CN201907559U - 六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种六轴汽车底盘的转向控制系统，该系统包括用于驱动车轮转向的机械驱动装置、液压驱动装置和转向控制装置，机械驱动装置分别驱动第一、第二转向轴上的车轮转向，第三、第四、第五和第六转向轴上分别设有中位锁定油缸和转向油缸，各中位锁定油缸和转向油缸的伸出端均与相应转向轴的转向节臂连接形成连锁机构，转向控制装置根据转向模式接通或断开相应的中位锁定油缸以及转向油缸的进油和回油油路，驱动相应转向轴上的车轮转向。本实用新型通过机械驱动装置和液压驱动装置分别驱动不同转向轴上的车轮转向，提供了包括公路行驶和场地作业等多种转向模式。在此基础上，本实用新型还提供一种应用该转向控制系统的起重机。

Description

六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统

技术领域

本实用新型涉及汽车操控系统，具体涉及一种六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统。

背景技术

为了满足工程缩短工期、提高效率以及降低成本的需要，多轴大吨位汽车底盘越来越广泛地应用于重型载重汽车以及全地面起重机械等工程机械。由于多轴汽车底盘具有多根转向轴以适应多种不同的转向模式，因此，其转向控制系统也相对比较复杂，以六轴全地面起重机为例，转向控制系统需要满足公路行驶和场地作业等多种转向工况的需求。

众所周知，汽车在行驶(直线行驶和转弯行驶)过程中，每个车轮的运动轨迹都必须完全符合它的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面处于纯滚动而无滑动现象，这就是阿克曼原理。《多轮重型车辆转向机构的设计分析》(机械科学与技术，2008年，第27卷，第8期)，基于阿克曼原理提出了一种多轮重型车辆转向机构的设计方法，以实现多轮重型车辆的转向控制，这也是目前六轴全地面起重机转向控制系统所普遍采用的一种结构形式。

图1为现有技术的六轴全地面起重机机械转向机构示意图，如图1所示，该现有技术的六轴全地面起重机具有三种转向模式：公路行驶转向模式、小转弯转向模式和蟹行模式。

在公路行驶转向模式下，转向锁死装置14锁定，使其等效为一个刚性的拉杆总成，在此模式下转向时，转向中心位于第四转向轴L4的沿长线上，每个转向轴的转向角度由整个转向机构的杆系布置所决定，第二转向轴L2和第三转向轴L3上的车轮与第一转向轴L1上的车轮的转向方向相同，第五转向轴L5和第六转向轴L6上的车轮与第一转向轴L1上的车轮 的转向方向相反，第四转向轴L4上的车轮不参与转向，参见图2六轴全地面起重机转向原理图。具体地说，在公路行驶转向模式下，顺时针转动方向盘1时，转向信号由方向盘1传递至转向器2并带动其上的转向垂臂绕转向器2的输出轴转动相应的角度，转向垂臂通过第一拉杆总成3拉动第一摇臂总成4绕铰点A1逆时针转动，于是在第一摇臂总成4的带动下，第二拉杆总成5推动第二摇臂总成7绕铰点A2逆时针转动，这样，第二摇臂总成7拉动第三拉杆总成6向右运动，从而拉动与第一转向轴L1上的车轮对应的转向节臂移动，使第一转向轴L1上的车轮向右转向；同时，第二摇臂总成7拉动第四拉杆总成8并使第三摇臂总成10绕铰点A3逆时针转动，第三摇臂总成10的转动，一方面拉动第五拉杆总成9向右运动，进而拉动与第二轴转向轴L2上的车轮对应的转向节臂移动，使第二转向轴L2上的车轮向右转向，另一方面通过第六拉杆总成11推动与第三转向轴L3上车轮对应的转向节臂，使第三转向轴L3上的车轮向右转向。以此类推，第三摇臂总成10拉动第七拉杆总成12使第四摇臂总成13绕铰点A4逆时针转动，推动转向锁死装置14带动第五摇臂总成15绕铰点A5顺时针转动，第五摇臂总成15的转动，推动第八拉杆总成16使第六摇臂总成18绕铰点A6顺时针转动，于是，第九拉杆总成17向左推动与第五转向轴L5上的车轮对应的转向节臂，使第五转向轴上的车轮向左转向，第十拉杆总成19向左拉动与第六转向轴L6上的车轮对应的转向节臂，使第六转向轴上的车轮向左转向。以上为车辆在公路行驶模式下，顺时针转动方向盘时，各转向轴上的车轮转向变化过程，其中第四转向轴上的车轮不进行转向。逆时针操纵方向盘，第一、二轴、第三、第五和第六转向轴上的车轮的转向方向与上述各车轮的转向方向相反，在此不再赘述。

