CN111077852B - 旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在控制所述运输车转向时，根据所述运输车预计旋转角度确定所述顶盘电机的第一旋转角速度和所述底盘电机的第二旋转角速度；根据预先设置的旋转修正系数对所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度中的一个进行修正；根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向所述预设方向的反方向旋转。通过本方面实施例，减少了由于顶盘电机和底盘电机的旋转性能不同所导致的货架晃动，进而可以避免货物发生倾倒。

Description

旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及AGV技术领域，特别是涉及一种旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)大量应用在电商、智能工厂等领域，AGV的运动性能直接影响着仓库的工作效率和安全。

相关技术中，AGV具有顶盘和顶盘电机以及底盘和底盘电机，顶盘电机带动顶盘旋转，底盘电机带动底盘旋转。在运输货物过程中，顶盘顶举着货架运动。如果需要转向，则AGV的顶盘电机和底盘电机同时进行旋转，保持货架相对地面不动。但是，这种转向方式可能会导致货架剧烈晃动，甚至导致货架上的货物发生倾倒。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够避免货架晃动的旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种旋转控制方法，应用于运输车，运输车包括顶盘电机和底盘电机；该方法包括：

在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；

根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；

根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。

在其中一个实施例中，预先设置的旋转修正系数是根据以下方法得到的：

控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转；

在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度；

根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，上述控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转，包括：

确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度；

控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，并在检测到顶盘电机达到顶盘电机的待旋转角度，或底盘电机达到底盘电机的待旋转角度时，控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

在其中一个实施例中，上述确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度，包括：

获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；

根据第一位置标记确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度，根据第二位置标记确定底盘电机与地面之间的第二偏差角度；

根据第一偏差角度和预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度，根据第二偏差角度和预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度。

在其中一个实施例中，第一位置标记为第一图形编码，第二位置标记为第二图形编码；上述获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记，包括：

采用图像采集设备分别扫描第一图形编码和第二图形编码，得到第一位置标记和第二位置标记。

在其中一个实施例中，上述根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数，包括：

根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度的比值确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

基于后一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机再次旋转；

若相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；

在得到多个候选旋转修正系数后，将多个候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。

第二方面，本发明实施例提供了一种旋转控制装置，该装置包括：

旋转角速度确定模块，用于在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；

修正模块，用于根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；

第一旋转控制模块，用于根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

第二旋转控制模块，用于顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转；

实际旋转角度获取模块，用于在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度；

第一旋转修正系数确定模块，用于根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，上述第二旋转控制模块包括：

待旋转角度确定子模块，用于确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度；

旋转控制子模块，用于控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，并在检测到顶盘电机达到顶盘电机的待旋转角度，或底盘电机达到底盘电机的待旋转角度时，控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

在其中一个实施例中，待旋转角度确定子模块，具体用于获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；根据第一位置标记确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度，根据第二位置标记确定底盘电机与地面之间的第二偏差角度；根据第一偏差角度和预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度，根据第二偏差角度和预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度。

在其中一个实施例中，第一位置标记为第一图形编码，第二位置标记为第二图形编码；待旋转角度确定子模块，具体用于采用图像采集设备分别扫描第一图形编码和第二图形编码，得到第一位置标记和第二位置标记。

在其中一个实施例中，上述第一旋转修正系数确定模块，具体用于根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度的比值确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

第三旋转控制模块，用于基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

第二旋转修正系数确定模块，用于基于后一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机再次旋转；若相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

第四旋转控制模块，用于基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

第三旋转修正系数确定模块，用于当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；在得到多个候选旋转修正系数后，将多个候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法中的步骤。

上述旋转控制方法、装置、计算机设备和存储介质，在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。通过本方面实施例，在控制运输车转向时，根据预先设置的旋转修正系数对顶盘电机的旋转角速度或者底盘电机的旋转角速度进行修正，使得顶盘电机和底盘电机可以在相同时间内达到各自的目标旋转角度，减少由于顶盘电机和底盘电机的旋转性能不同所导致的货架晃动，进而可以避免货物发生倾倒。

附图说明

图1为一个实施例中旋转控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中旋转控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中确定旋转修正系数步骤的流程示意图；

图4为另一个实施例中旋转控制方法的流程示意图；

图5为一个实施例中旋转控制装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的旋转控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括运输车01。运输车01顶举着货架02沿着规定的导引路径行驶，规定的导引路径可以是预先输入到运输车中的，也可以是计算机设备通过网络发送到运输车的。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种旋转控制方法，以该方法应用于图1中的运输车为例进行说明，包括以下步骤：

