JP6588813B2 - 機械式駐車装置の動作制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の格納部に格納された自動車を載置した搬器を空スペースに向けて横行、縦行させる機械式駐車装置の動作制御方法に関する。

従来、複数の自動車を駐車させるための機械式駐車装置がマンション、ビジネス街等に設置され、スペースの有効利用が図られている。この機械式駐車装置としては、水平循環式、複数列多段式、平面パズル式等、種々の形式の駐車装置が設置条件等に応じて採用されている。例えば、複数列多段式の場合、左右方向の列数と上下方向の段数とを設定することで、限られた設置スペースに複数台の格納部を設けるとともに、１つまたは複数の格納部を、自動車を載置して搬送する搬器を配置しない空スペースとし、この空スペースに向けて搬器の横行、縦行を繰り返して循環させて、自動車を格納、搬出することができる。このような機械式駐車装置においては、入出庫時間の短縮が求められており、種々の方法が提案されている。

例えば、この種の先行技術として、パレット上の車両の有無を判別する判別手段を設け、この判別手段の判別結果が空車状態のときには、実車状態のときよりも昇降速度を増加させるものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、他の先行技術として、車両が載置されたリフト搬送機を上昇させたときのモータのトルクや電流値で車両の重量を推定する重量推定手段を備え、その重量推定手段からの情報に基づいてリフト搬送機の加速度、減速度、最高速度を制御するものもある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０００−７３６００号公報 特開２０１４−１５６７７３号公報

しかし、上記特許文献１では、パレット上の車両の有無をモータの負荷電流などの判別手段で検出する必要があり、車両の有無を判別するために時間を要する場合がある。しかも、車両の有無のみで昇降速度を変化させているが、昇降させる対象の重量に応じた速度を選択することによる円滑性しか期待できない。

また、上記特許文献２では、重量推定部から情報を入手してリフト搬送機の加速を制御するので、車重を推定するためにリフト搬送機を上昇させる必要があり、重量推定運転のために時間を要する。特に、昇降ストロークが短い（例えば、２段）場合、重量推定運転による時間の無駄が大きくなる。また、昇降させる対象の重量に応じた速度を選択することによる円滑性しか期待できない。

そこで、本発明は、自動車を載置した複数の搬器を空スペースに向けて横行、縦行させるときに、その動作速度を速くして円滑性を向上させることができる機械式駐車装置の動作制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、自動車を載置できる搬器を格納する複数列・複数段の格納部を平面状に有し、少なくとも１つの格納部が搬器のない空スペースとなっており、一部の段が搬器を横行可能な横行段で、各列が搬器を縦行可能に構成された循環方式の機械式駐車装置の動作制御方法であって、前記格納部における目的地の位置と、各動作毎の指定搬器の位置と、自動車を搭載した実車搬器の位置と、前記空スペースの位置と、を記憶し、前記指定搬器を前記目的地に向けて移動させる動作に際し、該指定搬器が位置する指定列を縦行させるために前記空スペースを移動させて循環動作をさせる相手列として、少なくとも前記相手列となり得る列毎の総重量を推定し、該総重量が最も軽い列を選択して循環させる。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「指定列」は、指定搬器が位置する列であり、「相手列」は、指定搬器を循環させるために縦行させる列をいう。「搬器」とは、平面や曲げ板または櫛歯状の部材などで構成された、所謂パレットなどの、自動車を載置するための部品である。また、「空スペースを移動」とは、搬器を移動することにより、その移動方向前方にあった空スペースが塞がり、移動方向後方に新たな空スペースができることをいう。

この構成により、指定搬器の位置する指定列を循環させるために移動させる相手列として総重量が最も軽い列を選択して、指定列を昇降させるために循環動作をさせる相手列を速い速度で移動させて、全体の循環速度を上げることができる。すなわち、より高速動作できる相手列を選択して、円滑性の向上を図ることができる。なお、相手列の選択は、例えば、指定列の目的地段側に空スペースを配置した後から、指定列の縦行が完了して反目的段側の横行が開始される前までの間に行われる。

また、前記総重量の推定は、各列の、前記目的地側の横行段から前記空スペースを配置して縦行させる他の横行段までの搬器の数から前記空スペース分の１を除いた搬器の数を対象とするようにしてもよい。この「搬器の数」としては、例えば「目的地段側の端の横行段から目的地段でない横行段の隣接段までの段数（段数−１）」となる。このように構成すれば、空スペースが配置させる横行段の分の段数を除いた段数で、総重量の推定を適切にできる。
また、前記総重量の推定は各列における実車搬器の数により行い、前記相手列として、前記実車搬器の数が最も少ない列を前記総重量が最も軽い列として選択するようにしてもよい。このように構成すれば、総重量が最も軽い相手列として実車搬器の数で判断して、相手列の選択を容易に行うことができる。

