JP6448945B2 - パズル式格納庫の制御装置、及びその制御方法並びに制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、パズル式格納庫の制御装置、及びその制御方法並びに制御プログラムに関するものである。

例えば、パズル式格納庫に車両を格納するパズル式駐車装置は、空き領域となっている格納棚である空棚の位置をずらしてパズル制御することで、呼び出されたパレットを昇降装置まで移動させ、移動させたパレットを用いた入出庫処理を行っている。
従来、空棚が一つの場合は、出庫処理であれば昇降装置にパレットを移動後、昇降装置の隣接棚が空棚となっており、次の入出庫処理がない場合には、パズル式駐車装置はパレットの移動処理をしていない。また、空棚が複数の場合は、呼び出されたパレットの位置により空棚位置が変化するものであるため、呼び出されたパレットが昇降装置に到着するまでの時間は空棚位置の相違によりばらつきが大きくなっていた。

こうしたパズル式駐車装置に対して、下記特許文献１では、格納空間の中央付近を空棚とする待機モードのレイアウトに関するレイアウトデータを記憶させておき、通常の制御が完了してから待機モードに制御し、次に入庫または出庫の操作を入力した場合に、呼び出されるパレットの移動に要する時間を平均化して短縮させる技術が開示されている。

特開２００１−６３９７１号公報

しかしながら、上記特許文献１では、入庫または出庫の制御完了のタイミングから所定時間が経過する間に新たな操作信号を入力しない場合に、待機モードのレイアウトに変更するものであって、入庫または出庫の操作信号が連続して入力される場合には、レイアウトの変更はできず、パレットの移動に要する時間を平均化して短縮させる効果は得られないという問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、入出庫のリクエストが続いた場合であっても、所望のパレットの取り出しにかかる時間を短縮することができるパズル式格納庫の制御装置及びその制御方法並びにプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のパズル式格納庫の制御装置、及びその制御方法並びに制御プログラムは、以下の手段を採用する。

本発明は、格納物を入出庫させる入出庫部と、前記格納物を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する１つ以上の昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で前記格納物の搬送を行うパズル式格納庫の制御装置であって、移動させる対象の前記パレットであるターゲットパレットの搬送先を目標位置とし、前記目標位置または前記目標位置に隣接する前記格納棚を含む前記空き領域の前記格納棚を、前記パレットを通過可能に配置させて前記パレットの通過経路を形成し、前記ターゲットパレットを、前記通過経路を介して前記目標位置に搬送する搬送制御手段を具備し、前記搬送制御手段は、前記空き領域の前記格納棚の数が閾値以上となった場合に、前記パレットの前記通過経路を形成する制御装置を提供する。

本発明によれば、パズル式格納庫は、格納物を入出庫させる入出庫部と、格納物を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚、及びパレットが配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、入出庫部と格納庫の間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を備え、パレットが格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、格納庫内で格納物の搬送を行う。
移動させる対象のパレットであるターゲットパレットの搬送先を目標位置とし、目標位置または目標位置に隣接する格納棚を含む空き領域の格納棚が、パレットを通過可能に配置されてパレットの通過経路が形成され、ターゲットパレットは、通過経路を介して目標位置に搬送される。
本発明は、例えば、格納物を車両とする機械式駐車設備の制御装置に適用できる。

このように、目標位置を基準として配置されるパレットの通過経路が確保されることによって、通過経路を介してターゲットパレットを目標位置まで速やかに搬送することができる。例えば、ターゲットパレットに載置されている格納物を格納棚から出庫する場合には、昇降装置を目標位置として、通過経路を介して昇降装置まで速やかにパレットを搬送することができる。また、例えば、昇降装置から格納棚にはき出されたパレットを格納棚に格納する場合には、ある格納棚を目標位置として、通過経路を介して目標となる格納棚に速やかにパレットを搬送することができる。また、昇降装置によるパレットの昇降に関係しない格納棚間のパレットの搬送の場合であっても、確保されている通過経路を利用することにより、目標位置までの搬送を速やかに行うことができる。
また、空き領域の格納棚の数が閾値以上確保できてから、通過経路を形成するようにして、空き領域の格納棚の数が閾値未満となり格納棚に格納物が多く格納されている場合には通過経路を設けないこととしたので、より多くの格納物を格納させることができる。

上記制御装置の前記搬送制御手段は、前記目標位置が配置される位置に応じて前記通過経路を形成してもよい。
目標位置に応じて通過経路が形成されることにより、目標位置が変更されても、目標位置に応じてパレット搬送を速やかに行うことができる。

上記制御装置の前記搬送制御手段は、前記通過経路に隣接する前記格納棚の数が最大になるという第１条件と、各前記格納棚から前記通過経路までの前記格納棚の移動距離の総和が最小になるという第２条件のうち、少なくともどちらか一方の条件に基づいて決定される位置に前記通過経路を設けることが好ましい。

第１条件及び第２条件のいずれかに当てはまる場合は、第１条件や第２条件に当てはまらない場合と比較して、格納庫全体として通過経路にパレットを移動させるまでの手数を減らせるので、パレットを目標位置まで速やかに移動させることができる。

上記制御装置において、前記格納庫は、前記格納物の載置されていない前記パレットである空パレットを格納するパレットスタッカーを１つ以上設け、前記パレットスタッカーに前記空パレットを格納させる格納制御手段を具備することとしてもよい。

空パレットを格納させるパレットスタッカーを設けることにより、格納物の格納数が少ない場合にはパレットスタッカーに多くのパレットを格納させて通過経路を形成することができ、格納物の格納数が多い場合にはパレットスタッカーに格納されたパレットを格納棚に排出させて格納物の格納を優先させることができる。このように、パレットスタッカーを設けることにより、通過経路の確保と格納物の格納とのいずれを優先させるかを切り替えることができる。

上記制御装置において、前記パレットスタッカーは、前記空パレットを格納する格納スロットを複数備え、最下段の前記格納スロットは前記空パレットが通過可能にされており、前記格納制御手段は、前記パレットスタッカーの最上段の前記格納スロットから順に前記空パレットを格納することが好ましい。

パレットスタッカーの最上段から空パレットを格納することにより、パレットスタッカーの最下段は空パレットの通過が可能となる。

上記制御装置は、複数の前記格納庫が、水平面内で各前記格納庫間を連結格納棚によって前記パレットを通過可能に接続されている場合、または、複数の前記格納庫が、垂直方向に各前記格納庫間を前記昇降装置によって前記パレットを昇降可能に接続されている場合において、前記搬送制御手段は、一の前記格納庫から、一の前記格納庫以外の他の前記格納庫に前記パレットを移動させることで、一の前記格納庫の前記空き領域の前記格納棚の数を調整することとしてもよい。

複数の格納庫がある場合には、格納庫間でパレットを移動させることによって、簡便に空き領域の格納棚の数が調整できる。

上記制御装置において、前記目標位置が、前記パレットスタッカーであってもよい。
パレットスタッカーを目標位置として通過経路が設けられることにより、空パレットの収納作業時間が短縮できる。

上記制御装置において、前記目標位置が、前記昇降装置であってもよい。
昇降装置を目標位置として通過経路が設けられることにより、入出庫時間が短縮できる。

上記制御装置は、前記ターゲットパレットを前記目標位置に搬送するための中継点となる１個以上の前記格納棚を設け、前記ターゲットパレットの搬送先である前記目標位置を第１目標位置とし、前記中継点となる前記格納棚を第２目標位置とし、前記通過経路は、前記第１目標位置及び全ての前記第２目標位置を含んで形成されることとしてもよい。
通過経路は、全ての中継点を介して設けられることにより、ターゲットパレットから目標位置までの移動に複数の経路が存在する場合に、中継点に基づいて経路が選定され、パレット搬送時間が短縮できる。

上記制御装置は、前記パズル式格納庫に、前記昇降装置が１つ備えられている場合には、前記パレットの前記通過経路内に前記昇降装置を設けることとしてもよい。

昇降装置が１つの場合に、通過経路に昇降装置を含めることによって、通過経路に出されたパレットを昇降装置に運ぶまでの手数を、通行経路に隣接した位置に昇降装置が配置されている場合と比較して１手省略することができる。これにより、平均的に出庫時間を短くすることができる。

上記制御装置は、前記パズル式格納庫に、前記昇降装置が複数備えられている場合には、前記パレットの前記通過経路に全ての前記昇降装置を含めないことが好ましい。
例えば、複数の昇降装置のうち少なくとも１つの昇降装置が通過経路上に設けられる場合に、通過経路上に設けられた昇降装置が他の階に移動中は、昇降装置の位置にパレットが配置できないため、通過経路を通過させられない状況（例えば、パレットの落下）となる。これに対し、本発明によれば、昇降装置が複数備えられている場合には、昇降装置に隣接するように通過経路を設けることによって、通過経路を通過させられない状況を防ぎ、安全に用いることができる。

