CN113968538B - 一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质 - Google Patents

一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113968538B
CN113968538B CN202111163089.XA CN202111163089A CN113968538B CN 113968538 B CN113968538 B CN 113968538B CN 202111163089 A CN202111163089 A CN 202111163089A CN 113968538 B CN113968538 B CN 113968538B
Authority
CN
China
Prior art keywords
angle
point
axial distance
lifting appliance
adjustment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111163089.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113968538A (zh
Inventor
高正平
陶加贵
韩飞
贾勇勇
汪伦
赵恒�
张盛
尤伟
李成钢
储昭杰
杨卫星
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electric Power Research Institute of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Original Assignee
Electric Power Research Institute of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electric Power Research Institute of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd filed Critical Electric Power Research Institute of State Grid Jiangsu Electric Power Co Ltd
Priority to CN202111163089.XA priority Critical patent/CN113968538B/zh
Publication of CN113968538A publication Critical patent/CN113968538A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113968538B publication Critical patent/CN113968538B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

本发明涉及行吊管理控制技术领域，尤其涉及一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质，方法包括如下步骤：根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；根据tx、ty、t角和t下的大小关系，对调整动作进行整合，完成吊装。本发明中，可以在吊具的运行过程中多进程同步完成吊具的起吊调整，大大节约吊装时间。

Description

一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及行吊管理控制技术领域，尤其涉及一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质。
背景技术
行吊，也可以称为行车、吊车、天车，其本质上是一种起重机。主要用于在一定范围内垂直提升和水平搬运重型货物。起重设备工作、呈间歇性工作特点，即不断重复进行“中取料、运移、卸载”这样的吊装工作循环，在前次卸载后至本次取料前起重设备为非吊装工作状态。也就是说，行吊在启动后，首先行径至第一目标物资处，然后依赖人工判断起吊的具体位置和方位，并持续指挥和调整吊具角度，最终完成物资起吊及吊至指定位置，即完成一个工作循环，然后行进至第二目标物资处，以此类推。
采用这样的吊装方式不仅对人工操作过于依赖，造成人力成本高，作业安全风险高等问题；而且整个过程中行吊的各个动作依序完成，是一种单进程的工作方式，因此这种方式不能有效利用作业时间，装卸效率低。
如何改善吊装系统设计，开发更为合理的吊装方法，从而减少作业中人工参与和人工依赖，提高装卸作业效率是目前智能仓储领域中，特别是应用行车的智能仓储领域中需要解决的问题和开发研究的热点方向。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明提供了一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质，从而有效解决背景技术中的问题。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种行吊吊装方法，包括如下步骤：
根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；
根据tx、ty、t角和t下的大小关系，对调整动作进行整合，完成吊装。
进一步地，所述根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下具体包括：
根据起始点A点场地坐标（x1，y1）与目标点B点场地坐标（x2，y2），计算起始点A点与目标点B点在同一平面内X轴向距离a和Y轴向距离b，其中a=X2-X1，b=Y2-Y1；