また、前記総重量の推定は各列における自動車の重量データに基づいて行い、前記相手列として、制御装置に搬器の識別情報と関連付けて記憶されている前記実車搬器に搭載される自動車の重量データに基づいて前記総重量が最も軽い列を選択するようにしてもよい。このように構成すれば、相手列における総重量の推定を、搭載されている自動車の重量データに基づいてより正確に行うことができる。

また、選択されるべき前記相手列の候補が複数列存在する場合、複数列の前記候補の中の、前記横行段に隣接する横行隣接段が実車搬器となっている列を前記相手列として選択するようにしてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「横行隣接段」は、搬器を横行させることができる横行段に隣接する段をいう。このように構成すれば、相手列を縦行させた後、次の横行動作で実車搬器が相手列から抜ける列を選択するため、次の動作時に軽い列となる相手列を積極的に作り込んでおくことができる。これにより、次の相手列を選ぶ際に有利にできる。

また、選択されるべき前記相手列の候補が複数列存在する場合、複数列の前記候補の中の、前記指定列側の隣接列における前記目的地の段が前記実車搬器でない列を前記相手列として選択するようにしてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「隣接列」は、相手列に隣接した指定列側の列をいう。また、「目的地の段」とは、目的地と同じ段をいう。このように構成すれば、相手列を縦行させた後、空スペースの位置に空搬器が横行される列を選択するため、次の相手列を選ぶ際に有利にできる。

また、前記相手列を縦行させる速度として、少なくとも２種類以上の速度を予め設定し、前記推定した前記相手列の前記総重量の軽さに応じて前記設定した速い速度を選択するようにしてもよい。このように構成すれば、予め駆動機で駆動するのに適した２種類以上の速度を設定し、相手列の推定した総重量の軽さに応じて速い速度を選択して、駆動機の速度制御の簡素化を図ることができる。

本発明によれば、指定搬器を循環させるときの相手列を適切に選択することで、全体の循環速度を上げることが可能となる。従って、機械式駐車装置における入出庫の円滑性を向上させることが可能となる。

図１は、本発明を実施する機械式駐車装置の一実施形態を示す正面図である。 図２は、図１に示す機械式駐車装置における指定パレットと実車パレットと空スペースと目的地の配置を示した配置図である。 図３は、図２に示す配置状態から指定パレットを目的地段に向けて昇降させるときの相手列を選択する昇降時相手列選択フローチャートである。 図４は、図３に示す相手列選択フローチャートで選択した相手列との間で昇降させる昇降フローチャートである。 図５は、図４に示す昇降フローチャートで横行段まで移動させた指定パレットを目的地に向けて横行させるときの相手列を選択する横行時相手列選択フローチャートである。 図６は、図５に示す相手列選択フローチャートで選択した相手列との間で横行させる横行フローチャートである。 図７は、図１に示す機械式駐車装置の制御装置に予め設定される動作速度テーブルの図面である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、上下方向に４段、左右方向に５列の格納部２０を平面状に備えた複数段・複数列の縦循環方式となった機械式駐車装置１（縦パズル式小規模循環方式）を例に説明する。この機械式駐車装置１では、搬器として自動車Ｖを載置するパレット１０を移動させる。この実施形態では、縦循環方式であるため、「縦行」を「昇降」と表現して説明する。また、以下に説明する縦循環方式では、段数の基準となる段を最下段として段数を下から上へ数えており、下側から上側への移動を「上昇」、その逆で上側から下側への移動を「下降」という。なお、水平循環方式の場合は、段数を手前側から奥側へ数えるのであれば、「上昇」は奥側への移動であり、「下降」はその逆で手前側への移動をいう。さらに、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における上下左右方向の概念は、図１に示す機械式駐車装置１に向かった状態における上下左右方向の概念と一致するものとする。

