JP6203582B2 - 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法に関するものである。

機械式駐車装置として、車両が載置されるパレットを格納する格納棚が平面状に複数配置された格納庫を備える、所謂パズル式の機械式駐車装置が開発されている。格納棚は、パレットを格納しているパレット領域（以下「パレットマス」という。）、及びパレットを格納していない空き領域（以下「空マス」という。）の何れか一方となる。そして、パレットが縦及び横方向にパレットマスから空マスへ搬送されることで、格納庫内で車両の搬送が行われる。
機械式駐車装置は、このようなパレットの搬送動作を繰返し行うことにより、車両を入出庫する入出庫部へ指定したパレットを搬送する。

空マスが増加するほど、格納庫内におけるパレットの搬送の円滑性が良くなる。なお、円滑性が良くなるとは、格納庫内のパレットが入出庫部へ搬送されるまでの時間が短くなることである。
特許文献１から６には、車両が載置されていないパレットの幾つかを格納棚ではなくパレットスタッカーに格納し、空マスを増加させる機械式駐車装置が開示されている。

特開２０１３−３２６３０号公報 特開２０１１−４７１６９号公報 特許第４１６９１７６号公報 特許第４２３２９３１号公報 特許第４２１５１４０号公報 特許第４０４６１６９号公報

ここで、機械式駐車装置が新たに建設された場合等には、格納庫内におけるパレットの位置にかかわらず、入出庫部へ全てのパレットが搬送可能なことを演算によって確認（検証）する全棚確認試験が実行される。全棚確認試験は、プログラムにより、パレットマスから空マスへのパレットの搬送をシミュレートし、指定したパレットを目的の位置へパズルのように搬送させる演算処理である。
しかしながら、空マスが増加すると、指定したパレットを入出庫部へ搬送させる組合せの種類が増加するため、全棚確認試験において解が求まらない場合がある。

例えば、３０棚の格納棚に対して空マス数が３棚の場合、組合せの数は１０９，６０２通りとなる。また、３０棚の格納棚に対して空マス数が１０棚の場合、組合せの数は６００，９００，３００通りとなる。そして、１つの組合せを演算処理によって導き出すために要する時間が例えば１秒であると、１０９，６０２通りの組合せを導き出すためには、１．２７日を要する。一方、６００，９００，３００通りの組合せを導き出すためには、６９５５日を要し、空マス数が３棚の場合の約５，０００倍の日数を要する。
３０棚の格納棚に対して空マス数が１０棚の場合、例えば、機械式駐車装置の竣工前に全棚確認試験を完了すること、すなわち全棚確認試験の解を求めることは時間的な制約のため困難である。

また、機械式駐車装置の実際の運用時に、車両が載置されたパレットを格納庫内から入出庫部へ搬送させるための搬送経路を求める演算処理（パズル処理）が実行される。この演算処理において、空マス数が多い場合には、全棚確認試験の解が保証されていないため、演算処理の解が求まらない場合がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、格納棚に格納されたパレットへ入出庫部まで搬送させるための演算処理の解をより確実に求めることができる、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法は以下の手段を採用する。

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置の制御装置は、車両が載置されるパレットを格納しているパレット領域及び前記パレットを格納していない空き領域の何れか一方となる格納棚が平面状に複数配置された格納庫を備え、前記パレットを前記パレット領域から前記空き領域へ搬送させる機械式駐車装置の制御装置であって、前記格納庫内の前記パレットを前記車両が入出庫する入出庫部へ搬送させるための搬送経路を求める演算処理を実行する演算実行手段と、前記空き領域が複数の場合における前記演算処理において、解が得られたか否かを判定する判定手段と、前記演算処理の解が得られない場合、前記空き領域を仮想的に減少させ、前記演算処理を再び実行させる再実行指示手段と、を備える。

本構成に係る機械式駐車装置は、車両が載置されるパレットを格納する格納棚が平面状に複数配置された格納庫を備える。格納棚は、パレットを格納しているパレット領域、及びパレットを格納していない空き領域の何れか一方となる。パレットは、例えば縦及び横方向にパレット領域から空き領域への搬送が繰り替えされることで、車両を入出庫する入出庫部へ搬送される。

ここで、機械式駐車装置の実際の運用において、車両が載置されたパレットを格納庫内から入出庫部へ搬送させる場合、パレットを入出庫部へ搬送させるための搬送経路を求める演算処理（パズル処理）が演算実行手段によって実行される。

空き領域が増加するほど格納庫内におけるパレットの搬送の円滑性が良くなる一方、指定したパレットを入出庫部へ搬送させる組合せの種類が増加する。この結果、全棚確認試験の解が保証されていないため、演算処理の解が求まらない場合がある。