上記制御装置において、前記通過経路は、前記目標位置または前記目標位置と隣接する前記格納棚から、前記格納庫の一端までの前記格納棚の個数が最も多くなる方向の一端に、前記空き領域の前記格納棚が延伸されて形成されることとしてもよい。

これにより、格納庫の一端から、目標位置または目標位置と隣接する格納棚まで通過経路が確保されるので、格納庫の一端から目標位置（または目標位置と隣接する格納棚）までの間は、通過経路を介してターゲットパレットを速やかに搬送することができる。また、格納庫の一端と反対側の他端から目標位置までの通過経路を確保する場合には、他端側から目標位置までに配置されているパレットを、目標位置または目標位置に隣接する格納棚から一端までの区間の格納棚（つまり、通過経路を形成している空き領域の格納棚）に送ることにより、他端側から目標位置までをパレットの通過経路とすることができ、他端側から目標位置までの間においても、通過経路を介してターゲットパレットを速やかに搬送することができる。

上記制御装置は、前回の前記パレットの搬送後に、前記格納庫が、前記通過経路によって複数のエリアに分けられており、前記ターゲットパレットと前記目標位置とが同じ前記エリア内にあるか否かに応じて、前記ターゲットパレットを前記通過経路を介して搬送するか否かが決定されることとしてもよい。

前回のパレットの搬送後のレイアウトの状態によっては、次にターゲットパレットを目標位置に搬送させるにあたり通過経路を介さずにパズル制御してパレット搬送した方が手数を少なくできることがある。本発明では、ターゲットパレットを目標位置に搬送する場合に、前回のパレット搬送によって形成された通過経路によって区分けされるエリアと、ターゲットパレットと目標位置とに応じて通過経路を介すか否かを判定し、通過経路に無駄に通過させない。

本発明は、上記いずれかに記載の制御装置を備えた機械式駐車装置を提供する。

本発明は、格納物を入出庫させる入出庫部と、前記格納物を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で前記格納物の搬送を行うパズル式格納庫の制御方法であって、移動させる対象の前記パレットであるターゲットパレットの搬送先を目標位置とし、前記目標位置または前記目標位置に隣接する前記格納棚を含む前記空き領域の前記格納棚を、前記空き領域の前記格納棚の数が閾値以上となった場合に前記パレットを通過可能に配置させて前記パレットの通過経路を形成し、前記ターゲットパレットを、前記通過経路を介して前記目標位置に搬送するパズル式格納庫の制御方法を提供する。

本発明は、格納物を入出庫させる入出庫部と、前記格納物を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で前記格納物の搬送を行うパズル式格納庫の制御プログラムであって、移動させる対象の前記パレットであるターゲットパレットの搬送先を目標位置とし、前記目標位置または前記目標位置に隣接する前記格納棚を含む前記空き領域の前記格納棚を、前記空き領域の前記格納棚の数が閾値以上となった場合に前記パレットを通過可能に配置させて前記パレットの通過経路を形成し、前記ターゲットパレットを、前記通過経路を介して前記目標位置に搬送する処理をコンピュータに実行させるためのパズル式格納庫の制御プログラムを提供する。

本発明は、入出庫のリクエストが続いた場合であっても、格納庫内でのパレット移動のリクエストが続いた場合であっても、所望のパレット搬送にかかる時間を短縮できるという効果を奏する。

本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の概略構成図である。 入出庫部が別乗り込み式である場合の概略構成図である。 パレットスタッカーの概略構成図である。 本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の電気的構成を示した機能ブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。 垂直方向に格納庫が連結されている場合の空棚の調整を説明するための図である。 （ａ）本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の上面図である。（ｂ）ターゲットパレットが通過経路に移動した状態を示した機械式駐車装置の上面図である。（ｃ）ターゲットパレットがリフト前に移動した状態を示した機械式駐車装置の上面図である。 格納棚の上面図の一部を切り出した図であり、（ａ）ターゲットパレットのパズル制御を説明するための初期の図である（ｂ）パズル制御の第１手の図である（ｃ）パズル制御の第２手の図である（ｄ）パズル制御の第３手の図である。 本発明の第１の実施形態に係る制御装置の動作フローである。 本発明の第１の実施形態に係る通過経路のその他の例を示した図である。 本発明の第１の実施形態の変形例１に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係を示す一例である。 本発明の第１の実施形態の変形例２に係る機械式駐車装置にリフトが複数設けられる場合を説明するための図であり、（ａ）通過経路を挟む位置にリフトを設ける場合の一例の図である（ｂ）通過経路を挟む２つの方向のうち一方側に複数のリフトを設ける場合の一例の図である。 本発明の第１の実施形態に係る変形例３に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係を示す一例である。 本発明の第１の実施形態に係る変形例３に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係のその他の例である。 本発明の第２の実施形態に係る機械式駐車装置における、（ａ）通過経路の配置図の一例であり、（ｂ）通過経路のその他の配置図の一例である。 本発明の第３の実施形態に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係を示す一例である。 本発明の第３の実施形態に係る空棚の調整を説明するための図である。 本発明の第３の実施形態の変形例に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係を示す一例である。 本発明の第４の実施形態に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係を示す一例である。 本発明の第４の実施形態の変形例に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係を示す一例である。 本発明の第５の実施形態に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係を示す一例である。 本発明の第５の実施形態に係る機械式駐車装置の通過経路とリフトとの位置関係のその他の例を示した図である。

以下に、本発明に係るパズル式格納庫の制御装置、及びその制御方法並びに制御プログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。

〔第１の実施形態〕
なお、本実施形態におけるパズル式格納庫は、格納物を車両とし、車両を格納するパズル式の機械式駐車装置である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。例えば、パレットに自転車を載置させるパズル式駐輪装置や、パレットに載置された座席に人を着席させて移動する遊戯装置としてもよい。

図１は、第１の実施形態に係る機械式駐車装置（パズル式格納庫）１０の概略構成図である。
機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、車両１２を載置して搬送するパレット（板状の台）１６が配置された複数の格納棚１８、及びパレット１６が配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚１８が格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置された格納庫２０と、入出庫部１４と格納庫２０の間を昇降してパレット１６を搬送する１つのリフト（昇降装置）２２とを備えている。また、機械式駐車装置１０は、パレット１６及びリフト２２等の移動を制御する制御装置２４を備えている。また、以下に説明する機械式駐車装置１０の上面図においては、リフト２２の位置を「Ｌ」と示す。

また、機械式駐車装置１０の入出庫部１４はこれに限定されず、例えば、図２（ａ）（ｂ）に示されるような別乗り込み式（バース方式）であってもよい。図２（ａ）は、車両１２が矢印から入庫された場合に、車両１２を載置したパレット１６が、入出庫部１４の短手方向に移動して扉２６ａを介してリフト２２に移動され、図２（ｂ）は、車両１２が矢印から入庫された場合に、車両１２を載置したパレット１６が、入出庫部１４の長手方向に移動して扉２６ａを介してリフト２２に移動される。

なお、パレット１６には、各々異なる番号が予め付加されており、機械式駐車装置１０は、該付加されている番号によって各パレット１６を識別する。
入出庫部１４には、扉２６と操作盤２８とが設けられている。
操作盤２８は、機械式駐車装置１０の利用者が操作可能なように、入出庫部１４の外側に設けられ、例えば、スイッチ等を介して各種操作（入庫又は出庫の指示等）の入力を受け付けるとともに、液晶ディスプレイ装置等の画像表示装置によって、種々の情報を利用者のために表示する。

そして、機械式駐車装置１０は、パレット１６を、格納棚１８間で水平面内の縦方向及び横方向に移動（循環）させることで、格納庫２０内で車両１２の搬送を行う。すなわち、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、パレットを水平循環させるパズル式の機械式駐車装置である。

また、機械式駐車装置１０は、車両１２の載置されていないパレット１６（以下、「空パレット１６ａ」と呼ぶ）を格納するパレットスタッカー３０を備えており、制御装置２４によって、空パレット１６ａがパレットスタッカー３０に格納される。図１においては、リフト２２の対角に位置する格納庫２０の最上段右奥にパレットスタッカー３０を１つ設けることとしているが、パレットスタッカー３０の位置及び個数はこれに限定されず、パレット１６の通過経路（詳細は後述する）８以外であれば、どの位置に何個設けられていてもよい。

なお、本実施形態においては、特に明記しない場合には、パレットはパレット１６として記述するが、格納棚１８に配置され、車両１２の載置されていないパレットを示す場合には空パレット１６ａとし、移動させる対象となるパレット１６はターゲットパレット１６ｂとして記述する。