在小转弯转向模式或蟹行模式下，转向锁死装置14被解锁，这时，转向锁死装置14无法带动第五摇臂总成15转动，因此，第五转向轴L5和第六转向轴L6上的车轮不再随第一转向轴L1上的车轮转向而转向，而是通过液压助力式转向系统驱动实现。液压助力式转向系统的具体结构如下， 支腿液压系统向第五转向轴L5和第六转向轴L6上左、右对称布置的两个左、右转向油缸提供动力油，通过切换三位四通电磁换向阀两端的得电状态控制第五和第六转向轴上的车轮的转向方向。在小转弯转向模式下，转向中心在第四转向轴前方，第五转向轴L5和第六转向轴L6上的车轮与第一转向轴L1上的车轮的转向方向相反，车辆的整体转向角度比公路行驶转向模式时的角度大。在蟹行模式下，第五转向轴L5和第六转向轴L6上的车轮与第一转向轴L1上的车轮的转向方向相同。

根据以上描述可知，现有的六轴全地面起重机，通过机械转向机构控制第一、第二、第三、第五和第六转向轴上的车轮进行转向，第四转向轴上的车轮不参与转向。很明显，采用这种机械转向机构方式进行转向存在以下一些不足：

第一，转向传动机构的杆系结构复杂，连杆及铰点多，从而造成车轮的转向定位精度较低；

第二，若设置在某一转向轴上的车轮被卡住，或者转向传动机构与附近的零部件存在运动干涉，液压助力系统会把左、右转向油缸提供的动力通过转向拉杆总成传递到其他部件上，从而会导致局部转向杆系的受力超过其许用应力范围而出现断裂现象，给驾驶员带来生命危险。

第三，若机械转向机构的设计不合理，不同转向轴的转角彼此不协调，从而导致轮胎局部非正常磨损以及产生车轮螺栓松动，降低车辆行驶安全性和转向性能。

有鉴于此，亟待针对现有结构进行优化设计，以满足多轴车辆转向操纵的稳定性以及弯道通过能力和机动灵活性的要求，并且当车速较高时，提高车辆防甩尾能力，保证行驶安全。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型解决的技术问题在于，提供一种六轴汽车通用底盘转向控制系统，使六轴车辆具有多个转弯直径，同时具有灵敏的 转向响应、操纵稳定性强并且轮胎磨损量小。在此基础上，本实用新型还提供了一种具有该转向控制系统的六轴汽车底盘起重机。

本实用新型提供的六轴汽车底盘的转向控制系统，包括用于驱动车轮转向的机械驱动装置和液压驱动装置以及转向控制装置，所述机械驱动装置包括方向盘和由方向盘驱动的拉杆式转向传动机构，所述拉杆式转向传动机构具有两个输出端，分别用于连接驱动第一、第二转向轴上的车轮转向的转向节臂；所述液压驱动装置包括分别固定设置在第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸和驱动相应转向轴上的车轮转向的转向油缸；各转向轴上的所述中位锁定油缸和转向油缸的伸出端均与相应转向轴的转向节臂连接，形成连锁机构；所述转向控制装置根据转向模式输出控制信号，以接通或断开所述中位锁定油缸以及转向油缸的进油油路和回油油路。

优选地，所述转向控制装置包括输入面板、检测单元和控制单元，所述输入面板上设有小转弯转向模式、蟹行模式、防甩尾转向模式和后轴中位锁定转向模式四种工况转向模式选择键；所述检测单元根据车速信号输出当前车辆处于低速、中速或者高速公路行驶的转向模式信号，根据用户选择的相应选择键输出当前车辆所处的相应工况转向模式信号；所述控制单元根据所述转向模式信号输出所述控制信号。

