JPH051480A - 多層箱型循環式駐車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】多層箱型循環式駐車装置において、少ない記憶
容量でもって全てのパレットの位置情報を記憶できるよ
うにすること。パレットの呼出の際の横行手段及び昇降
手段の制御方式の簡略化を図ること。 【構成】入出庫部８へのパレットの呼出にあたって、パ
レット群３Ａ，３Ｂを図示の基準配置にした後に循環移
動せしめる方式を採用する。これにより、パレット３Ａ
群は上層部１の上側横行路１Ａと下層部２の上側横行路
２Ａとの間を循環し、パレット３Ｂ群は上層部１の下側
横行路１Ｂと下層部２の下側横行路２Ｂとの間を循環す
ることになり、各群のパレットの配置順序は変化しない
ため、パレット位置を追跡記憶するための記憶容量は少
なくて済み、また、パレットの移動制御も簡単になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は多層箱型循環式駐車装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】多層箱型循環式駐車装置の一例が特開昭
６３−１７６５７３号公報に記載されている。すなわ
ち、この駐車装置は、各々複数の車両搭載用パレットを
一列に並べて列方向に横行せしめる横行手段を有する４
層の横行路を備え、この４層の横行路の両端部に各横行
路間で複数のパレットを移載のために同時に昇降せしめ
る昇降手段を有する昇降路が設けられたものである。そ
して、上記両昇降路のうちの一方の昇降路の上端部位が
車両の入庫のための乗入れと出庫のための乗り出しとが
行われる入出庫部になされている。

【０００３】しかして、このような多層箱型循環式駐車
装置においては、全てのパレットにつき、各々の全横行
路上での位置をパレット毎に個別に記憶する記憶手段を
設けておき、この記憶手段の記憶に基いて、各横行手段
及び昇降手段を作動させて所望のパレットを入出庫部に
呼び出すようになっているのが通常である。従って、こ
の場合、各パレットがいずれの横行路に移動しても、全
てのパレット位置情報を保有することができ、パレット
の呼出にあたって、各横行手段及び昇降手段を様々な方
式で作動せしめることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記駐車装置
の場合、横行路が４層以上の多層になると、それに伴っ
て記憶すべきパレット位置情報が増え、記憶容量及びパ
レットの移動制御の点で負担が大きくなる。

【０００５】すなわち、本発明の課題は、横行路が４層
以上の多層箱型循環式駐車装置において、少ない記憶容
量でもって全てのパレットの位置情報を記憶できるよう
にしながら、パレットの呼出の際の横行手段及び昇降手
段の制御方式の簡略化を図って、パレットの円滑な呼出
を行なえるようにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、全パレットを
複数の群に分け、各々を所定のホームポジションで循環
せしめて、必要なパレットを入出庫部に呼び出すように
することにより、上記課題を解決するものである。

【０００７】すなわち、そのための具体的な手段は、各
々複数の車両搭載用パレットを一列に並べて列方向に横
行せしめる横行手段を有し、互いの両端を揃えて上下に
層状に配設されたＮ（Ｎは２以上の整数）層の横行路か
らなる上層部と、上記上層部の横行路数と同数の横行路
からなり、これら横行路が各々複数の車両搭載用パレッ
トを一列に並べて列方向に横行せしめる横行手段を有し
且つ上記上層部の下方において各々の両端を上層部の横
行路の両端に揃えて上下に層状に配設されてなる下層部
と、上記上層部及び下層部の各横行路の一端部に交差し
て上下方向に延び、上層部と下層部との間でのパレット
の移載のために複数のパレットを支持して昇降可能な昇
降手段を有する第１昇降路と、上記上層部及び下層部の
各横行路の他端部に交差して上下方向に延び、上層部と
下層部との間でのパレットの移載のために複数のパレッ
トを支持して昇降可能な昇降手段を有する第２昇降路
と、上記両昇降路のうちの一方の昇降路上設けられ、車
両の入庫のための乗入れと出庫のための乗り出しとが行
われる入出庫部とを備えた多層箱型循環式駐車装置にお
いて、多数のパレットが上記上層部の横行路数に対応す
るＮ個の群に分けられ、且つその各群が上記上層部の互
いに異なる一つの横行路とそのＮ層下に位置する下層部
の横行路との２路をホームポジションとするように上層
部と下層部とに分けて配置され、各パレット群毎に各々
のホームポジションにおける各パレットの位置を記憶す
るパレット位置記憶手段と、上記入出庫部に呼び出すべ
きパレットを指定するパレット呼出手段と、上記パレッ
ト呼出手段による呼びパレットが上記入出庫部に存在し
ないときに、上記パレット位置記憶手段に記憶されてい
るパレット位置情報に基いて、上記Ｎ個の各パレット群
を、各々の上層部においては上記第１昇降路上にパレッ
トが存在し上記第２昇降路上にパレットが存在しないよ
うに上記第１昇降路側に寄せられ、且つ各々の下層部に
おいては上記第２昇降路上にパレットが存在し第１昇降
路上にパレットが存在しないように上記第２昇降路側に
寄せられた基準配置にする基準配置移動と、上層部と下
層部とでパレットを互いに逆方向へ横行させるパレット
横行と、第１昇降路と第２昇降路とでパレットを互いに
逆方向に昇降させるパレット昇降とを繰り返すことによ
り、呼びパレットを上記入出庫部が設けられている昇降
路上に移動させるパレット循環移動と、上記呼びパレッ
トの入出庫部への移動とが順に行われるように、上記上
層部及び下層部の横行手段、並びに上記第１及び第２の
昇降路の昇降手段を駆動制御する制御手段とを備えてい
ることを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】上記駐車装置においては、全パレットは上層部
の横行路数に対応するＮ個の群に分けられ、各群のパレ
ットのホームポジョションは上層部の一つの横行路とそ
のＮ層下の下層部の横行路の２路に設定されている。そ
して、パレットの呼出にあたって、各群を基準配置にし
た後にパレットの循環移動を行なうようにしているか
ら、この循環移動において、各パレットは各々のポーム
ポジションから離れたり、あるいは各ホームポジション
においてパレットの配置順序が変化することがないもの
である。