図３は、パレットスタッカー３０の概略構成図である。
パレットスタッカー３０は、格納棚１８の空パレット１６ａを格納する複数の格納スロットＳを有しており、最上段の格納スロットＳから順に空パレット１６ａを格納する。また、パレットスタッカー３０の最下段の格納スロットＳに空パレット１６ａを格納している状態でパレットスタッカー３０を設置した格納棚１８上に空パレット１６ａを格納することができ、またパレットスタッカー３０を設置した格納棚１８上に空パレット１６ａを格納せず空き状態としている場合には、空パレット１６ａを通過可能にさせることもできる。つまり、パレットスタッカー３０が、格納庫２０の中央付近に設けられる場合であっても、格納スロットＳの全数に空パレット１６ａが格納されていてもパレットスタッカー３０を設置した格納棚１８上が空き状態とされていれば、空パレット１６ａの通過の妨げになることを防ぐことができる。

また、パレットスタッカー３０は、全ての格納スロットＳから空パレット１６ａが取り出された場合には、車両１２を格納できる格納棚１８として使用できる。なお、パレットスタッカー３０の格納スロットＳには、パレットを保持する保持用フックが設けられており、パレットを保持する場合には保持用フック３５ｂの向きでパレットを保持するが、パレットが保持されていない場合には保持用フック３５ａの向きとなる。このため、パレットスタッカー３０の格納棚１８に車両１２を格納する場合であっても、保持用フックにより収容車両を傷つける等の影響はない。
このように、パレットスタッカー３０として使用される格納棚１８は、駐車車両が少なく空パレット１６ａを集約する場合にはパレットスタッカー３０として使用でき、駐車車両が多く車両１２の格納スペースを確保する場合には格納棚１８の一部として使用できる。本実施形態のパレットスタッカー３０は、車両１２の収容台数を減らすことがなく、効率的である。

図１に示される機械式駐車装置１０おいて、格納庫２０の格納棚１８は、３層として示されているが、これは一例であって層数は特に限定されず、１層、２層、又は４層以上であってもよいこととする。また、格納庫２０は、入出庫部１４よりも下層に配置されているが、これに限らず、格納庫２０は、入出庫部１４よりも上層に配置されていてもよいし、入出庫部１４と同層に配置されていてもよいし、入出庫部１４よりも上層、同層及び下層の全てに配置されてもよい。さらに、各層の格納棚１８は、リフト２２によって接続されており、各層のレイアウト（リフト２２の位置、格納棚１８の数及び縦横比、並びにパレットスタッカー３０の設定数及び位置等）は、各々同じでも異なっていてもよい。つまり、パレットスタッカー３０は、機械式駐車装置１０に対して少なくともいずれか１つの層に設けられていればよく、例えば、機械式駐車装置１０の各層にそれぞれ設けられていてもよい。

図４は、機械式駐車装置１０の制御装置２４の電気的構成を示すブロック図である。
制御装置２４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４２、ＣＰＵ４０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、各種プログラム（例えば、機械式駐車装置の制御プログラム）及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４６を備えている。

なお、ＨＤＤ４６には、機械式駐車装置１０に格納された車両１２の利用者識別番号を示す格納物識別番号情報（例えば、駐車券番号や暗証番号等）が格納されている。そして、車両１２が入庫される場合は、利用者識別番号と利用者の車両１２を載置するパレット１６の番号とが関係付けられて格納情報としてＨＤＤ４６に記憶される。これにより、利用者と利用者の車両１２とを関連付けすることができる。

また、ＨＤＤ４６には、予め通過経路８の配置位置や配置形状のパターンの情報が格納されており、格納されている情報のうち適宜適切なパターン情報が読み出されて、通過経路８が決定される。また、通過経路８の決定については、機械式駐車装置１０の運用中において、空き領域の格納棚（以下「空棚」ともいう）１８の位置情報を含む現在のレイアウトを示す棚データと、パレットの搬送先となる格納棚１８である目標位置と、ターゲットパレット１６ｂの位置とに応じて、ＣＰＵ４０で通過経路８の位置を動的に計算させ、決定されてもよい。

ここで、通過経路８とは、パレット１６の搬送先を目標位置とし、目標位置または目標位置に隣接する格納棚１８から少なくとも３つ以上の空き領域の格納棚１８が、パレット１６を通過可能なように連続的に配置されることで形成されるパレット１６の走行路である。
また、本実施形態で示す「目標位置」は、必ずしもターゲットパレット１６ｂを搬送する最終的な位置でなくてもよく、通過経路８を形成するにあたり必要な終点位置を示す場合もある。

また、ＨＤＤ４６の代わりに、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュ
メモリ、バッテリバックアップ付きのＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶素子を用いてもよく、プログラム、利用者情報、及び設定値等のデータの種類に応じて記憶素子を使い分けて記憶させてもよい。
さらに、制御装置２４は、パレット１６やリフト２２等を駆動させるためのモータ（不図示）を制御するモータ制御部４８、及びパレット１６やリフト２２等の動作状態を検知するセンサ（不図示）からの信号を受信するセンサ信号受信部５０を備えている。

これらＣＰＵ４０、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、ＨＤＤ４６、モータ制御部４８、及びセンサ信号受信部５０、並びに操作盤２８は、システムバス５２を介して相互に電気的に接続されている。従って、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、及びＨＤＤ４６へのアクセス、操作盤２８に対する操作状態の把握及び画像の表示、モータ制御部４８を介したモータの駆動、並びにセンサ信号受信部５０を介したパレット１６やリフト２２等の動作状態の把握を行なうことができる。

制御装置２４は、図５に示されるように、搬送制御部（搬送制御手段）６０と、格納制御部（格納制御手段）６１とを備えている。
搬送制御部６０は、目標位置または目標位置と隣接する格納棚１８を含む空き領域の格納棚を、パレット１６を通過可能なように連続的に配置させてパレット１６の通過経路８を形成し、通過経路８を介してターゲットパレット１６ｂを目標位置に搬送する。また、搬送制御部６０は、目標位置が配置される位置に応じて通過経路８を形成する。また、搬送制御部６０は、空棚の数が閾値以上となった場合に、パレット１６の通過経路８を形成することが好ましい。

本実施形態のように、複数の格納庫２０が、垂直方向（縦方向）に各格納庫間をリフト２２によってパレットを昇降可能に接続され、リフト２２によって上下層にパレット搬送を行う機械式駐車装置１０においては、リフト２２によってパレット搬送を行うことで、空棚の数を調整できる。例えば、図６（ａ）の上部には、機械式駐車装置１０の上層（２段目）のレイアウトが示されており、３個の空棚と、１個のリフト２２があり、図６（ａ）の下部には、機械式駐車装置１０の１段目とリフト２２（図６では「Ｌ」と示す）で接続された下層（１段目）のレイアウトが示されており、３個の空棚と、１個のリフト２２がある。ここで、上層（２段目）の第１行Ｃ列のパレット１６をリフト２２を介して下層（１段目）に移動させると、図６（ｂ）に示されるように、上層（２段目）は、移動したパレット１６の元の位置の第１行Ｃ列が空棚となることから上層（２段目）は空棚が４個になり、下層（１段目）には上層（２段目）から搬送されたパレット１６が第１行Ｂ列に出されて空棚が２個になる。

このように、搬送されたパレット１６が配置されていた元の層は空棚が増え、パレット１６が搬送された先の層は空棚が減る。このように、各層間で、パレット１６搬送を行うことによって空棚の数が調整される。
目標位置としては、例えば、車両１２を出庫させる場合のリフト２２、空パレット１６を格納させる場合の格納先となるパレットスタッカー３０、パレット１６を所望の格納棚１８に格納させる場合の所望の格納棚等が挙げられる。
なお、ターゲットパレット１６ｂとは、例えば、車両１２の入庫時に呼び出される空パレット１６ａ、出庫時に呼び出される出庫車両が載置されたパレット１６、及び次の入出庫処理に備えて格納棚１８間で移動させるパレット１６（車両１２の載置を問わない）等を含む。

具体的には、搬送制御部６０は、ＨＤＤ４６から通過経路８の配置位置や配置形状の適切なパターン情報を読み出し、通過経路８を決定する。また、搬送制御部６０は、機械式駐車装置１０の運用中において空棚の位置情報を含む棚データと、パレットの搬送先となる目標位置と、ターゲットパレット１６ｂの位置とに応じて、通過経路８の位置を動的に算出して決定してもよい。ここで、目標位置に対する通過経路８の配置位置の情報や、通過経路８の形状（例えば、ストレート型、Ｌ字型など）は、適宜設定できるものとする。

