JP5535889B2 - 機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の動作制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の動作制御方法に関するものである。

Ｎ行×Ｍ列の格子状に配置され、車両を格納する格納棚を有する格納庫を備え、格納棚に車両を載せて搬送するための複数のパレットが配置され、該パレットが格納棚間を縦及び横方向に水平に移動することで、格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置が開発されている。

より具体的には、上記機械式駐車装置は、格納棚として、パレットが配置された格納棚と、パレットが配置されず空き領域となる格納棚があり、空き領域の格納棚へパレットを送ることで、パレットを移動させる。
機械式駐車装置は、このようなパレットの移動動作を繰返し行うことにより、目的のパレットを指定した位置の格納棚へ移動させる。

ここで、車両の入庫時には、機械式駐車装置の乗入階にある入出庫部で、入庫させる車両が停車され、乗員が車両から降りる。そして、機械式駐車装置は、昇降装置（以下、「リフト」という。）上のパレットに車両を載せ、該パレットを格納庫まで搬送し、車両が載ったパレットをリフトから格納庫へ移動させることで、車両を格納する。
一方、出庫時には、機械式駐車装置は、格納庫内のパレットを移動させて、出庫させる車両の載ったパレットをリフトへ移動させ、当該パレットをリフトによって乗入階の入出庫部へ搬送することで、車両を出庫させる。

このような機械式駐車装置において、入庫した車両は、パレットに載って格納棚に格納されるが、他の車両の入庫及び出庫の動作に伴い、該車両を載せたパレットは移動し、車両の位置が格納庫内で変化する。そのため、車両を出庫するとき、車両がリフトから離れた位置に移動していると、出庫のための移動に時間が要することがある。

一方で、特定の利用者（例えば、重要顧客及び会社役員等、以下、「特定者」という。）に対して、常に早く出庫をしたいというニーズがある。しかし、上述のようにランダムに発生する他の車両の入出庫動作により、特定者の車両の位置が変化する場合があり常に早く出庫させることは困難であった。
この問題を解決するために、特許文献１には、入出庫のためのリフトに直結していない場所の格納棚を特別スペースに設定し、特定者の車両を該特別スペースへ格納し、他の車両の入出庫動作時には特別スペースのパレットを移動させない制御を行うことで、特定者の車両がリフトから離れることを防ぎ、特定者の車両の出庫時間を短縮させる技術が記載されている。
また、特許文献２には、入出庫のためのリフトに近接するスペースを予約トレー（パレット）待ち受けエリアとし、特定者の車両を該待ち受けエリアへ格納し、他の車両の入出庫動作時には特定者の車両を載せたトレーを移動させるものの、特定者の車両を載せたトレーが、移動終了後に予約トレー待ち受けエリア外に出ていたら、予約トレー待ち受けエリアへ戻す移動制御を行うことで、特定者の車両の出庫時間を短縮させる技術が記載されている。

特許第２７１５１２０号公報 特開２００７−００９４９９号公報

上述のように、特許文献１に記載の技術では、特別スペースのパレットを特定車両の出庫以外では移動させない。そのため、非特定者の車両である一般車両を移動させるときに、格納庫内における一般車両の位置とリフトとの間に特別スペースがある場合、機械式駐車装置は、一般車両が載ったパレットを当該特別スペースから迂回させる必要がある。このため、一般車両を出庫させるための経路が制約され、一般車両の出庫の所要時間が長くなり、一般車両の迅速な出庫を妨げる場合があった。
さらに、複数の特別スペースが設けられていると、リフトの近傍にパレットを移動させることができない固定された領域ができてしまう。そのため、一般車両の出庫の所要時間が長くなる確率が上がり、特別スペースの数が増えるに従い特別スペースの影響が大きくなるため、多くの特別スペースを設けにくいという問題があった。

また、特許文献２に記載の技術は、予約トレー待ち受けエリアがリフトに近接した領域であるため、一般車両の入出庫時にはトレーの移動が、必ず予約トレー待ち受けエリアにおいて発生する。そのため、移動後に特定者の車両が予約トレー待ち受けエリア外に出てしまい、特定者の車両を予約トレー待ち受けエリアへ戻す戻し動作が発生することが多く、特に小規模な機械式駐車装置（例えば、Ｎ＝３、Ｍ＝４）においては、戻し動作が発生する確率が上がり、一般車両を連続して出庫させる場合に車両の迅速な出庫を妨げる可能性があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための格納棚が設けられていても、特定車両以外の車両も迅速に出庫させることができる機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の動作制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の動作制御方法は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明に係る機械式駐車装置は、車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚、及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、備え、前記パレットが前記格納棚間を縦及び横方向に水平に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置であって、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための特定棚としての前記格納棚が前記昇降装置の周囲に設定されており、前記特定車両でない非特定車両を出庫させる場合に、前記特定棚に配置された前記パレットを固定して前記非特定車両を出庫させる第１出庫動作に要する第１所要時間、及び前記特定棚に配置された前記パレットを動かして前記非特定車両を出庫させる第２出庫動作に要する第２所要時間を算出する算出手段と、前記第１所要時間と前記第２所要時間との時間差が予め設定されている設定時間以下の場合に、前記第１出庫動作を行い、前記時間差が前記設定時間を越える場合に、前記第２出庫動作を行う動作制御手段と、を備える。

本発明によれば、機械式駐車装置は、車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚、及びパレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、入出庫部と格納庫の間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を備え、パレットが格納棚間を縦及び横方向に水平に移動することで、格納庫内で車両の搬送を行う。
また、機械式駐車装置は、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための特定棚としての格納棚が昇降装置の周囲に設定されている。

