JP6497966B2 - 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラムに関する。

車両を載せたパレットを入出庫部と格納庫との間で移動させることにより車両の入庫及び出庫を行う各種の機械式駐車装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

このような機械式駐車装置では、利用者によって所定の入庫操作が行われた場合に車両の入庫を行う。入庫を行う場合、機械式駐車装置は、車両が載置されない空きパレットを入出庫部に搬送する。空きパレットが配置された後、当該空きパレットに車両が載置された場合、機械式駐車装置は、当該車両を載置したパレットを昇降装置（リフト）によって格納庫まで鉛直方向に移動させる。その後、格納庫内で当該パレットを水平方向に移動させることで、車両が格納棚に格納される。

近年、自動車の種別が多様化しており、例えばハイルーフ車などの高車高車や、ミニバンなどのミドルルーフ車のような中車高車、セダンタイプの普通乗用車のような低車高車といった、車高の異なる複数種別の自動車が利用されている。このような背景を踏まえ、例えば格納階毎に高車高車用、中車高車用、低車高車用に区分けされ、入庫する車両の車種に応じて異なる格納階に格納する機械式駐車装置が提案されている。

このような機械式駐車装置の一例として、いわゆるパズル式の機械式駐車装置が知られている。パズル式の機械式駐車装置において、格納庫の各格納階には、水平面に沿ってＮ行×Ｍ列の格子状に配置された複数の格納棚が設けられる。複数の格納棚には、パレットが配置された格納棚と、パレットが配置されず空き領域となる格納棚とがある。この構成では、パレットが配置された格納棚から空き領域の格納棚へパレットを水平方向に送ることで、格納階内でパレットの移動が行われる。このパレットの移動を繰り返し行うことで、目的のパレットが指定した位置の格納棚に移動する。

特許第５４７６１４０号公報

上記のようなパズル式の機械式駐車装置において、入出庫部には、パレットを配置させるための凹部やリフトのピット部や昇降部分など、床面に対して開口部分が形成される場合がある。このような開口部分に車両などが落下しないようにするため、例えば格納庫内の空きパレットを入出庫部に配置し、開口部分が塞がった状態になるように制御している。

パズル式の機械式駐車装置では、各格納階の空き領域の数が規定数を下回る場合、リフトまで搬送することが困難なパレットが発生する。このため、格納階毎に空き領域の数が規定数を下回らないように制御される。その一方、空き領域の数を多くすると、駐車台数を確保することが困難となる。したがって、パレットの搬送を円滑にし、かつ駐車台数を確保するため、格納階毎に空き領域数を可能な限り最小の値、つまり上記規定数としてなるべく変動しないように制御される。

また、パズル式の機械式駐車装置では、パレットをリフトまで搬送する時間が空き領域の数によってほぼ決定される。このため、格納階毎に空き領域の数が異なる場合には、格納階毎にパレットの搬送時間にバラつきが生じる。よって、格納階毎に搬送時間がばらつくことを抑制するため、空き領域の数が変動しないように制御される。

このように、従来、各格納階において、空き領域の数がなるべく変動しないように制御されている。そのため、格納階毎に使用されるパレットが予め決めておき、異なる格納階間でパレットの移動が極力行われないように制御される。

このため、例えば高車高車の利用者によって入庫指示が行われたとき、入出庫部に準備されている空きパレットが低車高車用の格納階のものである場合には、まず入出庫部に準備される空きパレットを低車高車用の格納階に戻す。その後、高車高車用の格納階から空きパレットを入出庫部に搬送する。そして、空きパレットの配置が完了した後に入出庫部の扉を開く、という処理を行っている。このため、入庫の待ち時間が長くなってしまう。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、利用者の待ち時間を短縮させることが可能な機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る機械式駐車装置の制御装置は、車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納階を複数有する格納庫と、前記入出庫部と複数階の前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御装置であって、前記車両の入庫及び出庫が行われない期間に、前記パレットのうち前記車両が載置されていない空きパレットを前記入出庫部に配置させ、前記車両を入庫する際、前記入出庫部に配置された前記空きパレットに入庫対象車両が載置された後、前記入庫対象車両が載置された入庫パレットを、複数の前記格納階のうち前記入庫対象車両の種別に対応した第１格納階に搬送させる。

本発明によれば、格納階毎に使用されるパレットが決められるのではなく、入庫対象車両の種別に応じてどの格納階でも入庫パレットを搬送させることができる。そのため、入出庫部において空きパレットの入れ替えを行う必要がない。これにより、利用者の入庫時の待ち時間を短縮させることができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させた後、前記第１格納階の空きパレットを前記入出庫部に移動させる。

本発明によれば、入庫の際、入庫対象車両が格納される第１格納階において、パレットの総数を一定に維持することができるため、空き領域となる格納棚の数を格納階毎に一定に維持することができる。これにより、搬送時間の変動を格納階毎に抑えることができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記車両を出庫する際、出庫対象車両が格納される前記格納階に前記入出庫部の前記空きパレットを移動させた後、前記出庫対象車両が載置される出庫パレットを前記入出庫部に移動させる。

本発明によれば、出庫の際、出庫対象車両が格納される格納階において、パレットの総数を一定に維持することができるため、空き領域となる格納棚の数を格納階毎に一定に維持することができる。これにより、搬送時間の変動を格納階毎に抑えることができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記昇降装置は、少なくとも１つの前記格納棚に隣り合うように配置され、前記昇降装置に隣り合う第１格納棚に前記空きパレットを配置させた後、前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させる。

本発明によれば、第１格納階で空きパレットを昇降装置まで搬送する場合、昇降装置の隣の第１格納棚の空きパレットを移動させればよいため、搬送時間を短くすることができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記昇降装置は、複数の前記格納棚に隣り合うように配置され、前記昇降装置に隣り合う前記格納棚であって前記第１格納棚とは異なる第２格納棚を前記空き領域とした後、前記入庫パレットを前記第２格納棚に搬送する。

本発明によれば、昇降装置から隣の第２格納棚に入庫パレットを移動させることで入庫対象車両の入庫が完了するため、短時間で入庫を行うことができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記第１格納棚、前記第２格納棚及び前記昇降装置が直線方向に並んで配置されている。

本発明によれば、第１格納棚及び第２格納棚が直線方向に昇降装置を挟むように並んだ配置となる。この配置では、第１格納階の昇降装置に配置された入庫パレットと、第１格納棚の空きパレットとを同一方向にそれぞれ１つ隣に移動させることになる。この場合、当該空きパレットと入庫パレットとでは、移動方向及び移動距離が同一となるため、双方を一動作で移動させることができる。したがって、当該空きパレットについては、入庫パレットの移動完了まで待機させる必要がない。このため、短時間で効率的な移動が可能となる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記昇降装置は、第１方向についてのみ前記格納棚に隣り合うように配置され、複数の前記格納棚は、前記昇降装置に前記第１方向に隣り合う第３格納棚と、当該第３格納棚に対して前記第１方向に直交する第２方向の一方に隣り合う第４格納棚と、前記第２方向の他方に隣り合う第５格納棚とを有し、前記第３格納棚と、前記第４格納棚及び前記第５格納棚のうち一方とを前記空き領域とし、前記第４格納棚及び前記第５格納棚の他方に前記空きパレットを配置させた後、前記入庫パレットを前記第３格納棚に搬送する。

本発明によれば、第１格納階の昇降装置に配置された入庫パレットと、第４格納棚又は第５格納棚の空きパレットとを同一方向にそれぞれ１つ隣に移動させることになる。この場合、当該空きパレットと入庫パレットとでは、移動方向及び移動距離が同一となるため、双方を一動作で移動させることができる。したがって、当該空きパレットについては、入庫パレットの移動完了まで待機させる必要がない。このため、昇降装置が、第１方向についてのみ格納棚に隣り合うように配置される場合についても、短時間で効率的な移動が可能となる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記機械式駐車装置の起動時に、複数の前記格納階に配置される前記パレットとは異なる前記空きパレットを前記入出庫部に配置させる。