棚データは、例えば、空棚の位置及び個数、空パレット１６ａの位置及び個数、車両１２が載置されているパレット１６の位置及び個数の情報を含んでいる。
より具体的には、搬送制御部６０は、棚データを取得し、空棚の数が閾値未満と判定した場合に、機械式駐車装置１０が「通常モード」とされて現在の空棚位置を利用したパズル制御を行い、空棚の数が閾値以上と判定した場合に、機械式駐車装置１０が「走行路モード」とされてＨＤＤ４６から読み出される通過経路８の配置位置及び配置形状の情報に基づいて、通過経路８を決定し、形成する。また、通過経路８の決定については、棚データと目標位置と、ターゲットパレット１６ｂの位置とに応じてＣＰＵ４０で通過経路８の位置を動的に算出してもよい。

本実施形態においては、例えば、閾値を「１０」とし、空棚の数が１０個以上となった場合に、通過経路８を形成することとして説明する。本実施形態において閾値を「１０」に設定した根拠は、図７に示す機械式駐車装置１０を例にすれば、長尺方向（つまり、行方向）の一端から他端までの１行が空棚になる個数である。なお、本実施形態においては、機械式駐車装置１０の長尺方向に通過経路８を形成する場合を例に挙げているが、これに限定されず、例えば、機械式駐車装置１０の短尺方向（つまり、列方向）に通過経路８を形成することとしてもよい。また、行を長尺方向とし、列を短尺方向として例に挙げて説明するが、行と列の格納棚が同数であってもよいし、行と列の長尺・短尺が逆になっていてもよいし、空棚が格納棚１８の端まで到達していなくてもよい。
つまり、閾値は、「１０」に限られず、パレット１６の通過経路８を構成するのに必要な空棚の数が適宜設定されるものとする。

格納制御部６１は、車両１２の載置されていないパレット１６である空パレット１６ａを格納するパレットスタッカー３０に、空パレット１６ａを格納させる。例えば、格納制御部６１は、機械式駐車装置１０に駐車させる車両１２が少ない閑散期となる時間帯に取得する空パレット１６ａの格納指令に基づいて、空パレット１６ａをパレットスタッカー３０に格納する。これにより、空棚の個数が調整される。

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を図７から図９を用いて説明する。図７は、機械式駐車装置１０の対象となる層の上面図の一例を示し、各マス目は格納棚１８を示しており、各格納棚の紙面横方向を行（例えば、第１行、第２行・・・）とし、紙面縦方向を列（例えば、Ａ列、Ｂ列・・・）と呼び、説明する。図７に示されるように、以下の例では、第４行Ｅ列にリフト２２（図７以降の図面において「Ｌ」と示すこともある）が設けられており、リフト２２を目標位置としてリフト２２に隣接する第３行Ａ列からＪ列に通過経路８（すなわち、空き領域の格納棚１８）が設けられる様子が示されており、第１行Ａ列のパレット１６をターゲットパレット１６ｂとして取り出す場合を例に挙げて説明することとする。また、図７（ａ）から（ｃ）は、同じ層の上面図を示しており、空棚とパレット１６の配置の変化を示している。

また、図８は、図７で示す第１行Ａ列から第３行Ｂ列までの６個の格納棚１８の上面図の一部を切り出した図であり、パレット１６を移動させるパズル制御の説明のために参照する。図７及び図８において網掛けされている格納棚１８はパレット１６が配置されており、白色で示される格納棚１８はパレット１６が配置されていない空棚であることを示している。

例えば、車両１２を入庫させる場合、格納棚１８から取り出すターゲットパレット１６ｂとして、第１行Ａ列の空パレット１６ａが選定される（図７（ａ）の●印のパレット、及び図８（ａ）参照）。搬送制御部６０は、機械式駐車装置１０における空棚を含む各格納棚１８及びパレット１６の状態を示す現在のレイアウトである棚データを取得する（図９のステップＳＡ１）。

棚データに基づいて空棚の個数が、所定の閾値（例えば、空棚が１０個）以上であるか否かが判定され（図９のステップＳＡ２）、所定の閾値未満の場合には、現在の空棚を利用したパズル制御を行う通常モードと判定して（図９のステップＳＡ３）、本処理を終了する。空棚の個数が所定の閾値以上の場合には、通過経路８を設ける走行路モードと判定して、ＨＤＤ４６から読み出される適切な通過経路８の配置形状や配置位置のパターン情報に基づいて、リフト２２に隣接する第３行Ａ列から第３行Ｊ列に空棚をストレートに配置するパターンが読み出され、第３行Ａ列から第３行Ｊ列に通過経路８が形成され（図９のステップＳＡ４）、本処理を終了する。

次に、リフト２２に隣り合う格納棚１８に形成された通過経路８を用いて、ターゲットパレット１６ｂを目標位置であるリフト２２まで移動させる方法について説明する。
第１手として、第２行Ａ列に配置されるパレット１６を空棚である第３行Ａ列に移動させ、これによって空棚となる第２行Ａ列に、第１行Ａ列のターゲットパレット１６ｂを移動させる（図８（ａ）から（ｂ）参照）。第２手として、第３行Ａ列のパレットを空棚である第３行Ｂ列に移動させ、第１行Ｂ列のパレット１６を空棚である第１行Ａ列に移動させる（図８（ｂ）から（ｃ）参照）。第３手として、第２行Ａ列のターゲットパレット１６ｂを空棚である第３行Ａ列に移動させ、第２行Ｂ列のパレットを空棚である第１行Ｂ列に移動させるとともに、第３行Ｂ列のパレットを第２行Ｂ列に移動させる（図８（ｃ）から（ｄ）、及び図７（ｂ）参照）。

これにより、第１行Ａ列に配置されていたターゲットパレット１６ｂを簡便に第３行の通過経路８に移動できるので、第４手として第３行Ａ列から第３行Ｅ列にパレットを移動させれば、ターゲットパレット１６ｂ（空パレット１６ａ）をリフト２２前に移動させることができる（図７（ｃ）参照）。
リフト２２前に到着したターゲットパレット１６ｂは、リフト２２を介して入出庫部１４に到着すると、入出庫部１４においてパレット１６（ターゲットパレット１６ｂ）に車両１２が載置される。機械式駐車装置１０は、車両１２が載置されたパレット１６をターゲットパレット１６ｂとし、通過経路８を介して所望の格納棚１８へ格納して入庫を完了させる。

ここでは、空パレット１６ａをターゲットパレット１６ｂとして、通過経路８を介してパレット１６を移動する方法を説明していたが、これに限定されず、本発明は、車両１２が載置されたパレット１６をターゲットパレット１６ｂとして格納先の格納棚１８を目標位置として格納させる場合や、車両１２の載置によらず格納棚１８間を移動させるにあたり、移動先の格納棚１８を目標位置として格納させる場合や、車両１２が載置されたターゲットパレット１６ｂを格納棚１８から取り出して、リフト２２を目標位置として出庫する場合や、パレットスタッカー３０を目標位置として空パレット１６ａをパレットスタッカー３０に格納する場合等に適用することができる。

例えば、車両１２が出庫される場合にはリフト２２が目標位置とされ、格納棚１８から出庫させる車両１２が載置されたパレット１６をターゲットパレット１６ｂとして取り出され、取り出されたターゲットパレット１６ｂをリフト２２まで移動させ、リフト２２から入出庫部１４に移動させる。そして、入出庫部１４において利用者によってパレット１６から車両１２が降ろされる。また、車両１２の出庫後の空パレット１６ａは、通過経路８を介して所望の格納棚１８に格納させる。

以上説明してきたように、機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、車両１２を載せて搬送するためのパレット１６が配置された複数の格納棚１８、及びパレット１６が配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚１８が格子状に配置された格納庫２０と、入出庫部１４と格納庫２０の間を昇降してパレットを搬送するリフト２２とを備え、パレット１６が格納棚１８間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、格納庫２０内で車両１２の搬送を行う。
パレット１６の搬送先を目標位置とし、リフト２２を目標位置とする場合に、リフト２２の格納棚１８またはリフト２２と隣接する位置の格納棚１８を含む空棚がパレット１６を通過可能なように連続的に配置されることで、パレット１６の通過経路８が形成され、移動させる対象のターゲットパレット１６ｂを、通過経路８を介してリフト２２に搬送する。

このように、リフト２２（目標位置）を基準としてパレット１６の通過経路８が確保され、通過経路８を崩さないように格納棚１８内のパレット１６のパズル制御が行われるので、通過経路８を介してターゲットパレット１６ｂをリフト２２（目標位置）まで速やかに搬送することができる。また、本発明は、通過経路８が確保された状態でパレット１６の移動処理が行われるので、入出庫リクエストが連続していても上記効果が得られる。