依据起始点A点、B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，其中所述起吊角为吊具的吊装位置与X轴向之间的夹角，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；
采集起始点A点调整高度H，计算起始点A点调整高度与B点吊装工作准备高度之间的距离差k=H-h；
通过预设在系统内的大车的行进速度v，小车的行进速度w以及吊具旋转角速度ω和吊具下降速度u，根据tx=a/v计算X轴向调整时间tx，根据ty=b/w计算Y轴向调整时间ty；根据t角=弧度/角速度=[θ*（π/180°）]/ω计算角度调整时间t角；根据t下=k/u计算高度调整时间t下。
进一步地，所述依据起始点A点、目标点B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，包括：
当α、β在γ轴线的同侧，γ≤α、β≤γ+180°或γ-180°≤α、β＜γ，
若α＞β，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α-β|，
若α＜β，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α-β|；
当α、β在γ轴线的异侧，
若γ≤α≤γ+180°且γ-180°≤β＜γ，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α-β|，
若γ-180°≤α≤γ且γ＜β≤γ+180°，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α-β|；
其中γ为启动时吊具与X轴向之间的夹角，其中，0°＜γ＜180°。
进一步地，所述根据tx、ty、t角、以及t下的大小关系，对动作进行整合包括：
a1. 若t角＞tx且t角＞ty，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具的X轴向距离与Y轴向距离均调整到位后，继续旋转，直至角度调整完毕，然后调整至B点吊装工作准备高度h；
a2. 若t角＜tx且t角＞ty且（tx-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a边调整至B点吊装工作准备高度h；
a3. 若t角＜ty且t角＞tx且（ty-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整Y轴向距离b边调整至B点吊装工作准备高度h；
a4. 若t角＜tx且t角＞ty且（tx-t角）＞t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a至到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a5. 若t角＜ty且t角＞tx且（ty-t角）＞t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整Y轴向距离b至到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a6. 若t角＜tx且t角＜ty且（ty-t角）＞t下，则吊具同时调整X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a及Y轴向距离b到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a7. 若t角＜tx且t角＜ty且（tx-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a及Y轴向距离b边调整至B点吊装工作准备高度h；
a8. 若t角＜tx且t角＜ty且（ty-t角）＞t下＞（tx-t角），则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a及Y轴向距离b到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h。
进一步地，A点调整高度与B点吊装工作准备高度之间的距离差k为零。
进一步地，在所述步骤一之前，还包括建立场地坐标系，所述场地坐标系通过对行吊场地图像扫描、识别和分析得到。
进一步地，在建立场地坐标系后，对物资进行扫描，并进行定位，生成对应的场地坐标值。
本发明还包括一种行吊吊装系统，包括确定模块、指令生成模块和执行模块，所述确定模块用于根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；并进而确定tx、ty、t角和t下的大小关系；
指令生成模块用于根据tx、ty、t角和t下的大小关系，生成控制指令；
执行模块用于根据控制指令，对调整动作进行整合，完成吊装。
进一步地，所述行吊吊装系统还包括扫描模块、识别模块和模型建立模块，所述扫描模块用于对行吊场地和/或物资进行图像扫描；
所述识别模块，用于对扫描模块扫描的行吊场地和/或物资图像进行识别；
所述坐标建立模块，用于根据识别模块识别的行吊场地和/或物资的位置建立场地坐标和/或场地坐标值。
本发明还包括一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，进一步地，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的方法。
本发明还包括一种存储介质，其上存储有计算机程序，进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现如上述的方法。
本发明的有益效果为：本发明中通过行吊在行进过程中完成吊具吊装位的调整，从而可以快速完成吊装位的调整，从而大大节约吊装工作的时间，实现高效吊装。在吊具的运行过程中多进程同步完成吊具的起吊调整，不仅可以大大节约吊装时间，提高了物资装卸搬运效率；同时，由于整个过程均为自动化操作，减少了人工成本，更为重要的是避免了人工参与作业当中的安全隐患，显著提高现场作业安全性、规范性，大大降低作业安全风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为实施例中行吊吊装过程的示意图；