本発明によれば、複数の格納階に配置されるパレットとは異なる空きパレットを入出庫部に配置させるため、格納階においてはパレットの総数と同数の収容台数を確報することができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記機械式駐車装置の起動時に、前記格納階に配置される前記空きパレットを取り出して前記入出庫部に配置させる。

本発明によれば、空きパレットを取り出した格納階の空き領域が多くなるため、当該格納階ではパレットがスムーズに移動することになる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記空きパレットを取り出す前記格納階を、前記格納階ごとに想定される前記パレットの搬送時間に応じて選択する。

本発明によれば、格納階ごとに想定されるパレットの搬送時間に応じて空きパレットを取り出す格納階が選択されるため、パレットを短時間で搬送することが想定される格納階において、パレットの移動を円滑に行うことができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記空きパレットを取り出す前記格納階を、複数の前記格納階のうち前記入出庫部に近い順に選択する。

入出庫部に近い格納階では、昇降装置が入出庫部から当該格納階まで到達する時間が短い。そのため、格納階のパレットの配置によっては、パレットが搬送されてくるまで昇降装置が待機することになる。本発明によれば、入出庫部に近い格納階についてパレットの移動がスムーズになるため、昇降装置の待機時間を短縮することができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させた後、前記第１格納階に前記空きパレットが配置されない場合であって、前記第１格納庫とは異なる第２格納階に前記空きパレットが配置される場合、前記第２格納階の前記空きパレットを取り出して前記入出庫部に移動させる。

本発明によれば、第１格納階に空きパレットが配置されない場合であっても、入出庫部に空きパレットを供給することができる。これにより、入出庫部の開口部分を塞いだ状態を維持することができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置は、前記入庫対象車両を入庫可能な前記格納階に前記空きパレットが配置されなくなった場合、前記利用者に対して情報を出力可能な出力部に、前記格納階が満車であることを示す情報を出力させる。

本発明によれば、入庫対象車両を入庫可能な格納階が満車になった場合、当該満車であることを示す情報が出力部を介して利用者に伝達されるため、利用者の利便性を向上させることができる。

本発明に係る機械式駐車装置は、上記の機械式駐車装置の制御装置を備える。

本発明によれば、利用者の入庫時の待ち時間を短縮させることが可能となるため、利用者の利便性の高い機械式駐車装置を得ることができる。

本発明に係る機械式駐車装置の制御方法は、車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納階を複数有する格納庫と、前記入出庫部と複数階の前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御方法であって、前記車両の入庫及び出庫が行われない期間に、前記パレットのうち前記車両が載置されていない空きパレットを前記入出庫部に配置させるステップと、前記車両を入庫する際、前記入出庫部に配置された前記空きパレットに入庫対象車両が載置された後、前記入庫対象車両が載置された入庫パレットを、複数の前記格納階のうち前記入庫対象車両の種別に対応した第１格納階に搬送させるステップとを含む。

本発明によれば、利用者の入庫時の待ち時間を短縮させることが可能となるため、利用者の利便性の高い機械式駐車装置を得ることができる。

本発明に係る機械式駐車装置の制御プログラムは、車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納階を複数有する格納庫と、前記入出庫部と複数階の前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御プログラムであって、前記車両の入庫及び出庫が行われない期間に、前記パレットのうち前記車両が載置されていない空きパレットを前記入出庫部に配置させる処理と、前記車両を入庫する際、前記入出庫部に配置された前記空きパレットに入庫対象車両が載置された後、前記入庫対象車両が載置された入庫パレットを、複数の前記格納階のうち前記入庫対象車両の種別に対応した第１格納階に搬送させる処理とをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、利用者の入庫時の待ち時間を短縮させることが可能となるため、利用者の利便性の高い機械式駐車装置を得ることができる。

本発明に係る機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラムによれば、利用者の入庫時の待ち時間を短縮させることが可能となる。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置の一例を示す概略構成図である。 図２は、機械式駐車装置の一例を模式的に示す図である。 図３は、入出庫部、格納庫及び昇降装置を模式的に示す図である。 図４は、制御装置の構成を示すブロック図である。 図５は、パレットの移動を制御する手順を示すフローチャートである。 図６は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図７は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図８は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図９は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図１０は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図１１は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図１２は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図１３は、満車時における動作の一例を模式的に示す図である。 図１４は、満車時における動作の他の例を模式的に示す図である。 図１５は、満車時における動作の他の例を模式的に示す図である。 図１６は、満車時における動作の他の例を模式的に示す図である。 図１７は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図１８は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図１９は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図２０は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図２１は、パレットが移動する過程を模式的に示す図である。 図２２は、機械式駐車装置の他の例を模式的に示す図である。 図２３は、機械式駐車装置の他の例を模式的に示す図である。 図２４は、機械式駐車装置の他の例を模式的に示す図である。 図２５は、機械式駐車装置の他の例を模式的に示す図である。 図２６は、機械式駐車装置の他の例を模式的に示す図である。

以下、本発明に係る機械式駐車装置の制御装置及び機械式駐車装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。本実施形態では、車両を載置するパレットを水平循環させるパズル式の機械式駐車装置を例に挙げて説明する。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の概略構成図である。機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、車両１２を格納する格納庫２０と、入出庫部１４と格納庫２０との間で昇降して車両１２を搬送するリフト（昇降装置）２２とを備えている。また、機械式駐車装置１０は、これら入出庫部１４、格納庫２０及びリフト２２の動作を統括的に制御する制御装置２４を備えている。

入出庫部１４は、扉２６及び操作盤２８を有している。扉２６は、車両１２が入出庫部１４に入庫又は出庫する際に開かれる。操作盤２８は、機械式駐車装置１０の利用者が入庫や出庫などの各種操作を行うためのものである。操作盤２８は、入出庫部１４の外側に配置される。

操作盤２８は、例えば、スイッチ、タッチパネル、ＩＣカード、リモコン装置等の入力装置を有している。操作盤２８の入力装置は、機械式駐車装置１０の利用者による入庫操作や出庫操作等の各種操作を受け付ける。

また、操作盤２８は、文字や画像、音声などの情報を出力する出力部２８ａを有している。このような出力部２８ａとしては、例えば液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置などが挙げられる。また、出力部２８ａとして音声合成装置が設けられてもよい。操作盤２８は、出力部２８ａを介して、利用者に種々の情報を提供する。

また、入出庫部１４には、車高検出部２５が設けられている。車高検出部２５は、パレット１６に載置された車両１２の車高を検出可能である。車高検出部２５は、検出結果を制御装置２４に送信可能である。車高検出部２５としては、例えば光センサや超音波センサなどの非接触のセンサを用いることができる。

図２は、機械式駐車装置１０の階層構造の一例を模式的に示す図である。図２等に示すように、格納庫２０は、垂直方向に積層された複数の格納階を有している。本実施形態では、３つの格納階（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）が設けられる場合を例に挙げて説明するが、これに限定されるものではなく、２つ以下又は４つ以上の格納階が設けられてもよい。本実施形態の３つの格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、入庫する車両１２の種別に応じて垂直方向の距離（高さ）がそれぞれ異なっている。

格納階２０ａは、入出庫部１４が設けられる入出庫階の１つ下の階（例、地下１階）に設けられる。格納階２０ａは、ハイルーフ車等の高車高車１２ａを格納可能な高さに形成されている。この格納階２０ａは、この高車高車１２ａの他、ミドルルーフ車等の中車高車１２ｂと、セダン等の低車高車１２ｃとを格納できるようになっている。