例えば、ターゲットパレット１６ｂに載置されている車両１２を格納棚１８から出庫する場合には、リフト２２を目標位置として、通過経路８を介して速やかにパレット１６を搬送することができる。また、例えば、リフト２２から格納棚１８にはき出されたパレット１６を格納棚１８に格納する場合には、ある格納棚１８を目標位置として、目標位置とされる格納棚１８を基準に設けられる通過経路８を介して速やかにパレット１６を搬送することができる。また、例えば、パレットスタッカー３０に空パレット１６ａを格納する場合には、パレットスタッカー３０を目標位置として通過経路８が確保され、パレットスタッカー３０を基準に設けられる通過経路８を介してパレット１６ａが搬送されることにより、パレットスタッカー３０までの空パレット１６ａ格納を速やかに行うことができる。

また本実施形態は、空棚の数が閾値以上確保できてから、通過経路８を形成するようにして、空棚の数が閾値未満となり格納棚１８に車両１２が多く格納されている場合には通過経路８を設けないことにすることで、より多くの車両１２を格納させることができる。
また、本実施形態は、空き領域となる格納棚１８をリフト２２と隣接させて複数個配置させて通過経路８を形成するので、例えば、従来、車両１２の走行専用の経路（車両を走行台車等で搬送する経路であって車両を格納できない経路）を物理的に備えた平面往復型駐車装置と比較して、通過経路８の配置位置（方向）を自由に設定できる。

また、本実施形態は、ソフトウェアの変更によって実施できるので、物理的な装置や機構の変更が不要であり、導入コストが抑えられる。
さらに、パレットスタッカー３０を配置することにより、機械式駐車装置１０全体として収容可能台数を減らすことがない。つまり、収容効率が高い時（繁忙期）は、格納棚１８にパレット１６を配置させて車両１２の入庫を優先させ、機械式駐車装置１０の本来の要件である収容台数を犠牲にすることなく最大限駐車でき、収容効率が低い時（閑散期）は、パレットスタッカー３０に空きパレット１６ａを格納させ、通過経路８を介することで、パレット搬送時間を短縮できる。

なお、通過経路８は、目標位置を含む格納棚１８または目標位置に隣接する格納棚１８を含む少なくとも３つ以上の空棚によって形成されればよく、通過経路８を形成する場合の空棚の配置形状や配置位置は特に限定されない。例えば、通過経路８を形成するか否かを判定する閾値を「３」等と設定し、目標位置をリフト２２とする場合には、図１０に示されるように、行方向に、両端まで到達しない位置までの空棚で通過経路８が形成されてもよい。

上記実施形態で説明したように、リフト２２に隣接する位置の格納棚（例えば、図７の第３行Ｅ列）から行方向に通過経路８を配置する場合には、両端（例えば、第３行Ａ列と第３行Ｊ列）までをそれぞれ空棚として１行全てによって通過経路８を形成し、格納棚１８の長尺方向に一端から他端までストレートに配置するとよい。このように配置することで、行方向に、両端まで到達しない位置までの空棚で通過経路８が形成される場合（図１０）と比較して、行方向の両端にターゲットパレット１６ｂが存在する場合に移動させる手数を省略でき、平均的に移動時間を短縮することができるという効果が最大に得られる。

〔変形例１〕
なお、機械式駐車装置１０にリフト２２が１つ備えられており、リフト２２を目標位置とする場合に、リフト２２を含む位置に、複数の空き領域の格納棚１８によってパレット１６の通過経路８を形成してもよい。例えば、図１１に示されるように、第３行Ｅ列にリフト２２（図１１では「Ｌ」と示す）を設け、リフト２２を含む位置である第３行Ａ列から第３行Ｊ列を通過経路８とする。
通過経路８内にリフト２２が設けられる場合には、通過経路８（第３行）にターゲットパレット１６ｂが移動した後、さらに１手でリフト２２にターゲットパレット１６ｂを移動させることができるので、通過経路８と隣接する位置にリフト２２が設けられる場合と比較して手数を１手省略することができる。

〔変形例２〕
また、本実施形態における機械式駐車装置１０は、リフト２２が１つ備えられている場合を例に挙げていたが、これに限定されず、リフト２２が複数備えられていてもよい。ただし、リフト２２が複数設けられる機械式駐車装置１０の場合には、パレット１６の通過経路８に全てのリフト２２を含めない。
例えば、図１２（ａ）に示されるように、機械式駐車装置１０の対角に複数のリフト２２（図１２では「Ｌ」と示す）が設けられる場合には（例えば、第１行Ｊ列に入庫用リフト及び第６行Ａ列に出庫用リフト）、２つのリフト２２間の行方向と列方向の格納棚１８を接続するように通過経路８を設ける。より具体的には、機械式駐車装置１０の行方向または列方向のうち、長尺方向に格納棚１８の一端から他端までストレートに配置する経路（図１２（ａ）では、第２行または第５行にストレートに配置）を含むことが好ましい。これにより、パレットの落下を防ぐとともに、ターゲットパレット１６ｂを移動させる手数が省略され、平均的に移動時間を短縮することができる。

また、例えば、複数のリフト２２が、図１２（ｂ）に示されるように第４行Ｄ列と、第４行Ｇ列に設けられている場合に、それぞれのリフト２２に接するように通過経路８を形成してもよい。
複数のリフト２２のうち少なくとも１つのリフト２２が通過経路８上に設けられる場合には、通過経路８上に設けられたリフト２２が他の層に移動中は、リフト２２の位置にパレット１６が配置できないため、通過経路を通過させられない状況（例えば、パレットの落下）となる。これに対し、本変形例２によれば、リフト２２が複数備えられている場合には、全てのリフト２２を通過経路に含めないことによって、通過経路８を通過させられない（例えば、パレットが落下する）状況を防ぎ、安全に用いることができる。

〔変形例３〕
また、本実施形態における機械式駐車装置１０は、リフト２２の位置が格納棚内のいずれかに設けられることとして説明していたが、これに限定されず、図１３に示されるように、リフト２２（図１３は「Ｌ」と示す）が、格納棚１８の端部の外側（例えば、図１３の第６行Ｅ列より外側）の袋小路の位置に配置されていてもよい。また、図１４（ａ）に示されるように、リフト２２に隣接する格納棚１８から延伸された先の格納棚１８から格納棚１８の両端に通過経路８が配置されていてもよいし、図１４（ｂ）に示されるように、袋小路の位置に配置されるリフト２２に隣接する格納棚１８から延伸先の格納棚（例えば、図１４（ｂ）の第３行Ｅ列）から一方の端部（紙面右側）に延伸して通過経路８が設けられてもよい。

〔第２の実施形態〕
以下、本発明の第２の実施形態について図１、図４、図５及び図１５を用いて説明する。本第２の実施形態に係る機械式駐車装置１０は、パレットの通過経路８が目標位置に隣接する格納棚１８を含み、目標位置に隣接する格納棚１８から、格納棚１８の一端に延伸して形成される点で、第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。また、符号についても図１、図４、及び図５と共通する部分は共通する符号を用いる。

本実施形態においては、目標位置がリフト２２であることを例に挙げて説明するが、これに限定されず、例えば、目標位置がパレットスタッカー３０であってもよい。
搬送制御部６０は、目標位置または目標位置と隣接する格納棚１８から、格納庫２０の一端までの格納棚１８の個数が最も多くなる方向の一端に、空き領域の格納棚１８を延伸させて通過経路８を形成する。
また、走行路モードとするか否かの判定を行うための閾値として設定する空棚の数は、目標位置または目標位置と隣接する格納棚１８から、格納庫２０の一端までの格納棚１８の最も多くなる個数とすることが好ましい。

本実施形態においては、空棚の数の閾値を６個とし、搬送制御部６０は、空棚の数が６個以上となった場合に、通過経路８を形成する。なお、本実施形態で空棚の数の閾値を決定する根拠は以下の通りである。
図１５（ａ），（ｂ）には、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の上面図が示されており、格納棚１８が格子状に示されている。図１５（ａ），（ｂ）に示されるように、紙面横方向に第１〜第６の６個の「行」が形成され、紙面縦方向にＡ〜Ｊの１０個の「列」が形成されている。図１５（ａ），（ｂ）においては、第４行Ｅ列にリフト２２が設けられている。なお、網掛けされている格納棚１８はパレット１６が配置されており、白色で示される格納棚１８はパレット１６が配置されていない空棚であることを示している。

