JP6498015B2 - 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラムに関する。

車両を載せたパレットを入出庫部と格納庫との間で移動させることにより車両の入庫及び出庫を行う各種の機械式駐車装置の一例として、いわゆるパズル式の機械式駐車装置等が知られている。パズル式の機械式駐車装置において、格納庫の各格納階には、水平面に沿ってＮ行×Ｍ列の格子状に配置された複数の格納棚が設けられる。複数の格納棚には、パレットが配置された格納棚と、パレットが配置されず空き領域となる格納棚とが含まれる。この構成では、パレットが配置された格納棚から空き領域の格納棚へパレットを水平方向に送ることで、パレットの移動が行われる。このパレットの移動を繰り返し行うことで、目的のパレットが指定した位置の格納棚に移動する。

パズル式の機械式駐車装置では、同一階内の空き領域の数が多いほど、パレットが格納棚間を移動しやすくなるため、入出庫に要する時間が短縮される。その一方で、空き領域を多くすることは、格納できる車両の台数を低減させ、設備としての収容効率を低下させることになる。これに対して、例えば複数の空きパレットを収容可能なパレットスタッカを格納棚に配置した構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−５７２６号公報

特許文献１に記載の構成では、入出庫に用いられない空きパレットをパレットスタッカに収容することで格納階内の空き領域を増加させることができる。また、入庫車両が増加した場合には、パレットスタッカから空きパレットを格納階に供給することで空きパレットを補充することができる。これにより、パズル式の機械式駐車装置の収容効率を落とすことなく、円滑性を向上させる構成となっている。

しかしながら、パレットスタッカを設置する格納棚には車両を載置したパレットを配置できないため、その分格納階の収容可能台数が少なくなる。また、１回の操作でパレットスタッカから１枚の空きパレットしか取り出せないため、複数の空きパレットが必要となる場合には枚数分の取出し動作が必要となり、準備動作に時間を要する。これにより、入出庫に要する時間が長くなってしまう。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、収容可能台数を減少させることなく、入出庫に要する時間を効率的に短縮することが可能な機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る機械式駐車装置の制御装置は、車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御装置であって、移動を行わない前記パレットを設ける設定であることを検出した場合、複数の前記格納棚のうち前記昇降装置が配置された前記格納棚と車両を載置した前記パレットを入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の前記格納棚とを含む搬送保証範囲から外れた位置に設けられる前記格納棚の少なくとも１つを、前記パレットの移動を行わない稼働禁止棚として設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚を用いて前記パレットを移動させる移動制御部とを備える。

本発明によれば、移動を行わないパレットを設ける設定である場合に、設定部によって稼働禁止棚が設定され、移動制御部により稼働禁止棚とは異なる格納棚を用いてパレットを移動させるため、パレットスタッカに比べてパレットの使用可否を切り替える時間を短縮することができる。また、格納棚にパレットスタッカなどを配置するものではなく、格納棚自体が物理的に車両を格納できない状態になるものではないため、収容可能台数が低減することを回避できる。これにより、収容可能台数を減少させることなく、入出庫に要する時間を効率的に短縮することができる。また、パレットの移動に用いる格納棚を制限することにより、搬送に関係しないパレットが移動することを防止できるため、消費電力を抑制できる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記設定部は、前記搬送保証範囲が配置された前記格納棚から離れた前記格納棚を前記稼働禁止棚として設定する。

本発明によれば、搬送保証範囲から離れた格納棚が稼働禁止棚として設定されるため、当該最短経路の周囲の格納棚ではパレットを搬送させることができる。これにより、入出庫の際、パレットを円滑に搬送することができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記設定部は、前記搬送保証範囲からの距離が大きい前記格納棚から順に前記稼働禁止棚として設定する。

本発明によれば、搬送保証範囲からの距離が大きい格納棚から順に稼働禁止棚として設定されるため、搬送保証範囲の周囲の格納棚においてパレットを搬送させることができる。これにより、入出庫の際、パレットの搬送距離が短くなるため、搬送時間を短縮することができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記設定部は、前記格納庫内に収容する車両の台数に応じて前記稼働禁止棚の設定及び設定変更を行う。

本発明によれば、格納庫内に収容する車両の台数に応じて稼働禁止棚の設定及び設定変更が行われるため、格納庫の収容台数と入出庫時に要する時間とをバランスよく調整することができる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記移動制御部は、前記稼働禁止棚の設定が変更された場合、前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚における空き領域の数が予め設定された数となるように、新たに前記稼働禁止棚となった前記格納棚と前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚との間で前記パレットを移動させる。

本発明によれば、稼働禁止棚の設定を変更する場合であっても、稼働禁止棚とは異なる格納棚に設けられる空き領域の数を予め設定された数にすることができる。これにより、パレットの搬送時間等が変動することを抑制できる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記昇降装置は、１箇所の前記格納棚に設けられ、前記設定部は、前記昇降装置が設けられた前記格納棚を中心とした同心四角形の範囲から外れた領域に前記稼働禁止棚を設定する。

本発明によれば、昇降装置が１箇所の格納棚に設けられる場合、昇降装置を中心とした同心四角形の範囲から外れた領域に稼働禁止棚が設定されるため、入出庫の際、パレットの搬送距離が長くなることを抑制できる。これにより、パレットの搬送時間が長くなることを抑制できる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記昇降装置は、複数箇所の前記格納棚に設けられ、前記設定部は、前記昇降装置が設けられた複数の前記格納棚のうち２箇所の前記格納棚を対角位置とした四角形の範囲から外れた領域に前記稼働禁止棚を設定する。

本発明によれば、昇降装置が格納庫の複数箇所に設けられる場合、複数の昇降装置のうち２つの昇降装置を対角位置とした四角形の範囲から外れた位置に稼働禁止棚が設定されるため、入出庫の際、パレットの搬送距離が長くなることを抑制できる。これにより、パレットの搬送時間が長くなることを抑制できる。