格納階２０ｂは、格納階２０ａの１つ下の階（例、地下２階）に設けられる。格納階２０ｂは、中車高車１２ｂを格納可能な高さに形成されている。格納階２０ｂには、この中車高車１２ｂと、低車高車１２ｃとを格納できるようになっている。

格納階２０ｃは、格納階２０ｂの１つ下の階（例、地下３階）に設けられる。格納階２０ｃは、低車高車１２ｃを格納可能な高さに形成されている。格納階２０ｂには、この低車高車１２ｃのみを格納できるようになっている。

図３は、入出庫部１４、格納庫２０及びリフト２２を模式的に示す図である。図３では、車両１２については、黒色の四角形として示している。図３に示すように、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、水平面上に格子状（例えば、４行×４列）に配置された複数の格納棚１８を有している。複数の格納棚１８は、パレット１６が配置される格納棚１８と、パレット１６が配置されずに空き領域となる格納棚（以下、単に「空き領域」と表記する）１８Ｅとを含んでいる。空き領域１８Ｅは、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃに１箇所以上設けられる。本実施形態では、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにおいて、パレット１６が配置される格納棚１８が１３箇所ずつ、空き領域１８Ｅが２箇所ずつ設けられる。なお、パレット１６が配置される格納棚１８及び空き領域１８Ｅの個数は、上記個数に限定されるものではなく、適宜設定可能である。例えば、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃ毎に上記個数が異なってもよい。

格納棚１８は、例えば１台の車両１２を収容可能な寸法に形成される。なお、図３では各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃのレイアウト（格納棚の数及び縦横比、配置形状（方形、Ｌ字型、ロ字型など）、パレット１６の枚数及び位置等）が同一である場合を示しているが、これに限定するものではなく、互いに異なっていてもよい。また、本実施形態では、格納庫２０が入出庫部１４の下階に配置される構成を例に挙げて説明するが、これに限らず、格納庫２０が入出庫部１４の上階に配置される構成であってもよいし、格納庫２０が入出庫部１４の上階及び下階の両方に配置されてもよい。

パレット１６は、板状に形成され、車両１２を載置する。パレット１６は、１台分の車両１２を載置可能であり、かつ１つの格納棚１８に収まる寸法に形成される。パレット１６は、複数の格納棚１８間を行方向及び列方向に移動する。各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃには、車両１２が載置されない状態の空きパレット１６Ｐと、車両１２を載置した在車パレット１６Ｑとが配置される。これらパレット１６が各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃ内で水平方向に移動することで、車両１２の搬送が行われる。なお、パレット１６には、各々異なる識別番号が予め付加されている。パレット１６の識別番号は、制御装置２４によって識別可能である。

また、パレット１６は、車両１２の入庫及び出庫を行う際、入出庫部１４に配置される。例えば図２に示すように、入出庫部１４に配置されるパレット１６には、入庫される車両（以下、「入庫対象車両」と表記する）１２Ｒや出庫される車両（以下、「出庫対象車両」と表記する）１２Ｓが載置される。以下の説明では、入庫対象車両１２Ｒが載置された在車パレット１６Ｑを入庫パレット１６Ｒと表記し、出庫対象車両１２Ｓが載置された在車パレット１６Ｑを出庫パレット１６Ｓと表記する。

図３に示すように、リフト（昇降装置）２２は、入出庫部１４と格納庫２０の各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃとの間でパレット１６を垂直方向に搬送する。各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃには、格納棚１８の１個分のスペースにリフト２２が配置される。リフト２２は、例えば１基設けられるが、複数設けられてもよい。各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにおいて、リフト２２は、複数の格納棚１８に隣り合っている。図３に示す例では、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにおいて、リフト２２は、格納棚１８Ｌ（リフト２２に対して図中奥側）、格納棚１８Ｍ（リフト２２に対して図中手前側）及び格納棚１８Ｎ（リフト２２に対して図中右側）の３つの格納棚１８に隣り合っている。なお、リフト２２と格納棚１８との位置関係はこれに限定するものではなく、２つ又は４つの格納棚１８に隣り合う構成であってもよい。

図４は、機械式駐車装置１０の制御装置２４の電気的構成を示すブロック図である。制御装置２４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、ＣＰＵ４０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４５、各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４６を備えている。

ＣＰＵは、搬送制御部４４と、車種判定部４５と、出力制御部４６とを有している。搬送制御部４４は、入出庫の際のパレット１６の搬送を制御する。また、搬送制御部４４は、入庫の際、入庫対象車両１２Ｒが載置される入庫パレット１６Ｒの搬送先を、入庫対象車両１２Ｒの種別に応じて格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃから選択する。車種判定部４５は、入出庫部１４に入場した車両１２の車種を判定する。車種判定部４５による判定は、車高検出部２５の検出結果や、後述の車種情報記憶部４７に記憶された情報等に基づいて行われる。出力制御部４６は、出力部２８ａによる出力動作を制御する。

ＨＤＤ４３は、車種情報記憶部４７と、制御プログラム記憶部４８とを有している。車種情報記憶部４７には、車種情報が記憶される。車種情報は、機械式駐車装置１０に入庫対象車両１２Ｒの車種に関する情報である。車種情報は、例えば入庫対象車両１２Ｒが高車高車、中車高車、低車高車のどの車種であるかについての情報を含む。機械式駐車装置１０の契約利用者である場合、車種情報記憶部４７は、利用者と車両とを対応付けて車種情報を記憶させてもよい。

制御プログラム記憶部４８は、パレット１６の移動を制御する制御プログラムを記憶する。この制御プログラムは、車両１２の入庫及び出庫が行われない期間に、空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に配置させる処理と、車両１２を入庫する際、入出庫部１４に配置された空きパレット１６Ｐに入庫対象車両１２Ｒが載置された後、入庫対象車両１２Ｒが載置された入庫パレット１６Ｒを、複数の格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃのうち入庫対象車両１２Ｒの種別に対応した格納階に搬送させる処理とをコンピュータに実行させる。

また、制御装置２４は、パレット１６やリフト２２等を駆動させるためのモータ（不図示）を制御するモータ制御部５１、及びパレット１６やリフト２２等の動作状態を検知するセンサ（不図示）からの信号を受信するセンサ信号受信部５２を備えている。

ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４１、ＲＡＭ４２、ＨＤＤ４３、モータ制御部５１、センサ信号受信部５２、及び操作盤２８は、システムバス５３を介して相互に電気的に接続されている。従って、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４１、ＲＡＭ４２、及びＨＤＤ４３へのアクセス、操作盤２８に対する操作状態の把握及び画像の表示、モータ制御部５１を介したモータの駆動、並びにセンサ信号受信部５２を介したパレット１６やリフト２２等の動作状態の把握を行なうことができる。

なお、ＨＤＤ４３の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、バッテリバックアップ付きのＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶素子を用いてもよく、プログラム、利用者情報、及び設定値等のデータの種類に応じて記憶素子を使い分けて記憶させてもよい。

続いて、上記のように構成された機械式駐車装置１０の動作を説明する。図５は、パレット１６の移動を制御する手順を示すフローチャートである。図６から図１２は、パレット１６の移動を制御する過程を模式的に示す図である。以下、図５から図１２を参照して、機械式駐車装置１０の動作を説明する。

機械式駐車装置１０の起動時、搬送制御部４４は、入出庫部１４に空きパレット１６Ｐを配置させる（ステップＳ１１）。入出庫部１４には、パレット１６を配置させるためのスペースやリフト２２の昇降部分など、床面に対して開口部分が形成される。このような開口部分に車両１２が落下しないようにするため、搬送制御部４４は、格納庫２０内の空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に配置し、開口部分が塞がった状態にする。なお、本実施形態では、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃに配置されるパレット１６とは異なる空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に配置させる。この場合、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにはパレット１６が１３個ずつ配置され、入出庫部１４には１個の空きパレットが配置された状態となる。これにより、所期の収容台数を確保することができる。