［機械式駐車装置の説明］
図１に示すように、この実施形態の機械式駐車装置１は、地上乗入型で、前後位置で鉛直に設けられた柱材２と、この柱材２を前後方向に連結する前後梁材３と、左右方向に連結する左右梁材（図示略）とを有する枠体４を備えている。この機械式駐車装置１は、最下段の１段目Ｆ１から、２段目Ｆ２、３段目Ｆ３、最上段の４段目Ｆ４と、左端列の１列目Ｌ１から２列目Ｌ２、３列目Ｌ３、４列目Ｌ４、右端列の５列目Ｌ５となった４段×５列であり、２０箇所の格納部２０を備えている。そして、１箇所の格納部２０が空スペース３０となっており、自動車Ｖを格納するパレット１０は１つ少ない１９個で、１９台の自動車Ｖが格納可能となっている。図示する状態では、３列目Ｌ３の最上段である４段目Ｆ４の格納部２０が、１箇所の空スペース３０となっている。他の各格納部２０には、パレット１０が配置されている。最下段である１段目Ｆ１の５列目Ｌ５が、入出庫部４０（目的地）となっている。この入出庫部４０には、例えば赤外線やレーザー光などがパレットを横断するように設けられた光学センサや、画像によるものなどの、図示しない公知の実車検知手段が備えられている。この実車検知手段により、自動車Ｖの入庫の際には、入出庫部４０に配置されているパレット１０の識別情報に関連付けて、少なくとも実車であることが判定できる情報（例えば、パレット１０を呼び出したユーザーの契約ＩＤ等）が記憶され、出庫の際には、このパレット１０に関連付けられた情報が削除され、空車であると判定して記憶される。なお、入出庫部４０は、他の格納部２０などにあってもよい。

この実施形態の機械式駐車装置１は、図示する格納部２０の最下段である１段目Ｆ１と最上段である４段目Ｆ４では、各パレット１０が個別に矢印Ｗで示すように空スペース３０に向けて横行可能となっている。１段目Ｆ１と４段目Ｆ４が、「横行段」である。横行段における各パレット１０の横行は、横行駆動部（図示略）によって各パレット１０を各列Ｌ１〜Ｌ５の間で１ピッチ毎（１列毎）に横行させることが可能となっている。また、格納部２０の各列（１列目Ｌ１〜５列目Ｌ５）では、各列毎に設けられた昇降駆動部５によって、１段目Ｆ１と４段目Ｆ４との間で、各列の全パレット１０を一緒（同時）に矢印Ｈで示すように空スペース３０に向けて昇降させることが可能となっている。なお、段数が多い場合など、横行段は中間段にあってもよい。上記昇降駆動部及び横行駆動部としては、駆動部５（例えば、モータ）に、例えば、チェーンやロープを接続し、ある速度で駆動するように構成される。

上記各パレット１０を昇降及び横行させる動作は、制御装置６によって制御される。この制御装置６には、上記空スペース３０の位置と、上記各格納部２０に格納されているパレット１０の位置が、ある位置（この実施形態では、１段目Ｆ１の１列目Ｌ１の位置）を基準とし、段の番号と列の番号の組合せによる座標で記憶されている。この実施形態の場合、例えば、入出庫部４０の座標は（Ｆ１，Ｌ５）、空スペース３０の座標が（Ｆ４，Ｌ３）、指定パレット（指定搬器）１５の座標は（Ｆ３，Ｌ３）となる。座標としては、他の記号、数字などを用いてもよい。

また、制御装置６では、指定パレット１５の次動作方向の決定に、指定パレット１５の座標位置と、空スペース３０の座標位置、入出庫部４０（目的地）の座標位置情報を用いている。制御装置６では、動作制御の際に、空スペース３０の座標位置に応じた動作制御を行っている。また、制御装置６は、１列横行、１段昇降などの指示動作終了毎に、指定パレット１５、空スペース３０、入出庫部４０の座標位置関係を検知して記憶している。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「検知」は、それぞれの座標をセンサなどの公知の手段によって検出することや、記憶した座標を記憶手段から読み出すことを含む。

この制御装置６により、呼び出す指定パレット１５（出庫する自動車Ｖ（色付）を搭載したパレット）の動作方向に空スペース３０を配置し、その空スペース３０を利用して指定パレット１５を入出庫部４０の方向に移動させる動作を繰り返し、指定パレット１５を入出庫部４０に配置するように動作制御される。

なお、制御装置６において記憶するそれぞれのパレット１０と座標の関係は、それぞれのパレット１０に個別のパレット番号を付し、そのパレット番号に対して段・列のデータを関連付けたり、段・列に対してパレット番号を関連付けて記憶することができる。例えば、前者の場合、それぞれの動作（開始又は完了）毎に、動作したパレット番号に対応する段・列の番号を加算・減算すればよい。後者の場合、それぞれの動作毎に段・列に対するパレット番号のデータを入替えればよい。また、空スペース３０も、仮想パレットとして特定の番号を付与したり、パレット番号を空白（又は０）にしてもよい。

また、制御装置６では、格納部２０における指定パレット１５の位置と、入出庫部４０（目的地）の位置と、自動車Ｖを搭載した実車パレット（実車搬器）１１の位置と、空スペース３０の位置とを座標として検知して記憶しているため、実車パレット１１の数から、少なくとも指定列以外の列毎の総重量を推定することができる。総重量の推定は、各パレット１０について搭載する自動車Ｖが契約されている場合には、予め制御装置６に契約者毎の自動車Ｖの重量データを記憶（登録）しておき、その記憶された重量データに基づいて行うことができる。