上記の機械式駐車装置の制御装置において、前記稼働禁止棚の設定を外部から入力可能な入力部を更に備える。

本発明によれば、入力部を介して外部から稼働禁止棚を設定できるため、利用者又は管理者の利便性向上を図ることができる。

本発明に係る機械式駐車装置は、上記の機械式駐車装置の制御装置を備える。

本発明によれば、利用者の入出庫時の待ち時間を短縮させることが可能となるため、利用者の利便性の高い機械式駐車装置を得ることができる。

本発明に係る機械式駐車装置の制御方法は、車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御方法であって、移動を行わない前記パレットを設ける設定であることを検出した場合、複数の前記格納棚のうち前記昇降装置が配置された前記格納棚と車両を載置した前記パレットを入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の前記格納棚とを含む搬送保証範囲から外れた位置に設けられる前記格納棚の少なくとも１つを、前記パレットの移動を行わない稼働禁止棚として設定するステップと、設定された前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚を用いて前記パレットを移動させるステップとを含む。

本発明によれば、移動を行わないパレットを設ける設定である場合に、稼働禁止棚を設定し、当該稼働禁止棚とは異なる格納棚を用いてパレットを移動させるため、複数のパレットの使用可否を切り替える時間を短縮することができる。これにより、入出庫に要する時間を効率的に短縮することができる。また、パレットの移動に用いる格納棚を制限することにより、搬送に関係しないパレットが移動することを防止できるため、消費電力を抑制できる。

本発明に係る機械式駐車装置の制御プログラムは、車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御プログラムであって、移動を行わない前記パレットを設ける設定であることを検出した場合、複数の前記格納棚のうち前記昇降装置が配置された前記格納棚と車両を載置した前記パレットを入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の前記格納棚とを含む搬送保証範囲から外れた位置に設けられる前記格納棚の少なくとも１つを、前記パレットの移動を行わない稼働禁止棚として設定する処理と、設定された前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚を用いて前記パレットを移動させる処理とをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、移動を行わないパレットを設ける設定である場合に、稼働禁止棚を設定し、当該稼働禁止棚とは異なる格納棚を用いてパレットを移動させるため、複数のパレットの使用可否を切り替える時間を短縮することができる。これにより、入出庫に要する時間を効率的に短縮することができる。また、パレットの移動に用いる格納棚を制限することにより、搬送に関係しないパレットが移動することを防止できるため、消費電力を抑制できる。

本発明に係る機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラムによれば、収容可能台数を減少させることなく、入出庫に要する時間を効率的に短縮することが可能である。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置の一例を示す概略構成図である。 図２は、械式駐車装置の制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、機械式駐車装置の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図４は、格納階の一例を模式的に示す図である。 図５は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図６は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図７は、格納階の他の例を模式的に示す図である。 図８は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図９は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図１０は、格納階の他の例を模式的に示す図である。 図１１は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図１２は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図１３は、格納階の他の例を模式的に示す図である。 図１４は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図１５は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図１６は、格納階の他の例を模式的に示す図である。 図１７は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図１８は、格納階の他の例を模式的に示す図である。 図１９は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図２０は、格納階の他の例を模式的に示す図である。 図２１は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。 図２２は、稼働禁止棚の設定例を模式的に示す図である。

以下、本発明に係る機械式駐車装置の制御装置及び機械式駐車装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。本実施形態では、車両を載置するパレットを水平循環させるパズル式の機械式駐車装置を例に挙げて説明する。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の概略構成図である。機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、車両１２を格納する格納庫２０と、入出庫部１４と格納庫２０との間で昇降して車両１２を搬送するリフト（昇降装置）２２とを備えている。また、機械式駐車装置１０は、これら入出庫部１４、格納庫２０及びリフト２２の動作を統括的に制御する制御装置２４を備えている。

入出庫部１４は、扉２６及び操作盤２８を有している。扉２６は、車両１２が入出庫部１４に入庫又は出庫する際に開かれる。操作盤２８は、機械式駐車装置１０の利用者が入庫や出庫などの各種操作を行うためのものである。操作盤２８は、入出庫部１４の外側に配置される。

操作盤２８は、例えば、スイッチ、タッチパネル、ＩＣカード、リモコン装置等の入力装置を有している。操作盤２８の入力装置は、機械式駐車装置１０の利用者による入庫操作や出庫操作等の各種操作を受け付ける。

また、操作盤２８は、文字や画像、音声などの情報を出力する出力装置を有している。このような出力装置としては、例えば液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置などが挙げられる。また、出力装置として音声合成装置が設けられてもよい。操作盤２８は、出力装置を介して、利用者に種々の情報を提供する。

格納庫２０は、複数の格納階（段）を有している。各格納階には、水平面上に格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置された複数の格納棚１８が設けられている。複数の格納棚１８は、パレット１６が配置される格納棚１８Ｐと、パレット１６が配置されずに空き領域となる格納棚１８Ｅと、パレット１６の移動が行われない稼働禁止棚１８Ｎとを含んでいる。空き領域となる格納棚１８Ｅは、１箇所以上設けられる。格納棚１８は、例えば１台の車両１２を収容可能な寸法に形成される。

パレット１６は、板状に形成され、車両１２を載置する。パレット１６は、１台分の車両１２を載置可能であり、かつ１つの格納棚１８に収まる寸法に形成される。パレット１６は、複数の格納棚１８間を行方向及び列方向に移動する。格納庫２０では、車両１２を載置した在車パレット１６が移動することで、車両１２の搬送が行われる。