そこで、演算処理の解が得られたか否かが判定手段によって判定される。そして、演算処理の解が得られない場合、再実行指示手段によって、空き領域が仮想的に減少され、演算処理が再び実行される。
これにより、演算処理における空き領域が少なくなるので、空き領域が多いままの場合に比べて、演算処理の解が求めやすくなる。

以上説明したように、本構成は、格納棚に格納されたパレットへ入出庫部まで搬送させるための演算処理の解をより確実に求めることができる。

上記第一態様では、前記再実行指示手段が、前記空き領域を仮想的に減少させるために、前記空き領域の一部を仮想的に前記パレット領域へ設定する。

本構成によれば、簡易に空き領域を仮想的に減少できる。さらに、空き領域の一部をパレット領域として扱うため、従来用いていた演算処理のプログラムの内容を変更する必要がない。

上記第一態様では、前記演算実行手段が、前記演算処理の解を得た後に、指定した前記パレットを前記入出庫部へ搬送させるために用いられる指示データを生成し、前記指示データに対して、仮想的に設定された前記パレット領域を前記空き領域とする補正を行う補正手段を備える。

演算処理では、仮想的にパレット領域とされた空き領域と実際のパレット領域を区別することなく扱う。このため、生成される指示データも、仮想的にパレット領域に設定された空き領域をパレット領域として扱ったものとなり、実際の格納棚の状態と異なるものとなる。
そこで、本構成は、仮想的に設定されたパレット領域を空き領域とする補正を指示データに行うことで、実際の格納棚の状態に応じた指示データを得ることができる。

上記第一態様では、前記格納庫内における前記パレットの位置にかかわらず、前記車両を入出庫する入出庫部へ全ての前記パレットが搬送可能なことを演算によって確認する全棚確認試験が予め行われ、前記全棚確認試験によって予め解が求められた前記空き領域の数を記憶する記憶手段を備え、前記再実行指示手段が、前記記憶手段に記憶されている前記空き領域の数となるように、複数の前記空き領域を前記パレット領域に設定する。

本構成によれば、簡易かつ確実に演算処理の解を求めることができる。

上記第一態様では、前記再実行指示手段が、前記演算処理で解が求められるまで、前記空き領域の数が段階的に少なくなるように、前記空き領域を前記パレット領域に設定する。

本構成によれば、簡易かつ確実に演算処理の解を求めることができる。また、演算処理で解を求めることが可能な空き領域の最大値が得られる。

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置は、車両が載置されるパレットを格納しているパレット領域及び前記パレットを格納していない空き領域の何れか一方となる格納棚が平面状に複数配置された格納庫と、前記車両を入出庫する入出庫部と、上記記載の制御装置と、を備える。

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、車両が載置されるパレットを格納しているパレット領域及び前記パレットを格納していない空き領域の何れか一方となる格納棚が平面状に複数配置された格納庫を備え、前記パレットを前記パレット領域から前記空き領域へ搬送させる機械式駐車装置の制御方法であって、前記格納庫内の前記パレットを前記車両が入出庫する入出庫部へ搬送させるための搬送経路を求める演算処理を実行する第１工程と、前記空き領域が複数の場合における前記演算処理において、解が得られたか否かを判定する第２工程と、前記演算処理の解が得られない場合、前記空き領域を仮想的に減少させ、前記演算処理を再び実行させる第３工程と、を含む。

本発明によれば、格納棚に格納されたパレットへ入出庫部まで搬送させるための演算処理の解をより確実に求めることができる、という優れた効果を有する。

本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るパレット搬送処理部の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るパレット搬送経路導出処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るリカバリー処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係るリ仮想パレットの設定方法を示した模式図である。 本発明の第１実施形態に係る指示データの補正の例を示した模式図である。 本発明の第１実施形態に係る指示データの補正の例を示した模式図である。 本発明の第１実施形態に係る指示データの補正の例を示した模式図である。 本発明の第１実施形態に係る指示データの補正の他の例を示した模式図である。 本発明の第１実施形態に係る指示データの補正の他の例を示した模式図である。 本発明の第１実施形態に係る指示データの補正の他の例を示した模式図である。 本発明の第２実施形態に係るパレット搬送処理部の機能ブロック図である。 本発明の第２実施形態に係るリカバリー処理の流れを示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について説明する。

図１は、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成図である。

機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４（乗入階）、及び車両１２が載置されるパレット１６（板状の台）を格納する格納棚１８が平面状（例えばＮ行×Ｍ列）に複数配置された格納庫２０を備える。

格納棚１８は、パレット１６を格納しているパレット領域（以下「パレットマス」という。）１８Ａ、及びパレット１６を格納していない空き領域（以下「空マス」という。）１８Ｂの何れか一方となる。格納棚１８に格納されるパレット１６は、車両１２を載置していてもよいし、車両１２を載置していなくてもよい。
パレット１６には、各々異なる番号が予め付加されており、機械式駐車装置１０は、該付加されている番号によって各パレット１６を識別する。