図２は、図１に示す機械式駐車装置１における、指定パレット１５と実車パレット１１と空スペース３０と目的地である入出庫部４０の配置を示した配置図である。以下、この配置図に基づいて、指定パレット１５を入出庫部４０に移動させる動作制御を説明する。この例では、指定パレット１５が座標Ｌ３，Ｆ３に位置し、目的地である入出庫部４０が座標Ｌ５，Ｆ１に位置している。また、空スペース３０は座標Ｌ３，Ｆ４に位置している。この例では、「指定列２１」は指定パレット１５が位置する３列目Ｌ３であり、「目的地段２４」は１段目Ｆ１であり、「目的地列２３」は５列目Ｌ５である。また、横行段が１段目Ｆ１と４段目Ｆ４であり、反目的地段側横行段の目的地段側に隣接する「横行隣接段２５」が３段目Ｆ３となっている。３段目Ｆ３は、指定パレット１５が位置する「指定段２２」でもある。

循環方式の機械式駐車装置１の場合、指定パレット１５を目的地である入出庫部４０まで移動させるために昇降（横行含む）させる場合、指定パレット１５の位置する指定列２１と、その指定列２１の昇降方向と逆方向に昇降させる相手列５０が必要となる。この例では、指定パレット１５を入出庫部４０のある目的地段２４に向けて下降させるため、相手列５０としては上昇となる。

図２に示す配置状態で、指定パレット１５を目的地である入出庫部４０まで移動させるために、指定パレット１５を循環させるために昇降させる相手列５０を選択して行う動作制御方法を以下に説明する。この動作制御方法により、相手列５０に上記で推定した総重量が軽い列を選択して、昇降速度を上げることで循環速度を上げている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中で使用する、列の選択や速度の設定に使用する「総重量」は、推定した総重量を指す。

［昇降時の相手列選択フローチャート］
図３は、図２に示す配置状態から指定パレットを目的地段に向けて昇降させるときの相手列を選択する昇降時相手列選択フローチャートである。図示する例では、指定パレット１５が横行段ではないため、指定パレット１５の次の動作は昇降から行われる。なお、装置全体の動作としては、指定パレット１５が昇降動作できるように、横行段Ｆ４における空スペース３０にパレットを横行させる横行動作から行われる。指定パレット１５を昇降させるときには、昇降時相手列選択フローチャートによって相手列の選択がなされる。

まず、昇降時相手列選択が開始されると（Ｓ１）、昇降検索１において、指定列２１以外の列に、目的地段２４から横行隣接段の間で、総重量が最も軽い列が１列のみ存在するか否かが判定される（Ｓ２）。この判定（Ｓ２）により、指定パレット１５を入出庫部４０に向けて移動させる動作に際し、指定パレット１５が位置する指定列２１を昇降させるために循環動作をさせる相手列５０として、指定列２１以外の列の総重量を推定し、この総重量が最も軽い列を選択して循環させる。総重量の比較は、それぞれの列の、目的地段２４から次の昇降で横行段の４段目Ｆ４に移る横行隣接段である３段目Ｆ３との間を対象とする総重量を推定することによって行われる。

このように、指定パレット１５の位置する指定列２１を循環させるために移動させる相手列５０として軽い列を選択することで、循環動作時に相手列５０を移動させる速度を上げて全体の循環速度を上げることができる。この例では、相手列５０として、実車パレット１１の数が最も少ない列を選択するようにしている。これにより、軽い相手列５０の選択を実車パレット１１の数のみで判断して、相手列５０の選択を容易に行うことができる。そして、総重量が軽い列（実車パレット１１の数が少ない列）が１列のみ存在すると、その列を相手列５０として選択して昇降時相手列選択が終了する（Ｓ３）。

上記判定（Ｓ２）において、選択されるべき最も軽い相手列５０（実車パレット１１が同じ数の相手列５０）が１列ではなく複数列存在する場合、昇降検索２において、昇降検索１にて検索された複数の列の中で、横行隣接段２５が実車パレット１１となっている列が１列のみ存在するか否かが判定される（Ｓ４）。この判定（Ｓ４）では、昇降検索１にて同じ条件となる相手列５０の候補が複数列存在する場合、複数の列の中の、横行段である４段目Ｆ４に隣接する横行隣接段２５の３段目Ｆ３が実車パレット１１となっている列を相手列５０として選択させている。

このようにすれば、相手列５０を昇降させた後、次の横行動作で実車パレット１１が相手列５０から抜けるため、次の動作時に軽い列となる相手列５０を積極的に作り込んでおくことができる。よって、次の相手列５０を選ぶ際に有利にできる。そして、横行隣接段２５が実車パレット１１となっている列が１列のみ存在すると、その列を相手列５０に選択して昇降時相手列選択が終了する（Ｓ３）。