次に、搬送制御部４４は、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにおいて、空きパレット１６Ｐ及び空き領域１８Ｅの配置を設定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、搬送制御部４４は、リフト２２に隣り合う３つの格納棚１８のうち、１つに空きパレット１６Ｐが配置され、もう１つに空き領域１８Ｅが配置されるように設定する。また、搬送制御部４４は、残りの１つの格納棚１８については任意に設定する。

例えば搬送制御部４４は、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃの配置を、図３に示す配置とすることができる。この場合、図３に示すように、格納階２０ａについて、搬送制御部４４は、リフト２２に対して図中奥側の格納棚１８Ｌに空きパレット１６Ｐを配置させる。また、搬送制御部４４は、リフト２２に対して図中手前側の格納棚１８Ｍを空き領域１８Ｅとする。なお、搬送制御部４４は、リフト２２に対して図中右側の格納棚１８Ｎに空きパレット１６Ｐを配置させているが、これに限定するものではない。

格納階２０ｂについて、図３に示すように、搬送制御部４４は、リフト２２に対して図中奥側の格納棚１８に空きパレット１６Ｐを配置させる。また、搬送制御部４４は、リフト２２に対して図中右側の格納棚１８を空き領域１８Ｅとする。なお、搬送制御部４４は、リフトに対して図中手前側の格納棚１８に在車パレット１６Ｑを配置させているが、これに限定するものではない。

格納階２０ｃについて、図３に示すように、搬送制御部４４は、リフト２２に対して図中奥側の格納棚１８を空き領域１８Ｅとする。また、搬送制御部４４は、リフト２２に対して図中右側の格納棚１８に空きパレット１６Ｐを配置させる。なお、搬送制御部４４は、リフトに対して図中手前側の格納棚１８に在車パレット１６Ｑを配置させているが、これに限定するものではない。

なお、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃについて、空きパレット１６Ｐを配置させる格納棚１８及び空き領域１８Ｅの配置が異なるように設定しているが、これに限定するものではない。例えば２つ以上の格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃについて、空きパレット１６Ｐを配置させる格納棚１８及び空き領域１８Ｅの配置が同一となるようにしてもよい。

その後、制御装置２４は、入庫指示があるまで待機する。利用者により操作盤２８に入庫の指示が入力された場合、操作盤２８から制御装置２４に入庫指示が送信される。制御装置２４は、送信された入庫指示を検出した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、扉２６を開状態とする。そして、出力制御部４６は、操作盤２８の出力部２８ａを介して利用者に車両１２を入出庫部１４の空きパレット１６Ｐに載せるように指示する。この空きパレット１６Ｐは、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃのいずれにも搬送可能である。その後、図６に示すように、入庫対象車両１２Ｒがパレット１６（入庫パレット１６Ｒ）に載置され、利用者が入出庫部１４から外に出た後、制御装置２４は、扉２６を閉状態とする。

入庫対象車両１２Ｒがパレット１６（入庫パレット１６Ｒ）に載置された後、車種判定部４５は、入庫対象車両１２Ｒの種別を判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、車種判定部４５は、入庫対象車両１２Ｒが高車高車、中車高車及び低車高車のいずれに該当するかを判定する。このとき、車種判定部４５は、車高検出部２５による検出結果を用いて判定してもよいし、車種情報記憶部４７に記憶された車種情報を用いて判定してもよい。例えば車種判定部４５は、車高検出部２５で検出された車高の値を、予め設定された閾値等と比較することで車種を判定してもよい。

次に、搬送制御部４４は、判定された入庫対象車両１２Ｒの種別に応じて、入庫先の格納階を選択する（ステップＳ１５）。制御装置２４は、入庫対象車両１２Ｒの種別が高車高車である場合、入庫先を格納階２０ａに設定する。制御装置２４は、入庫対象車両１２Ｒの種別が中車高車である場合、入庫先を格納階２０ｂに設定する。制御装置２４は、入庫対象車両１２Ｒの種別が低車高車である場合、入庫先を格納階２０ｃに設定する。以下、入庫対象車両１２Ｒが高車高車１２ａである場合を例に挙げて説明する。この場合、搬送制御部４４は、入庫パレット１６Ｒを格納階（第１格納階）２０ａに搬送するように設定する。

次に、搬送制御部４４は、選択した格納階２０ａに入庫パレット１６Ｒを搬送させる（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、搬送制御部４４は、まず図７に示すように、リフト２２によって入庫パレット１６Ｒを格納階２０ａまで下降させる。これにより、入庫パレット１６Ｒは、格納階２０ａにおいて、図中奥側の格納棚１８Ｌと、図中手前側の格納棚１８Ｍと、図中右側の格納棚１８Ｎと、の３つの格納棚１８に隣り合う位置に配置される。

その後、搬送制御部４４は、空き領域である格納棚１８Ｍに入庫パレット１６Ｒを移動させ、格納棚１８Ｍに入庫対象車両１２Ｒを格納させる。入庫パレット１６Ｒが搬送されたことで、格納階２０ａにおけるパレット１６の総数は、入庫前に比べて１つ多くなっている。そこで、搬送制御部４４は、格納階２０ａに配置される１つの空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に戻すようにする。このとき、搬送制御部４４は、格納棚１８Ｌに配置される空きパレット１６Ｐをリフト２２に移動させる。

ここで、図７に示すように、格納階２０ａにおいては、格納棚１８Ｌとリフト２２と格納棚１８Ｍとが直線方向に並んで配置されている。具体的には、格納棚１８Ｌと格納棚１８Ｍとが直線方向にリフト２２を挟むように並んだ配置となる。この配置では、入庫パレット１６Ｒと、格納棚１８Ｌの空きパレット１６Ｐとを同一方向にそれぞれ１つ隣に移動させることになる。この場合、当該空きパレット１６Ｐと入庫パレット１６Ｒとでは、移動方向及び移動距離が同一となる。そこで、搬送制御部４４は、図８に示すように、双方を同一のタイミングで移動させることができる。この場合、格納棚１８Ｌの空きパレット１６Ｐについては、入庫パレット１６Ｒの移動完了まで待機させておく必要がない。このため、短時間で効率的な移動が可能となる。なお、搬送制御部４４は、格納棚１８Ｌの空きパレット１６Ｐに代えて、格納棚１８Ｎの空きパレット１６Ｐをリフト２２に移動させるようにしてもよい。この場合、リフト２２の入庫パレット１６Ｒを格納棚１８Ｍに移動させた後、格納棚１８Ｎの空きパレット１６Ｐをリフト２２に移動させる。

次に、搬送制御部４４は、リフト２２に移動させた空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に搬送させる（ステップＳ１７）。搬送制御部４４は、リフト２２を上昇させ、空きパレット１６Ｐを入出庫部１４の所定位置に配置させる。この結果、図９に示すように、格納階２０ａにおけるパレット１６の総数は、入庫対象車両１２Ｒを入庫する前と等しくなる。

その後、搬送制御部４４は、格納階２０ａにおいて空きパレット１６Ｐ及び空き領域１８Ｅの配置を設定する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８において、搬送制御部４４は、ステップＳ１２と同様に、リフト２２に隣り合う３つの格納棚１８Ｌ、１８Ｍ、１８Ｎのうち、１つに空きパレット１６Ｐが配置され、もう１つに空き領域１８Ｅが配置されるように設定する。また、搬送制御部４４は、残りの１つの格納棚１８については任意に設定する。図９に示す状態では、格納棚１８Ｌが空き領域となっており、格納棚１８Ｎに空きパレット１６Ｐが配置されている。したがって、搬送制御部４４は、図９の配置のまま変更しないようにする。なお、搬送制御部４４は、上記のように格納棚１８Ｌ（又は格納棚１８Ｍ）に空きパレット１６Ｐが配置され、格納棚１８Ｍ（又は格納棚１８Ｌ）が空き領域となるように、格納階２０ａのパレット１６を移動させてもよい。また、搬送制御部４４は、リフト２２に隣り合う２つの格納棚１８（空きパレット１６Ｐが配置される格納棚１８及び空き領域１８Ｅ）が固定位置となるように設定してもよい。以上のようにして、入庫対象車両１２Ｒについての入庫処理が完了する。その後、制御装置２４は、新たな入庫指示を検出した場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、ステップＳ１４以降の動作を再度行わせる。