また、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、車両１２が載置されていないパレット１６を格納するパレットスタッカー（不図示）を備え、空マス１８Ｂの数（以下「空マス数」という。）を増減可能とされている。

また、機械式駐車装置１０は、格納庫２０の一角に入出庫部１４との間でパレット１６を昇降させるリフト２２を備えている。

入出庫部１４には、扉２６と操作盤２８が設けられている。
操作盤２８は、機械式駐車装置１０の利用者が操作可能なように、入出庫部１４の外側に設けられ、例えば、スイッチ等を介して各種操作（入庫又は出庫の指示等）の入力を受け付ける共に、液晶ディスプレイ装置等の画像表示装置によって、種々の情報を利用者のために表示する。

さらに、機械式駐車装置１０は、パレット１６の搬送及びリフト２２等の移動を制御するための制御装置２４を備えている。

そして、パレット１６は、例えば縦及び横方向にパレットマス１８Ａから空マス１８Ｂへの搬送が繰り替えされることで、リフト２２を介して入出庫部１４へ搬送される。
すなわち、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、パレット１６を水平循環させるパズル式の機械式駐車装置である。

なお、図１に示される格納庫２０は、一例であり、格納棚１８の数、パレットマス１８Ａ及び空マス１８Ｂの数は限定されないものの、空マス数は複数である。
また、図１に示される機械式駐車装置１０は、一例であり、図１では、格納庫２０の格納棚１８が３層であるが、１層、２層、又は４層以上でもよい。また、格納庫２０は、入出庫部１４よりも下層に配置されているが、これに限らず、格納庫２０は、入出庫部１４よりも上層に配置されてもよいし、入出庫部１４よりも上層及び下層両方に配置されてもよいし、入出庫部１４と格納庫２０が同一階であってもよい。
また、格納庫２０の各層のレイアウト（格納棚１８の数及び縦横比）は、各々同じでも異なっていてもよい。
さらに、リフト２２の配置位置も図１に示される配置位置に限定されない。

図２は、機械式駐車装置１０の制御装置２４の電気的構成を示すブロック図である。
制御装置２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）４２、ＣＰＵ４０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）４４、各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Hard Disk Drive）４６を備えている。

また、ＨＤＤ４６の代わりに、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、バッテリバックアップ付きのＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の記憶素子を用いてもよく、プログラム、利用者情報、及び設定値等のデータの種類に応じて記憶素子を使い分けて記憶させてもよい。

さらに、制御装置２４は、パレット１６やリフト２２等を駆動させるためのモータ（不図示）を制御するモータ制御部４８、パレット１６やリフト２２等の動作状態を検知するセンサ（不図示）からの信号を受信するセンサ信号受信部５０、及びパズル処理（詳細は後述）を実行するパレット搬送処理部５２を備えている。

これらＣＰＵ４０、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、ＨＤＤ４６、モータ制御部４８、センサ信号受信部５０、パレット搬送処理部５２、及び操作盤２８は、システムバス５４を介して相互に電気的に接続されている。従って、ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４４、及びＨＤＤ４６へのアクセス、操作盤２８に対する操作状態の把握及び画像の表示、モータ制御部４８を介したモータの駆動、センサ信号受信部５０を介したパレット１６やリフト２２等の動作状態、並びにパレット搬送処理部５２の処理状態等の把握を行なうことができる。

ここで、機械式駐車装置１０の実際の運用時に、車両１２が載置されたパレット１６を格納庫２０内から入出庫部１４へ搬送させるための搬送経路を求める演算処理が実行される。
この演算処理は、コンピュータプログラムであり、パレットマス１８Ａから空マス１８Ｂへのパレット１６の搬送をシミュレートし、パレットマス１８Ａと空マス１８Ｂ間のパレット１６の搬送を繰り返すことで、指定したパレット１６を目的の位置へパズルのように搬送させるパズル処理である。なお、目的の位置とは、入出庫部１４に至るためのリフト２２の配置位置である。

ここで、空マス１８Ｂが増加するほど格納庫２０内におけるパレット１６の搬送の円滑性が良くなる一方、指定したパレット１６を目的の位置へ搬送させる組合せの種類が増加する。この結果、パズル処理の解（以下「パズル解」という。）が予め定められた時間内に求まらず、パレット１６の入出庫部１４への搬送可否を検証できない場合がある。なお、パズル解とは、具体的にはパレット１６の搬送経路を示すものとなる。

