CN110377017B - 一种控制无人驾驶设备转弯的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种控制无人驾驶设备转弯的方法和装置，涉及无人驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速；控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转；根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。该实施方式能够解决现有的无人驾驶设备在转弯时精准度较差或者转弯不顺畅的技术问题。

Description

一种控制无人驾驶设备转弯的方法和装置
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种控制无人驾驶设备转弯的方法和装置。
背景技术
伴随智慧物流的蓬勃发展，各种智能运输设备应运而生，其中无人驾驶设备作为在交通道路上配送货品的运输设备，对其运行的灵活性、稳定性提出了更高的要求。传统的无人车转弯时，采用前轮速度恒定，后轮速度差速的形式进行转弯。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
无人驾驶设备在转弯时精准度较差或者转弯不顺畅，进而容易发生偏差。由于无人驾驶设备主要用于在马路上自动行驶，其运行的偏差容易带来安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种控制无人驾驶设备转弯的方法和装置，以解决现有的无人驾驶设备在转弯时精准度较差或者转弯不顺畅的技术问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制无人驾驶设备转弯的方法，包括：
改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速；
控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转；
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和车轮转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度；
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离以及所述无人驾驶设备的长度、宽度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度、改变后的转速，另一侧前车轮的旋转角度，所述无人驾驶设备的长度以及车轮的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速；
根据所述无人驾驶设备的车轮的直行转速，所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离，所述无人驾驶设备的宽度以及车轴的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧后车轮的转速。
可选地，在改变无人驾驶设备一侧前车轮的转速之前，还包括：
开启无人驾驶设备前车轮的离合器，同时锁定无人驾驶设备后车轮的离合器。
另外，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种控制无人驾驶设备转弯的装置，包括：
转速模块，用于改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速；
旋转模块，用于控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转；
转弯模块，用于根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和车轮转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度；
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离以及所述无人驾驶设备的长度、宽度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度、改变后的转速，另一侧前车轮的旋转角度，所述无人驾驶设备的长度以及车轮的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速；
根据所述无人驾驶设备的车轮的直行转速，所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离，所述无人驾驶设备的宽度以及车轴的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧后车轮的转速。
可选地，所述转速模块还用于：
开启无人驾驶设备前车轮的离合器，同时锁定无人驾驶设备后车轮的离合器。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，从而根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速的技术手段，所以克服了现有的无人驾驶设备在转弯时精准度较差或者转弯不顺畅的技术问题。本发明先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，最后根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速，从而实现无人驾驶设备在行进中转弯。因此，本发明实施例可以通过一侧前车轮旋转角度的变化，精准地计算其他车轮的旋转角度和转速，从而通过控制系统自动控制车轮形成车轮旋转角度姿态，进而实现车体自由、灵活、精准、快速、流畅地转弯。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明一个实施例的控制无人驾驶设备转弯的方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明一个可参考实施例的无人驾驶设备行进左转的示意图；
图3是根据本发明另一个可参考实施例的无人驾驶设备行进右转的示意图；
图4是根据本发明实施例的控制无人驾驶设备转弯的装置的主要模块的示意图；
图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明一个实施例的控制无人驾驶设备转弯的方法的主要流程的示意图。作为本发明的一个实施例，如图1所示，所述控制无人驾驶设备转弯的方法可以包括：