また、その後利用者により操作盤２８に出庫の指示が入力された場合、操作盤２８から制御装置２４に出庫指示が送信される。制御装置２４は、送信された出庫指示を検出した場合（ステップＳ１９のＮＯ、ステップＳ２０のＹＥＳ）、出庫対象車両１２Ｓの出庫処理を行わせる。以下では、上記の処理によって格納階２０ａに入庫された入庫対象車両１２Ｒが図９の状態から出庫される場合を例に挙げて説明する。格納階２０ａにおける他の車両１２が出庫される場合や、他の格納階２０ｂ、２０ｃに格納された中車高車１２ｂ又は低車高車１２ｃが出庫される場合であっても、同様の説明が可能である。

出庫処理において、搬送制御部４４は、まず出庫対象車両１２Ｓが格納される格納階２０ａに空きパレット１６Ｐを搬送させる（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、搬送制御部４４は、リフト２２によって入出庫部１４の空きパレット１６Ｐを格納階２０ａまで下降させる。そして、搬送制御部４４は、図１０に示すように、リフト２２に隣り合う格納棚１８Ｌに空きパレット１６Ｐを水平移動させる。これにより、格納階２０ａにおけるパレット１６の総数が１つ増加する。

次に、搬送制御部４４は、出庫対象車両１２Ｓが載置された出庫パレット１６Ｓを入出庫部１４に搬送させる（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、搬送制御部４４は、図１１に示すように、まずリフト２２に隣り合う格納棚１８Ｍに配置された出庫パレット１６Ｓをリフト２２に水平移動させる。そして、搬送制御部４４は、リフト２２によって出庫パレット１６Ｓを上昇させ、当該出庫パレット１６Ｓを入出庫部１４に配置させる。

出庫パレット１６Ｓが入出庫部１４に配置された後、制御装置２４は、扉２６を開状態とする。そして、出力制御部４６は、操作盤２８の出力部２８ａを介して利用者に出庫対象車両１２Ｓを入出庫部１４から外に出すように指示する。

出庫対象車両１２Ｓが入出庫部１４から外に出された後、図１２に示すように、入出庫部１４のパレットが空きパレット１６Ｐとなる。制御装置２４は、この状態で扉２６を閉状態とする。これにより、出庫処理が完了する。なお、搬送制御部４４は、空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に待機させたままにする。また、搬送制御部４４は、リフト２２に隣り合う３つの格納棚１８Ｌ、１８Ｍ、１８Ｎのうち、１つに空きパレット１６Ｐが配置され、もう１つに空き領域１８Ｅが配置されるように設定する。

その後、制御装置２４は、処理を終了するか否かの判断を行う（ステップＳ２３）。制御装置２４は、処理を続行する場合には（ステップＳ２３のＮＯ）ステップＳ１９に戻って処理を行い、それ以外の場合には、処理を終了する（ステップＳ２３のＹＥＳ）。

上記のようなパズル式の機械式駐車装置１０では、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃの空き領域１８Ｅの数が規定数を下回る場合、リフト２２まで搬送することが困難なパレット１６が発生する。このため、格納階毎に空き領域１８Ｅの数が規定数を下回らないように制御される。その一方、空き領域１８Ｅの数を多くすると、駐車台数を確保することが困難となる。したがって、パレット１６の搬送を円滑にし、かつ駐車台数を確保するため、格納階毎に空き領域数１８Ｅを可能な限り最小の値、つまり上記規定数としてなるべく変動しないように制御される。

また、パズル式の機械式駐車装置１０では、パレット１６をリフト２２まで搬送する時間が空き領域１８Ｅの数によってほぼ決定される。このため、格納階毎に空き領域１８Ｅの数が異なる場合には、格納階毎にパレット１６の搬送時間にバラつきが生じる。よって、格納階毎に搬送時間がばらつくことを抑制するため、空き領域１８Ｅの数が変動しないように制御される。

このように、従来、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにおいて、空き領域１８Ｅの数がなるべく変動しないように制御されていた。そのため、格納階毎に使用されるパレット１６が予め決められており、パレット１６を移動する際、異なる格納階間でパレット１６の移動が極力行われないように制御されていた。このため、例えば高車高車１２ａの利用者によって入庫指示が行われたとき、入出庫部１４に準備されている空きパレット１６Ｐが低車高車用の格納階２０ｃのものである場合には、まず入出庫部１４に準備される空きパレット１６Ｐを低車高車用の格納階２０ｃに戻す。その後、高車高車用の格納階２０ａから空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に搬送する。そして、空きパレット１６Ｐの配置が完了した後に入出庫部１４の扉を開く、という処理を行っていた。このため、入庫の待ち時間が長くなってしまっていた。

これに対して、本実施形態によれば、車両１２の入庫及び出庫が行われない期間に空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に配置させ、車両１２を入庫する際、入出庫部にされた空きパレット１６Ｐに入庫対象車両１２Ｒが載置された後、入庫パレット１６Ｒを、複数の格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃのうち入庫対象車両１２Ｒの種別に対応した格納階に搬送させる。したがって、格納階毎に使用されるパレット１６が決められるのではなく、入庫対象車両１２Ｒの種別に応じてどの格納階でも入庫パレット１６Ｒを搬送させることができる。そのため、入出庫部１４において空きパレット１６Ｐの入れ替えを行う必要がない。これにより、利用者の入庫時の待ち時間を短縮させることができる。

また、本実施形態によれば、入庫の際、入庫対象車両１２Ｒが格納される格納階において、パレット１６の総数を一定に維持することができる。さらに、出庫の際についても、出庫対象車両１２Ｓが格納される格納階において、パレット１６の総数を一定に維持することができる。したがって、空き領域１８Ｅの数を各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃでそれぞれ一定に維持することができる。これにより、搬送時間の変動を格納階毎に抑えることができる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態の処理を行う場合、１つの格納階のパレット１６がすべて在車パレット１６Ｑとなる場合がある。このような場合、当該格納階には空きパレット１６Ｐが配置されなくなる。

図１３は、満車時における制御の過程の一例を模式的に示す図である。例えば図１３に示すように、格納階２０ａに空きパレット１６Ｐが配置されなくなった場合、高車高車１２ａを入庫することができなくなる。そのため、出力制御部４６は、操作盤２８の出力部２８ａを介して、格納階２０ａが満車であることを示す情報を出力させる。なお、図１３に示す例では、格納階２０ｂ及び格納階２０ｃには空きパレット１６Ｐが配置されている。このため、出力制御部４６は、出力部２８ａを介して、格納階２０ｂ及び格納階２０ｃが空車であることを示す情報を出力させる。

また、図１４は、満車時における制御の過程の他の例を模式的に示す図である。図１４に示すように、すべての格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃで空きパレット１６Ｐが配置されなくなった場合、出力制御部４６は、出力部２８ａに対して、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃが満車であることを示す情報を出力させる。この場合、入出庫部１４に空きパレット１６Ｐが配置されるが、当該空きパレット１６Ｐは入出庫部１４の開口部分を塞ぐために用いられるものである。したがって、出力制御部４６は、利用者に対して、当該空きパレット１６Ｐに車両１２を載置しないように指示する情報を出力部２８ａから出力させてもよい。