パズル処理によってパズル解が求まらない理由として、例えば以下の理由が考えられる。
理由１ プログラム（パズル処理）の不適合によりパズル解が求まらない。
理由２ 探索時間及び回数による打ち切りによりパズル解が求まらない。
理由３ 探索時間及び回数による打ち切りにより最適解が求まらない。

理由２は、設定された探索時間及び回数内でパズル解が一つも求まらない場合である。理由３は、探索時間及び設定回数内でパズル解が幾つか求まるものの、より最適なパズル解が求まらない場合である。

なお、パズル処理ではパズル解の探索を行うが、一般的に空マス数が多いと探索時間及び回数が多くなる。また、空マス数が多いと探索も複雑となり、局所的な間違いに陥りパズル解が求まらない場合が生じる（上記理由１）。局所的な間違いとは、例えば指定したパレット１６が同じルートを繰り返し搬送される状態（無限ループ）となり、目的の位置に達しない場合である。

すなわち、本第１実施形態に係るパレット搬送処理部５２は、主に理由１や理由２によりパズル解が求まらない場合の問題を解決するものである。

図３は、本第１実施形態に係るパレット搬送処理部５２の機能ブロック図である。

パレット搬送処理部５２は、パズル処理実行部６０、指示データ生成部６２、判定部６４、再実行指示部６６、及び指示データ補正部６８を備える。

パズル処理実行部６０は、パズル処理を実行する。

指示データ生成部６２は、パズル処理によってパズル解が得られた場合に、指示データを生成する。指示データは、指定したパレット１６を入出庫部１４へ至るためのリフト２２へ実際に搬送させるために用いられる。より具体的には、パレット１６を搬送させるために格納棚１８毎にモータが備えられるが、指示データはパレット１６を搬送させるために動作させるモータを示すこととなる。
なお、指定したパレット１６をリフト２２の位置へ搬送させるために、複数の指示データが生成されてもよい。

判定部６４は、空マス１８Ｂが複数の場合におけるパズル処理において、パズル解が得られたか否かを判定する。

再実行指示部６６は、パズル処理のパズル解が得られない場合、空マス１８Ｂを仮想的に減少させ、パズル処理を再び実行させる（リカバリー処理）。

本第１実施形態に係るＨＤＤ４６は、全棚確認試験において予めパズル解が求められた、すなわちパズル解が得られることが保証されている空マス数（以下「保証空マス数」という。）を記憶している。
全棚確認試験は、格納庫２０内におけるパレット１６の位置にかかわらず、車両１２を入出庫する入出庫部１４へ全てのパレット１６が搬送可能なことを演算によって予め確認（検証）する試験である。この全棚確認試験は、機械式駐車装置１０が新たに建設された場合に、情報処理装置によってオフラインで予め行われている。
なお、空マス数が多く全棚確認試験の解が求まらない場合、詳細を後述するリカバリー処理と同様に、空マス１８Ｂを仮想的に減少させて全棚確認試験が行われ、保証空マス数が予め求められる。

なお、保証空マス数は、予め設定されている最小空マス数以上である。最小空マス数は、パズル解を得るために少なくとも必要な１つ以上の空マス数であり、格納棚１８の数等により予め定められる。

本第１実施形態に係る再実行指示部６６は、空マス数をＨＤＤ４６に記憶されている保証空マス数とすることで、空マス１８Ｂを仮想的に減少させる。
このように、再実行指示部６６は、空マス１８Ｂを仮想的に減少させるために、空マス１８Ｂの一部を仮想的にパレットマス１８Ａとして設定する。

指示データ補正部６８は、リカバリー処理によってパズル解が得られた場合、生成された指示データを補正する。指示データの補正については詳細を後述する。

図４は、本第１実施形態に係るパレット搬送処理部５２で実行されるパレット搬送経路導出処理の流れを示すフローチャートである。パレット搬送経路導出処理は、制御装置２４に対して格納棚１８に格納されているパレット１６の入出庫部１４への搬送開始指示が入力されると開始する。

まず、ステップ１００では、リトライ回数が予め設定されたＮ回以上（Ｎ＞１）であるか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１０２へ移行し、否定判定の場合はステップ１０８へ移行する。リトライ回数はパレット搬送経路導出処理が実行される毎にＲＡＭ４４又はＨＤＤ４６に記憶され、パレット搬送経路導出処理の開始時におけるリトライ回数は０である。

ステップ１０２では、目的のパレット１６を入出庫部１４（リフト２２）へ搬送させるための経路を求めるパズル処理を、パズル処理実行部６０によって実行してパズル解を求める。ステップ１０２では、空マス１８Ｂの一部を仮想的にパレットマス１８Ａに設定することなく、パズル処理を行う。すなわち、実際の空マス１８Ｂに応じたパズル処理が行われる。