【０００９】すなわち、各ホームポジションにおいて
は、各パレット位置は変化しても、その配置順序自体は
変化しない。よって、パレット位置記憶手段は、各パレ
ット群について、そのホームポジション上の特定部位に
位置するパレット位置情報を基準にして、各群の他のパ
レット位置情報を出すことができ、全てのパレットの位
置を個別に追跡する必要がないから、記憶容量の削減が
図れるものである。また、各パレットは入出庫部にない
場合には、常に特定のホームポジションに配置されてい
ることになるから、その呼出にあたっては、各群を基準
配置にすれば、後はパレット循環移動を利用して入出庫
部に呼び出すことができ、このパレット呼出のための各
横行手段及び昇降手段の制御方式も複雑になることがな
い。

【００１０】

【発明の効果】従って、本発明によれば、全パレットを
上層部の横行路数に対応するＮ個の群に分け、各群のパ
レットのホームポジョションを上層部の一つの横行路と
そのＮ層下の下層部の横行路の２路に設定し、パレット
の循環移動にあたって各群を基準配置にするようにした
から、全てのパレット位置を個別に追跡する必要がな
く、パレット位置記憶手段の必要容量を少なくすること
ができるとともに、パレット呼出の際の各横行手段及び
昇降手段の制御方式の簡略化が図れる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１２】図１に多層箱型循環式駐車装置において、
１は各々複数の車両搭載用パレット３を一列に並べて列
方向に横行せしめるための横行路１Ａ，１Ｂが上下２層
にして配設された上層部、２は同様の横行路２Ａ，２Ｂ
が上下２層にして配設された下層部である。上記計４層
の横行路１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、互いの両端を揃え
て上下に層状に配設され、各々複数の車両搭載用パレッ
ト３Ａ，３Ｂを一列に並べて同時に列方向に横行せしめ
る横行手段（図示省略）を有する。

【００１３】４は上記各横行路１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
の一端部に交差して上下方向に延びる第１昇降路、５は
上記各横行路１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの他端部に交差し
て上下方向に延びる第２昇降路である。この両昇降路
４，５は、上層部１の各横行路１Ａ，１Ｂと下層部２の
各横行路Ａ，２Ｂとの間でのパレット３Ａ，３Ｂの移載
のために複数のパレット支持して昇降可能な昇降手段
６，７を有する。そうして、上記第１昇降路４の最上部
位、つまり上記上層部１の上側の横行路１Ａの上方位置
に、車両Ｗの入庫のための乗入れと出庫のための乗り出
しとが行われる入出庫部８が設けられている。本例の場
合、上記上層部１と下層部２とからなる駐車部はビル９
の地下に設けられ、上記入出庫部８がビル９の１階部分
に設けられている。

【００１４】上記各横行路１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、
図２に示すようにパレット３Ａ，３Ｂ（車両Ｗ）の前後
方向に間隔をおいて設けられた横行レール１０，１０を
備え、この横行レール１０，１０にパレット３Ａ，３Ｂ
の車輪を係合支持せしめてパレット３Ａ，３Ｂを横行せ
しめるようになされている。