リフト２２に隣接する「行」である第３行に通過経路８を設ける場合に、第３行Ｅ列から第３行Ａ列までの区間を通過経路８とするのに必要とされる空棚は５個であり、第３行Ｅ列から第３行Ｊ列までの区間を通過経路８とするのに必要とされる空棚は６個である（図１５参照）。
ここで、第３行Ｅ列から第３行Ｊ列までの区間を空棚（６個の空き領域の格納棚１８）としており、第３行Ａ列から第３行Ｅ列の区間を空棚にする必要がある場合は、第３行Ｄ列のパレット１６を第３行Ｊ列に移動させ、第３行Ｃ列のパレット１６を第３行Ｉ列に移動させ、第３行Ｂ列のパレット１６を第３行Ｈ列に移動させ、第３行Ａ列のパレット１６を第３行Ｇ列に移動させることにより、第３行Ａ列から第３行Ｅ列の区間を空き領域として通過経路８を形成できる。

これらのことから、リフト２２に隣接する位置の格納棚（例えば、第３行Ｅ列）から格納棚１８の一端（第３行Ａ列）、及び一端と反対側の他端（第３行Ｊ列）に通過経路８を形成する場合に必要となる空棚の数の大きい方の値を閾値に設定すれば、リフト２２位置から一方側にのみ通過経路８が形成されている場合であっても、パレット１６の移動によって他方側にも通過経路８を形成できる。
搬送制御部６０は、パズル制御を行って形成された通過経路８を介して、ターゲットパレット１６ｂを目標位置まで搬送する。パレット１６の搬送方法については第１の実施形態と同様であるため詳細は省く。

これにより、格納庫２０の一端から、リフト２２またはリフト２２と隣接する格納棚１８まで通過経路８が確保されるので、格納庫２０の一端からリフト２２までの間は、通過経路８を介してターゲットパレット１６ｂを目標位置まで速やかに搬送することができる。また、格納庫２０の一端と反対側の他端からリフト２２までの通過経路８を確保する場合には、他端側からリフト２２までに配置されているパレット１６を、リフト２２またはリフト２２に隣接する格納棚１８から一端までの区間の格納棚（つまり、通過経路８を形成している空棚）１８に送ることにより、他端側からリフト２２までをパレット１６の通過経路８とすることができ、他端側からリフト２２までの間においても、通過経路８を介してターゲットパレット１６ｂを目標位置まで速やかに搬送することができる。

なお、長尺方向である「行」方向に通過経路８を形成することに限らず、短尺方向である「列」方向に通過経路８を形成することとしてもよい。
また、上述した実施形態においては、行を長尺方向とし、列を短尺方向として例に挙げて説明するが、行と列の格納棚が同数であってもよいし、行と列の長尺が逆になっていてもよい。ここでは、リフト２２に隣接する「行」方向に通過経路８を形成することとして説明していたが、これに限定されず、リフト２２に隣接する「列」方向に通過経路８を形成することとしてもよい。

〔第３の実施形態〕
以下、本発明の第３の実施形態について図１、図４、図５、及び図１６から図１８を用いて説明する。本第３の実施形態に係る機械式駐車装置１０は、複数の格納庫１８が、水平面内で各格納庫間を連結格納棚によってパレット搬送可能に接続されている点で、第１の実施形態、第２の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態、第２の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。また、符号についても図１、図４、及び図５と共通する部分は共通する符号を用いる。

図１６に示されるように、本実施形態にかかる機械式駐車装置は、複数の格納庫２０ａ，２０ｂが、同じ層の水平面内で各格納庫間を連結格納棚Ｐによってパレット中継し、パレットが通過可能に接続されている。本実施形態においては、格納庫２０ａにターゲットパレット１６ｂが配置されており、ターゲットパレット１６ｂの搬送先の目標位置が格納庫２０ｂに配置されているとして、説明する。
搬送制御部６０は、ターゲットパレット１６ｂを目標位置に搬送するための中継点となる１個以上の格納棚１８を設け、ターゲットパレット１６ｂの搬送先である目標位置を第１目標位置とし、中継点となる格納棚１８を第２目標位置とし、通過経路８は、第１目標位置及び全ての第２目標位置を含んで形成される。本実施形態においては、連結格納棚Ｐを第２目標位置として、通過経路８を形成する。

また、搬送制御部６０は、一の格納庫（例えば、格納庫２０ａ）から、一の格納庫（例えば、格納庫２０ａ）以外の他の格納庫（例えば、格納庫２０ｂ）にパレットを移動させることで、一の格納庫（例えば、格納庫２０ａ）の空き領域の格納棚１８の数が調整できる。
例えば、図１７は、紙面左右に格納庫があり、紙面左右の格納庫が第３行Ｆ列の連結格納棚Ｐで連結されている。図１７（ａ）では、第１行Ａ列から第５行Ｅ列の紙面左側の格納庫２０ａには４個の空棚と１個のリフト２２（図１７では「Ｌ」と示す）があり、第１行Ｇ列から第５行Ｋ列の紙面右側の格納庫２０ｂには４個の空棚と１個のリフト２２が示されている。格納庫２０ａにある第３行Ａ列及びＢ列の２個のパレット１６を、格納庫２０ｂに移動させると、図１７（ｂ）のようなレイアウトになる。そうすると、図１７（ｂ）に示されるように、格納庫２０ａは空棚が６個となり、格納庫２０ｂは空棚が２個となる。このように、同層に格納庫２０ａ，２０ｂが連結格納棚Ｐによって連結されている場合に、空棚の数が調整できる。

搬送制御部６０は、各格納庫２０ａ，２０ｂ、格納棚１８及びパレット１６の状態を示す棚データを取得し、格納庫２０ａ，２０ｂの空棚の合計数が閾値未満の場合に、機械式駐車装置１０が現在の空棚を利用したパズル処理を行う「通常モード」と判定する。格納庫２０ａ，２０ｂの空棚の合計数が閾値以上の場合に、機械式駐車装置１０が「走行路モード」と判定し、ＨＤＤ４６から読み出される通過経路８の配置位置及び配置形状のパターン情報に基づいて、通過経路８を形成する。なお、上述した他の実施形態と同様に、搬送制御部６０は、空棚の位置情報と、パレット１６の目標位置と、ターゲットパレット１６ｂの位置に基づいて動的に通過経路８を形成してもよい。搬送制御部６０は、形成された通過経路８を介してターゲットパレット１６ｂを目標位置まで搬送する。
本実施形態においては、「走行路モード」になる場合に、連結格納棚Ｐは空棚であり、格納庫２０ａ及び格納庫２０ｂはそれぞれ空棚を少なくとも１つ以上備えていることが好ましい。

以下に、本実施形態に係る制御装置１０の作用を説明する。
本実施形態においては、連結格納棚Ｐを含む通過経路８は、図１６に示されるように、第３行Ｃ列から第３行Ｉ列の区間に形成される場合を例に挙げて、ターゲットパレット１６ｂを第１目標位置に移動させる手順を説明する。
ここで、第２行Ｂ列の●印をターゲットパレット１６ｂとし、第３行Ｉ列の○印を目標位置とし、車両１２の載置によらずパレット１６が配置されている格納棚１８は網掛けしており、空き領域となっている格納棚１８（空棚）は白抜き表示する。

格納庫２０ａ,２０ｂの空棚の合計数が閾値未満の場合には、「通常モード」と判定され、ターゲットパレット１６ｂ（●印）が現在の空棚を利用したパズル制御され、第１目標位置である格納庫２０ｂの第３行Ｉ列まで搬送される。格納庫２０ａ，２０ｂの空棚の合計数が閾値以上の場合には、「走行路モード」と判定され、ＨＤＤ４６から読み出されるパターン情報に基づいて、第２目標位置である連結格納棚Ｐを含み、第１目標位置である第３行Ｉ列までを接続する通過経路８が形成され、通過経路８を介してターゲットパレット１６が搬送される。

読み出されたパターン情報に基づいて、連結格納棚Ｐ（第２目標位置）が配置される第３行のＣ列からＩ列までを通過経路８とする場合に、第２行Ｂ列のターゲットパレット１６ｂは、所定の領域内の格納棚１８によってパズル制御が行われ、通過経路８の一端である第３行Ｃ列に移動させる。第３行Ｃ列に移動させたターゲットパレット１６ｂ（○´印）は、第２目標位置を含む通過経路８を通して第３行Ｉ列まで移動させる。これにより、ターゲットパレット１６ｂを第１目標位置である格納庫２０ｂの第３行Ｉ列に速やかに移動できる。
このように、複数の格納庫２０ａ，２０ｂが連結格納棚Ｐによって連結されている場合に、連結格納棚Ｐを第２目標位置として、連結格納棚Ｐを含ませるように通過経路８を形成することによって、格納庫間のパレットの搬送を効率化し、パレット搬送を確実に行うことができる。