次のステップ１０４では、パズル解が求められたか否かを判定部６４によって判定し、肯定判定の場合は、指示データ生成部６２が指示データを生成すると共に、パレット搬送経路導出処理を終了する。一方、否定判定の場合はステップ１０６へ移行する。
なお、生成された指示データに基づいて、パレット１６は、入出庫部１４へ搬送される。

ステップ１０６では、記憶されているリトライ回数をインクリメントして、ステップ１００へ戻る。すなわち、パレット搬送経路導出処理では、パズル処理によってパズル解が求められなかった回数に応じてリトライ回数が増加する。
そして、リトライ回数が予め設定されたＮ回に達するまで、空マス１８Ｂを仮想的に減少させることなくステップ１０２でパズル処理が繰り返される。この理由は、パズル処理に係るプログラム以外の問題、例えばハードウェアの問題等によってパズル解が求まらない場合があるためである。このような場合は、再度のパズル処理によって、パズル解が求まる可能性がある。

リトライ回数がＮ回を超えると、ステップ１０８へ移行してリカバリー処理が実行される。リカバリー処理が終了すると、パレット搬送経路導出処理は終了する。

図５は、本第１実施形態に係るリカバリー処理の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ２００では、前処理として空マス１８Ｂを仮想的に減少させる処理を実行する。本第１実施形態に係る前処理は、パズル解が得られることが保証されている保証空マス数をＨＤＤ４６から読み出し、保証空マス数を超える数の空マス１８Ｂをパレットマス１８Ａとして設定する。

なお、以下の説明では、パレットマス１８Ａとして設定された空マス１８Ｂを仮想パレット１８Ｃと称呼する。

次に、図６を参照して仮想パレット１８Ｃの設定方法の例を説明する。

図６は、格納棚１８の配置の模式図であり、図６（ａ）は仮想パレット１８Ｃが設定される前、図６（ｂ）は仮想パレット１８Ｃが設定された後を示す。図６（ａ），（ｂ）に示される格納棚１８の数及び配置は一例である。
なお、図６（ａ），（ｂ）を含む格納棚１８の配置を示した模式図において、横方向（Ａ（１）〜Ｆ（６））をＸ座標、縦方向（１〜５）をＹ座標と称呼する。すなわち、座標が格納棚１８の配置位置を示す。また、パレットマス１８Ａはドットで埋められた四角形で示され、空マス１８Ｂは白抜きの四角形で示され、仮想パレット１８Ｃは破線で囲まれた四角形で示される。

図６（ａ）の例では空マス数は７つである。そして、本例では、保証空マス数が３つであるため、４つの空マス１８Ｂが仮想パレット１８Ｃとして設定される。
具体的には、空マス１８Ｂを仮想パレット１８Ｃとして設定する場合、ＸＹ座標の値が小さい順に空マス１８Ｂが検索される。そして、最初に検索されたｎ個（ｎは保証空マス数）の空マス１８Ｂを残し、他の空マス１８Ｂが仮想パレット１８Ｃとして設定される。
これにより、図６（ｂ）の例では、空マス１８Ｂのうち、座標（Ｂ（２），１），（Ｅ（５），１），（Ａ（１），３）が空マス１８Ｂとして残り、座標（Ｃ（３），３），（Ｆ（６），３），（Ｂ（２），４），（Ｅ（５），５）が仮想パレット１８Ｃとして設定される。

なお、設定された仮想パレット１８Ｃの数及び位置情報等は、ＲＡＭ４４又はＨＤＤ４６に記憶される。

次のステップ２０２では、仮想パレット１８Ｃが設定された状態で、パズル処理を実行してパズル解を求め、指示データを生成する。なお、リカバリー処理におけるパズル処理では、仮想パレット１８Ｃとされた空マス１８Ｂと実際のパレットマス１８Ａを区別することなく扱う。このため、本第１実施形態に係るパズル処理では、従来用いていたプログラムの内容を変更する必要がなく、そのまま用いることができる。

また、仮想パレット１８Ｃとパレットマス１８Ａとが区別されないため、生成される指示データも、仮想パレット１８Ｃに設定された空マス１８Ｂをパレットマス１８Ａとして扱ったものとなる。

そこで、次のステップ２０４では、後処理として、生成された指示データを補正する処理を実行する。後処理では、生成された指示データのうち、仮想パレット１８Ｃに設定された座標を含む指示データに対して補正を行う。

上述したように、リカバリー処理において生成された指示データは、仮想パレット１８Ｃに設定された空マス１８Ｂがパレットマス１８Ａとして扱われている。これでは、指示データが、実際の格納棚１８の状態とは異なる。また、このままでは、実際にはパレット１６の搬送に寄与しない格納棚１８のモータが動作する場合がある。このため、指示データに対して、仮想パレット１８Ｃを空マス１８Ｂとする補正が行われる。