优选地，所述输入面板上还设有后轴独立转向模式选择键及旋钮，所述控制单元根据用户选择的后轴独立转向模式以及所述旋钮的转动方向、转动角度输出所述控制信号。

优选地，每个所述中位锁定油缸的进油油路上分别设置有进油电磁开关阀，接收所述控制信号接通或断开相应所述中位锁定油缸的进油油路；每个所述转向油缸的进油油路上分别设置有电磁比例换向阀，接收所述控制信号接通或断开相应所述转向油缸的进油油路以及调整所述转向油缸的进油流量；每个转向轴的中位锁定与解锁，由相应转向轴上的所述进油电磁开关阀、回油电磁开关阀以及所述电磁比例换向阀接收所述控制信号接 通或断开相应的进油、回油油路来实现。

优选地，每个转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路上分别设有回油电磁开关阀，且与该中位锁定油缸进油油路上的进油电磁开关阀以及相应向轴上的所述电磁比例换向阀联动。

优选地，第三和第四转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路连通，该连通油路与系统回油油路连通且连通油路上设有第一回油电磁开关阀，第三和第四转向轴上的至少一个所述中位锁定油缸进油油路上的进油电磁开关阀和所述第一回油电磁开关阀分别接收所述控制信号，接通至少一个第三和第四转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路；第五和第六转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路连通，该连通油路与系统回油油路连通且连通油路上设有第二回油电磁开关阀，第五和第六转向轴上的至少一个所述中位锁定油缸进油油路上的进油电磁开关阀和所述第二回油电磁开关阀分别接收所述控制信号，接通至少一个第五、第六转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路。

优选地，第三、第四、第五和第六转向轴上分别设有连杆，每个所述连杆的中部分别铰接在相应的转向轴上，相应转向轴上的所述中位锁定油缸和转向油缸的伸出端分别与所述连杆的两端部铰接；每个所述连杆分别与用于连接相应的转向节臂，以驱动相应转向轴上的车轮转向。

优选地，所述拉杆式转向传动机构包括摇臂、第一拉杆总成、第二拉杆总成和第三拉杆总成，摇臂的中部用于与六轴汽车底盘铰接；第一拉杆总成的一端与所述摇臂的上端铰接，另一端用于与六轴汽车底盘上的转向垂臂的输出端铰接；第二拉杆总成的一端与所述摇臂的下端铰接，另一端用于与所述第一转向轴上的转向节臂的输入端铰接；第三拉杆总成的一端与所述摇臂的下端铰接，另一端用于与所述第二转向轴上的转向节臂的输入端铰接。

优选地，所述拉杆式转向传动机构包括摇臂、第一拉杆总成、第二拉杆总成和第三拉杆总成，摇臂的上部用于与六轴汽车底盘铰接；第一拉杆 总成的一端与所述摇臂的中部铰接，另一端用于与六轴汽车底盘上的转向垂臂的输出端铰接；第二拉杆总成的一端与所述摇臂的下端铰接，另一端与所述第一转向轴上的转向节臂的输入端铰接；第三拉杆总成的一端与所述摇臂的下部铰接，另一端与所述第二转向轴上的转向节臂的输入端铰接。

优选地，在低速公路行驶转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路，且第三和第四转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同、第五和六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相反；

在中速公路行驶的转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通所述第三和第六转向轴上的中位锁定油缸的进油油路，并断开所述第四和第五转向轴上的中位锁定油缸的进油油路；接通驱动所述第三和第六转向轴上的车轮转向的转向油缸的进油油路，并断开驱动所述第四和第五转向轴上的车轮转向的转向油缸的进油油路；第三转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同、第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向相反；

在高速公路行驶的转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：断开每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路。

优选地，在小转弯转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸的进油油路和每个所述转向油缸的进油油路，且第三转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同，第四、第五和第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相反。

优选地，在蟹行模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸的进油油路和每个所述转向油缸的进油油路，且第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同。

优选地，在防甩尾转向模式的转向模式下，所述控制单元输出控制信号：接通所述第三和第四转向轴上的中位锁定油缸的进油油路，并断开所述第五和第六转向轴上的中位锁定油缸的进油油路；接通所述驱动第三和第四转向轴上的车轮转向的转向油缸的进油油路，并断开所述驱动第五和第六转向轴上的车轮转向的转向油缸的进油油路；使第三和第四转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同。

优选地，在后轴独立转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路，所述输入面板采集后轴独立转向旋钮的转动方向和转动角度并输出后轴独立转向控制信号至所述电磁比例换向阀，第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下转向相同。