上記判定（Ｓ４）において、横行隣接段２５が実車パレット１１となっている列が１列ではなく複数列存在する場合、昇降検索３において、昇降検索２にて検索された複数の相手列５０候補の中で、それらの列の指定列２１側の一列隣に隣接した隣接列の目的地段２４が実車パレット１１でない列が１列のみ存在するか否かが判定される（Ｓ５）。この判定（Ｓ５）では、昇降検索２にて同じ条件となる相手列５０の候補が複数列存在する場合、複数の列の中の、その後の動作で相手列５０の目的地段２４に形成される空スペース３０に次に入ってくるパレット１０が、実車パレット１１でない列を相手列５０として選択させている。

このようにすれば、相手列５０の昇降後、空スペース３０の位置に空パレットが横行されるため、次の相手列５０を選ぶ際に有利にできる。そして、隣接列の目的地段２４が実車パレット１１でない列が１列のみ存在すると、その列を相手列５０として選択して昇降時相手列選択が終了する（Ｓ３）。なお、上記昇降検索２と昇降検索３とは、順位を入れ替えてもよい。

このように、まず、指定列２１以外の列で、目的地段２４から横行隣接段２５の間の総重量が最も軽い列が相手列５０に選択される。しかし、最も軽い列が１列ではない場合は、検知した列の中で、横行隣接段２５が実車パレット１１となっている列が相手列５０に選択される。しかし、この判断でも１列ではない場合は、検知した列の中で、指定列２１側における一列隣の隣接列の目的地段２４が実車パレット１１でない列が相手列５０に選択されるようにしている。

また、上記判定（Ｓ５）において、選択されるべき相手列５０の候補が１列ではない場合、昇降検索３にて検索された複数の相手列５０の候補の中から、ある１列が相手列５０に選択され（Ｓ６）、昇降時相手列選択が終了する（Ｓ３）。この相手列５０の選択としては、例えば、指定列２１に近い列を選択することで、動作距離が短くなって省エネルギを図ることができる。また、機械式駐車装置１の周囲に居室がある場合、その居室から遠い列を選択することで、音や振動が居室に伝わるのを抑えることができる。さらに、パレットを循環させる動作回数の少ない列を選択することで、機械式駐車装置１の動作部分における磨耗の均一化を図ることができる。この相手列５０の選択は、機械式駐車装置１の列数や段数、接地条件等に応じて選択することができる。

［昇降フローチャート］
次に、図４に基づいて、図３の昇降時相手列選択フローチャートに基づいて選択した相手列５０と指定列２１との間で指定パレット１５を昇降させるときの昇降フローチャートについて説明する。この昇降フローチャートは、空スペース３０の位置によって異なる動作から始る。

［Ｖ１］は、空スペース３０が、指定パレット１５の列と同じ列の進行方向とは逆方向にある場合である。上記図２に示す状態であり、空スペース３０が指定列２１と同じ列にあり、かつ指定段２２からみて目的地段２４側と逆方向の上方にある場合である。この場合、図３の相手列選択フローチャートにおいて相手列５０が選択される（Ｓ３）。そして、空スペース３０がその相手列５０に移動させられる（Ｓ１１）。その後は、以下が実行される。［Ｖ２］は、空スペース３０が、指定列２１以外の列の指定段２２からみて目的地段２４側と逆方向の横行段にある場合であり、この場合には、空スペース３０の列の全パレット１０を昇降させる（Ｓ１２）。その後は、以下が実行される。［Ｖ３］は、空スペース３０が、指定列２１以外の指定段２２から見て目的地段２４側にある場合であり、この場合には、空スペース３０を指定列２１に移動させる（Ｓ１３）。その後は、以下が実行される。［Ｖ４］は、空スペース３０が、指定列２１と同じ列の指定段２２からみて目的地段２４にある場合であり、この場合には、指定列２１の昇降可能な全パレット１０を昇降させる（Ｓ１４）。このような昇降フローチャートは、指定パレット１５が入出庫部４０（目的地）と同じ段に移動するまで繰り返される（Ｓ１５）。そして、指定パレット１５が入出庫部４０と同じ段に移動すると、昇降動作が終了する（Ｓ１６）。

このような昇降動作により、指定パレット１５が目的地段２４に到達しておらず、指定列２１の入出庫部４０と反対側横行段に空スペース３０がおり、横行動作をする際（横行動作の開始前）に、指定列２１以外の列で目的地段２４から横行段に隣接する横行隣接段２５の間の総重量が最も軽い列を相手列５０として選択する。そして、選択した相手列５０の入出庫部４０と反対側横行段にいるパレット１０から空スペース３０までのパレット１０を横行させ、相手列５０を昇降させ、指定列２１の目的地段２４から空スペース３０までのパレット１０を横行させ、指定パレット１５を目的地段２４に向けて昇降させる動作を、指定パレット１５が目的地段２４に到達するまで繰り返す。この昇降動作により、指定パレット１５が入出庫部４０に到達していない場合、以下の横行フローチャートが実行される。