次に、図７〜９を参照して、一部の空マス１８Ｂを仮想パレット１８Ｃとした場合における指示データの補正の例を説明する。

図７は、パレット１６が搬送される前の格納棚１８の状態（図７（ａ））、パレット１６が搬送された後の格納棚１８の状態（図７（ｂ））、及び補正前の指示データ（図７（ｃ)）の一例である。
なお、図７では、図８に示されるように既に仮想パレット１８Ｃが設定されており、搬送されるパレット１６の先頭（座標（Ｃ（３），３））が仮想パレット１８Ｃである。すなわち、図７では、座標（Ａ（１），３），（Ｂ（２），３）のパレット１６を座標（Ｄ（４），３），（Ｅ（５），３）へ搬送させるために、空マス１８Ｂである座標（Ｃ（３），３）が仮想パレット１８Ｃに設定されている。

そして、図７（ｂ）のようにパレット１６が搬送されることで、座標（Ａ（１），３），（Ｂ（２），３），（Ｃ（３），３）が空マス１８Ｂとなり、座標（Ｄ（４），３），（Ｅ（５），３），（Ｆ（６），３）がパレットマス１８Ａとなる。

指示データを示す図７（ｃ）の“Ｘ”及び“Ｙ”は格納棚１８の座標を示す。
図７（ｃ）の“Ｆ”はパレット１６の搬送元を示し、“Ｔ”はパレット１６の搬送先を示す。“０”はパレット１６が格納棚１８に載置されていない状態を示し、“１”はパレット１６が格納棚１８に載置された状態を示す。すなわち、“Ｆ”が“１”の座標から“Ｔ”が“１”の座標の格納棚１８へパレット１６が搬送される。

図７（ｃ）に示される指示データ（Ｘ，Ｙ，Ｆ，Ｔ）は、図７（ａ），（ｂ）に対応して（Ｆ（６），３，０，１），（Ｅ（５），３，０，１），（Ｄ（４），３，０，１），（Ｃ（３），３，１，０），（Ｂ（２），３，１，０），（Ａ（１），３，１，０）となる。

なお、上述したように仮想パレット１８Ｃはパレットマス１８Ａとして扱われるために、仮想パレット１８Ｃである座標（Ｃ（３），３）も、パレット１６の搬送元とされている。

図８，９は、図７の例に対する指示データの補正を示している。
図８（ａ），（ｂ）に示されるように、仮想パレット１８Ｃである座標（Ｃ（３），３）から座標（Ｆ（６），３）へパレット１６が仮想的に搬送される。しかし、本来、仮想パレット１８Ｃは空パレット１６であるため、実際には座標（Ｃ（３），３）から座標（Ｆ（６），３）へパレット１６は搬送されない。
そこで、図８（ｃ）の指示データに示されるように、座標（Ｃ（３），３）の“Ｆ”を“１”から“０”に補正し、座標（Ｆ（６），３）の“Ｔ”を“１”から“０”に補正する。

そして、パレット１６の搬送に寄与しない座標の情報は不必要である。このため、パレット１６の搬送に寄与しない（Ｆ，Ｔ）＝（０，０）となる座標（以下「不要座標」という。）の探索が行われる。

一例として、不要座標の探索は、指示データにおける先頭及び最後尾の座標から行われる。ここでいう座標の先頭及び最後尾は、搬送されるパレット１６の進行方向に対する先頭及び最後尾と同じである。
すなわち、不要座標の探索の例を示した図９（ｃ）では、座標（Ｆ（６），３）から探索が行われる。これにより、（Ｆ，Ｔ）＝（０，０）である座標（Ｆ（６），３）の情報が、指示データから削除される。一方、図９（ｃ）の例では、最後尾の座標（Ａ（１），３）は、（Ｆ，Ｔ）＝（０，０）でないため削除されない。また、座標（Ｃ（３），３）の（Ｆ，Ｔ）も（０，０）である。しかし、削除された座標の次の座標（Ｅ（５），３）は（Ｆ，Ｔ）＝（０，０）でないため探索は終了し、座標（Ｃ（３），３）は削除されない。

このように、指示データの先頭と最後尾の座標の（Ｆ，Ｔ）が（０，０）となる格納棚１８は、パレット１６を搬送させるモータの動作が必要ない。
より具体的には、パレット１６を搬送する格納棚１８は、パレット１６が他の格納棚１８へ搬送されたことを、格納棚１８毎に備えられているセンサにより検知し、モータを停止させる。しかしながら、パレット１６の搬送に寄与しない格納棚１８は、センサがパレット１６の移動を検知することはないため、指示データに基づいてモータを動作させるとモータの停止が行われなくなる。
これを防止するために、パレット１６の搬送に寄与しない格納棚１８の座標が、指示データから削除される。