また、図１５に示す例では、格納階２０ｃには空きパレット１６Ｐが配置されていないが、格納階２０ａ、２０ｂには空きパレット１６Ｐが配置されている。この場合、低車高車１２ｃを格納階２０ｃに入庫させることはできないが、当該低車高車１２ｃを格納階２０ａ、２０ｂに入庫させることは可能である。したがって、出力制御部４６は、出力部２８ａを介して、格納階２０ｃが満車であることを示す情報を出力させる。また、出力制御部４６は、低車高車１２ｃが入庫可能であることを示す情報を出力させる。これにより、利用者の利便性が向上する。

また、図１６に示す例では、格納階２０ｂ、２０ｃには空きパレット１６Ｐが配置されていないが、格納階２０ａには空きパレット１６Ｐが配置されている。この場合、中車高車１２ｂを格納階２０ｂに入庫させることができない。また、低車高車１２ｃを格納階２０ｃに入庫させることができない。一方、中車高車１２ｂ及び低車高車１２ｃは、格納階２０ａには入庫可能である。したがって、出力制御部４６は、出力部２８ａを介して、格納階２０ｂ、２０ｃが満車であることを示す情報を出力させる。また、出力制御部４６は、中車高車１２ｂ及び低車高車１２ｃが入庫可能であることを示す情報を出力させる。これにより、利用者の利便性が向上する。なお、格納階２０ａに中車高車１２ｂ及び低車高車１２ｃが入庫可能ではあるが、格納階２０ａに高車高車１２ａを優先させて入庫させたい場合も想定される。このような場合、出力制御部４６は、例えば図１６に示すように、中車高車１２ｂ及び低車高車１２ｃの空きが少ないことを示す情報を出力させるようにしてもよい。また、出力制御部４６は、利用者に中車高車１２ｂ及び低車高車１２ｃの入庫を控えるように案内する情報を出力させてもよい。また、出力制御部４６は、中車高車１２ｂ及び低車高車１２ｃのうち少なくとも一方の入庫を規制してもよい。

また、上記実施形態においては、機械式駐車装置１０の起動時に、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃに配置されるパレット１６とは異なる空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に配置させた場合を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、機械式駐車装置１０の起動時に、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃの少なくとも１つに配置される空きパレット１６Ｐを取り出して入出庫部１４に配置させてもよい。この場合、搬送制御部４４は、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃのうちどの格納階から空きパレット１６Ｐを取り出すかを選択する。

例えば搬送制御部４４は、空きパレット１６Ｐを取り出す格納階を、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃのうち入出庫部１４に近い順に選択してもよい。図１７は、パレット１６が移動する過程を模式的に示す図である。図１７に示すように、搬送制御部４４は、入出庫部１４に最も近い格納階２０ａから空きパレット１６Ｐを取り出して、入出庫部１４へと移動させる。なお、搬送制御部４４は、格納階２０ａに空きパレット１６Ｐが配置されない場合（満車の場合）、次に入出庫部１４に近い格納階２０ｂから空きパレット１６Ｐを取り出して入出庫部１４へと移動させる。また、例えば入出庫部１４が複数設けられる場合、すべての入出庫部１４に配置させる空きパレット１６Ｐを格納階２０ａから取り出してもよいし、入出庫部１４に近い順に１つずつあるいは複数個ずつ取り出してもよい。

入出庫部１４に近い格納階２０ａ、２０ｂでは、リフト２２が入出庫部１４から当該格納階２０ａ、２０ｂまで到達する時間が短い。そのため、格納階２０ａ、２０ｂのパレット１６の配置によっては、パレット１６が搬送されてくるまでリフト２２が待機することになる。上記構成によれば、入出庫部１４に近い格納階２０ａ、２０ｂについてパレット１６の移動がスムーズになるため、リフト２２の待機時間を短縮することができる。

また、例えば搬送制御部４４は、空きパレット１６Ｐを取り出す格納階を、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃごとに想定されるパレット１６の搬送時間に応じて選択してもよい。格納階から空きパレット１６Ｐを取り出して入出庫部１４に配置させる場合、格納階での空き領域１８Ｅが増加する。このため、収容台数は減少するが、パレット１６の移動の円滑性が高くなり、パレット１６の搬送時間が短縮される。したがって、搬送制御部４４は、パレット１６の搬送時間を短くしたい格納階から空きパレット１６Ｐを取り出すようにする。図１８は、パレット１６が移動する過程を模式的に示す図である。図１８に示す例では、搬送制御部４４は、低車高車用の格納階２０ｃから空きパレット１６Ｐを取り出して、入出庫部１４へと移動させている。マンションなどに設けられる機械式駐車装置１０では、自家用車として利用される車種、例えばセダンタイプやコンパクトタイプ、軽自動車などの低車高車１２ｃが多いと想定される場合がある。このような場合、搬送制御部４４が格納階２０ｃの空きパレット１６Ｐを取り出して入出庫部１４に配置させることにより、格納階２０ｃでは空き領域１８Ｅが増加し、パレット１６の移動がより円滑に行われる。このため、格納階２０ｃでの搬送時間が短くなる。

図１９は、格納階２０ａから空きパレット１６Ｐを取り出した場合を示している。格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃの少なくとも１つに配置される空きパレット１６Ｐを取り出して入出庫部１４に配置させる場合、取り出された格納階ではパレット１６の総数が既定数よりも少なくなっている。このため、例えば図１９に示す例では、パレット１６が１つ取り出された格納階２０ａですべてのパレット１６が在車パレット１６Ｑになっている。この場合、入出庫部１４の入庫パレット１６Ｒを収容可能な格納棚１８Ｍ（空き領域１８Ｅ）が存在する。したがって、出力制御部４６は、格納階２０ａが空車であることを示す情報を出力部２８ａに出力させる。

図１９に示す状態から、例えば高車高車１２ａが入庫対象車両１２Ｒとして入出庫部１４に入場し、入庫操作が行われる。図２０は、入庫操作が行われた場合の動作を説明する図である。図２０に示すように、入庫操作が行われた場合、搬送制御部４４は、空き領域であった格納棚１８Ｍに入庫パレット１６Ｒを搬送させる。この場合、格納階２０ａのパレット１６の総数が既定の数になる。また、格納階２０ａのパレット１６がすべて在車パレット１６Ｑとなる。そこで、出力制御部４６は、格納階２０ａが満車であることを示す情報を出力部２８ａに出力させる。

入庫パレット１６Ｒが格納階２０ａに搬送された際、格納階２０ａには空きパレット１６Ｐが配置されない状態となっている。このため、搬送制御部４４は、格納階２０ａとは異なる格納階に空きパレット１６Ｐが配置されているか否かを検出する。空きパレット１６Ｐが配置されていると検出された場合、搬送制御部４４は、当該格納階の空きパレット１６Ｐを取り出して入出庫部１４に移動させる。これにより、入出庫部１４の開口部分を塞いだ状態を維持することができる。

複数の格納階で空きパレット１６Ｐが配置されていると検出された場合、搬送制御部４４は、空きパレット１６Ｐを取り出す対象となる格納階を選択する。この場合、搬送制御部４４は、入出庫部１４に近い順に選択してもよいし、格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃごとに想定されるパレット１６の搬送時間に応じて選択してもよい。空きパレット１６Ｐを取り出す格納階を選択した後、搬送制御部４４は、リフト２２を当該格納階に移動させる。ここでは、格納階２０ｃを選択した場合を例に挙げて説明する。この場合、リフト２２は、格納階２０ａで入庫パレット１６Ｒを下した後、そのまま格納階２０ｃに移動する。

