CN111038583B - 无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹，根据车轮转动轨迹计算得到无人车的车轮实际转角，根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角，再根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值，根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值，进一步地，根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿，使得转向系统在接收到转向指令后对无人车进行准确的转向，减少补偿后的车轮目标转角和车轮实际转角之间的差值，保证无人车行驶的稳定性和安全性。
Description
技术领域
本申请涉及无人车技术领域，特别是涉及一种无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
无人车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，是汽车发展的重要方向之一。其中，转向系统用于控制无人车的行驶方向，保证无人车能够按照既定轨迹行驶。
然而，由于无人车在行驶较长时间后，转向系统会有一定的磨损，使其在接收到转向指令后难以对无人车进行准确的转向，导致行车轨迹扭曲，影响无人车行驶的稳定性。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高行驶稳定性的无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种无人车转向补偿方法，所述方法包括：
获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；
根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；
根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到车轮转角差值；
根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；
根据所述方向盘转向补偿值对所述无人车的方向盘目标转角进行补偿。
在其中一个实施例中，在所述获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹之前，所述方法还包括：
获取所述无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据所述无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；
获取所述无人车的中线，计算所述车轮边缘直线与所述中线之间的差值；
当所述差值大于差值阈值时，执行所述获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。
在其中一个实施例中，所述根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角包括：
根据所述车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；
获取所述无人车的前轮位置，计算所述前轮位置和所述转向中心点之间的距离，得到所述无人车的转弯半径；
获取所述无人车的车身长度，根据所述无人车的转弯半径和车身长度计算得到所述无人车的车轮实际转角。
在其中一个实施例中，所述根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角包括：
获取所述无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；
根据所述方向盘目标转角和所述转向传动比计算得到所述无人车的车轮目标转角。
在其中一个实施例中，所述根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值包括：
获取所述无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；
根据所述车轮转角差值和所述转向传动比计算得到所述无人车的方向盘转向补偿值。
在其中一个实施例中，所述根据所述方向盘转向补偿值对所述待转向补偿的无人车的方向盘目标转角进行补偿包括：
当所述无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值绝对值；
当所述当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于所述上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
一种无人车转向补偿装置，所述装置包括：
无人车转向模块，用于获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
车轮实际转角计算模块，用于根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；
车轮目标转角计算模块，用于根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；
车轮转角差值计算模块，用于根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到当前的车轮转角差值；
转向补偿值计算模块，用于根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；
转向补偿模块，用于根据所述当前的方向盘转向补偿值对所述无人车进行转向补偿。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；
根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；
根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到车轮转角差值；
根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；
根据所述方向盘转向补偿值对所述无人车的方向盘目标转角进行补偿。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；
根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；
根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到车轮转角差值；
根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；
根据所述方向盘转向补偿值对所述无人车的方向盘目标转角进行补偿。