図９（ａ），（ｂ）は、仮想パレット１８Ｃを空マス１８Ｂとした、パレット１６の搬送前後の格納棚１８の状態である。
パレット１６が搬送される前の空マス１８Ｂは、図９（ａ）に示されるように座標（Ｃ（３），３），（Ｄ（４），３），（Ｅ（５），３），（Ｆ（６），３）である。そして、パレット１６の搬送に伴い、図９（ｂ）に示されるように座標（Ａ（１），３），（Ｂ（２），３）が新たに空マス１８Ｂとなる。座標（Ｃ（３），３）は、パレット１６の搬送経路となるものの空マス１８Ｂのままである。また、座標（Ｆ（６），３）はパレット１６の搬送に寄与せず、空マス１８Ｂのままである。

図１０〜１２は、指示データの補正の他の例である。

図１０の例では、図１０（ａ）に示されるように同時に搬送されるパレット１６の最後（座標（Ａ（１），３））が仮想パレット１８Ｃに設定されている。
この場合、図１０（ｂ）に示されるように座標（Ａ（１），３）の（Ｆ，Ｔ）が（０，０）となるので、座標（Ａ（１），３）の情報は補正により指示データから削除される。

図１１の例では、図１１（ａ）に示されるようにＹ＝３の座標が全て空マス１８Ｂであり、座標（Ａ（１），３），（Ｂ（２），３），（Ｃ（３），３）が仮想パレット１８Ｃに設定されている。
この場合、図１１（ｂ）に示されるようにＹ＝３の座標の全てが（Ｆ，Ｔ）＝（０，０）となるため、補正によりこの指示データそのものが削除される。

図１２の例では、図１２（ａ）に示されるようにパレットマス１８Ａに挟まれた座標（Ｂ（２），３）が仮想パレット１８Ｃに設定されている。
この場合、図１２（ｂ）に示されるように座標（Ｂ（２），３），（Ｅ（５），３）の（Ｆ，Ｔ）が（０，０）となる。しかし、指示データにおける先頭の座標（Ｆ（６），３）及び最後尾の座標（Ａ（１），３）は（Ｆ，Ｔ）＝（０，０）ではないため、座標（Ｂ（２），３），（Ｅ（５），３）の情報は指示データから削除されない。

なお、仮想パレット１８Ｃを示す座標が指示データに含まれない場合は、この指示データに対する補正は行われない。

上述したように全棚確認試験においても、空マス１８Ｂの数が多く、所定時間内に解が求まらない場合、空マス１８Ｂを仮想パレット１６に設定して行われる。
例えば、空マス数が１０とされている機械式駐車装置１０において、空マス数が１０の場合では全棚確認試験の解を求めるために要する日数が膨大になる一方、空マス数が３つの場合に、約１日で全棚確認試験の解が求まるような場合、空マス１８Ｂのうち任意の７つを仮想パレット１６に設定する。これにより、空マス数が１０であっても、全棚確認試験において解が求まる。そして、この解が保証空マス数としてＨＤＤ４６に記憶される。

以上説明したように、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、格納庫２０内のパレット１６を入出庫部１４へ搬送させるための搬送経路を求めるパズル処理をパズル処理実行部６０によって実行する。そして、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、空マス１８Ｂが複数の場合におけるパズル処理において、パズル解が得られたか否かを判定部６４によって判定し、パズル解が得られない場合、空マス１８Ｂを仮想的に減少させ、パズル処理を再び実行する。
これにより、本第１実施形態に係る機械式駐車装置１０は、パズル処理のパズル解をより確実に求めることができる。

〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について説明する。

なお、本第２実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成及び制御装置２４の構成は、図１に示す第１実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成及び制御装置２４の構成と同様であるので説明を省略する。

図１３は、本第２実施形態に係るパレット搬送処理部５２の構成を示す。なお、図１３における図３と同一の構成部分については図３と同一の符号を付して、その説明を省略する。

第２実施形態に係る再実行指示部７０は、パズル処理でパズル解が求められるまで、空マス１８Ｂの数が段階的に少なくなるように、空マス１８Ｂを仮想パレット１８Ｃに設定する。
空マス１８Ｂの数を段階的に少なくするとは、空マス１８Ｂの数を１つずつ仮想パレット１８Ｃに設定することである。

本第２実施形態に係るパレット搬送経路導出処理の流れは、上述した第１実施形態と同様である。

図１４は、本第２実施形態に係るリカバリー処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１４における図５と同一のステップについては図５と同一の符号を付して、その説明を一部又は全部省略する。