図２１は、格納階２０ｃに配置される空きパレット１６Ｐが移動した場合を示す図である。図２１に示すように、搬送制御部４４は、格納階２０ｃで空きパレット１６Ｐを保持させた後、リフト２２を入出庫部１４まで上昇させる。格納階２０ｃでは、空きパレット１６Ｐが取り出された分、空き領域１８Ｅの数が増加している。なお、搬送制御部４４は、空きパレット１６Ｐを取り出す際、リフト２２に隣り合う３つの格納棚１８Ｌ、１８Ｍ、１８Ｎのうち、１つに空きパレット１６Ｐが配置され、もう１つに空き領域１８Ｅが配置されるようにパレット１６を移動させてもよい。

また、上記実施形態では、入出庫部１４が１つ設けられた場合を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、複数の入出庫部１４が設けられてもよい。図２２は、機械式駐車装置の他の例を模式的に示す図である。図２２に示すように、機械式駐車装置１０Ａは、入出庫部１４Ａ及び１４Ｂを有している。なお、他の構成については、上記実施形態に記載の機械式駐車装置１０と同一である。なお、図２２では、入出庫部が２つ設けられた構成を例に挙げているが、これに限定するものではなく、３つ以上の入出庫部が設けられてもよい。

入出庫部１４Ａ及び１４Ｂは、一方が入庫専用で用いられ、他方が出庫専用で用いられる。なお、入出庫部１４Ａ、１４Ｂの少なくとも一方が入出庫兼用であってもよい。ここでは、入出庫部１４Ａが入庫専用、入出庫部１４Ｂが出庫専用である場合を例に挙げて説明する。

図２２に示すように、入出庫部１４Ａ及び１４Ｂには、それぞれリフト２２Ａ、２２Ｂが設けられている。リフト２２Ａ、２２Ｂは、入出庫部１４Ａ、１４Ｂと、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃとを接続している。

入庫の際、搬送制御部４４は、入出庫部１４Ａ及び入出庫部１４Ｂに空きパレット１６Ｐをそれぞれ配置させる。これにより、入出庫部１４Ａ、１４Ｂの開口部分を塞がった状態にする。また、搬送制御部４４は、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにおいて、リフト２２Ａに隣り合う３つの格納棚１８Ｌ、１８Ｍ、１８Ｎのうち、１つに空きパレット１６Ｐが配置され、もう１つに空き領域１８Ｅが配置されるように設定する。

入庫対象車両は、入出庫部１４Ａから入庫される。入出庫部１４Ａの空きパレット１６Ｐに入庫対象車両が載置された状態で、車両の種別に応じて入庫パレットを各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃに移動させる。入庫パレットが移動した後、搬送制御部４４は、移動先の格納階から空きパレット１６Ｐを入出庫部１４Ａに移動させる。これにより、入庫動作が完了する。

各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃに格納された車両が出庫される場合、搬送制御部４４は、まず出庫対象車両が格納される格納階に、入出庫部１４Ｂから空きパレット１６Ｐを搬送させる。その後、搬送制御部４４は、出庫対象車両が載置された出庫パレットを入出庫部１４Ｂに搬送させる。その後、制御装置２４は、扉２６を開状態とする。そして、出力制御部４６は、出力部２８ａを介して利用者に出庫対象車両を入出庫部１４Ｂから外に出すように指示する。これにより、出庫動作が完了する。なお、搬送制御部４４は、リフト２２Ｂに隣り合う３つの格納棚１８のうち、１つに空きパレット１６Ｐが配置され、もう１つに空き領域１８Ｅが配置されるように設定する。これにより、出庫時のパレット１６の移動をスムーズに行うことができる。

このように、入出庫部が複数設けられる構成であっても、入庫の際、入庫対象車両が格納される格納階において、パレット１６の総数を一定に維持することができる。さらに、出庫の際についても、出庫対象車両が格納される格納階において、パレット１６の総数を一定に維持することができる。したがって、空き領域１８Ｅの数を各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃでそれぞれ一定に維持することができる。これにより、搬送時間の変動を格納階毎に抑えることができる。

また、上記実施形態では、各格納階２０ａ、２０ｂ、２０ｃにおいて、リフト２２に対して図中奥行方向及び左右方向の２つの方向に格納棚（格納棚１８Ｌ、１８Ｍ、１８Ｎ）が隣り合う構成であったが、これに限定するものではない。図２３から図２６は、機械式駐車装置の他の例を模式的に示す図である。図２３から図２６に示す機械式駐車装置１０Ｂは、機械式駐車装置１０Ｂは、リフト２２に対して図中左右方向（以下、第１方向Ｄ１と表記する）の右側に格納棚１８Ｆが隣り合う構成となっている。また、機械式駐車装置１０Ｂにおいて、リフト２２の図中奥行方向（以下、第２方向Ｄ２と表記する）の奥側に隣り合うスペースと、手前側に隣り合うスペースには、それぞれ柱１９が形成されている。柱１９が設けられたスペースには、格納棚が配置されず、パレット１６が移動できないようになっている。なお、機械式駐車装置１０Ｂは、柱１９を設けた位置に柱を設けずに、地面にしてもよい。

このような構成の機械式駐車装置１０Ｂに車両を格納する場合の動作を説明する。以下、車両を格納階２０ａに入庫する場合を例に挙げて説明するが、格納階２０ｂ、２０ｃに入庫する場合も同様の説明が可能である。まず、図２３に示すように、搬送制御部４４は、リフト２２に隣り合う格納棚１８Ｆを空き領域としておく。また、搬送制御部４４は、格納棚１８Ｆに対して第２方向Ｄ２の奥側に隣り合う格納棚１８Ｇを空き領域１８Ｅとしておく。さらに、搬送制御部４４は、格納棚１８Ｆに対して第２方向Ｄ２の手前側に隣り合う格納棚１８Ｈに空きパレット１６Ｐを配置しておく。なお、格納棚１８Ｇに空きパレット１６Ｐを配置し、格納棚１８Ｈを空き領域としてもよい。この状態で、搬送制御部４４は、入庫対象車両１２Ｒを載置した入庫パレット１６Ｒをリフト２２によって格納階２０ａまで下降させる。これにより、入庫パレット１６Ｒは、格納階２０ａにおいて、図中右側の空き領域（１８Ｅ）である格納棚１８Ｆに隣り合って配置される。

次に、搬送制御部４４は、図２４に示すように、格納棚１８Ｆに入庫パレット１６Ｒを移動させる。これにより、格納階２０ａにおけるパレット１６の総数は、入庫前に比べて１つ多くなる。そこで、搬送制御部４４は、格納階２０ａに配置される空きパレット１６Ｐのうち、例えば格納棚１８Ｈに配置された空きパレット１６Ｐを入出庫部１４に戻すようにする。

ここで、図２４に示すように、格納階２０ａにおいては、格納棚１８Ｆと、格納棚１８Ｇと、格納棚１８Ｈとが、第２方向Ｄ２に一直線上に並んで配置されている。この配置では、格納棚１８Ｆに配置される入庫パレット１６Ｒと、格納棚１８Ｈに配置される空きパレット１６Ｐとを同一方向（第２方向Ｄ２の奥側）にそれぞれ１つ隣に移動させることになる。この場合、当該空きパレット１６Ｐと入庫パレット１６Ｒとでは、移動方向及び移動距離が同一となる。そこで、搬送制御部４４は、図２５に示すように、双方を同一のタイミングで移動させることができる。