图2为实施例中计算机设备的结构示意图。
具体实施方法
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
下面结合图1，以电力物资仓储管理过程中，对线缆盘的吊取为例，来进一步阐述本发明公开的吊装方法。
在本实施例中我们首先以大车运动方向为X轴，以小车运动方向为Y轴，以垂直方向为Z轴，以行吊吊具的初始位置为原点建立行吊场地的坐标系，然后利用扫描传感器对物资进行扫描，该扫描图像传输在上位计算机系统中，计算机对物资进行定位，并生成在行吊场地坐标系内的对应坐标值。
然后，根据吊装顺序指令，将这些对应物资坐标点进行标记。并对行吊的吊装运行进行指令计算，并将计算后的指令传输至行吊机械控制系统中，从而使吊具按照预设的动作和路线完成吊装。
由于本发明中主要的创新点在于行吊运行中吊装位的转换，因此，对于吊起、放下、进叉、退叉等内容均参考现有技术中的方法。同时，对于图像的识别和定位等也参考现有技术中的相关技术。
下面我们就结合图1中A、B两点进一步说明本发明中公开的在行吊运行中进行吊装位转换的方法和步骤，如图1中所示，通过对行吊场地图像扫描、识别，得到行吊场地的图像、大车行走方向、小车行走方向和吊具初始位置，对数据分析后，建立场地坐标系，其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，原点位于吊具的初始位置。在建立场地坐标系后，对物资进行扫描，并进行定位，生成对应的场地坐标值。
在A点有一个线缆盘1，该线缆盘是行吊卸载的线缆盘，当完成卸载后，行吊要运行到B点，准备吊起B点放置的线缆盘2，并将其转移至第三位移点处。在此，我们来描述行吊在由A至B空叉行走过程中吊具调整的方式。
在本实施例中，我们以图面左上角为吊具的起始位置，也即原点位置，并且以图面中由左向右为X轴正向，以图面由内向外为Y轴正向，以图面中由上至下为Z轴正向，标记后的A点线缆盘1的坐标为（x1，y1），且进叉的最佳角度为α；标记后的B点线缆盘2的坐标为（x2，y2），且进叉的最佳角度为β。
计算A点与B点在同一平面内X轴向距离a=x2-x1和Y轴向距离b=y2-y1；
因为吊具的初始角度不一定是刚好和坐标系方向相同，可能与坐标系之间存在偏角。所以，需要先将吊具在坐标系里的初始角度去掉后，再进行判断，也就是相当于将坐标系进行转换或者说将吊具角度转换至场地坐标系中。计算A点与B点之间的旋转调整角度θ，定义启动时吊具与X轴向之间的夹角为γ，其中，0°＜γ＜180°，
当α、β在γ轴线的同侧，即γ≤α、β≤γ+180°或γ-180°≤α、β＜γ，
若α＞β，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α-β|，
若α＜β，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α-β|；
当α、β在γ轴线的异侧，
若γ≤α≤γ+180°且γ-180°≤β＜γ，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α-β|，
若γ-180°≤α≤γ且γ＜β≤γ+180°，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α-β|。
在本实施例中我们看到，α为0°，β为90°，γ为0°
因此，在本实施例中A点与B点之间的旋转调整角度θ为顺时针旋转90°。
根据获得的行吊场地图像和物资扫描图像，将对应物资坐标点进行标记，生成吊装指令，吊装指令用于对调整动作进行整合。
计算A点调整高度与允许调整的最低高度之间的距离差k=H-h，由于吊具对线缆盘起叉后需要升起一定的安全高度才能进行旋转等调整步骤，因此将安全位置的高度设置为调整高度，以调整高度为调整开始的高度值；
根据预设在系统内的大车的行进速度v，小车的行进速度w以及吊具旋转速度ω和吊具下降速度u，按照以下方法进行多维度调整统筹；
A1：根据tx=a/v计算X轴向调整时间tx，根据ty=b/w计算Y轴向调整时间ty，
A2：根据弧度、角度的数学关系可以推导出t角=弧度/角速度=[θ*（π/180°）]/ω计算角度调整时间t角，（公知：1°=π/180°）；
A3：根据t下=k/u计算高度调整时间t下；
A4：比较tx、ty、t角、以及t下，并按照以下方式生成调整指令：
a1. 若t角＞tx且t角＞ty，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具的X轴向距离与Y轴向距离均调整到位后，继续旋转，直至角度调整完毕，然后调整至B点吊装工作准备高度h；
a2. 若t角＜tx且t角＞ty且（tx-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a边调整至B点吊装工作准备高度h；
a3. 若t角＜ty且t角＞tx且（ty-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整Y轴向距离b边调整至B点吊装工作准备高度h；
a4. 若t角＜tx且t角＞ty且（tx-t角）＞t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a至到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a5. 若t角＜ty且t角＞tx且（ty-t角）＞t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整Y轴向距离b至到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a6. 若t角＜tx且t角＜ty且（ty-t角）＞t下，则吊具同时调整X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a及Y轴向距离b到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a7. 若t角＜tx且t角＜ty且（tx-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a及Y轴向距离b边调整至B点吊装工作准备高度h；