上述无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹，根据车轮转动轨迹计算得到无人车的车轮实际转角，根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角，再根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值，根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值，进一步地，根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿，使得转向系统在接收到转向指令后对无人车进行准确的转向，减少补偿后的车轮目标转角和车轮实际转角之间的差值，保证无人车行驶的稳定性和安全性。
附图说明
图1为一个实施例中无人车转向补偿方法的应用场景图；
图2为一个实施例中无人车转向补偿方法的流程示意图；
图3为一个实施例中无人车转向检测方法的流程示意图；
图4为一个实施例中车轮实际转角计算方法的流程示意图；
图5为一个实施例中不同转向的无人车转向补偿方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中无人车转向补偿方法的流程示意图；
图7为一个实施例中无人车转向补偿装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的无人车转向补偿方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，无人车系统包括中央处理器102、VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)104、MCU(MicroController Unit，微控制器，此处指电机控制器)106、转向电机108、传动装置110、方向盘112和车轮114。中央处理器102和VCU104通过CAN(控制器局域网络)总线进行通信。VCU 104和MCU 106通过CAN总线进行通信。MCU 106、转向电机108、传动装置110、方向盘112和车轮114通过硬件连接。具体地，中央处理器102获取方向盘112的目标转角。中央处理器102通过VCU 104和MCU 106驱动转向电机108，根据方向盘112的目标转角使得转向电机108旋转对应的角度。转向电机108在旋转的过程中，通过传动装置110带动方向盘112和车轮114旋转，得到车轮114的转动轨迹。中央处理器102根据车轮114的转动轨迹计算得到车轮114的实际转角，根据方向盘112的目标转角计算得到车轮114的目标转角。中央处理器102再根据车轮114的实际转角和目标转角计算得到车轮114的转角差值，根据车轮114的转角差值确定方向盘112的转向补偿值。进一步地，中央处理器102根据方向盘112的转向补偿值对方向盘112的目标转角进行补偿。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人车转向补偿方法，以该方法应用于图1中的无人车为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹。
其中，无人车方向盘目标转角是方向盘的目标旋转角度，可以是无人车的车载传感系统通过感知道路环境后，自行规划得到，也可以是远程运维人员对无人车所在的路况进行分析后，通过远程控制终端向无人车发送的。
具体地，在无人车的行驶过程中，中央处理器可以获取到远程控制终端发送的或是自行规划得到的无人车的方向盘目标转角。中央处理器通过CAN总线将方向盘目标转角发送至VCU。VCU在接收到方向盘目标转角之后，将方向盘目标转角对应的数据转化为转向电机旋转的脉冲指令。VCU通过CAN总线将转向电机旋转的脉冲指令发送至MCU。MCU根据转向电机旋转的脉冲指令驱动转向电机旋转。其中，转向电机旋转的角度与方向盘的目标旋转角度相对应。进一步地，转向电机与传动装置连接，通过传动装置带动方向盘和车轮旋转。在无人车的车轮旋转的过程中产生车轮转动轨迹。
步骤204，根据车轮转动轨迹，计算得到无人车的车轮实际转角。
其中，车轮实际转角是通过传动装置带动车轮旋转后，车轮实际的旋转角度。由于传动装置中，齿轮间的间隙过大时，使得齿轮啮合时存在一定的旷量，导致规划的无人车的目标转角与实际行驶过程的无人车的实际转角之间存在一定的误差。
具体地，无人车包括多个传感器。在无人车车轮转动时，传感器可以采集到车轮转动轨迹对应的数据并将其反馈至中央处理器。而中央处理器在接收到车轮转动轨迹对应的数据后，对车轮转动轨迹对应的数据进行分析，可以计算得到无人车的车轮实际转角。
在一个实施例中，传感器可以采集得到车轮转动前后的车轮角度。传感器将车轮转动前后的车轮角度反馈至中央处理器。中央处理器将车轮转动后的车轮角度减去车轮转动前的车轮角度，从而得到无人车的车轮实际转角。
在一个实施例中，中央处理器可以根据车轮转动后的车轮位置确定无人车的转弯半径，将转弯半径转换为对应的车轮实际转角。
步骤206，根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角。
其中，与方向盘目标转角相同，车轮目标转角是中央处理器希望车轮转动的角度。
具体地，方向盘与车辆通过传动装置连接。传动装置在带动方向盘和车轮转动时，方向盘转动的角度与车轮转动的角度存在一定的对应关系。中央处理器可以根据方向盘目标转角、方向盘和车轮间的转动关系计算得到无人车的车轮目标转角。
步骤208，根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值。
具体地，中央处理器将车轮目标转角和车轮实际转角相减，计算得到车轮转角差值。
步骤210，根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值。
其中，车轮转角差值反映了传动装置在带动车轮转动时产生的误差。方向盘转向补偿值是在方向盘的目标转角的基础上补偿的差值。
具体地，中央处理器在得到车轮转角差值之后，可以根据车轮转角差值确定传动装置产生的误差。为了保证无人车行驶的稳定性，需要弥补传动装置产生的误差，使得弥补后的车轮实际转角与车轮目标转角基本相等。因为车轮转角差值是有车轮目标转角和车轮实际转角相减得到的，所以，可以将车轮转角差值作为车轮转向补偿值。进一步地，由于方向盘转动的角度与车轮转动的角度存在一定的对应关系，所以中央处理器可以根据车轮转向补偿值、方向盘和车轮间的转动关系计算得到方向盘转向补偿值。
步骤212，根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿。
具体地，中央处理器在计算得到方向盘转向补偿值之后，通过CAN总线将方向盘转向补偿值发送至VCU。VCU将方向盘转向补偿值转化为转向电机旋转的脉冲指令后，通过CAN总线将其发送至MCU。MCU驱动转向电机旋转，转向电机在原来的基础上再旋转对应的补偿角度。转向电机在旋转的同时通过传动装置带动车轮转动，得到补偿后的车轮实际转角，使得补偿后的车轮实际转角与车轮目标转角基本相等。