図１において、格納庫２０の格納棚１８は、３階（段）として示されているが、これは一例であって段数は特に限定されず、１階、２階、又は４階以上であってもよい。なお、１つ以上の格納棚１８によって構成される１平面の格納庫を格納階（段）と呼ぶ。また、格納庫２０は、入出庫部１４よりも下階に配置されているが、これに限らず、格納庫２０は、入出庫部１４よりも上階に配置されていてもよいし、入出庫部１４よりも上階及び下階の両方に配置されてもよい。さらに、各階の格納棚１８は、リフト２２によって接続されており、各階のレイアウト（格納棚の数及び縦横比、配置形状（方形、Ｌ字型、ロ字型など）、またパレット１６の枚数及び位置等）は、各々同じでも異なっていてもよい。

図１において、リフト（昇降装置）２２は１基設けることとして示されているが、複数あってもよい。また、リフト２２に接続する入出庫部１４は１つ示されているが、入出庫階でリフトの左右に接続されるタイプ、複数の入出庫階を持つタイプなどであってもよい。

図２は、機械式駐車装置１０の制御装置２４の電気的構成を示すブロック図である。制御装置２４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４４、ＣＰＵ４０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４５、各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４６を備えている。

ＣＰＵ４０は、設定部４１と、移動制御部４２と、処理部４３とを有している。設定部４１は、複数の格納棚１８のうち少なくとも一部を稼働禁止棚１８Ｎとして設定する。設定部４１による稼働禁止棚１８Ｎの具体的な設定手順については後述する。移動制御部４２は、格納棚１８の各格納階におけるパレット１６の移動を制御する。移動制御部４２は、設定部４１によって設定された稼働禁止棚１８Ｎとは異なる格納棚１８を用いてパレット１６を移動させることが可能である。

処理部４３は、機械式駐車装置１０の各種処理及び演算等を行う。例えば処理部４３は、格納庫２０の格納階毎に車両１２の収容台数の設定及び変更を行う。この収容台数は、例えば車両１２の入庫台数等に応じて設定及び変更することが可能である。収容台数の最大値は、各格納階の格納棚１８の総数からリフト２２が配置された格納棚１８の数と空き領域となる格納棚１８の数とを減算することにより求められる。収容台数の設定値を最大値よりも小さい値にすることにより、使用しない格納棚１８やパレット１６を減らすことができ、消費電力を低減できる。

ＨＤＤ４６は、パレット情報記憶部４７と、禁止棚情報記憶部４８と、制御プログラム記憶部４９とを有している。パレット情報記憶部４７は、格納棚１８の各格納階におけるパレット１６の配置に関する情報が記憶される。禁止棚情報記憶部４８は、格納棚１８の各格納階における稼働禁止棚１８Ｎの配置に関する情報が記憶される。また、ＨＤＤ４６には、格納庫２０の格納階ごとの収容台数が記憶される。

制御プログラム記憶部４９は、稼働禁止棚１８Ｎの配置を設定する制御プログラムを記憶する。この制御プログラムは、複数の格納棚１８のうちリフト２２が配置された格納棚１８とは異なり、かつ車両１２を載置したパレット１６を入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の格納棚１８とは異なる格納棚１８の少なくとも１つを、パレット１６の移動を行わない稼働禁止棚１８Ｎとして設定する処理と、設定された稼働禁止棚１８Ｎとは異なる格納棚１８を用いてパレット１６を移動させる処理とをコンピュータに実行させる。

また、制御装置２４は、パレット１６やリフト２２等を駆動させるためのモータ（不図示）を制御するモータ制御部５１、及びパレット１６やリフト２２等の動作状態を検知するセンサ（不図示）からの信号を受信するセンサ信号受信部５２を備えている。

ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４５、ＨＤＤ４６、モータ制御部５１、センサ信号受信部５２、及び操作盤２８は、システムバス５３を介して相互に電気的に接続されている。従って、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４５、及びＨＤＤ４６へのアクセス、操作盤２８に対する操作状態の把握及び画像の表示、モータ制御部５１を介したモータの駆動、並びにセンサ信号受信部５２を介したパレット１６やリフト２２等の動作状態の把握を行なうことができる。

なお、ＨＤＤ４６の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）、フラッシュメモリ、バッテリバックアップ付きのＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶素子を用いてもよく、プログラム、利用者情報、及び設定値等のデータの種類に応じて記憶素子を使い分けて記憶させてもよい。

続いて、上記のように構成された機械式駐車装置１０の動作を説明する。まず、利用者により操作盤２８に入庫の指示が入力された場合、制御装置２４は、入庫処理を行わせる。入庫処理では、制御装置２４は、まず車両１２が載置されていない空きパレット１６を１つ選択し、リフト２２まで水平方向に移動させる。その後、制御装置２４は、リフト２２によって当該パレット１６を上昇させ、入出庫部１４に移動させる。パレット１６が入出庫部１４に配置された後、制御装置２４は、扉２６を開状態とし、操作盤２８の出力装置を介して利用者に車両１２を入出庫部１４のパレット１６に載せるように指示する。車両１２がパレット１６に載置され、利用者が入出庫部１４から外に出た後、制御装置２４は、扉２６を閉状態とし、車両１２が載せられたパレット１６をリフト２２によって下降させる。その後、制御装置２４は、パレット１６を水平方向に移動させて格納棚１８に格納させる。これにより、入庫処理が完了する。

また、利用者により操作盤２８に出庫の指示が入力された場合、制御装置２４は、出庫処理を行わせる。出庫処理では、制御装置２４は、出庫の指示を行った利用者の車両１２が載せられたパレット１６を選択し、リフト２２まで水平方向に移動させる。その後、制御装置２４は、リフト２２によって当該パレット１６を上昇させ、入出庫部１４に移動させる。パレット１６が入出庫部１４に配置された後、制御装置２４は、扉２６を開状態とし、操作盤２８の出力装置を介して利用者に車両１２を入出庫部１４から外に出すように指示する。車両１２が入出庫部１４から外に出された後、制御装置２４は、扉２６を閉状態とし、パレット１６をリフト２２によって下降させる。その後、制御装置２４は、パレット１６を水平方向に移動させて格納棚１８に戻す。これにより、出庫処理が完了する。