〔変形例〕
なお、本実施形態においては、複数の格納庫が２個の場合を用いて説明していたが、複数の格納庫は２個に限定されず、３個以上であってもよい。例えば、図１８に示されるように４個の格納庫２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆとし、それぞれを連結する連結格納棚を連結格納棚Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４とし、格納庫２０ｃのターゲットパレット１６ｂ（●印）を、第１目標位置である格納庫２０ｆの第１０行Ｉ列に移動させる場合を例に挙げて説明する。

第１目標位置となる格納庫２０ｆは、ターゲットパレット１６ｂが配置されている格納庫２０ｃとは異なる格納庫である。空棚が所定の閾値以上となった場合には、「走行路モード」とされる。走行路モードになると、現在の棚データと目標位置とターゲットパレット１６ｂの位置とに応じた適切なパターン情報が、ＨＤＤ４６から読み出される。
連結格納棚Ｐ１，Ｐ２が第２目標位置とされることが読み出された場合には、連結格納棚Ｐ１，Ｐ２を含んだ通過経路８が形成される（図１８参照）。また、ターゲットパレット１６ｂから第１目標位置までの移動距離が等しい等の理由により、予備の経路として、連結格納棚Ｐ３，Ｐ４を第２目標位置として読み出された場合には、図１８に示されるように、連結格納棚Ｐ３，Ｐ４を含んだ通過経路８が形成されてもよい。

本実施形態においては、Ｐ１からＰ４の全ての連結格納棚を含んで通過経路８を形成することとするが、格納庫２０ｃ→格納庫２０ｄ→格納庫２０ｆの経路のみとする通過経路８としてもよいし、或いは、第２目標位置が連結格納棚Ｐ３，Ｐ４のみである場合には、格納庫２０ｃ→格納庫２０ｅ→格納庫２０ｆの経路のみとする通過経路８を形成することとしてもよい。通過経路８の決定は、上述した第１の実施形態及び第２の実施形態と同様に、ＨＤＤ４６に格納されている通過経路８の配置位置や配置形状等の適切なパターン情報が読み出されて行われてもよいし、空棚の位置情報を含む棚データと目標位置とターゲットパレット１６ｂとの位置に応じて、ＣＰＵ４０により動的に計算されて決定されてもよい。

これにより、第３行Ｃ列から第３行Ｉ列、第３行Ｉ列から第１０行Ｉ列、第１０行Ｃ列から第１０行Ｉ列、及び第３行Ｃ列から第１０行Ｃ列に通過経路８が形成される。
所定の領域内でパズル制御が行われ、第２行Ｂ列のターゲットパレット１６ｂ（●印）が、通過経路８の一端である第３行Ｃ列に移動される。○´印の位置に移動されたターゲットパレット１６ｂは、第３行に配置された通過経路８を介して第３行Ｉ列に移動される（○´´印）。○´´印の位置に移動されたターゲットパレット１６ｂは、Ｉ列に配置された通過経路８を介して第１０行Ｉ列に移動される。

このようにして、第１目標位置である第１０行Ｉ列にターゲットパレット１６ｂが移動される。ターゲットパレット１６を第１目標位置に搬送後は、次のターゲットパレット１６ｂ、次の第１目標位置、次の第２目標位置に応じて通過経路８を再形成する。
また、例えば、第１０行Ｉ列に到達したターゲットパレット１６ｂを第１３行Ｋ列のリフト２２に移動させる場合には、格納庫２０ｆの空棚を用いてパズル制御によって移動させる。

このように、複数の格納庫２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄが連結格納棚Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４で連結されており、ターゲットパレット１６ｂから第１目標位置までの経路が複数ある場合であっても、第２目標位置を含ませて通過経路８を形成することによって、格納庫間のパレット搬送の効率化が図れる。

〔第４の実施形態〕
以下、本発明の第３の実施形態について図１、図４、図５、及び図１９及び図２０を用いて説明する。本第３の実施形態に係る機械式駐車装置１０は、条件に応じて通過経路８を形成する点で、第１の実施形態、第２の実施形態、及び第３の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。また、符号についても図１、図４及び図５と共通する部分は共通する符号を用いる。

搬送制御部６０は、通過経路８の位置を、通過経路８に隣接する格納棚１８の数が最大になるという第１条件と、各格納棚１８から通過経路８までの格納棚１８間の移動距離の総和が最小になるという第２条件のうち、少なくともどちらか一方の条件に基づいて決定される位置に設ける。
図１９には、１個のリフト２２と、８個の空棚がある機械式駐車装置１０において、通過経路８の配置パターンに応じた、各格納棚１８から通過経路８に到達するまでの移動距離を示している。格納棚１８から通過経路８に到達するまでの移動距離とは、例えば、格納棚を１つ移動した場合には、移動距離「１」とし、数が大きいほど通過経路８までの手数が増える格納棚１８であることを示す。また、リフト２２に隣接する格納棚１８に配置されるパレット１６は、リフト２２に移動可能であるため、リフト２２に隣接する格納棚１８の移動距離も「１」として示している。

図１９の（ａ）〜（ｄ）はいずれも第５行Ｅ列にリフト２２を配置しているが（図１９では「Ｌ」と示す）、空棚の配置位置が異なっている。
図１９（ａ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１５個、第２条件の総和は５５であり、図１９（ｂ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１６個、第２条件の総和は４８であり、図１９（ｃ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１７個、第２条件の総和は５１であり、図１９（ｄ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１２個、第２条件の総和は６３である。

本実施形態において、通過経路８を形成する場合に、第１条件を優先にする場合には、図１９（ｃ）の通過経路８の配置とすることが最適であり、第２条件を優先にする場合には、図１９（ｂ）の通過経路８の配置とすることが最適となる。
こうした第１条件及び第２条件等の各種条件と、いずれの条件を優先するかといった情報は、ＨＤＤ４６に格納されており、通過経路８が形成される場合に適宜読み出される。
このように、予め決められた条件に応じて、通過経路８の配置位置を選定できるようにすることにより、運用に適した通過経路の配置が可能となる。

〔変形例〕
また、リフトが１個の場合に限定されず、リフトが複数ある場合であっても、条件に応じた通過経路が形成できる。例えば、図２０に示されるように、２個のリフト２２と、１０個の空棚がある機械式駐車装置１０であってもよい。
図２０は、第１行Ｈ列及び第５行Ａ列にリフト２２（図２０では「Ｌ」と示す）が配置されており、各リフト２２間がパレット１６を通過可能に通過経路８が形成され、空棚の配置パターンに応じて、各格納棚１８から通過経路８に到達するまでの距離を示している。

図２０に示されるように、図２０（ａ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１６個、第２条件の総和は４５であり、図２０（ｂ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１６個、第２条件の総和は４０であり、図２０（ｃ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１３個、第２条件の総和は５１であり、図２０（ｄ）は、第１条件に一致する格納棚１８は１３個、第２条件の総和は５０である。
本実施形態においては、第１条件を優先にする場合には、図２０（ａ）または図２０（ｂ）の通過経路８の配置とすることが最適であり、第２条件を優先にする場合には、図２０（ｂ）の通過経路８の配置とすることが最適となる。
このように、リフト２２が複数であっても、予め決められた条件に応じて、通過経路８の配置位置を選定で、運用に適した通過経路８の配置が可能となる。

〔第５の実施形態〕
以下、本発明の第５の実施形態について図１、図４、図５、及び図２１から図２２を用いて説明する。本第５の実施形態に係る機械式駐車装置１０は、前回のパレット搬送後の通過経路８によって区分けされる格納庫内をエリア分けし、ターゲットパレット１６ｂと目標位置との配置位置に応じて搬送の方法を決定する点で、第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態、及び第４の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態、第４の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。また、符号についても図１、図４及び図５と共通する部分は共通する符号を用いる。

搬送制御部６０は、前回のパレットの搬送後に、格納庫２０が、通過経路８によって複数のエリアに分けられており、ターゲットパレット１６ｂと目標位置とが同じエリア内にあるか否かに応じて、ターゲットパレット１６ｂを通過経路８を介して搬送するか否かを決定する。具体的には、搬送制御部６０は、前回のパレットの搬送後に、格納庫２０が、通過経路８によって複数のエリアに分けられており、ターゲットパレット１６ｂと目標位置とが同じエリア内にあり、同じエリア内に空き領域となる格納棚１８があると判定された場合には、ターゲットパレット１６ｂは、通過経路８を介さずに、パズル制御によって目標位置に搬送させる。また、搬送制御部６０は、ターゲットパレット１６ｂと目標位置とが異なるエリア内にあると判定された場合には、ターゲットパレット１６ｂは、目標位置または目標位置に隣接する位置に通過経路８を形成し、通過経路８を介してパレット搬送を行う。