步骤101，在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度。

本实施例中，运输车根据预先规定的导引路径行进，在需要转向时，从导引路径中获取运输车的预计旋转角度。获取运输车当前的实际方向，根据预计旋转角度和当前的实际方向确定顶盘电机的目标旋转角度和顶盘电机的目标旋转角度。然后，运输车根据预先建立的旋转角度和旋转角速度之间的对应关系，确定顶盘电机对应的第一旋转角速度和底盘对应的第二旋转角速度。

例如，根据预先规定的导引路径和预计旋转角度，确定顶盘电机的目标旋转角度为θ1，底盘电机的目标旋转角度为θ2；根据预先建立的对应关系，可以确定目标旋转角度θ1对应第一旋转角速度w1，目标旋转角度θ2对应第二旋转角速度w2。本发明实施例对如何确定目标旋转角度不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。

步骤102，根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正。

本实施例中，预先在运输车中设置旋转修正系数，在确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度之后，根据旋转修正系数对第一旋转角速度进行修正，或者对第二旋转角速度进行修正。

例如，旋转修正系数为K，对顶盘电机的第一旋转角速度w1进行修正，则可以得到顶盘电机的目标旋转角速度W1＝w1*K，底盘电机仍然是第二旋转角速度w2。或者，对底盘电机的第二旋转角速度w2进行修正，则可以得到顶盘电机仍然是第一旋转角速度w1，底盘电机的目标旋转角速度W2＝w2*K。

在实际操作中，通常是底盘电机主动旋转，顶盘电机跟随底盘电机旋转，因此可以设置对顶盘电机的第一旋转角速度进行修正。

步骤103，根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。

本实施例中，在确定顶盘电机的目标旋转角速度或底盘电机的目标旋转角速度之后，控制顶盘电机按照顶盘电机的目标旋转角速度向预设方向旋转，控制底盘电机按照底盘电机的第二旋转角度向预设方向的反方向旋转；或者，控制底盘电机按照底盘电机的目标旋转角速度向预设方向旋转，控制顶盘电机按照顶盘电机的第一旋转角度向预设方向的反方向旋转。

例如，控制顶盘电机按照目标旋转角速度W1顺时针旋转，控制底盘电机按照第二旋转角速度w2逆时针旋转。或者，控制底盘电机按照目标旋转角速度W2逆时针旋转，控制顶盘电机按照第一旋转角速度w1顺时针旋转。

上述旋转控制方法中，在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。通过本方面实施例，在控制运输车转向时，根据预先设置的旋转修正系数对顶盘电机的旋转角速度或者底盘电机的旋转角速度进行修正，使得顶盘电机和底盘电机可以在相同时间内达到各自的目标旋转角度，减少由于顶盘电机和底盘电机的旋转性能不同所导致的货架晃动，进而可以避免货物发生倾倒，保证了运输效率和运输车的安全。

在另一个实施例中，如图3所示，本实施例涉及的是确定旋转修正系数的一种可选的过程。在上述图2所示实施例的基础上，具体可以包括以下步骤：

步骤201，控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转。

本实施例中，在对顶盘电机的第一旋转角速度进行修正或者对底盘电机的第二旋转角速度进行修正之前，先确定旋转修正系数。在实际操作中，控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转，具体可以包括如下步骤：

步骤2011，确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度。

具体地，获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；根据第一位置标记确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度，根据第二位置标记确定底盘电机与地面之间的第二偏差角度；根据第一偏差角度和预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度，根据第二偏差角度和预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度。

其中，第一位置标记为第一图形编码，第二位置标记为第二图形编码；则获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记可以是：采用图像采集设备分别扫描第一图形编码和第二图形编码，得到第一位置标记和第二位置标记。

例如，在货架底面设置第一图形编码，在地面上设置第二图形编码，并且第一图形编码与第二图形编码对应设置，即第一图形编码所指示的原点O1、x轴和y轴分别与第二图形编码所指示的原点O2、x轴和y轴对应，参照图4所示。运输车通过图像采集设备比如摄像头扫描第一图形编码和第二图形编码，获得第一位置标记和第二位置标记。接着，运输车从第一位置标记中解析出原点O1、x轴和y轴，从第二位置标记中解析出O2、x轴和y轴。然后，运输车根据解析结果确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度θ3，以及底盘电机与地面之间的第二偏差角度θ4。在得到第一偏差角度θ3和第二偏差角度θ4之后，如果运输车的预计旋转角度为顺时针旋转90°，则根据第一偏差角度θ3和运输车的预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度θ5；根据第二偏差角度θ4和运输车的预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度θ6。