步骤101，改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速。
当无人驾驶设备在行进的过程中，需要进行左转弯或者右转弯时，首先根据转弯的方向，改变所述无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，即降速或者加速，同时保持其他车轮的转速为直行转速(即转速保持不变)。
如图2所示，令车轮a、b、c、d的直行转速为V0，以左转弯为例，将车轮a的转速由V0降为V1(V1＜V0)，由于车轮c、d的转速大于车轮a的转速V0，因此车轮a会沿着车体方向逆时针旋转。
如图3所示，令车轮a、b、c、d的直行转速为V0，以右转弯为例，将车轮b的转速由V0升为V2(V2＞V0)，由于车轮c、d的转速V0小于车轮b的转速V2，因此车轮b会沿着车体方向顺时针旋转。
在本发明的另一个实施例中，在改变无人驾驶设备一侧前车轮的转速之前，所述方法还包括：开启无人驾驶设备前车轮的离合器，同时锁定无人驾驶设备后车轮的离合器。当无人驾驶设备车体进行转弯时，如图2-3所示，同时开启前车轮a、b的离合器，并保持继续锁定后车轮c、d的离合器，以使前车轮能够旋转。
在本发明的再一个实施例中，改变后车轮的转速与车轮的直行速度有关，也就是说，不同的直行转速对应于不同的降速和升速。
步骤102，控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转。
可以预先设定无人驾驶设备一侧的前车轮的旋转角度，从而使所述无人驾驶设备一侧的前车轮能够按照预设的旋转角度进行旋转。
如图2所示，以左转弯为例，控制无人驾驶设备左侧的前车轮a按照预设旋转角度进行旋转。如图3所示，以右转弯为例，控制无人驾驶设备右侧的前车轮b按照预设旋转角度进行旋转。
在本发明的另一个实施例中，可以在无人驾驶设备的车轴上安装编码器，通过读取编码器值来确定车轮的旋转角度。在每个扫描周期内，控制所述控制无人驾驶设备一侧的车轮按照预设的旋转角度进行旋转，经过多个扫描周期后，可以使所述车轮旋转至合适角度。
步骤103，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。
该步骤中，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度；同时根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速。具体地，通过编码器实时读取无人驾驶设备一侧前车轮的旋转角度，从而确定另一侧前车轮的旋转角度，并进一步通过安装在另一侧前车轮上的编码器，确定另一侧前车轮是否旋转至合适角度。
需要指出的是，无人驾驶设备一侧的前车轮在上一个扫描周期内旋转和改变速度，另一侧的前车轮在下一个扫描周期内随之旋转和改变速度。经过多个扫描周期后，无人驾驶设备两侧的前车轮旋转至合适的角度。
在本发明的再一个实施例中，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度，包括：根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离以及所述无人驾驶设备的长度、宽度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度。
如图2所示，以左转弯为例，在步骤102中，车轮a的旋转角度为X°，即车轮a与车体的夹角为X°，那么可以根据以下公式计算车轮b的旋转角度，即车轮b与车体的夹角Y°。
当车轮a开始旋转时，通过读取车轮a的编码器值，可以获取到车轮a的旋转角度，车轮a旋转的角度
Figure BDA0001766337810000071
其中，B1为安装在车轮a上的编码器的初始值，B2为安装在车轮a上的编码器的当前值。当车轮a的编码器值为B2时，说明车轮a已旋转了X°。
由于
Figure BDA0001766337810000081
L1、L2、L3已知，则
Figure BDA0001766337810000082
车轮b与车体方向夹角Y如下所示：
Figure BDA0001766337810000083
那么，
Figure BDA0001766337810000084
1rad(弧度)＝180/π约等于57.3；
其中，L0为车轮a的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的水平方向，L1为无人驾驶设备的长度，L2为无人驾驶设备的宽度。
如图3所示，以右转弯为例，在步骤102中，车轮b的旋转角度为X°，即车轮b与车体的夹角为X°，那么可以根据以下公式计算车轮a的旋转角度，即车轮a与车体的夹角Y°。
当车轮b开始旋转时，通过读取车轮b的编码器值，可以获取到车轮b的旋转角度，车轮b旋转的角度
Figure BDA0001766337810000085
其中，B1为安装在车轮b上的编码器的初始值，B2为安装在车轮b上的编码器的当前值。当车轮b的编码器值为B2时，说明车轮b已旋转了X°。
由于
Figure BDA0001766337810000086
L1、L2、L3已知，则
Figure BDA0001766337810000087
车轮a与车体方向夹角Y如下所示：
Figure BDA0001766337810000088
那么，
Figure BDA0001766337810000089
1rad(弧度)＝180/π约等于57.3；
其中，L0为车轮b的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的水平方向距离，L1为无人驾驶设备的长度，L2为无人驾驶设备的宽度。
在本发明的又一个实施例中，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速，包括：根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度、改变后的转速，另一侧前车轮的旋转角度，所述无人驾驶设备的长度以及车轮的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速；根据所述无人驾驶设备的车轮的直行转速，所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离，所述无人驾驶设备的宽度以及车轴的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧后车轮的转速。
如图2所示，以左转弯为例，通过车轮a、b旋转角度(即车轮a、b与车体的夹角)以及车轮a的转速V1，可以根据以下公式计算出车轮b的转速V2以及车轮d的转速V4。
由于