［図２における昇降動作例］
上記図２の配置例に基づいて、上記昇降フローチャートを説明する。図２の配置状態における相手列５０の選択としては、まず昇降検索１において、指定列２１以外の列で、目的地段２４から横行隣接段２５の間の総重量が最も軽い列を検索すると、２列目Ｌ２と４列目Ｌ４が、ともに実車パレット１１が１台となるため選択される。しかし、１列ではないため、上記昇降検索２において、横行隣接段２５が実車パレット１１となっている列が選択される。図２の場合、２列目Ｌ２が選択される。

そして、選択された相手列５０となる２列目Ｌ２で循環させると、２列目Ｌ２の４段目Ｆ４に位置するパレット１０が３列目Ｌ３の空スペース３０に移動させられ、２列目Ｌ２の４段目Ｆ４に形成された空スペース３０に向けて、２列目Ｌ２の全パレット１０が上昇させられる。その後、２列目Ｌ２の１段目Ｆ１に形成された空スペース３０に３列目Ｌ３の１段目Ｆ１のパレット１０が移動させられる。このパレット１０は実車パレット１１であるため、２列目Ｌ２は、この動作時点で実車パレット１１が１台となる。そして、３列目Ｌ３の全てのパレット１０が１段目Ｆ１の空スペース３０に向けて下降させられて、３列目Ｌ３の４段目Ｆ４に空スペース３０が位置した状態となる。

次に、再び上記相手列５０の選択が行われる。この時点では、２列目Ｌ２の１段目Ｆ１に実車パレット１１がおり、４列目Ｌ４の２段目Ｆ２に実車パレット１１がいる状態となっている。そのため、上記昇降検索１では２列目Ｌ２と４列目Ｌ４とが選択される。そして、上記昇降検索２でも、横行隣接段２５が実車パレット１１ではないため相手列５０は１列にはならない。そのため、上記昇降検索３において、これらの相手列５０の指定列２１側の隣接列（この例では、指定列２１）が実車パレット１１でない相手列５０が選択される。しかし、指定列２１のパレット１０は実車パレット１１ではないため、この例の場合は、昇降検索３においても相手列５０は１列にならない。そのため、次の循環動作時の相手列５０は、２列目Ｌ２又は４列目Ｌ４のいずれかの列が相手列５０として選択される。この相手列５０の選択は、上記したように、居室から遠い列や、使用回数が少ない列が選択される。

［横行時の相手列選択フローチャート］
図５は、図４に示す昇降フローチャートで横行段まで移動させた指定パレットを目的地に向けて横行させるときの相手列を選択する横行時相手列選択フローチャートである。指定パレット１５を横行させるときには、この横行相手列選択フローチャートによって相手列５０の選択がなされる。なお、総重量の推定などは上記昇降と同一であるため、その説明は省略する。

まず、横行時相手列選択が開始されると（Ｓ２１）、横行検索１において、指定列２１からみて目的地列２３側の列に、目的地段２４から横行隣接段２５の間で、総重量が最も軽い列が１列のみ存在するか否かが判定される（Ｓ２２）。そして、１列のみ存在すると、その列を相手列５０に選択して横行時相手列選択が終了する（Ｓ２３）。

上記判定（Ｓ２２）において、選択されるべき相手列５０が１列ではなく複数列存在する場合、横行検索２において、横行検索１にて検索された複数の列の中で、横行隣接段２５が実車パレット１１となっている列が１列のみ存在するか否かが判定される（Ｓ２４）。そして、１列のみ存在すると、その列を相手列５０に選択して横行時相手列選択が終了する（Ｓ２３）。

上記判定（Ｓ２４）において、横行隣接段２５が実車パレット１１となっている列が１列ではなく複数列存在する場合、横行検索３において、横行検索２にて検索された複数の相手列５０候補の中で、それらの列の隣接列の目的地段２４が実車パレット１１でない列が１列のみ存在するか否かが判定される（Ｓ２５）。そして、１列のみ存在すると、その列を相手列５０として選択して横行時相手列選択が終了する（Ｓ２３）。なお、上記横行検索２と横行検索３とは、順位を入れ替えてもよい。