特定車両でない非特定車両を出庫させる場合に、算出手段によって、特定棚に配置されたパレットを固定して非特定車両を出庫させる第１出庫動作に要する第１所要時間が算出される。また、算出手段によって、特定棚に配置されたパレットを動かして非特定車両を出庫させる第２出庫動作に要する第２所要時間が算出される。
そして、動作制御手段によって、算出手段で算出された第１所要時間と第２所要時間との時間差が予め設定されている設定時間以下の場合に、第１出庫動作が行われ、上記時間差が設定時間を越える場合に、第２出庫動作が行われる。
従って、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための格納棚が設けられていても、特定車両以外の車両も迅速に出庫させることができる。

また、本発明の機械式駐車装置は、前記算出手段が、複数の前記特定棚が設定されている場合、複数の前記特定棚に配置された前記パレットの全てを動かす前記第２出庫動作、及び複数の前記特定棚に配置された前記パレットの一部を動かし残りの前記パレットを固定する全ての組合せにおける前記第２出庫動作に要する所要時間を算出し、最小の所要時間を前記第２所要時間として選択し、前記動作制御手段が、前記第２出庫動作を行う場合、前記第２所要時間が算出された組合せの前記第２出庫動作で非特定車両を出庫させてもよい。

本発明によれば、算出手段によって、複数の特定棚が設定されている場合、複数の特定棚に配置されたパレットの全てを動かす第２出庫動作、及び複数の特定棚に配置されたパレットの一部を動かし残りのパレットを固定する全ての組合せにおける第２出庫動作に要する所要時間が算出される。算出された所要時間のうち、最小の所要時間が第２所要時間として選択される。
そして、第２出庫動作を行う場合、動作制御手段によって、第２所要時間が算出された組合せの第２出庫動作で非特定車両が出庫される。
従って、本発明は、第２出庫動作で非特定車両を出庫させる場合、より適した出庫動作で非特定車両を出庫できる。

また、本発明の機械式駐車装置は、前記格納棚が、１箇所以上を、出庫の予約がされた車両である出庫予約車両を載せるための出庫待ち棚として設定されており、出庫の予約の指示を受け付けた場合に、出庫の予約が指定された前記出庫予約車両が載せられた前記パレットを前記出庫待ち棚へ移動させる移動処理手段と、前記移動処理手段によって、前記出庫予約車両が前記出庫待ち棚へ移動した後、当該出庫待ち棚を前記特定棚として設定し、当該出庫予約車両が出庫された後、当該出庫待ち棚を前記特定棚とした設定を解除する設定手段と、を備える。

本発明によれば、格納棚は、１箇所以上を、出庫の予約がされた車両である出庫予約車両を載せるための出庫待ち棚として設定されている。
そして、出庫の予約の指示を受け付けた場合に、移動処理手段によって、出庫の予約が指定された出庫予約車両が載せられたパレットが、出庫待ち棚へ移動される。また、出庫予約車両が出庫待ち棚へ移動した後、設定手段によって、当該出庫待ち棚が特定棚として設定され、当該出庫予約車両が出庫された後、設定手段によって、当該出庫待ち棚を特定棚とした設定が解除される。
従って、本発明は、出庫の予約がされた車両を優先して出庫させることができる。

また、本発明の機械式駐車装置は、前記移動処理手段が、出庫の予約が指定された前記出庫予約車両の位置から前記昇降装置までの距離が、設定された前記出庫待ち棚の位置から前記昇降装置までの距離よりも短い場合、該出庫予約車両を前記出庫待ち棚へ移動させないとしてもよい。

本発明によれば、出庫の予約が指定された出庫予約車両の位置から昇降装置までの距離が、設定された出庫待ち棚の位置から昇降装置までの距離よりも短い場合、該出庫予約車両は、出庫待ち棚へ移動されない。
従って、本発明は、出庫の予約がされた車両に対して、移動距離が長くなるような無駄な移動を防ぐことができる。

また、本発明の機械式駐車装置は、前記格納棚を前記特定棚として設定する場合に、前記特定棚として設定する前記格納棚から前記昇降装置までの第１距離の総和と、該特定棚に載る前記パレットを固定した場合における他の前記格納棚から前記昇降装置までの距離と前記特定棚を設定しなかった場合における他の前記格納棚から前記昇降装置までの距離との差である第２距離の総和と、を表示する表示手段を備えてもよい。

本発明によれば、格納棚を特定棚として設定する場合に、表示手段によって、特定棚として設定する格納棚から昇降装置までの第１距離の総和が表示される。また、表示手段によって、特定棚に載るパレットを固定した場合における他の格納棚から昇降装置までの距離と、特定棚を設定しなかった場合における格納棚から昇降装置までの距離との差である第２距離の総和が表示される。
なお、特定棚として設定される格納棚の位置は、第１距離の総和と第２距離の総和の合算値がより小さいほど好ましい。
従って、本発明は、特定棚を選定する保守員は、第１距離の総和と第２の距離の総和を確認しながら、特定棚を選定することができるので、保守員の利便性が向上する。

また、本発明の機械式駐車装置は、表示手段に表示させる前記特定棚を、出庫の予約がされた車両である出庫予約車両を載せるための出庫待ち棚としてもよい。
本発明によれば、出庫待ち棚を選定する保守員の利便性が向上する。

一方、本発明に係る機械式駐車装置の動作制御方法は、車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚、及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を縦及び横方向に水平に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の動作制御方法であって、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための前記格納棚としての特定棚の位置が前記昇降装置の周囲に設定されており、前記特定車両でない非特定車両を出庫させる場合に、前記特定棚を固定して前記非特定車両を出庫させる第１出庫動作に要する第１所要時間、及び前記特定棚を動かして前記非特定車両を出庫させる第２出庫動作に要する第２所要時間を算出する第１工程と、前記第１所要時間と前記第２所要時間との時間差が予め設定されている設定時間以下の場合に、前記第１出庫動作を行い、前記時間差が前記設定時間を越える場合に、前記第２出庫動作を行う第２工程と、を含む。

本発明によれば、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための格納棚が設けられていても、特定車両以外の車両も迅速に出庫させることができる。

