CN110377023B - 一种实现装置同步运动的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实现装置同步运动的方法和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将所述运动规划分别发送给对应的运动装置；按照预设周期确定所述每个运动装置的运动状态信息；根据所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划。该方法中每个运动装置的运动规划是由一方独立生成的，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况。并且将运动规划同时发送给所有的运动装置，保证了其启动时序能够对齐。以及，通过按照预设周期确定装置之间的位移差，可对运动规划进行实时调整，保证了系统的稳定性。

Description

一种实现装置同步运动的方法和系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种实现装置同步运动的方法和系统。

背景技术

在很多应用场景中，存在多个装置需要同步运动的情况，例如当自动引导运输车AGV(Automated Guided Vehicle)驮着货架做转向动作时，为了避免货架的转动被周边环境干涉，会保持货架相对地面静止，此时就需要车体和货架做同步旋转运动，其中轮系轴动作使车体旋转，回转轴动作可使货架反向运动。即，控制指令让车体两个轮系轴动作使车体姿态向一个方向动作，同时控制回转轴向反方向动作，进而确保货架静止。

现有技术中，对于实现两个以上运动装置的同步运动，例如上述轮系轴和回转轴的同步反向运动，在轮系轴的控制单元接收到同步运动指令后，该轮系轴的控制单元将该同步运动指令发送给回转轴的控制单元。以及，回转轴的控制单元接收该指令后，并回复确认接收的信息至轮系轴的控制单元，在回复的同时基于该同步运动指令生成回转轴的运动规划，则回转轴根据该规划进行旋转运动。轮系轴的控制单元在接收到确认接收的信息后，根据同步运动指令生成轮系轴的运动规划，轮系轴根据该规划进行旋转运动。上述情况中，由于数据传输的延迟，运动装置的启动时序无法完全对齐，且各自进行运动规划，规划中的运行速度等没有协同动作，所以不能保证装置的同步运动。以及，运动装置之间的实时位移差无法确认，系统稳定性差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种实现装置同步运动的方法和系统，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况，并且保证运动装置启动时序能够对齐，以及保证了系统的稳定性。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种实现装置同步运动的方法。

本发明实施例的实现装置同步运动的方法包括：根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将所述运动规划分别发送给对应的运动装置；按照预设周期确定所述每个运动装置的运动状态信息；根据所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划。

可选地，根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划的步骤包括：根据当前运动装置的状态，确定接收同步运动指令；所述同步运动指令至少包括：当前运动装置的运动方向、当前运动装置的运动距离和同步运动目标；接收并解析所述同步运动指令；根据解析的所述同步运动指令，生成每个运动装置的运动规划；所述运动规划至少包括：运动方向、运动加速度和运动距离。

可选地，所述运动状态信息至少包括：剩余运动距离、当前运动速度和运动加速度；以及所述运动状态信息的格式为CAN数据帧。

可选地，根据所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划的步骤包括：判断所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差是否超过预设阈值；如果超过，则上报异常；否则，根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划。

可选地，所述同步运动为自动引导运输车的车体和其货架的同步旋转运动；所述运动规划包括旋转方向、旋转加速度、旋转总角度以及角速度阈值。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种实现装置同步运动的系统。

本发明实施例的实现装置同步运动的系统包括：

规划模块，用于根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将所述运动规划分别发送给对应的运动装置；

实时状态确定模块，用于按照预设周期确定所述每个运动装置的运动状态信息；

调整模块，用于根据所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划。

可选地，所述规划模块还用于，根据当前运动装置的状态，确定接收同步运动指令；所述同步运动指令至少包括：当前运动装置的运动方向、当前运动装置的运动距离和同步运动目标；接收并解析所述同步运动指令；以及，根据解析的所述同步运动指令，生成每个运动装置的运动规划；所述运动规划至少包括：运动方向、运动加速度和运动距离。

可选地，所述运动状态信息至少包括：剩余运动距离、当前运动速度和运动加速度；以及所述运动状态信息的格式为CAN数据帧。

可选地，所述调整模块还用于，判断所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差是否超过预设阈值；如果超过，则上报异常；否则，根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划。

可选地，所述同步运动为自动引导运输车的车体和其货架的同步旋转运动；所述运动规划包括旋转方向、旋转加速度、旋转总角度以及角速度阈值。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备。