このようなパズル式の機械式駐車装置１０では、同一階内において空き領域となる格納棚１８Ｅの数が多いほど、パレット１６が格納棚１８間を移動しやすくなるため、入出庫に要する時間が短縮される。その一方で、空き領域となる格納棚１８Ｅを多くすることは、格納できる車両の台数を低減させ、設備としての収容効率を低下させることになる。

これに対して、本実施形態では、設定部４１によって稼働禁止棚１８Ｎを設定し、移動制御部４２により稼働禁止棚１８Ｎとは異なる格納棚１８を用いてパレット１６を移動させる。以下、稼働禁止棚１８Ｎを設定する手順を含め、機械式駐車装置１０の制御方法を説明する。

図３は、機械式駐車装置１０の制御方法の一例を示すフローチャートである。図３に示すように、処理部４３は、例えばＨＤＤ４６にアクセスし、各格納階における車両１２の収容台数を検出する（ステップＳ０１）。処理部４３は、例えば収容台数に応じて、移動しないパレット１６を設ける設定とするか否かを判断する。つまり、処理部４３は、稼働禁止棚１８Ｎを設ける設定とするか否かを判断する。処理部４３は、稼働禁止棚１８Ｎを設ける設定とすると判断した場合、その旨の判断結果を出力する。設定部４１は、処理部４３から出力された判断結果を検出した場合、稼働禁止棚１８Ｎを設定する（ステップＳ０２）。なお、稼働禁止棚１８Ｎの設定は、機械式駐車装置１０の管理者や利用者等が操作盤２８を介して入力することによって行ってもよい。また、処理部４３は、収納台数が閾値よりも多い場合や、機械式駐車装置１０の使用予測で収納台数が閾値よりも多くなると判定した場合、稼働禁止棚１８Ｎを設定しないようにしてもよい。

図４は、格納庫２０のうち格納階の一例を模式的に示す図である。図４では、格納庫２０内におけるリフト２２及び格納棚１８（１８Ｐ、１８Ｅ）の位置関係を模式的に示している。図４では、５行５列の格納棚１８が配置される場合を例に挙げているが、これに限定するものではない。図４では、格納棚１８の列番号をＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅと表記し、行番号をａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅと表記している。１つの格納棚１８の位置を表記する場合、「位置（行番号）（列番号）」と表記する。ただし、行番号及び列番号を表記する場合、かっこを外して表記する。例えば図４の最も右上の格納棚１８の位置を表記する場合には、「位置Ａｅ」と表記する。

この格納階において、リフト２２は、位置Ａａに配置される。また、位置Ｂａ及び位置Ｂｂには、空き領域である格納棚１８Ｅが配置される。他の格納棚１８は、パレット１６が配置された格納棚１８Ｐである。この格納階には２５台の格納棚１８が設けられ、そのうちの１台にリフト２２が配置され、２台分が空き領域となっている。このため、この格納階には、最大で２２台の車両１２が収容可能である。

また、図４では、リフト２２が入出庫兼用であるため、リフト２２が配置された格納棚１８のみにより、車両１２を載置したパレット１６を入庫時から出庫時までの間に搬送可能である。したがって、当該パレット１６を搬送可能な最短経路上の格納棚１８は、位置Ａａの格納棚１８のみとなる。ここで、複数の格納棚１８のうちリフト２２が配置された格納棚１８と、車両１２を載置したパレット１６を入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の格納棚１８とを含む範囲を搬送保証範囲と表記する。図４に示す場合、搬送保証範囲３０には、位置Ａａの格納棚１８のみが含まれる。

図４では、リフト２２を除く格納棚１８内に数字が記入されている。この数字は、搬送保証範囲３０からの距離を示している。本実施形態では、搬送保証範囲３０からの距離を、当該リフト２２から正方形状に広がる距離（チェビシェフ距離）として示している。位置Ａａにリフト２２が配置される場合、位置Ａｂ、位置Ｂａ及び位置Ｂｂの３台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「１」となる。また、位置Ａｃ、位置Ｂｃ、位置Ｃａ、位置Ｃｂ及び位置Ｃｃの５台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「２」となる。また、位置Ａｄ、位置Ｂｄ、位置Ｃｄ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ及び位置Ｄｄの７台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「３」となる。そして、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの９台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「４」となる。

図５は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図５では、収容台数が１３台以内に設定される場合の設定例を示している。図５に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が１３台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０（図４参照）からの距離が４である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの９台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、搬送保証範囲３０から離れた格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、搬送保証範囲３０の周囲の格納棚１８においてパレットを搬送させることができる。このため、入出庫の際、パレット１６の搬送距離が短くなり、パレット１６の搬送時間が短縮される。

図６は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図６では、収容台数が７台以内に設定される場合の設定例を示している。図６に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が７台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０（図４参照）からの距離にかかわらず、列番号がｃ、ｄ及びｅの位置に配置される格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｃ、位置Ａｄ、位置Ａｅ、位置Ｂｃ、位置Ｂｄ、位置Ｂｅ、位置Ｃｃ、位置Ｃｄ、位置Ｃｅ、位置Ｄｃ、位置Ｄｄ、位置Ｄｅ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの１５台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。これにより、リフト２２を含む矩形の領域においてパレット１６を移動させることができる。このため、パレット１６を円滑に移動させることができる。

稼働禁止棚１８Ｎが設定された後、図３に示すように、処理部４３は、入出庫の指示を検出する（ステップＳ０３）。入出庫の指示が無い場合（ステップＳ０３のＮｏ）、入出庫の指示があるまで待機する。入出庫の指示があった場合（ステップＳ０３のＹｅｓ）、処理部４３は、入出庫処理を行わせる。このとき、移動制御部４２は、稼働禁止棚１８Ｎとは異なる格納棚１８を用いてパレット１６を移動させる（ステップＳ０４）。移動制御部４２は、このパレット１６の移動において、例えばパレット情報記憶部４７及び禁止棚情報記憶部４８に記憶された情報を用いてもよい。