Figure BDA0001766337810000091
那么，车轮b的转速
Figure BDA0001766337810000092
其中，V1为车轮a的转速，V2为车轮b的转速，R1为车轮a的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的距离，R2为车轮b的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的距离，L1为无人驾驶设备的长度，L3为车轴的轴距，X为车轮a的旋转角度，Y为车轮b的旋转角度。
同理，
Figure BDA0001766337810000093
V3＝V0；
那么，车轮d的转速
Figure BDA0001766337810000094
其中，V0为车轮的直行转速，V4为车轮d的转速，L0为车轮a的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的水平方向，L2为无人驾驶设备的宽度，L3为车轴的轴距(也就是车轮到支撑轴之间的距离)。
因此，通过调节车轮a、b、d的速度可以使无人驾驶设备的车体在行进中进行左转弯动作。如图2所示，车体在进行左转弯动作时，车轮a、b、c、d分别是以点P为圆心以不同的角度和半径进行旋转。即：
车轮a以X°为角度，半径(R1-L3)的切线方向进行旋转；
车轮b以Y°为角度，半径(R2+L3)的切线方向进行旋转；
车轮c以半径(L0-L3)的切线方向进行旋转；
车轮d以半径(L0+L2+L3)的切线方向进行旋转。
如图3所示，以右转弯为例，通过车轮a、b旋转角度(即车轮a、b与车体的夹角)以及车轮b的转速V2，可以根据以下公式计算出车轮a的转速V1以及车轮c的转速V3。
由于
Figure BDA0001766337810000101
那么，车轮a的转速
Figure BDA0001766337810000102
其中，V1为车轮a的转速，V2为车轮b的转速，R1为车轮b的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的距离，R2为车轮a的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的距离，L1为无人驾驶设备的长度，L3为车轴的轴距，X为车轮b的旋转角度，Y为车轮a的旋转角度。
同理，
Figure BDA0001766337810000103
V4＝V0；
那么，车轮c的转速
Figure BDA0001766337810000104
其中，V0为车轮的直行转速，V3为车轮c的转速，L0为车轮b的支撑轴到无人驾驶设备转弯中心点P的水平方向距离，L2为无人驾驶设备的宽度，L3为车轴的轴距。
因此，通过调节车轮a、b、c的速度可以使无人驾驶设备的车体在行进中进行右转弯动作。如图3所示，车体在进行右转弯动作时，车轮a、b、c、d分别是以点P为圆心以不同的角度和半径进行旋转。即：
车轮a以Y°为角度，半径(R1+L3)的切线方向进行旋转；
车轮b以X°为角度，半径(R1-L3)的切线方向进行旋转；
车轮c以半径(L0+L2+L3)的切线方向进行旋转；
车轮d以半径(L0-L3)的切线方向进行旋转。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明采用先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，从而根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速的技术手段，从而解决了现有的无人驾驶设备在转弯时精准度较差或者转弯不顺畅的问题。也就是说，现有技术的无人驾驶设备在转弯时容易发生偏差，存在安全隐患。而本发明先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，最后根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速，从而实现无人驾驶设备在行进中转弯。因此，本发明实施例可以通过一侧前车轮旋转角度的变化，精准地计算其他车轮的旋转角度和转速，从而通过控制系统自动控制车轮形成车轮旋转角度姿态，进而实现车体自由、灵活、精准、快速、流畅地转弯。
图4是根据本发明实施例的控制无人驾驶设备转弯的装置的主要模块的示意图，如图4所示，所述控制无人驾驶设备转弯的装置400包括转速模块401、旋转模块402和转弯模块403。其中，所述转速模块401改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速；所述旋转模块402控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转；所述转弯模块403根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和车轮转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度；
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离以及所述无人驾驶设备的长度、宽度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度。
可选地，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度、改变后的转速，另一侧前车轮的旋转角度，所述无人驾驶设备的长度以及车轮的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速；
根据所述无人驾驶设备的车轮的直行转速，所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离，所述无人驾驶设备的宽度以及车轴的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧后车轮的转速。
可选地，所述转速模块401开启无人驾驶设备前车轮的离合器，同时锁定无人驾驶设备后车轮的离合器。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明采用先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，从而根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速的技术手段，从而解决了现有的无人驾驶设备在转弯时精准度较差或者转弯不顺畅的问题。也就是说，现有技术的无人驾驶设备在转弯时容易发生偏差，存在安全隐患。而本发明先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，最后根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速，从而实现无人驾驶设备在行进中转弯。因此，本发明实施例可以通过一侧前车轮旋转角度的变化，精准地计算其他车轮的旋转角度和转速，从而通过控制系统自动控制车轮形成车轮旋转角度姿态，进而实现车体自由、灵活、精准、快速、流畅地转弯。