その後、搬送制御部４４は、図２６に示すように、格納棚１８Ｆに配置された空きパレット１６Ｐをリフト２２に移動させる。そして、搬送制御部４４は、リフト２２を上昇させ、空きパレット１６Ｐを入出庫部１４の所定位置に配置させる。この結果、格納階２０ａにおけるパレット１６の総数は、入庫対象車両１２Ｒを入庫する前と等しくなる。その後、搬送制御部４４は、次の入庫に備えるため、格納棚１８Ｈの第２方向Ｄ２の右側の格納棚１８に配置される空きパレット１６Ｐを格納棚１８Ｈに移動させる。そして、搬送制御部４４は、空き領域となる格納棚１８に在車パレット１６Ｑを詰めるように第１方向Ｄ１の手前側に順に移動させる。これにより、格納棚１８Ｇの第２方向Ｄ２の右側が空き領域となる。そこで、搬送制御部４４は、格納棚１８Ｇの在車パレット１６Ｑを第２方向Ｄ２の右側に移動させる。これにより、格納棚１８Ｇが空き領域１８Ｅとなり、次の入庫パレットを受け入れ可能な状態となる。

このように、図２３から図２６に示す構成によれば、空きパレット１６Ｐと入庫パレット１６Ｒとを同一のタイミングで移動させることができるため、入庫パレット１６Ｒの移動完了まで空きパレット１６Ｐを待機させておく必要がない。このため、リフト２２が第１方向Ｄ１についてのみ格納棚に隣り合うように配置される場合についても、短時間で効率的な移動が可能となる。なお、上記説明では、リフト２２に対して第１方向Ｄ１の右側に格納棚１８Ｆが隣り合う構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、リフト２２に対して第１方向Ｄ１の左側に格納棚が隣り合う構成、また、リフト２２に対して第１方向Ｄ１の両側に格納棚が隣り合う構成であっても、同様の説明が可能である。

なお、この機械式駐車装置１０Ｂにおいて説明した入庫パレット１６Ｒ及び空きパレット１６Ｐの搬送動作は、上記実施形態又は変形例で記載した機械式駐車装置１０、１０Ａにおいて適用してもよい。

１０、１０Ａ、１０Ｂ…機械式駐車装置
１２…車両
１２Ｒ…入庫対象車両
１２Ｓ…出庫対象車両
１２ａ…高車高車
１２ｂ…中車高車
１２ｃ…低車高車
１４、１４Ａ、１４Ｂ…入出庫部
１６…パレット
１６Ｐ…空きパレット
１６Ｑ…在車パレット
１６Ｒ…入庫パレット
１６Ｓ…出庫パレット
１８、１８Ｆ、１８Ｇ、１８Ｈ、１８Ｌ、１８Ｍ、１８Ｎ…格納棚
１８Ｅ…空き領域
２０…格納庫
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ…格納階
２２、２２Ａ、２２Ｂ…リフト
２４…制御装置
２５…車高検出部
２８ａ…出力部
２８ａ…音声出力部
４４…搬送制御部
４５…車種判定部
４６…出力制御部
４７…車種情報記憶部
４８…制御プログラム記憶部

Claims (15)

1. 車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納階を複数有する格納庫と、前記入出庫部と複数階の前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記車両の入庫及び出庫が行われない期間に、前記パレットのうち前記車両が載置されていない空きパレットを前記入出庫部に配置させ、
   前記車両を入庫する際、前記入出庫部に配置された前記空きパレットに入庫対象車両が載置された後、前記入庫対象車両が載置された入庫パレットを、複数の前記格納階のうち前記入庫対象車両の種別に対応した第１格納階に搬送させ、
   前記昇降装置は、少なくとも１つの前記格納棚に隣り合うように配置され、
   前記昇降装置に隣り合う第１格納棚に前記空きパレットを配置させ、かつ前記昇降装置又は前記第１格納棚に隣り合う格納棚を空き領域とした後、前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させる
   機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させた後、前記第１格納階の空きパレットを前記入出庫部に移動させる
   請求項１に記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記車両を出庫する際、出庫対象車両が格納される前記格納階に前記入出庫部の前記空きパレットを移動させた後、前記出庫対象車両が載置される出庫パレットを前記入出庫部に移動させる
   請求項１又は請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記昇降装置は、複数の前記格納棚に隣り合うように配置され、
   前記昇降装置に隣り合う前記格納棚であって前記第１格納棚とは異なる第２格納棚を前記空き領域とした後、前記入庫パレットを前記第２格納棚に搬送する
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. 前記第１格納棚、前記第２格納棚及び前記昇降装置が直線方向に並んで配置されている
   請求項４に記載の機械式駐車装置の制御装置。
6. 前記昇降装置は、第１方向についてのみ前記格納棚に隣り合うように配置され、
   複数の前記格納棚は、前記昇降装置に前記第１方向に隣り合う第３格納棚と、当該第３格納棚に対して前記第１方向に直交する第２方向の一方に隣り合う第４格納棚と、前記第２方向の他方に隣り合う第５格納棚とを有し、
   前記第３格納棚と、前記第４格納棚及び前記第５格納棚のうち一方とを前記空き領域とし、前記第４格納棚及び前記第５格納棚の他方に前記空きパレットを配置させた後、前記入庫パレットを前記第３格納棚に搬送する
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
7. 前記機械式駐車装置の起動時に、複数の前記格納階に配置される前記パレットとは異なる前記空きパレットを前記入出庫部に配置させる
   請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
8. 前記機械式駐車装置の起動時に、前記格納階に配置される前記空きパレットを取り出して前記入出庫部に配置させる
   請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
9. 前記空きパレットを取り出す前記格納階を、前記格納階ごとに想定される前記パレットの搬送時間に応じて選択する
   請求項８に記載の機械式駐車装置の制御装置。
10. 前記空きパレットを取り出す前記格納階を、複数の前記格納階のうち前記入出庫部に近い順に選択する
    請求項９に記載の機械式駐車装置の制御装置。
11. 前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させた後、前記第１格納階に前記空きパレットが配置されない場合であって、前記第１格納庫とは異なる第２格納階に前記空きパレットが配置される場合、前記第２格納階の前記空きパレットを取り出して前記入出庫部に移動させる
    請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
12. 前記入庫対象車両を入庫可能な前記格納階に前記空きパレットが配置されなくなった場合、前記利用者に対して情報を出力可能な出力部に、前記格納階が満車であることを示す情報を出力させる
    請求項１から請求項１１のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
13. 請求項１から請求項１２のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置。
14. 車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納階を複数有する格納庫と、前記入出庫部と複数階の前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御方法であって、
    前記昇降装置は、少なくとも１つの前記格納棚に隣り合うように配置され、
    前記車両の入庫及び出庫が行われない期間に、前記パレットのうち前記車両が載置されていない空きパレットを前記入出庫部に配置させるステップと、
    前記車両を入庫する際、前記入出庫部に配置された前記空きパレットに入庫対象車両が載置された後、前記入庫対象車両が載置された入庫パレットを、複数の前記格納階のうち前記入庫対象車両の種別に対応した第１格納階に搬送させるステップと、
    前記昇降装置に隣り合う第１格納棚に前記空きパレットを配置させ、かつ前記第１格納棚に隣り合う格納棚を空き領域とした後、前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させるステップと
    を含む機械式駐車装置の制御方法。
15. 車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納階を複数有する格納庫と、前記入出庫部と複数階の前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御プログラムであって、
    前記昇降装置は、少なくとも１つの前記格納棚に隣り合うように配置され、
    前記車両の入庫及び出庫が行われない期間に、前記パレットのうち前記車両が載置されていない空きパレットを前記入出庫部に配置させる処理と、
    前記車両を入庫する際、前記入出庫部に配置された前記空きパレットに入庫対象車両が載置された後、前記入庫対象車両が載置された入庫パレットを、複数の前記格納階のうち前記入庫対象車両の種別に対応した第１格納階に搬送させる処理と、
    前記昇降装置に隣り合う第１格納棚に前記空きパレットを配置させ、かつ前記第１格納棚に隣り合う格納棚を空き領域とした後、前記入庫パレットを前記第１格納階に搬送させる処理と
    をコンピュータに実行させる機械式駐車装置の制御プログラム。

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