【００１５】第１昇降路４の昇降手段６について説明す
ると、地下駐車場内に立設された支柱１１の上端部と下
端部とに回転軸１２，１３が各々水平に支持されてい
る。この両回転軸１２，１３には各々の左右にスプロケ
ット１４が固定されていて、上側回転軸１２のスプロケ
ット１４，１４と下側の回転軸１３のスプロケット１
４，１４とにエンドレスのチェーン１５，１５が懸回さ
れている。そして、この両チェーン１５，１５に所定間
隔をおいて上記パレット３Ａ，３Ｂを支持するための複
数の昇降レール１６が固定されており、チェーン１５，
１５の走行により昇降レール１６が昇降するようになっ
ている。図２に示すように、上述の如き昇降レール１６
の昇降機構はパレット３Ａ，３Ｂ（車両Ｗ）の前後方向
に間隔をおいて一対設けられており、パレット３Ａ，３
Ｂはこの前後両側の昇降レール１６，１６に支持されて
昇降するようになっている。そうして、前側及び後側の
下側回転軸１３，１３が駆動モータ１７により駆動軸１
８及び減速ギヤ装置１９を介して回転駆動されるように
なっている。

【００１６】第２昇降路５の昇降手段７も上記第１昇降
路４の昇降手段６と実質的には同じ構成であり、この第
２昇降路７にも支柱２１に支持した回転軸２２，２３、
この回転軸２２，２３に固定したスプロケット２４、エ
ンドレスチェーン２５、昇降レール２６、駆動モータ２
７、駆動軸２８及び減速ギヤ装置２９が設けられてい
る。

【００１７】しかして、上記駐車装置においては、上記
上層部１及び下層部２に、多数のパレットが各々上層部
１の一つの横行路とその２層下に位置する下層部２の横
行路との２路をホームポジションとするように上層部１
の横行路数に対応する２つのパレット群３Ａ，３Ｂ（以
下、必要に応じて簡単のためにＡ群，Ｂ群という）に分
けて配置されている。すなわち、Ａ群は、複数のパレッ
ト３Ａにより構成されていて、図３に示すように、後述
するパレット駆動制御手段により、上層部１の上側横行
路１Ａと下層部２の上側横行路２Ａと第１及び第２の昇
降路４，５とにより構成される矩形の循環路Ａを循環移
動するように制御され、Ｂ群は、複数のパレット３Ｂに
より構成されていて、上層部１の下側横行路１Ｂと下層
部２の下側横行路２Ｂと第１及び第２の昇降路４，５と
により構成される矩形の循環路Ｂを循環移動するように
制御されるものである。

【００１８】また、上記２つのパレット群３Ａ，３Ｂ
は、図１に示されているように、各々の上層部１におい
ては上記第１昇降路４にパレットが存在し上記第２昇降
路５にパレットが存在しないように上記第１昇降路１側
に寄せられ、且つ各々の下層部２においては上記第２昇
降路５にパレットが存在し第１昇降路４にパレットが存
在しないように上記第２昇降路５側に寄せられた状態が
基準配置とされているものである。

【００１９】そうして、上記駐車装置は、入出庫部８へ
の所望のパレットの呼出のために、図４に示すように入
出庫部８に呼び出すべきパレットを指定するパレット呼
出手段３１と、入出庫部８におけるパレットの有無を検
出する入出庫部パレット検出手段３２と、全てのパレッ
トについての位置情報を提供するためのパレット位置記
憶手段３３と、これら各手段３１〜３３からの情報に基
いて上記各横行手段３５及び昇降手段６，７を駆動制御
する制御手段３４とを備えている。

【００２０】上記パレット位置記憶手段３３は、パレッ
ト群３Ａ，３Ｂ毎に各々のパレットの位置を記憶し、且
つ上記横行手段３５及び昇降手段６，７の作動に伴って
Ａ群及びＢ群の各パレットが移動する都度、各パレット
の位置を各々のホームポジション及び入出庫部８の範囲
内で追跡して、その記憶を書き換えていくものである。
この場合、各パレット群３Ａ，３Ｂは、ホームポジショ
ンにおけるパレットの配置順序が変化しないように上記
制御手段３４により移動が制御されるものであり、従っ
て、ホームポジション上での各パレットの位置は特定部
位のパレット情報を基準にして他のパレットについての
位置情報を得るようになっている。