上記判定（Ｓ２５）において、選択されるべき相手列５０の候補が１列ではない場合、横行検索３にて検索された複数の相手列５０の候補の中から、ある１列が相手列５０に選択され（Ｓ２６）、横行時相手列選択が終了する（Ｓ２３）。この相手列５０の選択としては、上記したように、機械式駐車装置１の列数や段数、接地条件等に応じて選択することができる。

［横行フローチャート］
次に、図６に基づいて、図５の横行時相手列選択フローチャートに基づいて指定パレット１５を横行させるときの横行フローチャートについて説明する。上記図５の（Ｓ２３）において、相手列５０が選択されると、［Ｈ２］からの流れで実行される。横行フローチャートも、空スペース３０の位置によって異なる動作から始まる。

［Ｈ１］は、空スペース３０が、指定パレット１５の段と同じ段で、指定パレット１５の進行方向とは逆方向にある場合である。この場合には、空スペース３０の列のパレット１０を昇降させる（Ｓ３１）。その後は、以下が実行される。［Ｈ２］は、空スペース３０が、指定パレット１５の段と異なる段で、指定パレット１５の列から進行方向後方列にある場合であり、上記図５の指定パレット１５を目的地に向けて横行させるときの相手列を選択する相手列選択フローチャートにおいて選択した相手列５０において、空スペース３０を指定パレット１５の進行方向隣接列まで移動させる（Ｓ３２）。その後は、以下が実行される。［Ｈ３］は、空スペース３０が、指定パレット１５の段と異なる段で、指定パレット１５の進行方向の次列から進行方向の次列以上前方列にある場合であり、この場合には、空スペース３０の列の全パレット１０を昇降させて、指定パレット１５の前方列に空スペース３０を配置する（Ｓ３３）。その後は、以下が実行される。［Ｈ４］は、空スペース３０が、指定パレット１５の段と同じ段における進行方向の前方列にある場合であり、この場合には、指定パレット１５及び空スペース３０までの間にある全パレット１０を空スペース３０の方向に横行させる（Ｓ３４）。このような横行フローチャートは、指定パレット１５が入出庫部４０（目的地）の目的地列２３に移動するまで繰り返される（Ｓ３５）。そして、指定パレット１５が入出庫部４０と同じ目的地列２３に移動すると、横行動作が終了する（Ｓ３６）。

このような横行動作により、指定パレット１５が横行段である４段目Ｆ４と同段におり、指定パレット１５が目的地列２３に到達しておらず、指定列２１と目的地列２３の間に１列以上の列が存在し、指定パレット１５の目的地である入出庫部４０と反対側列に空スペース３０がおり、空スペース３０の列を昇降させ、続いて横行動作をする際に、指定列２１からみて目的地列２３側にある指定列２１以外の列で、目的地段２４から横行隣接段２５の間の総重量が最も軽い列を相手列５０として選択する。そして、選択した相手列５０でパレット０を昇降させ、その相手列５０に形成された空スペース３０の横行段と同段にいる指定パレット１５から空スペース３０までのパレット１０（実車パレット１１を含む）を横行させ、相手列５０を昇降させ、横行段にいる指定パレット１５から空スペース３０までのパレット１０を目的地列２３に向けて横行させる動作を、指定パレット１５が目的地列２３に到達するまで繰り返す。このように、指定パレット１５を横行させる場合も、循環動作のために上記の横行検索を行って軽い相手列５０の選択を行う。

［動作速度選択］
図７は、上記機械式駐車装置１の制御装置６に予め設定される動作速度テーブルの図面である。この例では、実車パレット１１の数で総重量を設定し、実車パレット１１の数に応じて速度を設定している。上記相手列５０を昇降又は横行させるときに、実車パレット１１の数に応じて、予め、制御装置６に設定された少なくとも２種類以上の速度から、推定した相手列５０の総重量に基づいて動作速度を選択して駆動部５を動作させることができる。例えば、実車パレット１１が３台の場合は速度ｘ３、実車パレット１１が２台の場合は速度ｘ２、実車パレット１１が１台の場合は速度ｘ２よりも速い速度ｘ１、実車パレット１１が無い場合はより速い速度ｘ０とし、相手列５０の推定した総重量が軽くなるのに応じて速い速度を選択するようにすれば、駆動部の制御の簡素化して循環速度の向上を図ることができる。この速度選択は、指定列２１の動作速度選択にも適用できる。

［総括］
以上のように、上記機械式駐車装置１の動作制御方法によれば、指定パレット１５を入出庫部４０（目的地）に移動させるための循環動作に際し、指定パレット１５を循環させるために移動させる相手列５０に軽い列を選択して昇降させる。そのため、駆動部５にインバータなど能力制御できる機械を付ければ、相手列５０に選択した列の総重量が軽くなるのに応じてより速い速度で移動させることで、全体の循環速度を上げることが可能となる。しかも、軽い列を上げることから、駆動部５（例えば、モータ）の消費エネルギを抑えることができる。そして、機械式駐車装置１の円滑性を向上させることが可能となる。