ステップ３００で実行される本第２実施形態に係る前処理は、空マス数が段階的に少なくなるように、１つの空マス１８Ｂを仮想パレット１８Ｃに設定する。
具体的には、空マス１８Ｂを仮想パレット１８Ｃとして設定する場合、ＸＹ座標の値が小さい順に空マス１８Ｂが検索される。そして、最初に検索されたｎ個（ｎは最小空マス数）の空マス１８Ｂを残し、他の空マス１８Ｂの何れか（例えば最後に検索された空マス１８Ｂ）が仮想パレット１８Ｃとして設定される。

本第２実施形態に係る前処理において、空マス数を段階的に少なくすることで、パズル処理でパズル解を求めることが可能な空マス１８Ｂの最大値が得られる。

次のステップ２０２では、ステップ３００で仮想パレット１８Ｃが設定された状態で、パズル処理を実行する。

次のステップ３０２では、パズル解が求められたか否かを判定し、肯定判定の場合は、指示データ生成部６２が指示データを生成すると共に、ステップ２０４へ移行する。一方、否定判定の場合はステップ３００へ戻る。

次のステップ２０４では、後処理として、生成された指示データを補正する処理を実行する。

ステップ３００へ戻る場合は、ステップ３００において更に、前回設定した仮想パレット１８Ｃをそのままとし、残りの空マス１８Ｂのうち１つを更に仮想パレット１８Ｃに設定する。

以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

例えば、上記各実施形態では、仮想パレット１８Ｃとされた空マス１８Ｂのうち、パレット１６の搬送に寄与しない空マス１８Ｂにモータの動作指示を与えない指示データを補正する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、上記空マス１８Ｂのモータへ動作指示を与えない他の方法が用いられてもよい。

また、上記各実施形態で説明した各種処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ 車両
１４ 入出庫部
１６ パレット
１８ 格納棚
１８Ａ パレットマス
１８Ｂ 空マス
２０ 格納庫
２４ 制御装置
４６ 記憶部
６０ パズル処理実行部
６４ 判定部
６６ 再実行指示部
６８ 指示データ補正部
７０ 再実行指示部

Claims (7)

1. 車両が載置されるパレットを格納しているパレット領域及び前記パレットを格納していない空き領域の何れか一方となる格納棚が平面状に複数配置された格納庫を備え、前記パレットを前記パレット領域から前記空き領域へ搬送させる機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記格納庫内の前記パレットを前記車両が入出庫する入出庫部へ搬送させるための搬送経路を求める演算処理を実行する演算実行手段と、
   前記空き領域が複数の場合における前記演算処理において、解が得られたか否かを判定する判定手段と、
   前記演算処理の解が得られない場合、前記空き領域を仮想的に減少させ、前記演算処理を再び実行させる再実行指示手段と、
   を備える機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記再実行指示手段は、前記空き領域を仮想的に減少させるために、前記空き領域の一部を仮想的に前記パレット領域へ設定する請求項１記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記演算実行手段は、前記演算処理の解を得た後に、指定した前記パレットを前記入出庫部へ搬送させるために用いられる指示データを生成し、
   前記指示データに対して、仮想的に設定された前記パレット領域を前記空き領域とする補正を行う補正手段を備える請求項２記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記格納庫内における前記パレットの位置にかかわらず、前記車両を入出庫する入出庫部へ全ての前記パレットが搬送可能なことを演算によって確認する全棚確認試験が予め行われ、前記全棚確認試験によって予め解が求められた前記空き領域の数を記憶する記憶手段を備え、
   前記再実行指示手段は、前記記憶手段に記憶されている前記空き領域の数となるように、複数の前記空き領域を前記パレット領域に設定する請求項２又は請求項３記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. 前記再実行指示手段は、前記演算処理で解が求められるまで、前記空き領域の数が段階的に少なくなるように、前記空き領域を前記パレット領域に設定する請求項２又は請求項３記載の機械式駐車装置の制御装置。
6. 車両が載置されるパレットを格納しているパレット領域及び前記パレットを格納していない空き領域の何れか一方となる格納棚が平面状に複数配置された格納庫と、
   前記車両を入出庫する入出庫部と、
   請求項１から請求項５の何れか１項記載の制御装置と、
   を備える機械式駐車装置。
7. 車両が載置されるパレットを格納しているパレット領域及び前記パレットを格納していない空き領域の何れか一方となる格納棚が平面状に複数配置された格納庫を備え、前記パレットを前記パレット領域から前記空き領域へ搬送させる機械式駐車装置の制御方法であって、
   前記格納庫内の前記パレットを前記車両が入出庫する入出庫部へ搬送させるための搬送経路を求める演算処理を実行する第１工程と、
   前記空き領域が複数の場合における前記演算処理において、解が得られたか否かを判定する第２工程と、
   前記演算処理の解が得られない場合、前記空き領域を仮想的に減少させ、前記演算処理を再び実行させる第３工程と、
   を含む機械式駐車装置の制御方法。

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