本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项的实现装置同步运动的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述任一项的实现装置同步运动的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：每个运动装置的运动规划是由一方独立生成的，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况。并且将运动规划同时发送给所有的运动装置，保证了其启动时序能够对齐。以及，本发明实施例加入了补偿机制，通过按照预设周期确定装置之间的位移差，可对运动规划进行实时调整，保证了系统的稳定性。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的实现装置同步运动的方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明实施例的AGV轮系轴动作处理的示意图；

图3是根据本发明实施例的AGV回转轴动作处理的示意图；

图4是根据本发明实施例的实现装置同步运动的系统的主要模块的示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例的实现装置同步运动的方法的主要流程的示意图，如图1所示，本发明实施例的实现装置同步运动的方法主要包括：

步骤S101：根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将运动规划分别发送给对应的运动装置。具体的，根据当前运动装置的状态，确定接收同步运动指令。在很多情况中，运动装置之间不能够进行同步运动。例如AGV在行驶中或者修理过程中，则该AGV不能够进行车体和货架之间的反向同步运动(保持相对静止)，此时根据当前运动装置的状态，可判断不能接收同步运动指令。其中，同步运动指令至少包括：当前运动装置的运动方向、当前运动装置的运动距离和同步运动目标。该同步运动目标表明了运动装置之间是做反向运动还是做同向运动，以及，各个运动装置之间运动距离的关系(例如运动运动距离相同，或者装置a的运动距离是装置b运动距离的两倍等)。该运动指令中包括的运动方向和运动距离可以为其中一个运动装置的运动方向，因为可根据该运动装置的运动方向和同步运动目标，确定出其他运动装置的运动方向和运动距离。例如，运动装置1与运动装置2之间做同向的同步运动，则要保持运动装置1和运动装置2之间相对静止(运动装置之间其运动距离相同)，则在运动装置1和运动装置2同步运动的运动指令中包含的信息可以为：运动装置1的运动方向、运动装置1的运动距离、装置之间同向运动且运动装置的运动距离相同。通过解析该运动指令，确定出运动装置1和运动装置2的运动规划。

进一步，接收并解析同步运动指令。并且，根据解析的同步运动指令，生成每个运动装置的运动规划。运动规划至少包括：运动方向、运动加速度和运动距离，则两个以上的运动装置可根据各自的运动规划进行相对运动。其中，每个运动装置的运动方向可以是不同的，则装置之间可做反向运动，如果运动装置的运动方向是一致的，则装置之间做同向运动。

在本发明实施例中，同步运动为自动引导运输车的车体和其货架的同步旋转运动；运动规划包括旋转方向、旋转加速度、旋转总角度以及角速度阈值。

步骤S102：按照预设周期确定每个运动装置的运动状态信息。运动状态信息至少包括：剩余运动距离、当前运动速度和运动加速度；以及，运动状态信息的格式为CAN数据帧。

步骤S103：根据运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据位移差调整每个运动装置的运动规划。具体的，判断运动状态信息确定运动装置之间的位移差是否超过预设阈值。如果超过，则上报异常；否则，根据位移差调整每个运动装置的运动规划。其中，根据位移差调整每个运动装置的运动规划中的运动速度和运动方向。

在本发明实施例中，每个运动装置的运动规划是由一方独立生成的，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况。并且将运动规划同时发送给所有的运动装置，保证了其启动时序能够对齐。以及，本发明实施例加入了补偿机制，通过按照预设周期确定装置之间的位移差，可对运动规划进行实时调整，保证了系统的稳定性。

以AGV驮着货架做旋转动作并保持货架相对地面静止为例，进一步说明上述发明实施例。其中，图2是根据本发明实施例的AGV轮系轴动作处理的示意图；图3是根据本发明实施例的AGV回转轴动作处理的示意图。轮系轴是指底盘的差动轮系，可使车体转动；回转轴是指托盘的旋转机构，连接车体与货架的托盘。车体两个轮系轴动作可使车体姿态向一个方向动作，回转轴向反方向动作可确保货架静止。