【００２１】制御手段３４は、上記パレット呼出手段３
１による呼びパレットが上記入出庫部８に存在しないと
きに、上記パレット位置記憶手段３３に記憶されている
パレット位置情報に基いて、パレット群３Ａ，３Ｂの基
準配置への移動と、上層部１と下層部２とでパレット３
Ａ，３Ｂを互いに逆方向へ横行させるパレット横行（図
５参照）と、第１昇降路４と第２昇降路５とでパレット
３Ａ，３Ｂを互いに逆方向に昇降させるパレット昇降
（図６参照）とを繰り返すことにより、呼びパレットを
第１昇降路４に移動させるパレット循環移動と、呼びパ
レットの入出庫部８への上昇移動とが順に行われるよう
に、上記各横行手段３５及び第１及び第２の昇降手段
６，７を駆動制御するようになっている。

【００２２】制御の具体的な内容は図７に示されてい
る。

【００２３】すなわち、パレット呼出手段３１によるパ
レットの呼出があった場合、入出庫部８にパレットがあ
れば、そのパレットが呼びパレットか否かを確認し、否
であれば、この入出庫部８のパレットの属する群の確認
がなされる（ステップＳ１〜Ｓ４）。

【００２４】そして、入出庫部８のパレットがＢ群のも
のであれば、当該パレットをＢ群のホームポジションの
入口位置（上層部１の上側横行路１Ａと第１昇降路４と
の交差部位）に移動せしめた後、Ａ群のパレット３Ａを
基準位置に移動せしめ（ステップＳ４〜Ｓ６）、しかる
後に、次のステップＳ８，Ｓ９へ移行する。すなわち、
入出庫部８のパレットがＢ群のものということは、図５
の基準配置から、上層部１の上側横行路１Ａにおいてパ
レット３Ａの左行が行なわれた後に、第１昇降路４にお
けるパレット３Ｂの上昇が行われた状態（図９の状態）
であり、上記ステップＳ５，Ｓ６の動作はＡ群及びＢ群
を共に元の基準配置に戻すことに他ならない。

【００２５】上記ステップＳ４において、入出庫部８の
パレットがＡ群のものと判定される場合は、当該パレッ
トをＡ群のホームポジションの入口位置（上層部１の下
側横行路１Ｂと第１昇降路４との交差部位）に移動せし
め（ステップＳ７）、その後に、次のステップＳ８，Ｓ
９へ移行する。この後者の場合、入出庫部８のパレット
がＡ群のものということは、図５の基準配置から、第１
昇降路４においてパレット３Ａ，３Ｂの上昇が行なわれ
た状態（図１０の状態）であり、上記ステップ７の動作
により、Ａ群及びＢ群が共に元の基準配置に戻ることに
なる。

【００２６】また、先のステップＳ２において入出庫部
８にパレットが存在しないという状態は、駐車装置が各
群のパレットを基準配置にして待機している状態であ
り、従って、この場合は上述のステップＳ５〜Ｓ７の基
準配置制御を行なうことなく、ステップＳ８，Ｓ９に移
行するものである。

【００２７】ステップＳ８，Ｓ９は、呼びパレットがＡ
群若しくはＢ群の入口位置に出てくるまでパレット循環
移動を行なうステップである。そして、呼びパレットが
上記入口位置に出た場合、当該呼びパレットがＢ群のも
のであれば、上層部１の上側横行路１Ａにおいてパレッ
ト３Ａの左行を行なうことにより、Ａ群入口位置のパレ
ット３Ａを退避せしめた後に、当該呼びパレットを第１
昇降路４により入出庫部８に上昇せしめる（ステップＳ
１０〜Ｓ１２）。これにより、図９に示す状態になる。

【００２８】一方、ステップＳ１０において、当該呼び
パレットがＡ群のものであると判断されれば、そのまま
当該呼びパレットを第１昇降路４により入出庫部８に上
昇せしめることになる（図１０の状態）。

【００２９】また、先のステップＳ３において、呼びパ
レットが既に入出庫部にある場合には、パレットの移動
制御は行なわれない。この場合は、その前に車両の出庫
があって、入出庫部８に待機している空パレットに新た
な車両が入庫のために乗入れられる場合に相当する。

【００３０】従って、上記駐車装置においては、パレッ
トの呼出にあたって、パレット群３Ａ，３Ｂを基準配置
にした後にパレット循環移動を行なうようにしているか
ら、この循環移動において、各パレットは各々のポーム
ポジションから離れたり、あるいは各ホームポジション
においてパレットの配置順序が変化することがない。よ
って、パレット位置記憶手段３３は、各パレット群につ
いて、そのホームポジションの例えば入口位置のパレッ
ト情報を基準にして、各群の他のパレット位置情報を出
すことができ、記憶容量の削減が図れるものである。ま
た、パレットの呼出にあたっては、各群を基準配置にす
るだけで、後はパレット循環移動を利用して入出庫部８
に呼び出すことができ、このパレット呼出のための制御
方式も複雑になることがないものである。