a8. 若t角＜tx且t角＜ty且（ty-t角）＞t下＞（tx-t角），则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a及Y轴向距离b到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h。
吊具在从A点到B点运动过程中，通过在运动过程中同步做一些旋转和高度上的调整，来减少吊具到位后逐步调整所花费的时间。吊具进行调整的动作必须在一定安全高度上进行，所以高度调整的动作需要放置在最后，若其他动作同时调整至还剩余一个动作时，比较这个动作调整所需剩余时间和调整高度所需的时间，若剩余时间大于高度调整时间，则可在同时调整X轴向或Y轴向的同时，来调整高度；若剩余时间小于高度调整时间，为了动作调整的安全性，先将其他动作调整完毕再进行高度的调整。同时，由于吊具的旋转动作对高度存在一定要求，所以在角度调整动作时间较长时，也先让吊具角度调整完成后，再对高度进行调整，以保证安全性。
在本实施例中，tx=a/v=100/50=2min， ty=b/w=14/35=0.4min， t角=[θ*(π/180°)/1=[90°*(3.14/180°)/1=1.57min，t下=k/u=5/10=0.5min；
按照上述统筹方式，满足a2的条件，
因此生成指令：同时调整吊具的X轴向距离、Y轴向距离以及旋转角度，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离、边调整至B点吊装工作准备高度。
该指令传输至行吊机械控制系统中，从而使吊具按照预设的动作和路线完成吊装。
显而易见的是，相比于传统的单进程调整方式，本发明公开的方案可以极大地提高吊装效率。
通过行吊在行进过程中完成吊具吊装位的调整，从而可以快速完成吊装位的调整，从而大大节约吊装工作的时间，实现高效吊装，不仅可以在吊具的运行过程中多进程同步完成吊具的起吊调整，大大节约吊装时间，提高了物资装卸搬运效率。同时，由于整个过程均为自动化操作，减少了人工成本，更为重要的是避免了人工参与作业当中的安全隐患，显著提高现场作业安全性、规范性，大大降低作业安全风险。
本实施例中还包括一种行吊吊装系统，包括确定模块、指令生成模块和执行模块，确定模块用于根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；并进而确定tx、ty、t角和t下的大小关系；
指令生成模块用于根据tx、ty、t角和t下的大小关系，生成控制指令；
执行模块用于根据控制指令：控制大车和小车的移动及吊具的旋转来同时调整吊具的X轴向距离、Y轴向距离以及旋转角度，当吊具角度调整完毕后，再控制大车的移动及吊具的上升和旋转，来边调整X轴向距离、边调整至B点吊装工作准备高度，及吊具的旋转，对调整动作进行整合，完成吊装。
作为上述实施例的优选，行吊吊装系统还包括扫描模块、识别模块和模型建立模块，扫描模块用于对行吊场地和/或物资进行图像扫描；
识别模块，用于对扫描模块扫描的行吊场地和/或物资图像进行识别；
坐标建立模块，用于根据识别模块识别的行吊场地和/或物资的位置建立场地坐标和/或场地坐标值。
请参见图2示出的本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。本申请实施例提供的一种计算机设备400，包括：处理器410和存储器420，存储器420存储有处理器410可执行的计算机程序，计算机程序被处理器410执行时执行如上的方法。
本申请实施例还提供了一种存储介质430，该存储介质430上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器410运行时执行如上的方法。
其中，存储介质430可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory,简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory,简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“存储介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。存储介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种行吊吊装方法，包括如下步骤：
根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；
根据tx、ty、t角和t下的大小关系，对调整动作进行整合，完成吊装；
所述根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下具体包括：
根据起始点A点场地坐标（x1，y1）与目标点B点场地坐标（x2，y2），计算起始点A点与目标点B点在同一平面内X轴向距离a和Y轴向距离b，其中a=X2-X1，b=Y2-Y1；
依据起始点A点、目标点B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，其中所述起吊角为吊具的吊装位置与X轴向之间的夹角，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；
采集起始点A点调整高度H，计算起始点A点调整高度与B点吊装工作准备高度之间的距离差k=H-h；