需要说明的是，在本发明所述控制无人驾驶设备转弯的装置的具体实施内容，在上面所述控制无人驾驶设备转弯的方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图5示出了可以应用本发明实施例的控制无人驾驶设备转弯的方法或控制无人驾驶设备转弯的装置的示例性系统架构500。
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息——仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的控制无人驾驶设备转弯的方法一般在服务器505上执行，相应地，所述控制无人驾驶设备转弯的装置一般设置在服务器505中。
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括转速模块、旋转模块和转弯模块，其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速；控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转；根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，从而根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速的技术手段，所以克服了现有的无人驾驶设备在转弯时精准度较差或者转弯不顺畅的技术问题。本发明先改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，然后控制一侧的前车轮旋转，最后根据旋转角度计算其他车轮的旋转角度和转速，从而实现无人驾驶设备在行进中转弯。因此，本发明实施例可以通过一侧前车轮旋转角度的变化，精准地计算其他车轮的旋转角度和转速，从而通过控制系统自动控制车轮形成车轮旋转角度姿态，进而实现车体自由、灵活、精准、快速、流畅地转弯。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种控制无人驾驶设备转弯的方法，其特征在于，包括：
改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速；
控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转；
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和车轮转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度；
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离以及所述无人驾驶设备的长度、宽度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度、改变后的转速，另一侧前车轮的旋转角度，所述无人驾驶设备的长度以及车轮的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速；
根据所述无人驾驶设备的车轮的直行转速，所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离，所述无人驾驶设备的宽度以及车轴的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧后车轮的转速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在改变无人驾驶设备一侧前车轮的转速之前，还包括：
开启无人驾驶设备前车轮的离合器，同时锁定无人驾驶设备后车轮的离合器。
6.一种控制无人驾驶设备转弯的装置，其特征在于，包括：
转速模块，用于改变无人驾驶设备一侧的前车轮的转速，同时保持其他车轮的转速为直行转速；
旋转模块，用于控制所述无人驾驶设备一侧的前车轮按照预设旋转角度进行旋转；
转弯模块，用于根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和转速，从而控制所述另一侧车轮进行旋转和转动。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度和改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧车轮的旋转角度和车轮转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度；
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离以及所述无人驾驶设备的长度、宽度，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的旋转角度。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，根据所述无人驾驶设备一侧前车轮改变后的转速，分别计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速和后车轮的转速，包括：
根据所述无人驾驶设备一侧前车轮的预设旋转角度、改变后的转速，另一侧前车轮的旋转角度，所述无人驾驶设备的长度以及车轮的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧前车轮的转速；
根据所述无人驾驶设备的车轮的直行转速，所述无人驾驶设备一侧前车轮的支撑轴到所述无人驾驶设备转弯中心点的水平方向距离，所述无人驾驶设备的宽度以及车轴的轴距，计算所述无人驾驶设备另一侧后车轮的转速。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转速模块还用于：
开启无人驾驶设备前车轮的离合器，同时锁定无人驾驶设备后车轮的离合器。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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