步骤2012，控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，并在检测到顶盘电机达到顶盘电机的待旋转角度，或底盘电机达到底盘电机的待旋转角度时，控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

本实施例中，在得到顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度之后，控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，由于顶盘电机和底盘电机的旋转性能有差异，因此顶盘电机和底盘电机中可能有一个电机先达到待旋转角度。因此，运输车实时检测顶盘电机的旋转角度和底盘电机的旋转角度，不论是顶盘电机先达到顶盘电机的待旋转角度还是底盘电机先达到底盘电机的待旋转角度，都控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

例如，得到顶盘电机的待旋转角度θ5和底盘电机的待旋转角度θ6后，如果检测到顶盘电机先达到待旋转角度θ5，则控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转；如果检测到底盘电机先达到待旋转角度θ6，则控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

步骤202，在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度。

本实施例中，在顶盘电机和底盘电机均停止旋转后，检测顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度。例如，如果是顶盘电机先达到待旋转角度θ5，则可以检测到顶盘电机的实际旋转角度为θ5，而检测到底盘电机的实际旋转角度为θ8；如果是底盘电机先达到待旋转角度θ6，则可以检测到顶盘电机的实际旋转角度为θ7，而底盘电机的实际旋转角度为θ6。

检测顶盘电机和底盘电机的实际旋转角度可以采用角度传感器，本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。

步骤203，根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。

本实施例中，在得到顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度之后，根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度的比值确定旋转修正系数。具体地，计算顶盘电机的实际旋转角度比底盘电机的实际旋转角度的值，得到第一旋转修正系数，其中第一旋转修正系数用于修正底盘电机的第二旋转角速度得到底盘电机的目标旋转角速度。或者，计算底盘电机的实际旋转角度比顶盘电机的实际旋转角度的值，得到第二旋转修正系数，其中第二旋转修正系数用于修正顶盘电机的第一旋转角速度得到顶盘电机的目标旋转角速度。

以底盘电机先达到待旋转角度θ6为例，底盘电机的实际旋转角度为θ6，顶盘电机的实际旋转角度为θ7，得到第一旋转修正系数为Ka＝θ7/θ6，则顶盘电机为第一旋转角速度w1，底盘电机的目标旋转角速度W2＝w2*Ka＝w2*θ7/θ6。如果得到第二旋转修正系数为Kb＝θ6/θ7，则得到顶盘电机的目标旋转角速度W1＝w1*Kb＝w1*θ6/θ7，底盘电机为第二旋转角速度w2。

可以理解地，如果是底盘电机先达到待旋转角度，则表明底盘电机的第二旋转角速度大，顶盘电机的第一旋转角速度小。因此，如果对底盘电机的第二旋转角速度进行修正，则需要降低底盘电机的第二旋转角速度；如果对顶盘电机的第一旋转角速度进行修正，则需要提高顶盘电机的第一旋转角速度。以此类推，如果是顶盘电机先达到待旋转角度，则表明底盘电机的第二旋转角速度小，顶盘电机的第一旋转角速度大。因此，如果对底盘电机的第二旋转角速度进行修正，则需要提高底盘电机的第二旋转角速度；如果对顶盘电机的第一旋转角速度进行修正，则需要降低顶盘电机的第一旋转角速度。

在其中一个实施例中，基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；基于后一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机再次旋转；若相邻多次(如，两次、三次、四次或其他预设的次数)的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

本实施例中，为了提高旋转修正系数的准确性，可以基于前一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数。然后基于后一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机旋转，按照该方式得到多个旋转修正系数。计算每两个相邻的旋转修正系数之间的差值，当相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值时，将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

例如，得到前一次的旋转修正系数K1，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并且采用K1对顶盘电机的旋转角速度或底盘电机的旋转角速度进行修正，在旋转结束后根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度得到后一次的旋转修正系数K2。基于K2控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，得到旋转修正系数K3。然后，如果K2减去K1的差值和K3减去K2的差值均小于预设阈值K0，则将K3作为最终的旋转修正系数。本发明实施例对预设阈值和差值小于预设阈值的次数不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。