AGV的控制系统，包括上层控制单元A(基于ARM)以及两块下层动作单元B和动作单元C(基于DSP)，其中动作单元B负责车体驱动轮的动作控制，动作单元C负责回转轴的动作控制。现有技术中，上层控制单元A下发同步旋转运动指令给动作单元B后，动作单元B会根据当前状态选择判断是接受此指令还是拒绝，当接受此指令时，会同时给动作单元C发送对应的运动指令，动作单元C在收到B的运动指令后会回复确认接受此动作给B，同时开始进入动作控制逻辑，而动作单元B在收到C的回复后也会进入动作控制逻辑，各自按照剩余角度进行速度规划控制速度，最后C在完成后发送完成报文给B，B检测自身逻辑若是已经完成，则回复完成给A。上述情况中，B和C的动作控制启动时序无法完全对齐，且B和C各自进行速度规划未有协同动作，同步性无法得到确保。以及，现有技术中该同步运动只有一次数据通信和一次数据处理，然后B和C两个控制器按照最初通信的数据进行控制运动，实时位姿差无法确认以及无法针对位姿差进行弥补，系统稳定性更差。其中，位姿差为位置姿态，指底盘机构相对于旋转机构的角度位置差，底盘结构与地面是有一个位置信息，旋转机构相对AGV底盘有一个位置信息，确定位移差之后可进一步确定出位姿差。由于实时位姿差不可知，没有位姿差过大的异常保护逻辑，若是运行过程中货架和地面出现较大的偏差角，则会引起刮货架等异常。

在本发明实施例中，将现有技术中的收到指令后的单次运动指令通信，优化为按照预设周期通信，例如每10ms的运动装置直接进行一次通讯，实现了装置之间的实时通信。并且，互相传递当前位姿和速度信息，添加位姿差过大的异常保护逻辑，将现有技术中各自独立做速度规划修改为仅动作单元B做速度规划，通过CAN(控制器局域网络ControllerArea Network,CAN)数据帧实时传递规划得到的理论角度给动作单元C，同时B和C根据实时位姿差做速度修正，以此保证实时同步运动中其位姿差较小。

如图2所示，动作单元B在收到控制单元A的运动指令(同步旋转指令)后，基于当前AGV的运动状态判断是否接收该运动指令，如果不满足接收指令的条件，则返回拒绝，该同步运动结束。如果满足接收的条件，则接收该运动指令，并且解析该运动指令得到旋转动作的加速度，旋转总角度以及最大角速度，同时根据指令车体旋转方向得到回转轴旋转方向。基于上述解析的信息，组建包含有回转轴旋转方向、加速度、旋转总角度、旋转最大角速度、动作单元B的实时剩余角度以及动作单元B根据剩余路径以及加减速度实时规划得到的理论角速度的CAN数据帧，将该数据帧发送给动作单元C。动作单元C在收到之后需根据实时姿态解析运动指令，确认是否为当前回转轴静止状态下的第一帧同步帧，若是第一帧，则需要分解指令，同时做解抱闸使能伺服等动作初始相关配置，计算回转轴的剩余角度，同时将回转轴的实时剩余角度和理论角速度回复给动作单元B。第一帧的概念就是旋转机构处于静止状态，是指绝对运动状态。

动作单元B在发送第一帧的同时会进行自身动作的初始相关配置，继而进入自身动作控制逻辑，实时根据轮系的剩余角度angleRemain以及前一时刻角速度等进行速度规划，计算当前时刻控制的角速度wCurrent，同时若能收到更新的动作单元C的实时剩余角度liftAngleRemain，可以计算得到位姿差angleErr＝angleRemain-liftAngleRemain，若angleErr大于一定阈值，则认为位姿差过大，上报异常，停止动作。不然，则使用angleErr以及加速度对当前计算所得的理论角速度做补偿，得到最终用于控制动作单元B动作的角速度。

如图3所示，动作单元C在解析完第一帧后，也进入自身的动作控制逻辑，以通过实时通信获取的运控单元B的理论角速度为基础，同样计算位姿差，根据位姿差以及当前加速度对理论角速度进行补偿，得到最终用于控制动作单元C动作的角速度。

针对同步帧的处理逻辑，动作单元B接收到运动指令并接受后，以10ms的周期定时去发送同步帧，动作单元C在收到动作单元B的同步帧后，立刻回复同步帧。动作单元B和C在收到对方的同步帧时立刻进行解析并更新相关变量取值，等待进入控制逻辑使用。

动作单元B和动作单元C采用CAN数据报文进行消息传递，CAN的数据帧最多包含8字节的数据内容，本发明实施例中动作单元B发送给动作单元C的CAN通信协议格式如下表所示：

发明实施例中动作单元C发送给动作单元B的CAN通信协议格式如下表所示：

在本发明实施例中，基于同步旋转收发逻辑，实现AGV车体和货架的同步运动。以及，动作单元C初次进行动作解析的时机，动作单元C需要判断回转轴是否处于动作状态，是否有异常事件发生，以及轮系剩余角度需大于某个阈值，此三个条件必须同时满足，才可以确认是收到第一帧进行处理。动作单元B和C各自对角速度进行修正用于控制的逻辑，对角度差乘以某个经验比例，加上加速度的一个倍率，对角速度进行修正，进而保证同步运动的同步性和稳定性。