例えば図５のように稼働禁止棚１８Ｎが設定された場合、移動制御部４２は、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ａｄ、位置Ｂａ、位置Ｂｂ、位置Ｂｃ、位置Ｂｄ、位置Ｃａ、位置Ｃｂ、位置Ｃｃ、位置Ｃｄ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ及び位置Ｄｄの１５台の格納棚１８を用いてパレット１６を移動させる。また、例えば図６のように稼働禁止棚１８Ｎが設定された場合、移動制御部４２は、位置Ａｂ、位置Ｂａ、位置Ｂｂ、位置Ｃａ、位置Ｃｂ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｅａ及び位置Ｅｂの９台の格納棚１８を用いてパレット１６を移動させる。

入出庫処理が終了した後、制御装置２４は、稼働禁止棚１８Ｎの設定処理を終了するか否かの判断を行う（ステップＳ０５）。制御装置２４は、処理を続行する場合には（ステップＳ０５のＮＯ）ステップＳ０１に戻って処理を行い、それ以外の場合には、処理を終了する（ステップＳ０５のＹＥＳ）。

以上のように、本実施形態によれば、移動を行わないパレット１６を設ける設定であることを検出した場合、設定部４１によって稼働禁止棚１８Ｎが設定され、移動制御部４２により稼働禁止棚１８Ｎとは異なる格納棚１８を用いてパレット１６を移動させる。このため、パレットスタッカに比べてパレット１６の使用可否を切り替える時間を短縮することができる。また、格納棚１８にパレットスタッカなどを配置するものではなく、格納棚１８自体が物理的に車両１２を格納できない状態になるものではないため、収容可能台数が低減することを回避できる。これにより、収容可能台数を減少させることなく、入出庫に要する時間を効率的に短縮することができる。また、パレット１６の移動に用いる格納棚１８を制限することにより、搬送に関係しないパレット１６が移動することを防止できるため、消費電力を抑制できる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、リフト２２が角部である位置Ａａに配置された場合を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、角部以外に配置されてもよい。

図７は、格納階の他の例を模式的に示す図である。図７に示す格納庫２０Ａには、リフト２２が格納階の中央の位置Ｃｃに配置されている。この格納階において、位置Ｂｂ及び位置Ｂｃには、空き領域である格納棚１８Ｅが配置される。他の格納棚１８は、パレット１６が配置された格納棚１８Ｐである。この格納階には２５台の格納棚１８が設けられ、そのうちの１台にリフト２２が配置され、２台分が空き領域となっている。このため、この格納階には、最大で２２台の車両１２が収容可能である。

また、図７では、リフト２２が入出庫兼用であるため、リフト２２が配置された格納棚１８のみにより、車両１２を載置したパレット１６を入庫時から出庫時までの間に搬送可能である。したがって、当該パレット１６を搬送可能な最短経路上の格納棚１８は、位置Ｃｃの格納棚１８のみとなる。よって、搬送保証範囲３０Ａには、位置Ｃｃの格納棚１８のみが含まれる。

図７では、リフト２２を除く格納棚１８内に数字が記入されている。この数字は、搬送保証範囲３０Ａからのチェビシェフ距離を示している。位置Ｃｃにリフト２２が配置される場合、位置Ｂｂ、位置Ｂｃ、位置Ｂｄ、位置Ｃｂ、位置Ｃｄ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ及び位置Ｄｄの８台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「１」となる。また、残りの１６台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「２」となる。

図８は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図８では、収容台数が６台以内に設定される場合の設定例を示している。図８に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が６台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０Ａ（図７参照）からの距離が２である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａａ、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ａｄ、位置Ａｅ、位置Ｂａ、位置Ｂｅ、位置Ｃａ、位置Ｃｅ、位置Ｄａ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの１６台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、リフト２２から離れた格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、リフト２２の周囲の格納棚１８においてパレット１６を搬送させることができる。このため、入出庫の際、パレット１６の搬送距離が短くなり、パレット１６の搬送時間が短縮される。

図９は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図９では、収容台数が１２台以内に設定される場合の設定例を示している。図９に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が１２台以内に設定される場合、列番号がａ及びｅの位置に配置される格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａａ、位置Ａｅ、位置Ｂａ、位置Ｂｅ、位置Ｃａ、位置Ｃｅ、位置Ｄａ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ及び位置Ｅｅの１０台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。これにより、リフト２２を含む矩形の領域においてパレット１６を移動させることができる。このため、パレット１６を円滑に移動させることができる。

また、上記実施形態では、入出庫兼用のリフト２２が１箇所設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、入庫用のリフトと出庫用のリフトとが別個に設けられてもよい。この場合、リフトが複数設けられることになる。

図１０は、格納階の他の例を模式的に示す図である。図１０に示す格納庫２０Ｂには、入庫用のリフト２２Ａと、出庫用のリフト２２Ｂとが設けられている。リフト２２Ａは、格納階の位置Ａｂに配置されている。出庫用のリフト２２Ｂは、格納階の位置Ａｃに配置されている。この格納階において、位置Ｂｂ及び位置Ｂｃには、空き領域である格納棚１８Ｅが配置される。他の格納棚１８は、パレット１６が配置された格納棚１８Ｐである。この格納階には２５台の格納棚１８が設けられ、そのうちの２台にリフト２２Ａ、２２Ｂが配置され、２台分が空き領域となっている。このため、この格納階には、最大で２１台の車両１２が収容可能である。

また、図１０では、リフト２２Ａとリフト２２Ｂとが隣り合う位置に配置されているため、リフト２２Ａから入庫した車両１２及びパレット１６をリフト２２Ｂへ搬送することにより、最短距離で搬送可能である。したがって、当該パレット１６を搬送可能な最短経路上の格納棚１８は、位置Ａｂ及び位置Ａｃの格納棚１８の２台となる。よって、搬送保証範囲３０Ｂには、位置Ａｂ及び位置Ａｃの２台の格納棚１８が含まれる。