优选地，在后轴中位锁定转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：断开每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路。

本实用新型提供的六轴汽车底盘的转向控制系统，第一、第二转向轴上的车轮转向由机械驱动装置实现，第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮分别根据转向控制装置由液压驱动装置实现。与现有技术相比，本方案大大减少了杆系结构，并通过液压驱动装置控制各后侧车轴上车轮的转向，大大提高了整机车轮的转向定位精度；同时，在保证所有车轮的转向角度都近似满足阿克曼定理的条件下，提供了多种不同的转弯直径，以适应不同转向模式的需要，大大减少了轮胎的磨损，进一步提高了车轮转向时的转向角控制精度；另外，第三、第四、第五和第六转向轴上固定设有中位锁定油缸和驱动相应转向轴上的车轮转向的转向油缸，且二者形成连锁机构，可有效规避非正常状态下转向油缸的动力传递至其他部件而出现断裂的现象出现，因此，提高了控制系统的工作可靠性。

本实用新型提供的六轴汽车底盘的转向控制系统的一种优选方案中，还提供了一种后轴独立转向模式，该模式适用于特定情况下车辆的转向，例如车辆在倒车进入仓库的工况，用户倒车进入仓库时，一般是方向盘保 持中位不动，只有后轴参与转向。本发明采用的方案是，在输入面板上设置后轴独立转向模式选择键及旋钮，控制单元根据用户选择的后轴独立转向模式以及旋钮的转动方向、转动角度输出控制信号，实现相应车轮的转向。具体来说，在后轴独立转向模式下，由方向盘控制第一、第二转向轴上的车轮处于直线状态，由液压驱动装置驱动的第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮以前两个转向轴的对称中心延长线上的某点作为转向中心进行转向。

在本实用新型提供的六轴汽车底盘的转向控制系统的另一种优选方案中，每个转向轴上的中位锁定油缸的回油油路上分别设有回油电磁开关阀，且与该转向轴上的中位锁定油缸进油油路上设置的进油电磁开关阀以及相应转向轴上的电磁比例换向阀联动，从而保证了中位锁定油缸在中位锁定时始终保持在中位状态，避免了由于系统压力损失导致的中位锁定油缸活塞杆的波动。

附图说明

图1是现有技术中的六轴全地面起重机机械转向机构示意图；

图2是现有技术中的六轴全地面起重机转向原理图；

图3是具体实施方式中所述的实现第一、第二转向轴上的车轮转向的机械驱动装置的第一种实施例示意图；

图4是具体实施方式中所述的实现第一、第二转向轴上的车轮转向的机械驱动装置第二种实施例示意图；

图5是第三转向轴上的中位锁定油缸和转向油缸组成的连锁机构的一种具体实例示意图；

图6具体实施方式中所述的实现第三、第四、第五和第六转向轴转向的液压驱动装置液压原理图；

图7是图6所示的液压驱动装置中中位锁定油缸和转向油缸与第一、第二控制阀组的连接示意图；

图8是具体实施方式中所述低速公路行驶转向模式的转向原理示意图；

图9是具体实施方式中所述中速公路行驶转向模式的转向原理示意图；

图10是具体实施方式中所述高速公路行驶转向模式的转向原理示意图；

图11是具体实施方式中所述小转弯转向模式的转向原理示意图；

图12是具体实施方式中所述蟹行模式的转向原理示意图；

图13是具体实施方式中所述防甩尾转向模式的转向原理示意图；

图14是具体实施方式中所述后轴中位锁定转向模式的转向原理示意图；

图15是具体实施方式中所述后轴独立转向模式的转向原理示意图；

图16是具体实施方式中所述中位锁定油缸的结构示意图；

图17图示出了该起重机的整体结构示意图。

图中：

L1-第一转向轴、L2-第二转向轴、L3-第三转向轴、L4-第四转向轴、L5-第五转向轴、L6-第六转向轴；

101-方向盘、102-传动轴、103-转向器、104-第一拉杆总成、105-第二拉杆总成、106-摇臂、107-第三拉杆总成；

201-方向盘、202-传动轴、203-转向器、204-第一拉杆总成、205-第二拉杆总成、206-摇臂、207-第三拉杆总成；

301、311-第三转向轴上的左、右车轮，302、312-第三转向轴上的左、右转向油缸，402、412-第四转向轴上的左、右转向油缸，502、512-第五转向轴上的左、右转向油缸，602、612-第六转向轴上的左、右转向油缸，304、404、504、604-第三、第四、第五、第六转向轴上的中位锁定油缸，305-连杆，306-铰接轴，307-拉杆，308-第一控制阀组，508-第二控制阀组，309、409、509、609-第三、第四、第五第六转向轴用第三控制阀组；