本発明によれば、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための格納棚が設けられていても、特定車両以外の車両も迅速に出庫させることができる、という優れた効果を有する。

本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入出庫動作の流れを示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る格納庫内におけるパレットの移動例を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る一般車両の移動例及び特定車両の移動例を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る各格納棚からリフトまでの距離を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る特定棚の設定例を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る格納棚間移動プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る出庫予約車両の出庫待ち棚までの移動例を示す模式図である。 本発明の第２実施形態に係る予約車両出庫プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の動作制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成図である。
機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、車両１２を載せて搬送するためのパレット１６（板状の台）が配置された複数の格納棚１８、及びパレット１６が配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚１８が格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置された格納庫２０と、入出庫部１４と格納庫２０の間を昇降してパレット１６を搬送するリフト２２と、を備える。
また、機械式駐車装置１０は、パレット１６及びリフト２２等の移動を制御するための制御装置２４を備えている

なお、パレット１６には、各々異なる番号が予め付加されており、機械式駐車装置１０は、該付加されている番号によって各パレット１６を識別する。

また入出庫部１４には、扉２６と操作盤２８が設けられている。
操作盤２８は、機械式駐車装置１０の利用者が操作可能なように、入出庫部１４の外側に設けられ、例えば、スイッチ等を介して各種操作（入庫又は出庫の指示等）の入力を受け付ける共に、液晶ディスプレイ装置等の画像表示装置によって、種々の情報を利用者のために表示する。

そして、機械式駐車装置１０は、パレット１６を、格納棚１８間で縦及び横方向に水平に移動（循環）させることで、格納庫２０内で車両１２の搬送を行う。
すなわち、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、パレットを水平循環させるパズル式の機械式駐車装置である。

なお、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、重要顧客や会社役員などの特定の利用者の車両であり、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための特定棚としての格納棚１８が設けられている。特定棚の位置は、例えば、リフト２２の周囲（近傍）に設定されている。なお、以下の説明では、特定車両でない車両を、一般車両という。

また、図１に示される機械式駐車装置１０は、一例であり、図１では、格納庫２０の格納棚１８が３層であるが、１層、２層、又は４層以上でもよい。また、格納庫２０は、入出庫部１４よりも下層に配置されているが、これに限らず、格納庫２０は、入出庫部１４よりも上層に配置されてもよいし、入出庫部１４よりも上層及び下層両方に配置されてもよい。
さらに、各層の格納棚１８は、リフト２２によって接続されており、各層のレイアウト（格納棚の数及び縦横比、並びに特定棚の設定数及び位置等）は、各々同じでも異なっていてもよい。

図２は、機械式駐車装置１０の制御装置２４の電気的構成を示すブロック図である。
制御装置２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）４２、ＣＰＵ４０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）４４、各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Hard Disk Drive）４６を備えている。

なお、ＨＤＤ４６には、機械式駐車装置１０の利用者の暗証番号を示す暗号番号情報が記憶されている。そして、車両１２が入庫される場合は、利用者の暗証番号と利用者の車両１２を載せているパレット１６の番号とが関係付けられて格納情報としてＨＤＤ４６に記憶される。
また、ＨＤＤ４６の代わりに、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、バッテリバックアップ付きのＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の記憶素子を用いてもよく、プログラム、利用者情報、及び設定値等のデータの種類に応じて記憶素子を使い分けて記憶させてもよい。

さらに、制御装置２４は、パレット１６やリフト２２等を駆動させるためのモータ（不図示）を制御するモータ制御部４８、及びパレット１６やリフト２２等の動作状態を検知するセンサ（不図示）からの信号を受信するセンサ信号受信部５０を備えている。

これらＣＰＵ４０、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、ＨＤＤ４６、モータ制御部４８、及びセンサ信号受信部５０、並びに操作盤２８は、システムバス５２を介して相互に電気的に接続されている。従って、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、及びＨＤＤ４６へのアクセス、操作盤２８に対する操作状態の把握及び画像の表示、モータ制御部４８を介したモータの駆動、並びにセンサ信号受信部５０を介したパレット１６やリフト２２等の動作状態の把握を行なうことができる。

次に、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を説明する。
車両１２を入庫させる場合、機械式駐車装置１０は、格納棚１８から車両１２の載っていない空のパレット１６を取り出し、取り出したパレット１６を入出庫部１４まで移動させる。そして、入出庫部１４においてパレット１６に車両１２が乗せられ、機械式駐車装置１０は、車両１２が載せられたパレット１６を格納棚１８へ格納することで入庫を完了させる。
一方、車両１２の出庫される場合、機械式駐車装置１０は、格納棚１８から出庫させる車両１２の載っているパレット１６を取り出し、取り出したパレット１６を入出庫部１４まで移動させる。そして、入出庫部１４で利用者によってパレット１６から車両１２が降ろされ、機械式駐車装置１０は、空となったパレット１６を格納棚１８へ格納することで出庫を完了させる。

図３は、第１実施形態に係る機械式駐車装置１０における入出庫動作の流れの詳細を示すフローチャートである。
なお、機械式駐車装置１０において、入庫又は出庫であっても、パレット１６に車両１２が載る又は車両１２が載らないという違いはあるものの、パレット１６を格納庫２０から取り出し、再び格納庫２０へ戻すという動作の流れは同じであるため、入庫及び出庫を同一の図面で説明する。

ステップ１００では、操作盤２８を介して、車両１２の入出庫の指示を受け付ける。入出庫の受け付けは、操作盤２８を介して利用者の暗証番号の入力と共に、入庫又は出庫の指示を受け付けることによって行われる。