図１０では、搬送保証範囲３０Ｂから外れた格納棚１８内に数字が記入されている。この数字は、搬送保証範囲３０Ｂからのチェビシェフ距離を示している。この場合、位置Ａａ、位置Ａｄ、位置Ｂａ、位置Ｂｂ、位置Ｂｃ及び位置Ｂｄの６台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「１」となる。また、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃａ、位置Ｃｂ、位置Ｃｃ、位置Ｃｄ及び位置Ｃｅの７台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「２」となる。また、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ、位置Ｄｄ及び位置Ｄｅの５台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「３」となる。そして、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの５台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「４」となる。

図１１は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図１１では、収容台数が４台以内に設定される場合の設定例を示している。図１１に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が４台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０Ｂ（図１０参照）からの距離が２以上である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃａ、位置Ｃｂ、位置Ｃｃ、位置Ｃｄ、位置Ｃｅ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ、位置Ｄｄ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの１７台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、リフト２２Ａ、２２Ｂから離れた格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、リフト２２Ａ、２２Ｂの周囲の格納棚１８においてパレット１６を搬送させることができる。このため、入出庫の際、パレット１６の搬送距離が短くなり、パレット１６の搬送時間が短縮される。

図１２は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図１２では、収容台数が８台以内に設定される場合の設定例を示している。図１２に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が８台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０Ｂ（図１０参照）からの距離が３以上であり、かつ列方向の距離が２以上の位置に配置される格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ、位置Ｄｄ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの１３台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。これにより、リフト２２Ａ、２２Ｂを含む矩形の領域においてパレット１６を移動させることができる。このため、パレット１６を円滑に移動させることができる。

また、リフト２２Ａ、２２Ｂは、縦横に隣り合う位置に配置される場合に限られず、互いに離れて配置されてもよい。図１３は、格納階の他の例を模式的に示す図である。図１３に示す格納庫２０Ｃでは、入庫用のリフト２２Ａは、格納階の位置Ｂｂに配置されている。出庫用のリフト２２Ｂは、格納階の位置Ｃｃに配置されている。この格納階において、位置Ｂｃ、位置Ｂｄ及び位置Ｃｄには、空き領域である格納棚１８Ｅが配置される。他の格納棚１８は、パレット１６が配置された格納棚１８Ｐである。この格納階には２５台の格納棚１８が設けられ、そのうちの２台にリフト２２Ａ、２２Ｂが配置され、３台分が空き領域となっている。このため、この格納階には、最大で２０台の車両１２が収容可能である。

また、図１３では、リフト２２Ａとリフト２２Ｂとが離れて配置されているため、リフト２２Ａから入庫した車両１２及びパレット１６は、リフト２２Ｂ以外の経路を搬送する必要がある。この場合、最短経路は、リフト２２Ａから位置Ｂｃの格納棚１８を経由してリフト２２Ｂに搬送する経路と、リフト２２Ａから位置Ｃｂの格納棚１８を経由してリフト２２Ｂに搬送する経路とがある。したがって、搬送保証範囲３０Ｃには、位置Ｂｂ、位置Ｂｃ、位置Ｃｂ及び位置Ｃｃの４台の格納棚１８が含まれる。

図１３では、搬送保証範囲３０Ｃから外れた格納棚１８内に数字が記入されている。この数字は、搬送保証範囲３０Ｃからのチェビシェフ距離を示している。この場合、位置Ａａ、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ａｄ、位置Ｂａ、位置Ｂｄ、位置Ｃａ、位置Ｃｄ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ及び位置Ｄｄの１２台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「１」となる。また、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの９台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「２」となる。

図１４は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図１４では、収容台数が１台以内に設定される場合の設定例を示している。図１４に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が１台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０Ｃ（図１３参照）からの距離が１以上である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａａ、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ａｄ、位置Ａｅ、位置Ｂａ、位置Ｂｄ、位置Ｂｅ、位置Ｃａ、位置Ｃｄ、位置Ｃｅ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ、位置Ｄｄ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの２１台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、搬送保証範囲３０Ｃ以外のすべての格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、車両１２の収容台数は限定されるが、入出庫に要する時間を短縮することが可能となる。

図１５は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図１５では、収容台数が１１台以内に設定される場合の設定例を示している。図１５に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が１１台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０Ｃ（図１３参照）からの距離が２である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｃ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの９台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、搬送保証範囲３０Ｃから離れた格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、搬送保証範囲３０Ｃの周囲の格納棚１８においてパレット１６を搬送させることができる。このため、パレット１６を円滑に搬送することができる。

また、図１６は、格納階の他の例を模式的に示す図である。図１６に示す格納庫２０Ｄでは、入庫用のリフト２２Ａが格納階の位置Ａａに配置され、出庫用のリフト２２Ｂが格納階の位置Ｅｃに配置されている。この格納階において、位置Ｃｂ及び位置Ｄｂには、空き領域である格納棚１８Ｅが配置される。他の格納棚１８は、パレット１６が配置された格納棚１８Ｐである。この格納階には２５台の格納棚１８が設けられ、そのうちの２台にリフト２２Ａ、２２Ｂが配置され、２台分が空き領域となっている。このため、この格納階には、最大で２１台の車両１２が収容可能である。

また、図１６では、リフト２２Ａから入庫した車両１２及びパレット１６をリフト２２Ｂに搬送する際の最短経路は、リフト２２Ａから位置Ｂａ、位置Ｃａ、位置Ｄａ、位置Ｅａ及び位置Ｅｂの格納棚１８を経由してリフト２２Ｂに搬送する経路と、位置Ｂａ、位置Ｃａ又は位置Ｄａから１つ右側の位置Ｂｂ、位置Ｃｂ、位置Ｄｂに移動して位置Ｅｂからリフト２２Ｂに到達する経路とがある。したがって、搬送保証範囲３０Ｄには、位置Ａａ、位置Ｂａ、位置Ｂｂ、位置Ｃａ、位置Ｃｂ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｅａ及び位置Ｅｂの１０台の格納棚１８が含まれる。