图4是根据本发明实施例实现装置同步运动的装置的主要模块的示意图，如图4所示，本发明实施例的实现装置同步运动的装置300包括规划模块401、实时状态确定模块402和调整模块403。

规划模块401用于，根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将运动规划分别发送给对应的运动装置。规划模块还用于，根据当前运动装置的状态，确定接收同步运动指令；同步运动指令至少包括：当前运动装置的运动方向、当前运动装置的运动距离和同步运动目标；接收并解析同步运动指令；以及，根据解析的同步运动指令，生成每个运动装置的运动规划；运动规划至少包括：运动方向、运动加速度和运动距离。运动状态信息至少包括：剩余运动距离、当前运动速度和运动加速度；以及运动状态信息的格式为CAN数据帧。同步运动为自动引导运输车的车体和其货架的同步旋转运动；运动规划包括旋转方向、旋转加速度、旋转总角度以及角速度阈值。

实时状态确定模块402用于，按照预设周期确定每个运动装置的运动状态信息。

调整模块403用于，根据运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据位移差调整每个运动装置的运动规划。调整模块还用于，判断运动状态信息确定运动装置之间的位移差是否超过预设阈值；如果超过，则上报异常；否则，根据位移差调整每个运动装置的运动规划。

在本发明实施例中，每个运动装置的运动规划是由一方独立生成的，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况。并且将运动规划同时发送给所有的运动装置，保证了其启动时序能够对齐。以及，本发明实施例加入了补偿机制，通过按照预设周期确定装置之间的位移差，可对运动规划进行实时调整，保证了系统的稳定性。

图5示出了可以应用本发明实施例的实现装置同步运动的方法或实现装置同步运动的系统的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的实现装置同步运动的方法一般由服务器505执行，相应地，实现装置同步运动的系统一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取规划模块、实时状态确定模块和调整模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，规划模块还可以被描述为“根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将所述运动规划分别发送给对应的运动装置的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将运动规划分别发送给对应的运动装置；按照预设周期确定每个运动装置的运动状态信息；根据运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据位移差调整每个运动装置的运动规划。

在本发明实施例中，每个运动装置的运动规划是由一方独立生成的，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况。并且将运动规划同时发送给所有的运动装置，保证了其启动时序能够对齐。以及，本发明实施例加入了补偿机制，通过按照预设周期确定装置之间的位移差，可对运动规划进行实时调整，保证了系统的稳定性。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (7)

1.一种实现装置同步运动的方法，其特征在于，包括：

当前运动装置解析同步运动指令得到旋转动作的加速度、旋转总角度和最大角速度，根据解析到的信息确定自身的运动状态信息和每个对应运动装置的运动规划，组建包括所述当前运动装置的运动状态信息和所述对应运动装置的运动规划的第一帧数据帧，将所述第一帧数据帧发送给所述对应运动装置；所述对应运动装置在接收到该数据帧之后，根据该数据帧确定其运动状态信息，然后组建包含其运动状态信息的数据帧，将组建的数据帧回复至所述当前运动装置；所述当前运动装置根据接收到的数据帧确定其与所述对应运动装置之间的位移差，以及根据确定出的位移差调整其运动规划；所述运动规划包括：旋转方向、加速度、旋转总角度、旋转最大角速度；所述运动状态信息至少包括：剩余角度、实时角速度和加速度；

所述当前运动装置按照预设周期确定其运动状态信息，以及根据确定出的运动状态信息组建包括其运动状态信息和所述对应运动装置的运动规划的数据帧，将组建的数据帧发送给所述对应运动装置；所述对应运动装置在接收到所述当前运动装置发送的数据帧之后，确定其与所述当前运动装置之间的位移差，根据确定出的位移差调整其运动规划，然后组建包含其运动状态信息的数据帧，将组建的数据帧回复至所述当前运动装置；所述当前运动装置根据接收到的数据帧确定其与所述当前运动装置之间的位移差，以及根据确定出的位移差调整其运动规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前运动装置解析同步运动指令之前，所述方法还包括：

所述当前运动装置根据自身的状态，确定接收同步运动指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据帧的格式为CAN数据帧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据确定出的位移差调整自身的运动规划之前，还包括：

确定所述位移差未超过预设阈值；如果超过，则上报异常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步运动为自动引导运输车的车体和其货架的同步旋转运动。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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