暗証番号を受け付けると、制御装置２４は、ＨＤＤ４６に記憶されている暗証番号情報と照合し、受け付けた暗証番号が記憶されている暗証番号情報と一致した場合に、格納庫２０から取り出すパレットを決定する。特に、出庫の場合、制御装置２４は、格納情報に基づいて取り出すパレット１６（出庫させる車両１２が載ったパレット）を決定する。
なお、入出庫の際に操作盤２８を介して入力される情報は、暗証番号ではなく、専用のＩＣカードや磁気カードを読取装置で読み取って得られたＩＤでもよい。また、専用のカードに記述されている１次元バーコード又は２次元バーコード等を読み取ってもよいし、利用者が使用するパレット１６の番号を入力してもよいし、利用者がリモコン（赤外線、無線）によって利用者コードを入力してもよい。

ステップ１０２からステップ１０６は、ステップ１００で取り出すことが決定されたパレット１６を入出庫部１４まで移動させる取出処理である。
ステップ１０２では、パレット１６を格納棚１８間で移動させることで、リフト２２まで搬送する。なお、ステップ１０２において、後述する格納棚間移動処理が行われる。
次のステップ１０４では、リフト２２に載せられたパレット１６を、リフト２２を移動（本第１実施形態では上昇）させることで入出庫部１４へ搬送する。
次のステップ１０６では、リフト２２が入出庫部１４へ搬送された後に、入出庫部１４の扉２６を開け、入出庫部１４への利用者及び車両１２の出入りを可能とする。

次のステップ１０８では、利用者の車両１２への乗降が行われる。

次のステップ１１０からステップ１１４は、入出庫部１４にあるパレット１６を格納庫２０へ戻す格納処理である。
ステップ１１０では、入出庫部１４内に利用者等の人が居ない等の安全を確認する安全確認を行った後に、利用者が操作盤２８を操作することで扉２６を閉める。
次のステップ１１２では、リフトに載ったパレット１６を、リフト２２を移動（本第１実施形態では下降）させることで格納庫２０へ搬送する。
次のステップ１１４では、パレット１６をリフト２２から格納庫２０へ搬送することによって、パレット１６を格納する。なお、パズル式である機械式駐車装置１０では、パレット１６を取り出した初期位置へパレット１６を戻す必要はなく、パレット１６を取り出した格納棚１８の層と同一の層へパレット１６を戻せばよい。

ステップ１１６及びステップ１１８は、後述する格納棚間移動処理が行われたことによって、特定棚に位置すべき特定車両を載せたパレット１６を移動させた場合に、特定車両を載せたパレット１６を特定棚へ戻すための戻し動作である。
ステップ１１６では、特定棚に位置するべき特定車両１２Ｓが全て特定棚に位置しているか否かを判定し、肯定判定の場合は、入出庫動作を終了し、否定判定の場合は、ステップ１１８へ移行する。
ステップ１１８では、特定棚に位置していない特定車両１２Ｓを載せたパレット１６を特定棚へ移動させ、入出庫動作を終了する。

図４は、格納庫２０内におけるパレット１６の移動手順の例を示す模式図である。以下、図４を参照して、格納庫２０内におけるパレット１６の移動を説明する。
図４の各ステップにおける縦横は格納棚１８の位置を示し、斜線で示される格納棚１８には、パレット１６が配置され、白抜きで示される格納棚１８には、パレット１６が配置されていない。そして、黒丸（●）と斜線の組み合わせで示される格納棚１８には、車両１２が載せられたパレット１６が配置されている。また、各矢印は、各ステップで移動させるパレット１６の方向を示している。

なお、本説明では、縦Ｂ、横３（以下、縦横の位置を「位置Ｂ３」というように、省略して記載する。）にある車両１２を、リフト２２の位置である位置Ｄ１へ移動させる場合を説明する。すなわち、「●」の有るパレット１６が、格納庫２０から取り出す対象となるパレット１６である。
ステップ０では、位置Ｂ２のパレット１６を、パレット１６が配置されていない格納棚１８の位置Ａ２へ移動させる。
次のステップ１では、位置Ｂ３に配置されているパレット１６を、パレット１６が配置されていない格納棚１８の位置Ｂ２へ移動させる。
そして、ステップ２からステップ９まで、矢印に従い順次パレット１６を移動させることで、取り出す対象となるパレット１６をリフト２２の位置へ移動させることができる。

なお、図４に示す例では、ステップ３まではリフト２２が移動中のため当該層には無く、使用できないとして×印としている。
このように、機械式駐車装置１０は、パレット１６の移動が行われている層にリフト２２が位置していない場合、当該層にリフト２２が無い、すなわちパレット１６の移動先の候補としてリフト２２の位置を加えずにパレット１６の移動を行う。一方、パレット１６の移動が行われている層にリフト２２が位置している場合、機械式駐車装置１０は、当該層にリフト２２がある、すなわちパレット１６の移動先の候補としてリフト２２の位置を加えてパレット１６の移動を行なう。

図４を用いた説明のように、格納庫２０内のパレット１６の移動は、パレット１６を順次動かして、目的の車両１２を載せたパレット１６をリフト２２へ移動させる。しかし、該パレット１６が、リフト２２の位置から遠いとリフト２２までの移動に時間を要する。そのため、より早く取り出したい車両１２（特定車両）はリフト２２の周囲（近傍）にあることが望ましい。
そこで、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、上述のように、特定車両を収容するための特定棚が設定されている。

図５（Ａ）は、非特定車両（以下、「一般車両１２Ａ」という。）の移動例を示している。このような一般車両１２Ａの移動では、リフト２２までの最短の移動に複数の経路（一例として、経路（ａ）から経路（Ｃ））が選択できる。しかし、リフト２２の近傍のパレット１６は、他の車両１２の移動によってその位置が、リフト２２から離れた位置に移動してしまい、リフト２２までの移動に多くの時間を要する場合が発生してしまう。
一方、図５（Ｂ)に示されるように、リフト２２の近傍に特定棚（図５（Ｂ)の斜線で示される部分）を設け、特定棚に特定車両１２Ｓを固定しておくことで、定常的に短時間での出庫を可能としている。