通过预设在系统内的大车的行进速度v，小车的行进速度w以及吊具旋转角速度ω和吊具下降速度u，根据tx=a/v计算X轴向调整时间tx，根据ty=b/w计算Y轴向调整时间ty；根据t角=弧度/角速度=[θ*（π/180°）]/ω计算角度调整时间t角；根据t下=k/u计算高度调整时间t下；
所述依据起始点A点、目标点B点的起吊角分别为α、β，计算起始点A点与目标点B点之间的旋转调整角度θ，包括：
当α、β在γ轴线的同侧，γ≤α、β≤γ+180°或γ-180°≤α、β＜γ，
若α＞β，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α-β|，
若α＜β，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α-β|；
当α、β在γ轴线的异侧，
若γ≤α≤γ+180°且γ-180°≤β＜γ，则吊具从当前位置开始，顺时针旋转|α-β|，
若γ-180°≤α≤γ且γ＜β≤γ+180°，则吊具从当前位置开始，逆时针旋转|α-β|；
其中γ为启动时吊具与X轴向之间的夹角，其中，0°＜γ＜180°；
所述根据tx、ty、t角、以及t下的大小关系，对动作进行整合包括：
a1. 若t角＞tx且t角＞ty，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具的X轴向距离与Y轴向距离均调整到位后，继续旋转，直至角度调整完毕，然后调整至B点吊装工作准备高度h；
a2. 若t角＜tx且t角＞ty且（tx-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a边调整至B点吊装工作准备高度h；
a3. 若t角＜ty且t角＞tx且（ty-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整Y轴向距离b边调整至B点吊装工作准备高度h；
a4. 若t角＜tx且t角＞ty且（tx-t角）＞t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a至到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a5. 若t角＜ty且t角＞tx且（ty-t角）＞t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整Y轴向距离b至到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a6. 若t角＜tx且t角＜ty且（ty-t角）＞t下，则吊具同时调整X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a及Y轴向距离b到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h；
a7. 若t角＜tx且t角＜ty且（tx-t角）＜t下，则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，边调整X轴向距离a及Y轴向距离b边调整至B点吊装工作准备高度h；
a8. 若t角＜tx且t角＜ty且（ty-t角）＞t下＞（tx-t角），则同时调整吊具的X轴向距离a、Y轴向距离b以及旋转角度θ，当吊具角度调整完毕后，继续调整X轴向距离a及Y轴向距离b到位后，再调整至B点吊装工作准备高度h。
2.根据权利要求1所述的行吊吊装方法，其特征在于，A点调整高度与B点吊装工作准备高度之间的距离差k为零。
3.根据权利要求1所述的行吊吊装方法，其特征在于，在所述根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值之前，还包括建立场地坐标系，所述场地坐标系通过对行吊场地图像扫描、识别和分析得到。
4.根据权利要求3所述的行吊吊装方法，其特征在于，在建立场地坐标系后，对物资进行扫描，并进行定位，生成对应的场地坐标值。
5.一种行吊吊装系统，其特征在于，使用如权利要求1至4中任一项所述的方法，包括确定模块、指令生成模块和执行模块，所述确定模块用于根据起始点A点和目标点B点在X轴向距离、Y轴向距离、旋转调整角度θ和A点调整高度与h的差值，确定X轴向调整时间tx、Y轴向调整时间ty、角度调整时间t角和高度调整时间t下；其中X轴为长距离方向运行的大车的运动方向，Y轴为沿大车行走的小车的运动方向，旋转调整角度θ为吊具从起始点A点到目标点B点顺时针或逆时针旋转的角度；h为B点吊装工作准备高度；并进而确定tx、ty、t角和t下的大小关系；
指令生成模块用于根据tx、ty、t角和t下的大小关系，生成控制指令；
执行模块用于根据控制指令，对调整动作进行整合，完成吊装。
6.根据权利要求5所述的行吊吊装系统，其特征在于，所述行吊吊装系统还包括扫描模块、识别模块和坐标建立模块，所述扫描模块用于对行吊场地和/或物资进行图像扫描；
所述识别模块，用于对扫描模块扫描的行吊场地和/或物资图像进行识别；
所述坐标建立模块，用于根据识别模块识别的行吊场地和/或物资的位置建立场地坐标和/或场地坐标值。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
CN202111163089.XA 2021-09-30 2021-09-30 一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质 Active CN113968538B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111163089.XA CN113968538B (zh) 2021-09-30 2021-09-30 一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111163089.XA CN113968538B (zh) 2021-09-30 2021-09-30 一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113968538A CN113968538A (zh) 2022-01-25