【００３１】なお、上記実施例は、横行路が４層になっ
た駐車装置に関するが、本発明が４以上の偶数の横行路
を層状に有する駐車装置の全てに適用できることはもち
ろんである。

【００３２】また、上記実施例では入出庫部が最上層の
横行路の上方に受けられているが、本発明は、最下層の
横行路の下方に入出庫部が設けられている駐車装置や、
昇降路の途中に入出庫部が設けられている駐車装置にも
適用できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】駐車装置を示す一部断面にした正面図

【図２】図１のII−II線断面図

【図３】各パレット群の循環径路を示す正面図

【図４】制御系の構成図

【図５】各パレット群の基準配置からの横行を示す駐車
装置の概略正面図

【図６】各パレットの昇降を示す駐車装置の概略正面図

【図７】パレット呼出制御の前半の流れを示すフロー図

【図８】パレット呼出制御の後半の流れを示すフロー図

【図９】Ｂ群のパレットが入出庫部にある状態を示す駐
車装置の概略正面図

【図１０】Ａ群のパレットが入出庫部にある状態を示す
駐車装置の概略正面図

【符号の説明】

１ 上層部 ２ 下層部 ３Ａ，３Ｂ パレット ４ 第１昇降路 ５ 第２昇降路 ６，７ 昇降手段 ８ 入出庫部 ３１ パレット呼出手段 ３３ パレット位置記憶手段 ３４ 制御手段 ３５ 横行手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】各々複数の車両搭載用パレットを一列に並
   べて列方向に横行せしめる横行手段を有し、互いの両端
   を揃えて上下に層状に配設されたＮ（Ｎは２以上の整
   数）層の横行路からなる上層部と、上記上層部の横行路
   数と同数の横行路からなり、これら横行路が各々複数の
   車両搭載用パレットを一列に並べて列方向に横行せしめ
   る横行手段を有し且つ上記上層部の下方において各々の
   両端を上層部の横行路の両端に揃えて上下に層状に配設
   されてなる下層部と、上記上層部及び下層部の各横行路
   の一端部に交差して上下方向に延び、上層部と下層部と
   の間でのパレットの移載のために複数のパレットを支持
   して昇降可能な昇降手段を有する第１昇降路と、上記上
   層部及び下層部の各横行路の他端部に交差して上下方向
   に延び、上層部と下層部との間でのパレットの移載のた
   めに複数のパレットを支持して昇降可能な昇降手段を有
   する第２昇降路と、上記両昇降路のうちの一方の昇降路
   上に設けられ、車両の入庫のための乗入れと出庫のため
   の乗り出しとが行われる入出庫部とを備えた多層箱型循
   環式駐車装置において、多数のパレットが上記上層部の
   横行路数に対応するＮ個の群に分けられ、且つその各群
   が上記上層部の互いに異なる一つの横行路とそのＮ層下
   に位置する下層部の横行路との２路をホームポジション
   とするように上層部と下層部とに分けて配置され、各パ
   レット群毎に各々のホームポジションにおける各パレッ
   トの位置を記憶するパレット位置記憶手段と、上記入出
   庫部に呼び出すべきパレットを指定するパレット呼出手
   段と、上記パレット呼出手段による呼びパレットが上記
   入出庫部に存在しないときに、上記パレット位置記憶手
   段に記憶されているパレット位置情報に基いて、上記Ｎ
   個の各パレット群を、各々の上層部においては上記第１
   昇降路上にパレットが存在し上記第２昇降路上にパレッ
   トが存在しないように上記第１昇降路側に寄せられ、且
   つ各々の下層部においては上記第２昇降路上にパレット
   が存在し第１昇降路上にパレットが存在しないように上
   記第２昇降路側に寄せられた基準配置にする基準配置移
   動と、上層部と下層部とでパレットを互いに逆方向へ横
   行させるパレット横行と、第１昇降路と第２昇降路とで
   パレットを互いに逆方向に昇降させるパレット昇降とを
   繰り返すことにより、呼びパレットを上記入出庫部が設
   けられている昇降路上に移動させるパレット循環移動
   と、上記呼びパレットの入出庫部への移動とが順に行わ
   れるように、上記上層部及び下層部の横行手段、並びに
   上記第１及び第２の昇降路の昇降手段を駆動制御する制
   御手段とを備えていることを特徴とする多層箱型循環式
   駐車装置。