図６は、格納棚１８からリフト２２まで距離を示した一例である。図６（Ａ)は、リフト２２が格納庫２０の角に位置している場合を示しており、図６（Ｂ)は、リフト２２が格納庫２０の中央近傍に位置している場合を示している。
なお、リフト２２に近接しており、１マス（格納棚１８）の移動でリフト２２まで移動できる範囲を距離「１」とし、２マスで移動リフト２２まで移動できる場所を距離「２」とすることによって、距離「３」，「４」…と全ての格納棚１８からリフト２２までの距離を求めることができる。
なお、図６（Ｂ）において、リフト２２の左右方向に隣接する格納棚１８は距離が「１」ではなく「３」となっている理由は、リフト２２の左右方向からリフト２２へ移動することができず、回り込むことによってリフト２２へ移動しなければならないためである。

格納棚１８からリフト２２までの距離を、上記のように設定すると、平均的には距離が小さいほど出庫時間が短くなる傾向にある。しかし、実際の車両１２の取り出し時間は、同じ場所からの取り出しであっても、取り出し開始時における、パレット１６が配置されていない空の格納棚１８の位置により、目的の車両１２を動かすまでの準備時間が変わる場合もある。

次に、格納棚１８からリフト２２までの距離がより短い方が、短時間で出庫できることから距離を指標として、特定棚の位置を決める方法について以下に説明する。

まず、リフト２２からの距離「１」の格納棚１８は、リフト２２に最も近いので出庫時間の短縮が望めるが、他の車両１２の出庫時には当該格納棚１８を通過する可能性が高い。そのため、当該格納棚１８に位置する車両１２は、距離「１」の格納棚１８から移動してしまい、距離「１」の格納棚１８を特定棚に設定した場合、他の車両１２の出庫後に特定棚から移動した車両１２を載せたパレット１６を再び特定棚へ戻す戻し動作が必要となる確率が高い。この戻し動作は、短時間で連続して一般車両１２Ａが出庫される場合に、一般車両１２Ａの円滑な出庫の妨げとなる可能性がある。
また、特定棚を固定とすることも考えられる。この場合、他の一般車両１２Ａを移動させるために、特定棚に位置する特定車両１２Ｓを載せたパレット１６が移動することはない。しかし、他の一般車両１２Ａは、特定棚を迂回してリフト２２へ移動しなければならず、この場合も、一般車両１２Ａの円滑な出庫の妨げとなる可能性がある。

優先度が非常に高い特定車両１２Ｓを早急に出庫させるために、距離「１」の格納棚１８を特定棚に設定することが有効である。しかし、上記戻し動作が行われることによる一般車両１２Ａの利用者への影響を考慮すると、リフト２２に近接しない距離「２」や距離「３」の格納棚１８を特定棚に設定する方が望ましいとも考えられる。

図７（Ａ）から図７（Ｄ）は、特定棚の設定例を示している。なお、図７（Ａ）から図７（Ｄ）の例では、図６（Ｂ）のレイアウトにおいて、特定棚を２ヶ所設定した各々異なる例である。

図７（Ａ）は、リフト２２の左右であり、距離「３」の２ヶ所の格納棚１８が、特定棚（図７の「特(固)」と記された格納棚１８）され、特定棚に載るパレット１６を固定（パレット１６を移動させない）させた例である。この場合、当該格納棚１８を特定棚としても、他の格納棚１８からリフト２２までの距離は変わらない。

図７（Ｂ）は、リフト２２の右隣の距離「３」の格納棚１８と該格納棚１８の下に位置する距離「２」の格納棚１８が、特定棚された例である。この例の場合、リフト２２までの距離が延びる格納棚１８（図７（Ｂ）の斜線で示される格納棚１８）が２つ生じる。

図７（Ｃ）は、図７（Ｂ）の例の場合と比べて、リフト２２を中心として左右対称の位置の格納棚１８が、特定棚とされた例である。この例の場合、リフト２２までの距離が延びる格納棚１８が１つ生じる。

図７（Ｄ）は、図７（Ｂ），（Ｃ）と同様に距離「２」と距離「３」の格納棚１８が、特定棚とされた例であるが、リフト２２からの距離が延びる格納棚１８は無い。

次に、下記表１は、図７（Ａ）から図７（Ｄ）の例に基づいて、特定棚とされた各格納棚１８からリフト２２までの距離（以下、「設置距離」という。）の総和αを示している。また、表１は、上記特定棚に載るパレット１６を固定した場合における他の格納棚１８からリフト２２までの距離と、特定棚を設定しなかった場合における他の格納棚１８からリフト２２までの距離との差である増加距離の総和βを表示している。さらに、表１は、総和αと総和βとを合算した値を表示している。

設置距離は、特定棚がリフト２２に近いほうが良いため、設置距離の総和αが小さいほど好ましい。また、増加距離の総和βも、小さい方が好ましい。そして、これら２つ合算が最も小さいケースを最も好ましいケースとして選択する。

図７の例に基づいた表１では、設置距離の総和αがケース図７（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）で同じであるが、増加距離の総和βを加味すると、図７（Ｄ）のケースが最も望ましい。
なお、特定棚の設定数は、特定車両１２Ｓの数と同等とすることが好ましい。特定車両１２Ｓは、予め登録されており、特定車両の登録情報は、利用者の暗証番号に関連付けられている。
また、設定される特定棚は、一つであっても複数であってもよい。また、複数の特定棚が設定される場合は、特定棚は隣り合って設定されてもよいし、離れて設定されてもよい。

また、特定棚の設定において、図７に示すような格納棚１８の配置図と各格納棚１８からリフト２２までの距離、及び表１を画像表示装置の画面に表示することによって、特定棚を設定した場合に、他の格納棚１８からリフト２２までの距離の変化を示す設定装置が用いられてもよい。これにより、特定棚を選定する保守員の利便性が向上する。なお、操作盤２８が、上記設定装置を兼ねるとしてもよい。

次に、車両１２を出庫させる場合に、出庫させる車両１２が載ったパレット１６をリフト２２まで移動させる格納棚間移動処理について説明する。上述のように、格納棚間移動処理は、図３のステップ１０２で行われる処理である。

図８は、格納棚間移動処理を行う場合に、制御装置２４のＣＰＵ４０によって実行され格納棚間移動プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、格納棚間移動プログラムはＨＤＤ４６の所定領域に予め記憶されている。そして、格納棚間移動プログラムは、取出処理の実行の開始が指示された場合に開始される。

まず、ステップ２００では、出庫させる車両１２を載せたパレット１６が配置されている層に、特定車両１２Ｓが格納されているか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２０２へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２０４へ移行する。

次のステップ２０２では、出庫させる車両１２が特定車両１２Ｓであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２１０へ移行する。

ステップ２０４では、特定棚を可動（特定棚に配置されたパレット１６の移動を可）に設定する。
すなわち、特定車両１２Ｓが格納されていない場合は、特定車両１２Ｓを優先する処理を必要としないため、ステップ２０４では、特定棚を可動に設定する。また、出庫させる車両１２が特定車両１２Ｓである場合は、特定棚を可動としないと該特定車両１２Ｓを出庫させることができないため、ステップ２０４では、特定棚を可動に設定する。

次のステップ２０６では、特定棚を可能に設定した状態における、出庫させる車両１２が載ったパレット１６のリフト２２までの移動手順を導出し、ステップ２０８へ移行する。なお、移動手順は、上記説明した手順に従い導出される。

次のステップ２０８では、ステップ２０６で導出した移動手順を設定し、ステップ２２８へ移行する。

ステップ２１０は、ステップ２０２で否定判定となった場合であり、ステップ２１０では、特定棚を固定（特定棚に配置されたパレット１６を固定）に設定した場合に、出庫させる車両１２を載せたパレット１６のリフト２２までの移動手順（以下、「固定時移動手順」という。）を導出する。なお、移動手順は、上記説明した手順に従い導出される。

次のステップ２１２では、ステップ２１０で導出した固定時移動手順の動作に要する所要時間（以下、「固定時所要時間Ｔ１」という。）を算出する。なお、パレット１６を格納棚１８から他の格納棚１８へ１回移動させる時間は、予め特定されているため、図４に示されるステップ数に、該特定されている時間を乗算することで、パレット１６をリフト２２まで移動させるのに要する時間が算出される。

次のステップ２１４では、特定棚を可動に設定した場合に、出庫させる車両１２を載せたパレット１６のリフト２２までの移動手順（以下、「可動時移動手順」という。）を導出する。なお、移動手順は、上記説明した手順に従い導出される。
なお、複数の特定棚が設定されている場合は、複数の特定棚に配置されたパレット１６の全てを動かす移動手順、及び複数の特定棚に配置されているパレット１６の一部を動かし残りの特定棚に配置されているパレット１６を固定する全ての組合せの可動時移動手順を導出する。

次のステップ２１６では、ステップ２１４で導出した可動時移動手順の動作に要する所要時間（以下、「可動時所要時間Ｔ２」という。）を算出する。
なお、複数の特定棚が設定されている場合は、全ての組み合わせの可動時移動手順についての所要時間を算出し、最も小さい所要時間を可動時所要時間Ｔ２とする。

次のステップ２１８では、固定時所要時間Ｔ１と可動時所要時間Ｔ２との時間差が、予め設定されている設定時間Ｔ３以下となるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２２０へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２２４へ移行する。
ここで、設定時間Ｔ３＝０とすれば、固定時所要時間Ｔ１と可動時所要時間Ｔ２とのうち、より短い時間が選択されることになる。しかし、可動時移動手順を選択した場合、上述のように、出庫させる車両１２のリフト２２までの移動に応じて、特定棚から動いた特定車両１２Ｓを載せたパレット１６を、再び特定棚へ戻す戻し動作を行う可能性がある。この戻し動作は、一般車両１２の出庫が短時間で連続した場合等には、一般車両１２の迅速な出庫の妨げとなる。
そのため、設定時間Ｔ３を例えば、利用者が不便を感じない程度の時間（例えば、６０秒）に設定することによって、戻し動作を行う可能性のある可動時移動手順よりも、戻し動作を行う可能性のない固定時移動手順が選択されやすくなる。

ステップ２２０では、特定棚を固定に設定する。

次のステップ２２２では、ステップ２１０で導出された固定時移動手順を設定し、ステップ２２８へ移行する。

ステップ２２４では、特定棚を可動に設定する。

次のステップ２２６では、ステップ２１４で導出した可動時移動手順を設定し、ステップ２２８へ移行する。

ステップ２２８では、設定した移動手順で、出庫させる車両１２が載ったパレット１６をリフト２２まで移動させるように、モータ制御部４８へ制御信号を出力し、本プログラムを終了する。

以上説明したように、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両１２Ｓを収容するための特定棚としての格納棚１８がリフト２２の周囲に設定される。
機械式駐車装置１０は、一般車両１２を出庫させる場合に、特定棚に配置されたパレット１６を固定して一般車両１２を出庫させる固定時移動手順に要する固定時所要時間Ｔ１を算出し、特定棚に配置されたパレット１６を動かして一般車両１２を出庫させる可動時移動手順に要する可動時所要時間Ｔ２を算出する。そして、機械式駐車装置１０は、固定時所要時間Ｔ１と可動時所要時間Ｔ２との時間差が予め設定されている設定時間Ｔ３以下の場合に、固定時時移動手順による一般車両１２の出庫動作を行い、上記時間差が設定時間Ｔ３を越える場合に、可動時移動手順による一般車両１２の出庫動作を行う。
従って、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両１２Ｓを収容するための格納棚が設けられていても、特定車両１２Ｓ以外の一般車両も迅速に出庫させることができる。

〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成は、図１から図２に示される第１実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成と同様であるので説明を省略する。
なお、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０では、格納棚１８の１箇所以上が、出庫の予約（以下、「出庫予約」という。）がされた車両１２である出庫予約車両を載せるための出庫待ち棚として設定されている。

以下に、出庫予約について以下に説明する。
機械式駐車装置は、一般に利用者が入出庫部の前に到着してから車両を出庫させるための処理を行うため、利用者が入出庫部の前で待つ必要がある。例えば、マンション等に設定された機械式駐車装置では、利用者が自宅を出るときに自宅玄関に設けられた操作装置を介して機械式駐車装置の出庫操作を行い、利用者が自宅を出て入出庫部に到着する頃には車両に対する出庫の処理が終了することが望ましい。
しかし、車両を入出庫部へ出庫したままにしておくと、例えば、上記利用者が忘れ物を取りに自宅に戻ったり、何らかの理由により自宅を出ることが遅れたりすると、その間、機械式駐車装置は該利用者の車両に占有されてしまい、他の利用者が利用できなくなる可能性があった。

そこで、本第２実施形態では、例えば、利用者が、自宅に設けられている操作装置を操作することにより、図９の一例に示すように、格納庫２０内でリフト２２の近傍に設けられた出庫待ち棚（図９の斜線で示される格納棚１８）へ利用者の出庫予約車両を移動させる。この処理を「出庫予約」という。なお、上記操作装置は、例えば、マンションのエレベータホール及びロビー等、自宅だけでなく複数の利用者が通行する共用スペースに設けられてもよい。
これにより、利用者が入出庫部１４に到着してから操作盤２８を用いて出庫の指示を入力することで、出庫予約によってリフト２２までの移動距離がすでに縮まっているので、利用者に対する出庫までの待ち時間を短縮することができる。すなわち、出庫待ち棚は、特定棚として扱われ、出庫待ち棚に位置する出庫予約車両は、特定車両１２Ｓとして扱われることとなる。

出庫予約としては、設定により出庫予約の指示直後に出庫予約車両１２を出庫待ち棚へ移動させる場合と、出庫予約の指示に予約時刻が含まれており、予約時刻になってから出庫予約車両１２を出庫待ち棚へ移動させる場合を選択できる。
なお、出庫待ち棚は、出庫予約車両がない場合は、通常の格納棚１８として用いられ、出庫待ち棚に載せられた出庫予約車両が出庫されると、出庫待ち棚は通常の格納棚１８として用いられる。
出庫待ち棚の位置は、予め設定されており、一つでもよいし、複数でもよい。出庫待ち棚の位置が、複数設定されている場合には、各出庫待ち棚に出庫予約車両を載せる優先順位が予め設定されている。

出庫待ち棚の設定は、第１実施形態における特定棚の設定と同様の方法で設定される。
出庫待ち棚は、リフト２２の近傍に設定されることが望ましい。しかし、リフト２２の近傍に固定される可能性のある出庫待ち棚や特定棚が多数設定されると、通常の格納棚１８に位置する車両１２の移動が円滑に行われない可能性がある。そこで、出庫待ち棚は、特定棚に比較して優先順位が低いとし、特定棚が設定された位置よりもリフト２２から遠い距離に設定しても良い。この場合、出庫待ち棚を設定する位置を、例えば、リフト２２から最も遠い格納棚１８までの距離の３分の１（１／３）から２分の１（１／２）の位置とする。

また、出庫待ち棚の設定において、格納棚１８の配置図と各格納棚１８からリフト２２までの距離、及び表１と同様の表を画像表示装置の画面に表示することによって、出庫待ち棚を設定した場合に、他の格納棚１８からリフト２２までの距離の変化を示す設定装置が用いられてもよい。これにより、出庫待ち棚を選定する保守員の利便性が向上する。なお、操作盤２８が、上記設定装置を兼ねるとしてもよい。

図１０は、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０が出庫予約を受け付けた場合に、制御装置２４のＣＰＵ４０によって実行される予約車両出庫処理を実行するための予約車両出庫プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、予約車両出庫プログラムはＨＤＤ４６の所定領域に予め記憶されている。
なお、機械式駐車装置１０は、例えば、利用者が自宅に設けられた操作装置を介して、出庫予約を指示するスイッチが押圧され、操作装置を介して利用者の暗証番号が入力されることによって、出庫予約の受け付けを認識する。

まず、ステップ３００では、入力された暗証番号に関連付けられた車両１２（出庫予約車両）を載せたパレット１６を出庫待ち棚へ移動させるために、移動先となる出庫待ち棚を決定する。出庫待ち棚が複数設定されている場合は、優先順位に従って移動先となる出庫待ち棚を決定する。

次のステップ３０２では、ステップ３００で決定された出庫待ち棚からリフト２２までの距離と、出庫予約車両を載せているパレット１６が位置する格納棚１８（現在位置）からリフト２２までの距離を算出すると共に比較し、出庫待ち棚からリフト２２までの距離が現在位置からリフト２２までの距離よりも短いか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ３０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ３０８へ移行する。

次のステップ３０４では、出庫待ち棚へ出庫予約車両を移動させる。

次のステップ３０６では、出庫待ち棚を特定棚として設定する。

次のステップ３０８では、出庫予約をした利用者によって、入出庫部１４の前に設けられた操作盤２８から、出庫予約車両の出庫指示が入力されたか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ３１０へ移行し、否定判定の場合は、ステップ３１２へ移行する。

ステップ３１０では、出庫待ち棚に位置する出庫予約車両に対する出庫処理を行い、ステップ３１８へ移行する。当該出庫処理は、本第１実施形態に係る格納棚間移動処理を用いて行われる。