図１６では、搬送保証範囲３０Ｄから外れた格納棚１８内に数字が記入されている。この数字は、搬送保証範囲３０Ｄからのチェビシェフ距離を示している。この場合、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ｂｃ、位置Ｃｃ、位置Ｄｃ、位置Ｄｄ及び位置Ｅｄの７台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「１」となる。また、位置Ａｄ、位置Ｂｄ、位置Ｃｄ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ及び位置Ｅｅの６台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「２」となる。そして、位置Ａｅ及び位置Ｂｅの２台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「３」となる。

図１７は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図１７では、収容台数が６台以内に設定される場合の設定例を示している。図１７に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が６台以内に設定される場合、搬送保証範囲３０Ｄ（図１６参照）からの距離が１以上である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ａｄ、位置Ａｅ、位置Ｂｃ、位置Ｂｄ、位置Ｂｅ、位置Ｃｃ、位置Ｃｄ、位置Ｃｅ、位置Ｄｃ、位置Ｄｄ、位置Ｄｅ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの１５台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、搬送保証範囲３０Ｄ以外のすべての格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、車両１２の収容台数は限定されるが、入出庫に要する時間を短縮することが可能となる。なお、搬送保証範囲３０Ｄを上記のように設定した場合、空き領域となる格納棚１８Ｅは２つ必要となる。

また、図１８は、格納庫２０Ｄにおける格納階の他の例を模式的に示す図である。図１８に示す場合では、リフト２２Ａから入庫した車両１２及びパレット１６をリフト２２Ｂに搬送する際の最短経路として、リフト２２Ａから位置Ａｂ、位置Ｂｂ、位置Ｃｂ、位置Ｄｂ及び位置Ｄｃを経由してリフト２２Ｂに搬送する経路と、位置Ａｂ、位置Ｂｂ及び位置Ｃｂから１つ右側の位置Ａｃ、位置Ｂｃ及び位置Ｃｃに移動して位置Ｄｃからリフト２２Ｂに到達する経路とがある。したがって、搬送保証範囲３１Ｄには、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ｂｂ、位置Ｂｃ、位置Ｃｂ、位置Ｃｃ、位置Ｄｂ及び位置Ｄｃの１０台の格納棚１８が含まれる。

図１８では、搬送保証範囲３１Ｄから外れた格納棚１８内に数字が記入されている。この数字は、搬送保証範囲３１Ｄからのチェビシェフ距離を示している。この場合、位置Ａｄ、位置Ｂａ、位置Ｂｄ、位置Ｃａ、位置Ｃｄ、位置Ｄａ、位置Ｄｄ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ及び位置Ｅｄの１０台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「１」となる。また、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ及び位置Ｅｅの５台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「２」となる。

図１９は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図１９では、収容台数が６台以内に設定される場合の設定例を示している。図１９に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が６台以内に設定される場合、搬送保証範囲３１Ｄ（図１８参照）からの距離が１以上である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｄ、位置Ａｅ、位置Ｂａ、位置Ｂｄ、位置Ｂｅ、位置Ｃａ、位置Ｃｄ、位置Ｃｅ、位置Ｄａ、位置Ｄｄ、位置Ｄｅ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの１５台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、搬送保証範囲３１Ｄ以外のすべての格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、車両１２の収容台数は限定されるが、入出庫に要する時間を短縮することが可能となる。なお、搬送保証範囲３１Ｄを上記のように設定した場合、空き領域となる格納棚１８Ｅは２つ必要となる。

また、図２０は、格納庫２０Ｄにおける格納階の他の例を模式的に示す図である。図２０に示す場合では、図１６に示す最短経路と、図１８に示す最短経路とを合わせた範囲を搬送保証範囲３２Ｄとしている。したがって、搬送保証範囲３２Ｄには、位置Ａａ、位置Ａｂ、位置Ａｃ、位置Ｂａ、位置Ｂｂ、位置Ｂｃ、位置Ｃａ、位置Ｃｂ、位置Ｃｃ、位置Ｄａ、位置Ｄｂ、位置Ｄｃ、位置Ｅａ、位置Ｅｂ及び位置Ｅｃの１５台の格納棚１８が含まれる。

図２０では、搬送保証範囲３２Ｄから外れた格納棚１８内に数字が記入されている。この数字は、搬送保証範囲３２Ｄからのチェビシェフ距離を示している。この場合、位置Ａｄ、位置Ｂｄ、位置Ｃｄ、位置Ｄｄ及び位置Ｅｄの５台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「１」となる。また、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ及び位置Ｅｅの５台の格納棚１８については、距離がそれぞれ「２」となる。

図２１は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図２１では、収容台数が１１台以内に設定される場合の設定例を示している。図２１に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が１１台以内に設定される場合、搬送保証範囲３２Ｄ（図２０参照）からの距離が１以上である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｄ、位置Ａｅ、位置Ｂｄ、位置Ｂｅ、位置Ｃｄ、位置Ｃｅ、位置Ｄｄ、位置Ｄｅ、位置Ｅｄ及び位置Ｅｅの１０台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、搬送保証範囲３２Ｄがリフト２２Ａとリフト２２Ｂとを対角位置とした四角形の範囲に設定されるため、パレット１６を円滑に移動させることができる。また、搬送保証範囲３２Ｄ以外のすべての格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、入出庫に要する時間を短縮することが可能となる。なお、搬送保証範囲３２Ｄを上記のように設定した場合、空き領域となる格納棚１８Ｅは１つでもよい。