また、実車パレット１１の数で相手列５０の総重量を推定して選択するようにすれば、重量取得部などを必要としないので、制御装置６に要するコストの低減を図ることができる。しかも、実車パレット１１の情報は実車パレット１１の呼び出しなどにも用いるために記憶されており、動作制御のためのプログラムなどもシンプルにでき、制御装置６に要するコストの低減を図ることができる。

さらに、相手列５０を選択する際に、総重量が最も軽い相手列５０を選択させ、同じ条件の相手列５０の候補が複数存在する場合にはさらに昇降後に実車パレット１１が抜ける列を相手列５０として選択させ、さらに同じ条件の相手列５０の候補が複数存在する場合にはさらに次に列に入ってくるパレット１０が実車パレット１１でない列を相手列５０として選択させる、という３点で検索させることで、次の相手列５０を選択する際に、総重量が軽い相手列５０を選ぶとともに、次の動作時に軽い相手列５０が選べるように積極的に軽い列を作り込んでおくことができ、積極的に全体の循環速度を上げるようにすることが可能となる。

なお、上記した実施形態では、５列、４段の縦型循環方式の機械式駐車装置１を例にしたが、縦と横を置換えた構成や、平面状に格納スペースを備えた循環式の機械式駐車装置であれば適用でき、また、列数、段数は設置条件等に応じて設定すればよく、上記実施形態に限定されるものではない。特に、３列、２段以上を有し、指定パレット１５と入出庫部（目的地）４０との間に少なくとも１列を挟む場合において効果を発揮することができる。

また、上記した実施形態における指定パレット１５の動作制御は一例であり、入出庫部（目的地）４０と、指定パレット１５の位置に応じて、上記した実施形態の動作制御を組み合わせればよい。

さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の構成を変更してもよく、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。

１ 機械式駐車装置
５ 駆動部
６ 制御装置
７ 動作速度テーブル
１０ パレット（搬器）
１１ 実車パレット（実車搬器）
１５ 指定パレット（指定搬器）
２０ 格納部
２１ 指定列
２２ 指定段
２３ 目的地列
２４ 目的地段
２５ 横行隣接段
３０ 空スペース
４０ 入出庫部（目的地）
５０ 相手列

Claims (7)

1. 自動車を載置できる搬器を格納する複数列・複数段の格納部を平面状に有し、少なくとも１つの格納部が搬器のない空スペースとなっており、一部の段が搬器を横行可能な横行段で、各列が搬器を縦行可能に構成された循環方式の機械式駐車装置の動作制御方法であって、
   前記格納部における目的地の位置と、各動作毎の指定搬器の位置と、自動車を搭載した実車搬器の位置と、前記空スペースの位置と、を記憶し、
   前記指定搬器を前記目的地に向けて移動させる動作に際し、該指定搬器が位置する指定列を縦行させるために前記空スペースを移動させて循環動作をさせる相手列として、少なくとも前記相手列となり得る列毎の総重量を推定し、該総重量が最も軽い列を選択して循環させる、ことを特徴とする機械式駐車装置の動作制御方法。
2. 前記総重量の推定は、各列の、前記目的地側の横行段から前記空スペースを配置して縦行させる他の横行段までの搬器の数から前記空スペースの分の１を除いた搬器の数を対象とする、請求項１に記載の機械式駐車装置の動作制御方法。
3. 前記総重量の推定は各列における前記実車搬器の数により行い、
   前記相手列として、前記実車搬器の数が最も少ない列を前記総重量が最も軽い列として選択する、請求項１又は２に記載の機械式駐車装置の動作制御方法。
4. 前記総重量の推定は各列における自動車の重量データに基づいて行い、
   前記相手列として、制御装置に搬器の識別情報と関連付けて記憶されている前記実車搬器に搭載される自動車の重量データに基づいて前記総重量が最も軽い列を選択する、請求項１又は２に記載の機械式駐車装置の動作制御方法。
5. 選択されるべき前記相手列の候補が複数列存在する場合、複数列の前記候補の中の、前記横行段に隣接する横行隣接段が実車搬器となっている列を前記相手列として選択する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の動作制御方法。
6. 選択されるべき前記相手列の候補が複数列存在する場合、複数列の前記候補の中の、前記指定列側の隣接列における前記目的地の段が前記実車搬器でない列を前記相手列として選択する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の動作制御方法。
7. 前記相手列を縦行させる速度として、少なくとも２種類以上の速度を予め設定し、前記推定した前記相手列の前記総重量の軽さに応じて前記設定した速い速度を選択する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の動作制御方法。

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