上述无人车转向补偿方法中，通过获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹，根据车轮转动轨迹计算得到无人车的车轮实际转角，根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角，再根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值，根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值，进一步地，根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿，使得转向系统在接收到转向指令后对无人车进行准确的转向，减少补偿后的车轮目标转角和车轮实际转角之间的差值，保证无人车行驶的稳定性和安全性。
在一个实施例中，如图3所示，在步骤202之前，还包括：
步骤302，获取无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；
步骤304，获取无人车的中线，计算车轮边缘直线与中线之间的差值；
步骤306，当差值大于差值阈值时，执行获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。
其中，车轮边缘直线指的是由无人车一侧的车轮的边缘生成的直线，可以是左侧，也可以是右侧。无人车的中线指的是无人车横截面中心点的连线，无人车车身关于中线左右对称。
具体地，在无人车直线行驶过程中，传感器获取车轮边缘位置，将车轮边缘位置反馈至中央处理器。中央处理器根据车轮边缘位置分析得到车轮边缘直线。中央处理器获取无人车的中线，计算车轮边缘直线与中线之间的差值。其中，车轮边缘直线与中线之间的差值反映了车轮相对于无人车行驶方向的偏转角度。在无人车直线行驶过程中，方向盘目标转角为零，车轮不会发生偏转。而当车轮边缘直线与中线之间的差值大于差值阈值时，说明无人车的车轮偏转角度过大，车辆导向轮指向不准确，因此需要对无人车进行转向补偿，执行获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。
在一个实施例中，可以在无人车直线行驶之前，先调整车轮的定位参数，使得车轮的中心面平行，实现无人车倒车时的轨迹基本为直线。中央控制器将方向盘目标转角设置为零，控制无人车向前行驶，再在无人车行驶过程中，判断无人车的车轮的偏转角度，可以排除由于车轮定位不准确产生的误差，提高计算车轮偏转角度的准确性。
在本实施例中，通过对直线行驶过程中的无人车进行检测，当无人车的车轮边缘直线与无人车中线之间的差值大于差值阈值时，对无人车进行转向补偿，提高无人车行驶的稳定性。
在一个实施例中，如图4所示，步骤204包括：
步骤402，根据车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；
步骤404，获取无人车的前轮位置，计算前轮位置和转向中心点之间的距离，得到无人车的转弯半径；
步骤406，获取无人车的车身长度，根据无人车的转弯半径和车身长度计算得到无人车的车轮实际转角。
其中，转向中心点为车轮转动轨迹的中心点。转弯半径为车轮转动轨迹的半径。
具体地，由于无人车的转向时，每个车轮都会有不同的转动轨迹，即每个车轮会按不同的圆圈运动。对旋转后的每个车轮都画一条垂线，所有车轮的垂线相交于一点，这个焦点便是无人车的转向中心点。中央控制器通过传感器获取无人车转向时外侧的前轮位置，计算外侧的前轮位置和转向中线点之间的距离，将这段距离作为无人车的转弯半径。获取无人车的车身长度，将无人车的车身长度除以转弯半径，得到车轮实际转角的正弦值，再根据车轮实际转角的正弦值计算得到车轮实际转角。
在本实施例中，通过车轮转动轨迹和车轮转动后的位置确定无人车的转弯半径，再将转弯半径转换为车轮实际转角，相比于传统的四轮定位仪测量得到的车轮实际转角，通过本实施例的方法计算得到的车轮实际转角的精度更高，更加准确。
在一个实施例中，步骤206包括：获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据方向盘目标转角和转向传动比计算得到无人车的车轮目标转角。
其中，转向传动比是方向盘转动角度与车轮转动角度的比值，不同的传动装置的转向传动比不同。
具体地，中央处理器获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比，将方向盘目标转角乘以转向传动比，得到无人车的车轮目标转角。
在本实施例中，通过对方向盘目标转角和转向传动比进行计算，得到无人车的车辆目标转角，为后续计算车轮转角差值提供了基础。
在一个实施例中，步骤210包括：获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据车轮转角差值和转向传动比计算得到无人车的方向盘转向补偿值。
具体地，中央处理器获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比，将车轮转角差值乘以转向传动比的倒数，得到无人车的车轮目标转角。
在本实施例中，通过对车轮转角差值和转向传动比进行计算，得到无人车的方向盘转向补偿值，为无人车转向补偿提供了基础。
在一个实施例中，如图5所示，步骤212包括：
步骤502，当无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；
步骤504，当当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
其中，无人车系统中将方向盘向左转时对应的方向盘目标转角标定为负值，将方向盘向右转时对应的方向盘目标转角标定为正值。
具体地，当当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值。当当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，说明当前的方向盘旋转的方向与上次的方向盘旋转的方向不同。
进一步地，举个例子，假设上上次的方向盘的角度为400度，上次的方向盘的角度为100度，当前的方向盘角度为300度，可知，上次的方向盘目标转角为向左旋转300度，当前的方向盘目标转角为向右旋转200度，即当前的方向盘旋转的方向与上次的方向盘旋转的方向不同，需要对当前的方向盘目标转角进行补偿。因为当前的方向盘目标转角为向右旋转200度，因此，在进行转向补偿时，在方向盘目标转角的基础上再向右旋转对应的方向盘转向补偿值。
在本实施例中，通过对方向盘目标转角的方向进行判断，当行驶过程中，方向盘目标转角的方向发生改变时，对方向盘目标转角进行补偿，减少车轮目标转角与补偿后的车轮实际转角之间的差值，提高无人车转向的准确性，从而提高无人车行驶的稳定性。
在一个实施例中，如图6所示，提供了另一种无人车转向补偿方法，以该方法应用于图1中的无人车例进行说明，包括以下步骤：
步骤602，获取无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；
