的无人化控制，可以连续日夜进行作业，这样地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。电动托盘搬运车的自动充电单元配合充电桩快速自动充电，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的布置示意图；
图2为本实用新型车体的结构示意图。
具体实施方式
参照附图，一种激光导引电动托盘搬运车，位于电动托盘搬运车行驶路径上安装激光反射板10，电动托盘搬运车上设有激光扫描器20，激光反射板10的中心位置与激光扫描器20平行布置,电动托盘搬运车上设有车载控制单元30，车载控制单元30的数据传递至控制室内的中央控制单元40，电动托盘搬运车内设有自动充电单元50，电动托盘搬运车行驶仓内设有充电桩60。
电动托盘搬运车行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板10形成激光导引，电动托盘搬运车通过激光扫描器20发射激光束，同时采集由激光反射板10反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过车载控制单元30连续数据处理来实现小车的导引。利用激光扫描器20配合激光反射板10进行定位，路径随时可以进行轻松变更，电动托盘搬运车上的车载控制单元30可以与控制室内的中央控制单元40进行实时的数据交互，完全的无人化控制，可以连续日夜进行作业，这样地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。电动托盘搬运车的自动充电单元50配合充电桩60快速自动充电，提高工作效率。
如图2所示，优选的，所述的激光扫描器20设置于电动托盘搬运车的车顶。
设于电动托盘搬运车车顶的激光扫描器20不会被料架遮挡，利于激光扫描器20的准确定位。
进一步的，所述的自动充电单元50的电池为锂电池组A，电动托盘搬运车内还设有驱动电机70，所述的锂电池组A布置于驱动电机70的正上方。
电动托盘搬运车的货叉B设置于电动托盘搬运车的后方，所述的货叉B中段的底部设有定向轮b。
电动托盘搬运车的工况现场通道宽度一般为3500mm-3700mm，电动托盘搬运车需要在此通道内原地转弯，因此为了满足此条件，相对于传统叉车，将自动充电单元50的锂电池组A内置于车体内，将车身做高，自动充电单元50的锂电池组A与驱动电机70的布置为高度方向上并列，而非长度方向，这样就大大减小了车子的总长及转弯半径；电动托盘搬运车的货叉B设置于电动托盘搬运车的后方，所述的货叉B中段的底部设有定向轮b。这里结合图2说明，传统电动托盘搬运车的后轮即是图中置于驱动电机70下方的轮子，而前轮设置于货叉B的顶端部位。这里，货叉B中段的底部设有定向轮b相当于将传统的前轮置于货叉B的中段，在增加了货叉B挠度的同时，也减小了车子的转弯半径，一举两得。
再进一步的，参照图2，电动托盘搬运车的起升装置包括位于电动托盘搬运车车体内纵向布置的液压缸C，液压缸C的活塞杆通过四连杆机构联动货叉B的升降。四连杆机构的联动运动副单位面积所受的压力小且面接触受力小，便于润滑，磨损小，制造方便。
电动托盘搬运车的货叉B长度为1500mm，货叉宽度为175mm，货叉外侧距为1100mm，货叉最小离地高度为85mm，电动托盘搬运车整车宽度为1200mm。
相对于传统电动托盘搬运车(传统电动托盘搬运车的宽度大概在700-800mm之间)本电动托盘搬运车的宽度要宽的多。车宽宽料架在车子行驶时候的稳定性强。
左右对称的货叉B均有左右对称布置的四连杆机构配合，对称的四连杆机构联动同步运动。为此在制作工艺上，没有大的机床设备来保证两边的孔同轴加工从而保证对称四连杆机构的同步协调，因此本车将液压缸C的活塞杆的四连杆机构分拆进行精加工，通过保证每个分支零部件的精度来控制对称四连杆机构的同步，同时四连杆机构采用装配式的起升架也避免了很多焊接变形留下的问题。同时货叉的长度及外侧距可以根据具体的现场工况条件进行制作，大大的提高了本车的适用范围。
此外，电动托盘搬运车驱动动力为带交流1.5KW起升电机的舵轮驱动，由驱动控制器驱动；转向电机为240W的伺服电机，转向控制器驱动；液压缸C的起升通过集成泵站，通过继电器连接到PLC上进行控制，起升电机功率为直流2.2KW。为了保证车子长时间的工作及充电速度，相对于传统叉车，锂电池组A的参数为24V/140AH，这样，充电速度是同等容量铅酸蓄电池的几倍。
Claims (5)
1.一种激光导引电动托盘搬运车，其特征在于：位于电动托盘搬运车行驶路径上安装激光反射板(10)，电动托盘搬运车上设有激光扫描器(20)，激光反射板(10)的中心位置与激光扫描器(20)平行布置,电动托盘搬运车上设有车载控制单元(30)，车载控制单元(30)的数据传递至控制室内的中央控制单元(40)，电动托盘搬运车内设有自动充电单元(50)，电动托盘搬运车行驶仓内设有充电桩(60)，所述的电动托盘搬运车的货叉B设置于电动托盘搬运车的后方，所述的货叉B中段的底部设有定向轮b。
2.根据权利要求1所述的激光导引电动托盘搬运车，其特征在于：所述的激光扫描器(20)设置于电动托盘搬运车的车顶。
3.根据权利要求1所述的激光导引电动托盘搬运车，其特征在于：所述的自动充电单元(50)的电池为锂电池组A，电动托盘搬运车内还设有驱动电机(70)，所述的锂电池组A布置于驱动电机(70)的正上方。
4.根据权利要求1所述的激光导引电动托盘搬运车，其特征在于：电动托盘搬运车的起升装置包括位于电动托盘搬运车车体内纵向布置的液压缸C，液压缸C的活塞杆通过四连杆机构联动货叉B的升降。
5.根据权利要求1所述的激光导引电动托盘搬运车，其特征在于：电动托盘搬运车的货叉B长度为1500mm，货叉宽度为175mm，货叉外侧距为1100mm，货叉最小离地高度为85mm，电动托盘搬运车整车宽度为1200mm。
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|---|---|---|---|---|
| CN108557708A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-09-21 | 苏州智伟达机器人科技有限公司 | 叉车式agv小车 |
| CN109733830A (zh) * | 2018-12-04 | 2019-05-10 | 盐城汇金科技信息咨询服务有限公司 | 一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法 |
| CN110966919A (zh) * | 2018-09-29 | 2020-04-07 | 深圳市掌网科技股份有限公司 | 一种室内三维扫描系统及其使用方法 |
| CN115072623A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-09-20 | 法睿兰达科技(武汉)有限公司 | 一种全向激光导航协作amr搬运车 |
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