在其中一个实施例中，基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；在得到多个候选旋转修正系数后，将多个候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。

本实施例中，为了进一步提高旋转修正系数的准确性，可以在相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数。以此类推得到多个候选旋转修正数据，计算多个候选旋转修正系数的平均值，将平均值作为最终的旋转修正系数。

例如，K2与K1的差值小于预设阈值K0，K3与K2的差值小于预设阈值K0，K4与K3的差值小于预设阈值K0，则将K2、K3、K4作为候选旋转修正系数，计算K2、K3、K4的平均值K’＝(K2+K3+K4)/3，将K’作为最终的旋转修正系数。

上述确定旋转修正系数的过程中，控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转；在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度；根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。通过本发明实施例，可以根据顶盘电机和底盘电机的旋转状况确定顶盘电机与底盘电机之间的旋转性能差异，从而确定旋转修正系数，然后采用旋转修正系数减小顶盘电机和底盘电机旋转性能差异，使得运输车在换向时更加平稳，避免货架晃动，进而避免货物发生倾倒。进一步地，通过多次旋转得到旋转修正系数，可以提高旋转修正系数的准确性，从而保证运输效率和运输车的安全。

应该理解的是，虽然图2-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种旋转控制装置，包括：

旋转角速度确定模块301，用于在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；

修正模块302，用于根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；

第一旋转控制模块303，用于根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

第二旋转控制模块，用于顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转；

实际旋转角度获取模块，用于在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度；

第一旋转修正系数确定模块，用于根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，上述第二旋转控制模块包括：

待旋转角度确定子模块，用于确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度；

旋转控制子模块，用于控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，并在检测到顶盘电机达到顶盘电机的待旋转角度，或底盘电机达到底盘电机的待旋转角度时，控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

在其中一个实施例中，待旋转角度确定子模块，具体用于获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；根据第一位置标记确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度，根据第二位置标记确定底盘电机与地面之间的第二偏差角度；根据第一偏差角度和预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度，根据第二偏差角度和预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度。

在其中一个实施例中，第一位置标记为第一图形编码，第二位置标记为第二图形编码；待旋转角度确定子模块，具体用于采用图像采集设备分别扫描第一图形编码和第二图形编码，得到第一位置标记和第二位置标记。

在其中一个实施例中，上述第一旋转修正系数确定模块，具体用于根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度的比值确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

第三旋转控制模块，用于基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

第二旋转修正系数确定模块，用于基于后一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机再次旋转；若相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该装置还包括：

第四旋转控制模块，用于基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

第三旋转修正系数确定模块，用于当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；在得到多个候选旋转修正系数后，将多个候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。

关于旋转控制装置的具体限定可以参见上文中对于旋转控制方法的限定，在此不再赘述。上述旋转控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是运输车，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种旋转控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；

根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；

根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。

在其中一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转；

在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度；

根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度；

控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，并在检测到顶盘电机达到顶盘电机的待旋转角度，或底盘电机达到底盘电机的待旋转角度时，控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

在其中一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；

根据第一位置标记确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度，根据第二位置标记确定底盘电机与地面之间的第二偏差角度；

根据第一偏差角度和预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度，根据第二偏差角度和预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度。

在其中一个实施例中，第一位置标记为第一图形编码，第二位置标记为第二图形编码；该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

采用图像采集设备分别扫描第一图形编码和第二图形编码，得到第一位置标记和第二位置标记。

在其中一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度的比值确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

基于后一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机再次旋转；

若相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

在其中一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；

在得到多个候选旋转修正系数后，将多个候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在控制运输车转向时，根据运输车预计旋转角度确定顶盘电机的第一旋转角速度和底盘电机的第二旋转角速度；

根据预先设置的旋转修正系数对第一旋转角速度和第二旋转角速度中的一个进行修正；

根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向预设方向的反方向旋转。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

控制顶盘电机和底盘电机按照预设条件旋转；

在旋转结束后，获取顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度；

根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

确定顶盘电机的待旋转角度和底盘电机的待旋转角度；

控制顶盘电机和底盘电机同时旋转，并在检测到顶盘电机达到顶盘电机的待旋转角度，或底盘电机达到底盘电机的待旋转角度时，控制顶盘电机和底盘电机同时停止旋转。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；