ステップ３１２では、予め定められた所定時間が経過したか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ３１８へ移行し、否定判定の場合は、ステップ３１４へ移行する。
上記所定時間とは、出庫待ち棚へ出庫予約車両が載せられてから一定時間経過しても、出庫予約車両に対する出庫指示がない場合は、出庫予約はキャンセルされたとして扱うために予め設定されている時間である。

ステップ３１４では、他の車両１２の入出庫の指示を受け付けたか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ３１６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ３０８へ戻る。

ステップ３１６では、他の車両１２の入出庫処理を行う。当該出庫処理は、本第１実施形態に係る格納棚間移動処理を用いて行われる。

ステップ３１８では、出庫待ち棚を通常の格納棚１８に設定する設定変更を行うことで、出庫待ち棚を特定棚とした設定を解除し、本プログラムを終了する。

以上説明したように、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０は、格納棚１８の１箇所以上が、出庫の予約がされた車両である出庫予約車両を載せるための出庫待ち棚として設定されている。本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０は、出庫の予約の指示を受け付けた場合に、出庫の予約が指定された出庫予約車両が載せられたパレット１６を、出庫待ち棚へ移動させる。そして、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０は、出庫予約車両が出庫待ち棚へ移動した後、当該出庫待ち棚を特定棚として設定し、当該出庫予約車両を出庫した後、当該出庫待ち棚を特定棚とした設定を解除する。
従って、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０は、出庫の予約がされた車両を優先して出庫させることができる。

以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

例えば、上記各実施形態では、機械式駐車装置１０は、入出庫共通の１つのリフト２２を備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、機械式駐車装置１０は、リフト２２を入庫、出庫別々に複数備える形態としてもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ 車両
１２Ｓ 特定車両
１４ 入出庫部
１６ パレット
１８ 格納棚
２０ 格納庫
２２ リフト
２８ 操作盤
４０ ＣＰＵ

Claims (7)

1. 車両を入出庫させる入出庫部と、
   車両を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚、及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、
   前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、
   を備え、
   前記パレットが前記格納棚間を縦及び横方向に水平に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置であって、
   出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための特定棚としての前記格納棚が前記昇降装置の周囲に設定されており、前記特定車両でない非特定車両を出庫させる場合に、前記特定棚に配置された前記パレットを固定して前記非特定車両を出庫させる第１出庫動作に要する第１所要時間、及び前記特定棚に配置された前記パレットを動かして前記非特定車両を出庫させる第２出庫動作に要する第２所要時間を算出する算出手段と、
   前記第１所要時間と前記第２所要時間との時間差が予め設定されている設定時間以下の場合に、前記第１出庫動作を行い、前記時間差が前記設定時間を越える場合に、前記第２出庫動作を行う動作制御手段と、
   を備えた機械式駐車装置。
2. 前記算出手段は、複数の前記特定棚が設定されている場合、複数の前記特定棚に配置された前記パレットの全てを動かす前記第２出庫動作、及び複数の前記特定棚に配置された前記パレットの一部を動かし残りの前記パレットを固定する全ての組合せにおける前記第２出庫動作に要する所要時間を算出し、最小の所要時間を前記第２所要時間として選択し、
   前記動作制御手段は、前記第２出庫動作を行う場合、前記第２所要時間が算出された組合せの前記第２出庫動作で非特定車両を出庫させる請求項１記載の機械式駐車装置。
3. 前記格納棚は、１箇所以上を、出庫の予約がされた車両である出庫予約車両を載せるための出庫待ち棚として設定されており、
   出庫の予約の指示を受け付けた場合に、出庫の予約が指定された前記出庫予約車両が載せられた前記パレットを前記出庫待ち棚へ移動させる移動処理手段と、
   前記移動処理手段によって、前記出庫予約車両が前記出庫待ち棚へ移動した後、当該出庫待ち棚を前記特定棚として設定し、当該出庫予約車両が出庫された後、当該出庫待ち棚を前記特定棚とした設定を解除する設定手段と、
   を備えた請求項１又は請求項２記載の機械式駐車装置。
4. 前記移動処理手段は、出庫の予約が指定された前記出庫予約車両の位置から前記昇降装置までの距離が、設定された前記出庫待ち棚の位置から前記昇降装置までの距離よりも短い場合、該出庫予約車両を前記出庫待ち棚へ移動させない請求項３記載の機械式駐車装置。
5. 前記格納棚を前記特定棚として設定する場合に、前記特定棚として設定する前記格納棚から前記昇降装置までの第１距離の総和と、該特定棚に載る前記パレットを固定した場合における他の前記格納棚から前記昇降装置までの距離と前記特定棚を設定しなかった場合における他の前記格納棚から前記昇降装置までの距離との差である第２距離の総和と、を表示する表示手段を備えた請求項１〜４の何れか１項に記載の機械式駐車装置。
6. 前記特定棚は、出庫の予約がされた車両である出庫予約車両を載せるための出庫待ち棚である請求項５記載の機械式駐車装置。
7. 車両を入出庫させる入出庫部と、
   車両を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚、及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、
   前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、
   を備え、
   前記パレットが前記格納棚間を縦及び横方向に水平に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の動作制御方法であって、
   出庫の所要時間が他の車両に比べて短くなるように優先的に扱われる特定車両を収容するための前記格納棚としての特定棚の位置が前記昇降装置の周囲に設定されており、前記特定車両でない非特定車両を出庫させる場合に、前記特定棚を固定して前記非特定車両を出庫させる第１出庫動作に要する第１所要時間、及び前記特定棚を動かして前記非特定車両を出庫させる第２出庫動作に要する第２所要時間を算出する第１工程と、
   前記第１所要時間と前記第２所要時間との時間差が予め設定されている設定時間以下の場合に、前記第１出庫動作を行い、前記時間差が前記設定時間を越える場合に、前記第２出庫動作を行う第２工程と、
   を含む機械式駐車装置の動作制御方法。

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