図２２は、稼働禁止棚１８Ｎの設定例を模式的に示す図である。図２２では、収容台数が１６台以内に設定される場合の設定例を示している。例えば、格納階に収容される車両１２の台数が所定の閾値を超えた場合、収容台数の設定を増加するようにしてもよい。逆に、格納階に収容される車両１２の台数が当該閾値を下回った場合、収容台数の設定を減少するようにしてもよい。このように、格納階に収容される車両１２の台数に応じて、収容台数を変動的に設定することができる。また、稼働禁止棚１８Ｎの設定が変更された場合、稼働禁止棚１８Ｎとは異なる格納棚１８における空き領域（格納棚１８Ｅ）の数が予め設定された数となるように、移動制御部４２は、新たな稼働禁止棚１８Ｎと稼働禁止棚１８Ｎとは異なる格納棚１８との間でパレット１６を移動させてもよい。

図２２に示すように、設定部４１は、車両１２の収容台数が１６台以内に設定される場合、搬送保証範囲３２Ｄ（図２０参照）からの距離が２以上である格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することができる。したがって、位置Ａｅ、位置Ｂｅ、位置Ｃｅ、位置Ｄｅ及び位置Ｅｅの５台の格納棚１８が稼働禁止棚１８Ｎとして設定される。このように、搬送保証範囲３２Ｄがリフト２２Ａとリフト２２Ｂとを対角位置とした四角形の範囲に設定されるため、パレット１６を円滑に移動させることができる。また、搬送保証範囲３２Ｄから離れた格納棚１８を稼働禁止棚１８Ｎとして設定することにより、搬送保証範囲３２Ｄの周囲の格納棚１８においてパレット１６を搬送させることができる。このため、パレット１６を円滑に搬送することができる。なお、この場合においても、空き領域となる格納棚１８Ｅは１つでもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ 車両
１４ 入出庫部
１６ パレット
１８，１８Ｅ，１８Ｐ 格納棚
１８Ｎ 稼働禁止棚
２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ 格納庫
２２，２２Ａ，２２Ｂ リフト
２４ 制御装置
２６ 扉
２８ 操作盤
３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３１Ｄ，３２Ｄ 搬送保証範囲
４０ ＣＰＵ
４１ 設定部
４２ 移動制御部
４３ 処理部
４４ ＲＯＭ
４６ ＨＤＤ
４７ パレット情報記憶部
４８ 禁止棚情報記憶部
４９ 制御プログラム記憶部
５１ モータ制御部
５２ センサ信号受信部

Claims (11)

1. 車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御装置であって、
   移動を行わない前記パレットを設ける設定であることを検出した場合、複数の前記格納棚のうち前記昇降装置が配置された前記格納棚と車両を載置した前記パレットを入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の前記格納棚とを含む搬送保証範囲から外れた位置に設けられる前記格納棚の少なくとも１つを、前記パレットの移動を行わない稼働禁止棚として設定する設定部と、
   前記設定部によって設定された前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚を用いて前記パレットを移動させる移動制御部と、
   前記格納庫内に収容する車両の台数に応じて、前記移動を行わない前記パレットを設ける設定にするか否かを選択する処理部と
   を備える機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記設定部は、前記搬送保証範囲が配置された前記格納棚から離れた前記格納棚を前記稼働禁止棚として設定する
   請求項１に記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記設定部は、前記搬送保証範囲からの距離が大きい前記格納棚から順に前記稼働禁止棚として設定する
   請求項１又は請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記設定部は、前記格納庫内に収容する車両の台数に応じて前記稼働禁止棚の設定及び設定変更を行う
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. 前記移動制御部は、前記稼働禁止棚の設定が変更された場合、前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚における空き領域の数が予め設定された数となるように、新たに前記稼働禁止棚となった前記格納棚と前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚との間で前記パレットを移動させる
   請求項４に記載の機械式駐車装置の制御装置。
6. 前記昇降装置は、１箇所の前記格納棚に設けられ、
   前記設定部は、前記昇降装置が設けられた前記格納棚を中心とした同心四角形の範囲から外れた領域に前記稼働禁止棚を設定する
   請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
7. 前記昇降装置は、複数箇所の前記格納棚に設けられ、
   前記設定部は、前記昇降装置が設けられた複数の前記格納棚のうち２箇所の前記格納棚を対角位置とした四角形の範囲から外れた領域に前記稼働禁止棚を設定する
   請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
8. 前記稼働禁止棚の設定を外部から入力可能な入力部を更に備える
   請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置。
9. 請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置。
10. 車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御方法であって、
    移動を行わない前記パレットを設ける設定であることを検出した場合、複数の前記格納棚のうち前記昇降装置が配置された前記格納棚と車両を載置した前記パレットを入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の前記格納棚とを含む搬送保証範囲から外れた位置に設けられる前記格納棚の少なくとも１つを、前記パレットの移動を行わない稼働禁止棚として設定するステップと、
    設定された前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚を用いて前記パレットを移動させるステップと、
    前記格納庫内に収容する車両の台数に応じて、前記移動を行わない前記パレットを設ける設定にするか否かを選択するステップと
    を含む機械式駐車装置の制御方法。
11. 車両の入庫及び出庫を行う入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置の制御プログラムであって、
    移動を行わない前記パレットを設ける設定であることを検出した場合、複数の前記格納棚のうち前記昇降装置が配置された前記格納棚と車両を載置した前記パレットを入庫時から出庫時までの間に搬送可能な１つ以上の最短経路上の前記格納棚とを含む搬送保証範囲から外れた位置に設けられる前記格納棚の少なくとも１つを、前記パレットの移動を行わない稼働禁止棚として設定する処理と、
    設定された前記稼働禁止棚とは異なる前記格納棚を用いて前記パレットを移動させる処理と、
    前記格納庫内に収容する車両の台数に応じて、前記移動を行わない前記パレットを設ける設定にするか否かを選択する処理と
    をコンピュータに実行させる機械式駐車装置の制御プログラム。

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