根据第一位置标记确定顶盘电机与货架之间的第一偏差角度，根据第二位置标记确定底盘电机与地面之间的第二偏差角度；

根据第一偏差角度和预计旋转角度确定顶盘电机的待旋转角度，根据第二偏差角度和预计旋转角度确定底盘电机的待旋转角度。

在其中一个实施例中，第一位置标记为第一图形编码，第二位置标记为第二图形编码；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

采用图像采集设备分别扫描第一图形编码和第二图形编码，得到第一位置标记和第二位置标记。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据顶盘电机的实际旋转角度和底盘电机的实际旋转角度的比值确定旋转修正系数。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

基于后一次的旋转修正系数控制顶盘电机和底盘电机再次旋转；

若相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制顶盘电机和底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；

在得到多个候选旋转修正系数后，将多个候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种旋转控制方法，其特征在于，应用于运输车，所述运输车包括顶盘电机和底盘电机；所述方法包括：

在控制所述运输车转向时，根据所述运输车预计旋转角度确定所述顶盘电机的第一旋转角速度和所述底盘电机的第二旋转角速度；

根据预先设置的旋转修正系数对所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度中的一个进行修正；

根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向所述预设方向的反方向旋转；

所述预先设置的旋转修正系数是根据以下方法得到的：

确定所述顶盘电机的待旋转角度和所述底盘电机的待旋转角度；

控制所述顶盘电机和所述底盘电机同时旋转，并在检测到所述顶盘电机达到所述顶盘电机的待旋转角度，或所述底盘电机达到所述底盘电机的待旋转角度时，控制所述顶盘电机和所述底盘电机同时停止旋转；

在旋转结束后，获取所述顶盘电机的实际旋转角度和所述底盘电机的实际旋转角度；

根据所述顶盘电机的实际旋转角度和所述底盘电机的实际旋转角度的比值确定所述旋转修正系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述顶盘电机的待旋转角度和所述底盘电机的待旋转角度，包括：

获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记；

根据所述第一位置标记确定所述顶盘电机与所述货架之间的第一偏差角度，根据所述第二位置标记确定所述底盘电机与所述地面之间的第二偏差角度；

根据所述第一偏差角度和所述预计旋转角度确定所述顶盘电机的待旋转角度，根据所述第二偏差角度和所述预计旋转角度确定所述底盘电机的待旋转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置标记为第一图形编码，所述第二位置标记为第二图形编码；所述获取预先设置在货架上的第一位置标记和地面上的第二位置标记，包括：

采用图像采集设备分别扫描所述第一图形编码和第二图形编码，得到所述第一位置标记和所述第二位置标记。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制所述顶盘电机和所述底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

基于所述后一次的旋转修正系数控制所述顶盘电机和所述底盘电机再次旋转；

若相邻多次的旋转修正系数的差值均小于预设阈值，则将最后一次的旋转修正系数作为最终的旋转修正系数。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于前一次得到的旋转修正系数，控制所述顶盘电机和所述底盘电机再次旋转，并在旋转结束后得到后一次的旋转修正系数；

当相邻两次的旋转修正系数的差值小于预设阈值时，将所述后一次的旋转修正系数作为候选旋转修正系数；

在得到多个所述候选旋转修正系数后，将多个所述候选旋转修正系数的平均值作为最终的旋转修正系数。

6.一种旋转控制装置，其特征在于，部署在运输车，所述运输车包括顶盘电机和底盘电机；所述装置包括：

旋转角速度确定模块，用于在控制所述运输车转向时，根据所述运输车预计旋转角度确定所述顶盘电机的第一旋转角速度和所述底盘电机的第二旋转角速度；

修正模块，用于根据预先设置的旋转修正系数对所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度中的一个进行修正；

第一旋转控制模块，用于根据修正得到的目标旋转角速度控制对应的电机向预设方向旋转，以及根据未修正的旋转角速度控制对应的电机向所述预设方向的反方向旋转；

所述预先设置的旋转修正系数是根据以下方法得到的：

确定所述顶盘电机的待旋转角度和所述底盘电机的待旋转角度；

控制所述顶盘电机和所述底盘电机同时旋转，并在检测到所述顶盘电机达到所述顶盘电机的待旋转角度，或所述底盘电机达到所述底盘电机的待旋转角度时，控制所述顶盘电机和所述底盘电机同时停止旋转；

在旋转结束后，获取所述顶盘电机的实际旋转角度和所述底盘电机的实际旋转角度；

根据所述顶盘电机的实际旋转角度和所述底盘电机的实际旋转角度的比值确定所述旋转修正系数。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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