ここで、本実施形態に係る制御装置２４の作用を図２１を例に挙げて説明する。
図２１には、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の格納庫２０が示されており、前回のパレット搬送後の通過経路８のレイアウトの一例が示されている。ここで、第１行Ａ列、第８行Ａ列、及び第８行Ｈ列にリフト２２（図２１では「Ｌ」と示す）が示されており、第７行Ｃ列にターゲットパレット１６ｂ（●印）が配置されており、第１行Ｈ列の位置を目標位置とする。
図２１（ａ）に示されるように、前回のパレット搬送後に通過経路８が格納庫２０に対して十字に設けられており、通過経路８によって格納庫２０が４個のエリア（例えば、エリアＷ，エリアＸ，エリアＹ，エリアＺ）に分けられている場合には、ターゲットパレット１６ｂの配置位置と、目標位置とが同じエリア内にあるか否かが判定される。

図２１（ａ）の例では、エリアＹのターゲットパレット１６ｂをエリアＸの目標位置（第１行Ｈ列）に搬送させるので、ターゲットパレット１６ｂと目標位置とは同じエリアでないと判定される。ターゲットパレット１６ｂと目標位置とが同じエリアでないと判定された場合には、目標位置または目標位置に隣接する格納棚１８を含むように通過経路８が形成される。つまり、図２１（ｂ）に示されるように、第１行Ｆ列及びＧ列を空棚にするべく、第３行Ｆ列及びＧ列のパレット１６を第４行Ｆ列及びＧ列に移動させ、これによって空棚となった第３行Ｆ列及びＧ列には第２行Ｆ列及びＧ列のパレット１６を移動させ、これによって空棚となった第２行Ｆ列及びＧ列には第１行Ｆ列及びＧ列のパレット１６を移動させることにより、第１行Ｅ列から第１行Ｇ列をパレット１６が通過可能な通過経路８とすることができる。

また、図２２に示されるように、前回のパレット搬送後に形成された通過経路８によって分けられた複数のエリアのうち、ターゲットパレット１６ｂ（●印）の配置位置と、目標位置（例えば、第８行Ａ列のリフト２２）とが同じエリア内にあり、空棚が同じエリア内にあると判定された場合（例えば、第８行Ａ列のリフト２２を空棚として利用可能である）には、ターゲットパレット１６ｂは、パズル制御によってターゲットパレット１６ｂを目標位置である第８行Ａ列のリフト２２に搬送させ、通過経路８を介さない。
ターゲットパレット１６ｂの配置位置と目標位置の配置位置が同じエリア内にある方が、区分けされた他のエリアに跨っている場合と比較して移動距離は短く、かつ、通過経路８を介すよりもパズル制御を行う方が移動距離（手数）が少ない場合には、パズル制御をしてもよく、これにより簡便にパレット搬送できる。

このように、本実施形態によれば、ターゲットパレット１６ｂの配置位置と、目標位置と、現在のレイアウトと、前回のパレット搬送で形成された通過経路８によって区分けされたエリアの情報とに基づいて、通過経路８を形成するかパズル制御をするかを選定してもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施が可能である。
なお、第１の実施形態から第５の実施形態を適宜組み合わせて実施してもよい。例えば、第１の実施形態の構成に第２の実施形態の構成を組み合わせてもよいし、第１の実施形態の構成から第５の実施形態の構成を組み合わせてもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ 車両
１４ リフト（昇降装置）
１６ パレット
１６ａ 空パレット
１６ｂ ターゲットパレット
２４ 制御装置
６０ 搬送制御部
６１ 格納制御部

Claims (16)

1. 格納物を入出庫させる入出庫部と、
   前記格納物を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、
   前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する１つ以上の昇降装置と、
   を備え、
   前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で前記格納物の搬送を行うパズル式格納庫の制御装置であって、
   移動させる対象の前記パレットであるターゲットパレットの搬送先を目標位置とし、前記目標位置または前記目標位置に隣接する前記格納棚を含む前記空き領域の前記格納棚を、前記パレットを通過可能に配置させて前記パレットの通過経路を形成し、前記ターゲットパレットを、前記通過経路を介して前記目標位置に搬送する搬送制御手段を具備し、
   前記搬送制御手段は、前記空き領域の前記格納棚の数が閾値以上となった場合に、前記パレットの前記通過経路を形成する制御装置。
2. 前記搬送制御手段は、前記目標位置が配置される位置に応じて前記通過経路を形成する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記搬送制御手段は、前記通過経路に隣接する前記格納棚の数が最大になるという第１条件と、各前記格納棚から前記通過経路までの前記格納棚の移動距離の総和が最小になるという第２条件のうち、少なくともどちらか一方の条件に基づいて決定される位置に前記通過経路を設ける請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. 前記格納庫は、前記格納物の載置されていない前記パレットである空パレットを格納するパレットスタッカーを１つ以上設け、
   前記パレットスタッカーに前記空パレットを格納させる格納制御手段を具備する請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御装置。
5. 前記パレットスタッカーは、前記空パレットを格納する格納スロットを複数備え、最下段の前記格納スロットは前記空パレットが通過可能にされており、
   前記格納制御手段は、前記パレットスタッカーの最上段の前記格納スロットから順に前記空パレットを格納する請求項４に記載の制御装置。
6. 複数の前記格納庫が、水平面内で各前記格納庫間を連結格納棚によって前記パレットを通過可能に接続されている場合、または、複数の前記格納庫が、垂直方向に各前記格納庫間を前記昇降装置によって前記パレットを昇降可能に接続されている場合において、前記搬送制御手段は、一の前記格納庫から、一の前記格納庫以外の他の前記格納庫に前記パレットを移動させることで、一の前記格納庫の前記空き領域の前記格納棚の数を調整する請求項１から請求項５のいずれかに記載の制御装置。
7. 前記目標位置が、前記パレットスタッカーである請求項４から請求項６のいずれかに記載の制御装置。
8. 前記目標位置が、前記昇降装置である請求項１から請求項６のいずれかに記載の制御装置。
9. 前記ターゲットパレットを前記目標位置に搬送するための中継点となる１個以上の前記格納棚を設け、
   前記ターゲットパレットの搬送先である前記目標位置を第１目標位置とし、
   前記中継点となる前記格納棚を第２目標位置とし、
   前記通過経路は、前記第１目標位置及び全ての前記第２目標位置を含んで形成される請求項１から請求項８のいずれかに記載の制御装置。
10. 前記パズル式格納庫に、前記昇降装置が１つ備えられている場合には、前記パレットの前記通過経路内に前記昇降装置を設ける請求項１から請求項９のいずれかに記載の制御装置。
11. 前記パズル式格納庫に、前記昇降装置が複数備えられている場合には、前記パレットの前記通過経路に全ての前記昇降装置を含めない請求項１から請求項９のいずれかに記載の制御装置。
12. 前記通過経路は、前記目標位置または前記目標位置と隣接する前記格納棚から、前記格納庫の一端までの前記格納棚の個数が最も多くなる方向の一端に、前記空き領域の前記格納棚が延伸されて形成される請求項１から請求項１１のいずれかに記載の制御装置。
13. 前回の前記パレットの搬送後に、前記格納庫が、前記通過経路によって複数のエリアに分けられており、前記ターゲットパレットと前記目標位置とが同じ前記エリア内にあるか否かに応じて、前記ターゲットパレットを前記通過経路を介して搬送するか否かが決定される請求項１から請求項１２のいずれかに記載の制御装置。
14. 請求項１から請求項１３のいずれかに記載の制御装置を備えた機械式駐車装置。
15. 格納物を入出庫させる入出庫部と、
    前記格納物を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、
    前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、
    を備え、
    前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で前記格納物の搬送を行うパズル式格納庫の制御方法であって、
    移動させる対象の前記パレットであるターゲットパレットの搬送先を目標位置とし、前記目標位置または前記目標位置に隣接する前記格納棚を含む前記空き領域の前記格納棚を、前記空き領域の前記格納棚の数が閾値以上となった場合に前記パレットを通過可能に配置させて前記パレットの通過経路を形成し、前記ターゲットパレットを、前記通過経路を介して前記目標位置に搬送するパズル式格納庫の制御方法。
16. 格納物を入出庫させる入出庫部と、
    前記格納物を載せて搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１つ以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、
    前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、
    を備え、
    前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で前記格納物の搬送を行うパズル式格納庫の制御プログラムであって、
    移動させる対象の前記パレットであるターゲットパレットの搬送先を目標位置とし、前記目標位置または前記目標位置に隣接する前記格納棚を含む前記空き領域の前記格納棚を、前記空き領域の前記格納棚の数が閾値以上となった場合に前記パレットを通過可能に配置させて前記パレットの通過経路を形成し、前記ターゲットパレットを、前記通過経路を介して前記目標位置に搬送する処理をコンピュータに実行させるためのパズル式格納庫の制御プログラム。

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