步骤604，获取无人车的中线，计算车轮边缘直线与中线之间的差值；
步骤606，当差值大于差值阈值时，获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
步骤608，根据车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；
步骤610，获取无人车的前轮位置，计算前轮位置和转向中心点之间的距离，得到无人车的转弯半径；
步骤612，获取无人车的车身长度，根据无人车的转弯半径和车身长度计算得到无人车的车轮实际转角；
步骤614，获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据方向盘目标转角和转向传动比计算得到无人车的车轮目标转角；
步骤616，根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值；
步骤618，根据车轮转角差值和转向传动比计算得到无人车的方向盘转向补偿值；
步骤620，当无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；
步骤622，当当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
在本实施例中，通过获取无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线，计算车轮边缘直线与无人车中线之间的差值，判断无人车是否需要进行转向补偿，当车轮边缘直线与无人车中线之间的差值大于差值阈值时，需要对无人车进行转向补偿，获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹，根据车轮转动轨迹计算得到无人车的车轮实际转角，根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角，再根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值，根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值，进一步地，根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿，使得转向系统在接收到转向指令后对无人车进行转向补偿，减少补偿后的车轮实际转角和车轮目标转角之间的差值，提高无人车转向的准确性，从而保证无人车行驶的稳定性和安全性。
应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种无人车转向补偿装置700，包括：无人车转向模块701、车轮实际转角计算模块702、车轮目标转角计算模块703、车轮转角差值计算模块704、转向补偿值计算模块705和转向补偿模块706，其中：
无人车转向模块701，用于获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
车轮实际转角计算模块702，用于根据车轮转动轨迹，计算得到无人车的车轮实际转角；
车轮目标转角计算模块703，用于根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角；
车轮转角差值计算模块704，用于根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到当前的车轮转角差值；
转向补偿值计算模块705，用于根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值；
转向补偿模块706，用于根据当前的方向盘转向补偿值对无人车进行转向补偿。
在一个实施例中，无人车转向补偿装置700还包括转向补偿测试模块707，用于获取无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；获取无人车的中线，计算车轮边缘直线与中线之间的差值；当差值大于差值阈值时，执行获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。
在一个实施例中，车轮实际转角计算模块702还用于根据车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；获取无人车的前轮位置，计算前轮位置和转向中心点之间的距离，得到无人车的转弯半径；获取无人车的车身长度，根据无人车的转弯半径和车身长度计算得到无人车的车轮实际转角。
在一个实施例中，车轮目标转角计算模块703还用于获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据方向盘目标转角和转向传动比计算得到无人车的车轮目标转角。
在一个实施例中，转向补偿值计算模块705还用于获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据车轮转角差值和转向传动比计算得到无人车的方向盘转向补偿值。
在一个实施例中，转向补偿模块706还用于当无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；当当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
关于无人车转向补偿装置的具体限定可以参见上文中对于无人车转向补偿方法的限定，在此不再赘述。上述无人车转向补偿装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人车转向补偿方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；根据车轮转动轨迹，计算得到无人车的车轮实际转角；根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角；根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值；根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值；根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；获取无人车的中线，计算车轮边缘直线与中线之间的差值；当差值大于差值阈值时，执行获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；获取无人车的前轮位置，计算前轮位置和转向中心点之间的距离，得到无人车的转弯半径；获取无人车的车身长度，根据无人车的转弯半径和车身长度计算得到无人车的车轮实际转角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据方向盘目标转角和转向传动比计算得到无人车的车轮目标转角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据车轮转角差值和转向传动比计算得到无人车的方向盘转向补偿值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；当当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；根据车轮转动轨迹，计算得到无人车的车轮实际转角；根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角；根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值；根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值；根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；获取无人车的中线，计算车轮边缘直线与中线之间的差值；当差值大于差值阈值时，执行获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；获取无人车的前轮位置，计算前轮位置和转向中心点之间的距离，得到无人车的转弯半径；获取无人车的车身长度，根据无人车的转弯半径和车身长度计算得到无人车的车轮实际转角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据方向盘目标转角和转向传动比计算得到无人车的车轮目标转角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据车轮转角差值和转向传动比计算得到无人车的方向盘转向补偿值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；当当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种无人车转向补偿方法，所述方法包括：
获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；
根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；
根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到车轮转角差值；
根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；
当所述无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；
当所述当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于所述上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹之前，所述方法还包括：
获取所述无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据所述无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；
获取所述无人车的中线，计算所述车轮边缘直线与所述中线之间的差值；
当所述差值大于差值阈值时，执行所述获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角包括：
根据所述车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；
获取所述无人车的前轮位置，计算所述前轮位置和所述转向中心点之间的距离，得到所述无人车的转弯半径；
获取所述无人车的车身长度，根据所述无人车的转弯半径和车身长度计算得到所述无人车的车轮实际转角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角包括：
获取所述无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；
根据所述方向盘目标转角和所述转向传动比计算得到所述无人车的车轮目标转角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值包括：
获取所述无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；
根据所述车轮转角差值和所述转向传动比计算得到所述无人车的方向盘转向补偿值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘目标转角驱动转向电机包括：
根据所述方向盘目标转角对应的数据生成脉冲指令；
将所述脉冲指令发送至电机控制器，以使所述电机控制器根据所述脉冲指令驱动所述转向电机。
7.一种无人车转向补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
无人车转向模块，用于获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；
车轮实际转角计算模块，用于根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；
车轮目标转角计算模块，用于根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；
车轮转角差值计算模块，用于根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到当前的车轮转角差值；
转向补偿值计算模块，用于根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；
转向补偿模块，当所述无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，用于计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；
当所述当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于所述上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，用于根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括转向补偿判断模块，用于获取所述无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据所述无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；获取所述无人车的中线，计算所述车轮边缘直线与所述中线之间的差值，当所述差值大于差值阈值时，执行所述获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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