CN113968538B true CN113968538B (zh) 2024-04-19

Family

ID=79587081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111163089.XA Active CN113968538B (zh) 2021-09-30 2021-09-30 一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113968538B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2181712A (en) * 1985-10-17 1987-04-29 Handling Consultants Ltd Lifting device
CN110127521A (zh) * 2018-02-08 2019-08-16 中国钢铁股份有限公司 钢卷中心坐标检测装置及其方法
CN110835051A (zh) * 2018-08-16 2020-02-25 上海宝信软件股份有限公司 起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质
CN111232843A (zh) * 2020-01-21 2020-06-05 周岳 智能行吊吊装调度方法
CN112884848A (zh) * 2021-03-05 2021-06-01 河北工业大学 一种基于双目视觉的智能天车控制系统、方法、终端

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2181712A (en) * 1985-10-17 1987-04-29 Handling Consultants Ltd Lifting device
CN110127521A (zh) * 2018-02-08 2019-08-16 中国钢铁股份有限公司 钢卷中心坐标检测装置及其方法
CN110835051A (zh) * 2018-08-16 2020-02-25 上海宝信软件股份有限公司 起重机夹钳定位方法、系统、装置及计算机可读存储介质
CN111232843A (zh) * 2020-01-21 2020-06-05 周岳 智能行吊吊装调度方法
CN112884848A (zh) * 2021-03-05 2021-06-01 河北工业大学 一种基于双目视觉的智能天车控制系统、方法、终端

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
唐钢高强汽车板原料库天车无人化系统设计及应用;李晓刚等;冶金自动化(第3期);第6-11页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113968538A (zh) 2022-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108132641B (zh) 码垛机的控制方法及系统、电动汽车换电控制方法及系统
JP6333795B2 (ja) 学習による教示作業の簡易化及び動作性能向上機能を備えたロボットシステム
CN108568814B (zh) 机器人以及机器人的控制方法
CN109352217A (zh) 一种小组立机器人在线自动焊接设备及焊接作业方法
WO2024077884A1 (zh) 电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站
CN111704035B (zh) 一种基于机器视觉的集装箱装卸集卡自动定位装置及方法
JP5258013B2 (ja) 天井クレーンによる搬送方法およびこの搬送方法を利用した天井クレーンシステム
CN109623816A (zh) 一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人
CN110475649A (zh) 动作程序校正方法及焊接机器人系统
JP6823015B2 (ja) ロボットシステム
CN113968538B (zh) 一种行吊吊装方法、系统、计算机设备及存储介质
JP6904657B2 (ja) 荷役システムおよび制御方法
CN113900454A (zh) 充电对桩方法、装置、设备及存储介质
CN211283486U (zh) 一种用于码头集装箱自动装卸的agv定位系统
CN210648949U (zh) 适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统
CN109927009B (zh) 搬运铝模板的控制方法和装置、搬运铝模板的系统
JP6587734B1 (ja) クレーンの制御システム及び制御方法
CN110560841A (zh) 适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统及其焊接方法
JP2010162630A (ja) 撮像方法、ピッキング方法及びピッキング装置
CN110716567A (zh) 移动设备及其控制方法、控制装置
CN116730200B (zh) 一种缆索吊装方法、系统、计算机设备及存储介质
CN117963733A (zh) 一种基于步进电机的起升回转机构运行精确控制方法
KR102238040B1 (ko) 차량용 배터리 자동체결 시스템 및 그 제어방법
JP7090053B2 (ja) クレーンの制御システム及び制御方法
JP2001130865A (ja) クレーン装置の駆動制御装置、クレーン装置の駆動制御方法および記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant