CN103625546B - 辅助助力转向控制方法、装置和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种辅助助力转向控制方法、装置和车辆。辅助助力转向控制方法包括：获取车轮的实际转角；比较车轮当前的理论转角与实际转角之间的差值，如果差值超出预定值，那么通过辅助转向油缸向正在转向的车轮提供附加转向力矩以减小差值。工作时，当发现系统中的转向力矩不足时，可通过提供额外的附加转向力矩的方式，对转向力矩进行补偿，从而缩小了转向滞后转角误差，减轻了轮胎的异常磨损和燃油消耗量，还可防止电控转向车轮实际转角与理论转角误差超过允许值时，保护程序车轮自动锁定，以致影响车辆的使用和施工进程的问题。本发明中的方法具有简单实用、成本低的特点。
Description
技术领域
本发明涉及车辆转向领域，更具体地，涉及一种辅助助力转向控制方法、装置和车辆。
背景技术
如图1所示，现有技术中的电控多轴转向系统一般是由机械转向部分14和电控转向部分15组成。如图2所示，机械转向部分14由直拉杆摇臂机构16、第一转向桥17组成；电控转向部分15由多个第二转向桥组成。其中，第二转向桥上安装有转角传感器3，用于获得车轮2的转角信号。第二转向桥的转向助力油缸4一端与第二转向桥的桥壳连接，另一端通过梯形臂8与车轮2连接，两个梯形臂8之间通过拉杆9连接。根据电控转向策略，控制器发出控制信号，致动各电控转向桥上的两个转向助力油缸4，从而实现转向动作。
车辆行驶转向过程中，各桥内外车轮2需满足阿克曼原理，在转向过程中各车轮转角大小各不相同，同时根据文献《重型多轴转向车辆轮胎原地转向阻力矩》（农业工程学报）可知，各桥的转向阻力矩与车轮转角大小有关，车轮转角越大转向阻力矩越大，因此在转向时最后一根电控转向桥的转向阻力矩大于其它电控转向桥。
但是，现有技术中的每个电控转向桥所能提供的转向力矩却基本相同，因此，存在转向力矩不足的缺点。
发明内容
本发明旨在提供一种简单实用、成本低、可向转向中的车轮提供附加转向力矩的辅助助力转向控制方法、装置和车辆。
为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种辅助助力转向控制方法，包括：获取车轮的实际转角；比较车轮当前的理论转角与实际转角之间的差值，如果差值超出预定值，那么通过辅助转向油缸向正在转向的车轮提供附加转向力矩以减小差值。
进一步地，当差值大于第一预定值时，控制辅助转向油缸进行伸长运动；当差值小于第二预定值时，控制辅助转向油缸进行收缩运动。
进一步地，当差值小于第一预定值且大于第二预定值时，控制辅助转向油缸处于浮动状态。
根据本发明的第二个方面，提供了一种辅助助力转向控制装置，其特征在于，包括：转角传感器，用于获取车轮的实际转角；辅助转向油缸，用于车轮提供附加转向力矩；控制器，与转角传感器电连接，用于比较车轮当前的理论转角与实际转角之间的差值，如果差值超出预定值，那么控制器通过对辅助转向油缸的控制向正在转向的车轮提供附加转向力矩以减小差值。
进一步地，当差值大于第一预定值时，控制器控制辅助转向油缸进行伸长运动；当差值小于第二预定值时，控制器控制辅助转向油缸进行收缩运动。
进一步地，当差值小于第一预定值且大于第二预定值时，控制器控制辅助转向油缸处于浮动状态。
进一步地，辅助助力转向控制装置还包括：换向阀，与控制器电连接，控制器控制换向阀换向至相应工位使辅助转向油缸伸长、收缩或处于浮动状态。
进一步地，换向阀包括第一油口、第二油口、第三油口和第四油口，其中，第一油口与压力油源连接，第二油口与油箱连接，第三油口与辅助转向油缸的无杆腔连接，第四油口与辅助转向油缸的有杆腔连接；换向阀还包括第一工位、第二工位和第三工位；在第一工位，压力油源依次通过第一油口和第三油口与辅助转向油缸的无杆腔连通、且辅助转向油缸的有杆腔依次通过第四油口和第二油口与油箱连通，从而使辅助转向油缸伸长；在第二工位，第二油口、第三油口和第四油口均与油箱连通，从而使辅助转向油缸浮动；在第三工位，压力油源依次通过第一油口和第四油口与辅助转向油缸的有杆腔连通、且辅助转向油缸的无杆腔依次通过第三油口和第二油口与油箱连通，从而使辅助转向油缸收缩。
进一步地，辅助助力转向控制装置还包括：单向阀，辅助转向油缸的无杆腔通过单向阀与油箱连接，辅助转向油缸收缩时多余的油通过单向阀流回油箱，且使辅助转向油缸伸长时由单向阀对辅助转向油缸的无杆腔补油。
根据本发明的第三个方面，提供了一种车辆，包括桥壳、两个车轮和两个转向助力油缸，两个转向助力油缸的一端与桥壳连接，另一端与两个车轮一一对应地连接；车辆还包括上述的辅助助力转向控制装置，辅助助力转向控制装置的辅助转向油缸的一端安装在车辆的车架上。
工作时，当发现系统中的转向力矩不足时，可通过提供额外的附加转向力矩的方式，对转向力矩进行补偿，从而缩小了转向滞后转角误差，减轻了轮胎的异常磨损和燃油消耗量，还可防止电控转向车轮实际转角与理论转角误差超过允许值时，保护程序车轮自动锁定，以致影响车辆的使用和施工进程的问题。本发明中的方法具有简单实用、成本低的特点。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示意性示出了现有技术中的多轴转向机构的示意图；
图2示意性示出了图1的俯视图；
图3示意性示出了本发明中的一个实施例中的转角误差控制机构的示意图；
图4示意性示出了图3的俯视图；
图5示意性示出了本发明中的另一个实施例中的转角误差控制机构的示意图；以及
图6示意性示出了本发明的控制原理图。
图中附图标记：1、桥壳；2、车轮；3、转角传感器；4、转向助力油缸；5、辅助转向油缸；6、车架；7、转向节臂；8、梯形臂；9、拉杆；10、主销；11、换向阀；12、单向阀；13、油箱；14、机械转向部分；15、电控转向部分；16、直拉杆摇臂机构；17、第一转向桥；18、转向摇臂；19、直拉杆传动机构；20、控制器；21、第一油口；22、第二油口；23、第三油口；24、第四油口；25、压力油源。
具体实施方式
以下对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
请参考图1和图2，现有技术中的电控多轴转向系统一般采用同一型号的转向助力油缸4，由于系统压力相同，因此各转向助力油缸4的输出力也都相等，同时转向助力油缸4初始位置的力臂长度基本相等或相差不大。因此，在各桥车轮2的转角大小不同的时候，车轮2转角越大、力臂越小、动力矩也越小。因此，最后一根电控转向桥相对来说，最容易出现转向动力矩不足，从而出现转向滞后转角误差偏大，最终导致异常磨胎，车辆燃油消耗高的问题。然而，当电控转向车轮实际转角与理论转角误差超过允许值时，保护程序会起作用，从而把车轮自动锁定，以致影响车辆的使用和施工进程。
理论上可以通过增加系统压力、助力油缸缸筒作用面积和助力油缸作用力臂来提高转向动力矩，但受车桥强度和空间布置限制，目前行业内系统压力和助力油缸尺寸已经接近极限，不能很好的解决以上问题。
作为本发明的第一方面，请参考图2至图6，提供了一种辅助助力转向控制装置，包括：转角传感器3，用于获取车轮2的实际转角；辅助转向油缸5，用于车轮2提供附加转向力矩；控制器20，与转角传感器3电连接，用于比较车轮2当前的理论转角与实际转角之间的差值，如果差值超出预定值，那么控制器20通过对辅助转向油缸5的控制向正在转向的车轮2提供附加转向力矩以减小差值。例如，控制器20可以是单片机、PLC控制器等。
工作时，当发现系统中的转向力矩不同时，可通过辅助转向油缸5提供额外的辅助转向力矩，从而起到补偿作用，从而缩小了转向滞后转角误差，减轻了轮胎的异常磨损和燃油消耗量，还可防止电控转向车轮实际转角与理论转角误差超过允许值时，保护程序车轮自动锁定，以致影响车辆的使用和施工进程的问题。另外，本发明具有结构简单、性能可靠、成本低的特点。
优选地，辅助转向油缸5的一端通过一转向节臂7与该一个车轮2连接。当辅助转向油缸5伸缩时，从而通过转向节臂7向车轮2提供附加的转向力矩。优选地，两个转向助力油缸4的一端分别通过一梯形臂8与两个车轮2一一对应地连接，两个梯形臂8之间通过一个拉杆9连接。
优选地，在一个实施例中，辅助转向油缸5的一端通过一个转向节臂7与该一个车轮2连接；两个转向助力油缸4的一端分别通过一个梯形臂8与两个车轮2一一对应地连接，两个梯形臂8之间通过一个拉杆9连接；转向节臂7与一个梯形臂8通过一个主销10与该一个车轮2连接。当主销10在转向助力油缸4和辅助转向油缸5的驱动下发生转动时，带动车轮发生转动。
优选地，当差值大于第一预定值时，控制器20控制辅助转向油缸5进行伸长运动；当差值小于第二预定值时，控制器20控制辅助转向油缸5进行收缩运动。优选地，当差值小于第一预定值且大于第二预定值时，控制器20控制辅助转向油缸5处于浮动状态。当辅助转向油缸5处于浮动状态，不提供助力，辅助转向油缸5随车轮2的转动而运动。
优选地，请参考图6，辅助助力转向控制装置还包括：换向阀11，与控制器20电连接，控制器20控制换向阀11换向至相应工位使辅助转向油缸5伸长、收缩或处于浮动状态。例如，控制器20在差值超过转角允许误差的情况下控制换向阀11换向以启动辅助转向油缸5，否则控制换向阀11使辅助转向油缸5处于浮动状态。
优选地，请参考图6，换向阀11包括第一油口21、第二油口22、第三油口23和第四油口24，其中，第一油口21与压力油源25连接，第二油口22与油箱13连接，第三油口23与辅助转向油缸5的无杆腔连接，第四油口24与辅助转向油缸5的有杆腔连接；换向阀11还包括第一工位、第二工位和第三工位；在第一工位，压力油源依次通过第一油口21和第三油口23与辅助转向油缸5的无杆腔连通、且辅助转向油缸5的有杆腔依次通过第四油口24和第二油口22与油箱13连通，从而使辅助转向油缸5伸长；在第二工位，第二油口22、第三油口23和第四油口24均与油箱13连通，从而使辅助转向油缸5浮动；在第三工位，压力油源依次通过第一油口21和第四油口24与辅助转向油缸5的有杆腔连通、且辅助转向油缸5的无杆腔依次通过第三油口23和第二油口22与油箱13连通，从而使辅助转向油缸5收缩。
优选地，请参考图6，单向阀12，辅助转向油缸5的无杆腔通过单向阀12与油箱13连接，辅助转向油缸5收缩时多余的油通过单向阀12流回油箱13，且使辅助转向油缸5伸长时由单向阀12对辅助转向油缸5的无杆腔补油。
例如，当车辆转向时，转角传感器3实时测量车轮的转角值，并将实际转角反馈至控制器20，控制器20将轮胎实际转角值大小与理论转角值大小进行比对，输出误差信号来控制换向阀11失电，从而使辅助转向油缸5处于浮动状态，不提供助力，辅助转向油缸5随车轮2的转动而运动。当换向阀11得电时，高压液压油通过换向阀11充入辅助转向油缸5，推动辅助转向油缸5运动，辅助转向油缸5通过转向节臂7推动车轮2转动，从而达到减小车轮转角误差的目的。
具体地说，当车辆转向时，转角传感器3将车轮2的实际转角θ2反馈至控制器20，控制器20比较车轮的理论转角θ1和实际转角θ2之间的关系：
（1）当θ1-θ2＞第一设定值时，控制器20输出偏差信号，于是，换向阀11的右电磁铁得电，辅助转向油缸5的无杆腔进油，从而推动其活塞向右运动，并通过转向节臂7推动车轮2向一个方向转动，使实际转角与理论转角之间的误差减小。
（2）当θ1-θ2＜第二设定值时，控制器20输出偏差信号，于是，换向阀11的左电磁铁得电，辅助转向油缸5的有杆腔进油，其活塞向左运动，并通过转向节臂7推动车轮2向另一个方向转动，使得实际转角与理论转角之间的误差减小。
（3）当第二设定值≦θ1-θ2≦第一设定值时，换向阀11的左、右电磁铁都不得电，辅助转向油缸5的有杆腔与无杆腔相通，且都与回油管路连接。此时，辅助转向油缸5处于浮动状态，不提供附加转向力矩，单向阀12对辅助转向油缸5进行补油。具体地说，当辅助转向油缸5收缩时，有杆腔与无杆腔相通且都接回油管路，多余的油通过回油管流回油箱13，当辅助转向油缸5伸出时，有杆腔与无杆腔相通且都接回油管路，同时由单向阀12回路对无杆腔进行补油。
优选地，在图3所示的实施例中，辅助转向油缸5的一端通过球铰与车架6连接，另一端通过球铰与该一个车轮2连接。
优选地，在图5所示的实施例中，辅助转向油缸5的一端与车架6可枢转地连接，另一端与可枢转地安装在车架6上的转向摇臂18的一端连接，转向摇臂18的另一端通过直拉杆传动机构19与车轮2连接，从而实现对车轮2的转角控制。
优选地，请参考图6，控制器20通过使辅助转向油缸5的有杆腔与无杆腔相通后、与回油管路连接的方式使辅助转向油缸5处于浮动状态。
优选地，请参考图6，辅助助力转向控制装置还包括：单向阀12，设置在在回油管路上，用于使辅助转向油缸5收缩时多余的油通过回油管路流回油箱13，且使辅助转向油缸5伸长时由单向阀12对辅助转向油缸5的无杆腔补油。
作为本发明的第二方面，请结合图2至图6，提供了一种车辆，包括桥壳1、两个车轮2和两个转向助力油缸4，两个转向助力油缸4的一端与桥壳1连接，另一端与两个车轮2一一对应地连接。该车辆还包括上述的辅助助力转向控制装置，辅助助力转向控制装置的辅助转向油缸5的一端安装在车辆的车架6上。
特别地，可在后两桥或更多的桥上分别安装本发明中的辅助助力转向控制装置，达到减小多桥的转角误差，使得各桥轮胎转角更接近理论转角。
本发明通过增加的辅助转向油缸5解决了电控转向桥（特别是最后一根电控转向桥）的转向动力矩偏小的问题，避免出现转向滞后甚至被锁定的现象。利用本专利可以有效增加后桥转向时的转向动力矩，提升后桥转向的响应速度，增强车辆的机动灵活性，提高了行车的可靠性、安全性。同时也有效的减少了轮胎磨损，降低了车辆行驶油耗，提高了经济性。
作为本发明的第三方面，请结合图2至图5，提供了一种辅助助力转向控制方法，包括：获取车轮2的实际转角；比较车轮2当前的理论转角与实际转角之间的差值，如果差值超出预定值，那么通过辅助转向油缸5向正在转向的车轮2提供附加转向力矩以减小差值。
工作时，当发现系统中的转向力矩不足时，可通过提供额外的附加转向力矩的方式，对转向力矩进行补偿，从而缩小了转向滞后转角误差，减轻了轮胎的异常磨损和燃油消耗量，还可防止电控转向车轮实际转角与理论转角误差超过允许值时，保护程序车轮自动锁定，以致影响车辆的使用和施工进程的问题。本发明中的方法具有简单实用、成本低的特点。
优选地，在一个实施例中，附加转向力矩由辅助转向油缸提供。显然，附加转向力矩也可以由其它的驱动装置提供。
优选地，当差值大于第一预定值时，控制辅助转向油缸5进行伸长运动；当差值小于第二预定值时，控制辅助转向油缸5进行收缩运动。优选地，当差值小于第一预定值且大于第二预定值时，控制辅助转向油缸5处于浮动状态。当辅助转向油缸5处于浮动状态，不提供助力，辅助转向油缸5随车轮2的转动而运动。
优选地，通过使辅助转向油缸5的有杆腔与无杆腔相通后、与回油管路连接的方式合辅助转向油缸5处于浮动状态。
优选地，在回油管路上设置单向阀12，以使辅助转向油缸5收缩时多余的油通过回油管路流回油箱13，且使辅助转向油缸5伸长时由单向阀12对辅助转向油缸5的无杆腔补油。
本申请所要保护的控制器以及构成该控制器的各个组件都是一种具有确定形状、构造且占据一定空间的实体产品。例如，微处理器、信号处理器、子处理器等都是可以独立运行的、具有具体硬件结构的计算机设备、终端或服务器。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种辅助助力转向控制方法，其特征在于，包括：
获取车轮(2)的实际转角；
比较所述车轮(2)当前的理论转角与所述实际转角之间的差值，如果所述差值超出预定值，那么通过辅助转向油缸(5)向正在转向的所述车轮(2)提供附加转向力矩以减小所述差值；
其中，当所述差值大于第一预定值时，控制所述辅助转向油缸(5)进行伸长运动；当所述差值小于第二预定值时，控制所述辅助转向油缸(5)进行收缩运动。
2.根据权利要求1所述的辅助助力转向控制方法，其特征在于，当所述差值小于所述第一预定值且大于所述第二预定值时，控制所述辅助转向油缸(5)处于浮动状态。
3.一种辅助助力转向控制装置，其特征在于，包括：
转角传感器(3)，用于获取车轮(2)的实际转角；
辅助转向油缸(5)，用于所述车轮(2)提供附加转向力矩；
控制器(20)，与所述转角传感器(3)电连接，用于比较所述车轮(2)当前的理论转角与所述实际转角之间的差值，如果所述差值超出预定值，那么所述控制器(20)通过对所述辅助转向油缸(5)的控制向正在转向的所述车轮(2)提供附加转向力矩以减小所述差值；
其中，当所述差值大于第一预定值时，所述控制器(20)控制所述辅助转向油缸(5)进行伸长运动；当所述差值小于第二预定值时，所述控制器(20)控制所述辅助转向油缸(5)进行收缩运动。
4.根据权利要求3所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，当所述差值小于所述第一预定值且大于所述第二预定值时，所述控制器(20)控制所述辅助转向油缸(5)处于浮动状态。
5.根据权利要求4所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，所述辅助助力转向控制装置还包括：
换向阀(11)，与所述控制器(20)电连接，所述控制器(20)控制所述换向阀(11)换向至相应工位使所述辅助转向油缸(5)伸长、收缩或处于浮动状态。
6.根据权利要求5所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，所述换向阀(11)包括第一油口(21)、第二油口(22)、第三油口(23)和第四油口(24)，其中，所述第一油口(21)与压力油源(25)连接，所述第二油口(22)与油箱(13)连接，所述第三油口(23)与所述辅助转向油缸(5)的无杆腔连接，所述第四油口(24)与所述辅助转向油缸(5)的有杆腔连接；
所述换向阀(11)还包括第一工位、第二工位和第三工位；
在所述第一工位，所述压力油源依次通过所述第一油口(21)和第三油口(23)与所述辅助转向油缸(5)的无杆腔连通、且所述辅助转向油缸(5)的有杆腔依次通过所述第四油口(24)和所述第二油口(22)与所述油箱(13)连通，从而使所述辅助转向油缸(5)伸长；
在所述第二工位，所述第二油口(22)、第三油口(23)和第四油口(24)均与所述油箱(13)连通，从而使所述辅助转向油缸(5)浮动；
在所述第三工位，所述压力油源依次通过所述第一油口(21)和第四油口(24)与所述辅助转向油缸(5)的有杆腔连通、且所述辅助转向油缸(5)的无杆腔依次通过所述第三油口(23)和所述第二油口(22)与所述油箱(13)连通，从而使所述辅助转向油缸(5)收缩。
7.根据权利要求6所述的辅助助力转向控制装置，其特征在于，所述辅助助力转向控制装置还包括：
单向阀(12)，所述辅助转向油缸(5)的无杆腔通过所述单向阀(12)与所述油箱(13)连接，所述辅助转向油缸(5)收缩时多余的油通过所述单向阀(12)流回所述油箱(13)，且使所述辅助转向油缸(5)伸长时由所述单向阀(12)对所述辅助转向油缸(5)的无杆腔补油。
8.一种车辆，包括桥壳(1)、两个车轮(2)和两个转向助力油缸(4)，所述两个转向助力油缸(4)的一端与所述桥壳(1)连接，另一端与所述两个车轮(2)一一对应地连接；其特征在于，所述车辆还包括权利要求3至7中任一项所述的辅助助力转向控制装置，所述辅助助力转向控制装置的辅助转向油缸(5)的一端安装在所述车辆的车架(6)上。
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