701-缸体，702-右活塞，703-活塞杆，704-中位腔，705-有杆腔，706-无杆腔，707-中间活塞，708-中位定位块，709-左活塞。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种六轴汽车底盘的转向控制系统，以使采用该汽车底盘的载重汽车或全地面起重机等工程机械具有多个转弯直径，从而具有灵敏的转向响应、更强的操纵稳定性并且轮胎磨损量较小。下面结合说明书附图说明本实用新型的具体实施方式。

不失一般性，本文以六轴全地面起重机为例进行详细说明，请参见图17，该图示出了该起重机的整体结构示意图。需要说明的是，本实用新型提供的技术方案并不仅限于应用在六轴全地面起重机上，对六轴载重汽车以及其他采用六轴汽车底盘的工程机械均适用。本文中提到的六轴，自车头至车尾依次定义为第一转向轴L1、第二转向轴L2、第三转向轴L3、第四转向轴L4、第五转向轴L5和第六转向轴L6。该六轴全地面起重机的底盘、卷扬装置及吊臂装置等功能部件与现有技术相同，本领域的技术人员基于现有技术完全可以实现，本文不再赘述。

基于现有的六轴全地面起重机具有公路行驶转向模式、小转弯转向模式和蟹行模式三种转向模式，本实用新型增加了防甩尾转向模式、后轴独立转向模式和后轴中位锁定转向模式三种；并且在公路行驶转向模式下，设置了低速、中速和高速公路行驶三种转向模式，因此，采用本具体实施方式的六轴汽车底盘共有八种转向模式，也就相当于提供了八种转弯直径，大大提高了六轴汽车底盘的转向操控性能，具有灵敏的转向响应、更强的操纵稳定性并且轮胎磨损量较小。

在具体实施方式中，该六轴汽车底盘的转向控制系统包括用于驱动车轮转向的机械驱动装置和液压驱动装置以及转向控制装置。第一、第二转向轴上的车轮分别由机械驱动装置驱动其转向，第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮分别由液压驱动装置驱动其转向。

机械驱动装置包括方向盘和由方向盘驱动的拉杆式转向传动机构，拉杆式转向传动机构具有两个输出端，分别用于连接驱动第一、第二转向轴上的车轮转向的转向节臂。请参见图3，该图示出了实现第一、第二转向轴上的车轮转向的机械驱动装置的第一种实施例示意图。

如图3所示，机械驱动装置包括方向盘101和拉杆式转向传动机构。拉杆式转向传动机构主要由摇臂106、第一拉杆总成104、第二拉杆总成105和第三拉杆总成107组成。摇臂106设置在第一转向轴L1和第二转向轴L2之间，其中部铰接在六轴汽车底盘上，方向盘101通过转向传动轴102将转向信号传递至转向器103，并带动转向器103上的转向垂臂绕转向器103的输出轴转动相应的角度。第一拉杆总成104的一端连接在转向垂臂的输出端上，另一端与摇臂106的上端铰接，摇臂106的下端分别与第二拉杆总成105和第三拉杆总成107的一端铰接，第二拉杆总成105的另一端作为拉杆式转向传动机构的一个输出端，与驱动第一转向轴上的车轮转向的转向节臂铰接，第三拉杆总成107的另一端作为拉杆式转向传动机构的另一个输出端，与驱动第二转向轴上的车轮转向的转向节臂铰接。当摇臂106随方向盘101的顺时针转动进行顺时针转动时，在第一拉杆总成104的带动下，摇臂106绕其中部的铰点转动一定的角度，于是，第二拉杆总成105带动第一转动轴L1上的车轮向右转向，同时，第三拉杆总成107带动第二转向轴L2上的车轮向右转向。反之，当摇臂106随方向盘逆时针转动而进行逆时针转动时，第一、第二转向轴上的车轮均分别向左转向。

当然，上述各构件的连接关系不局限于图3中所示，请参见图4，该图示出了实现第一、第二转向轴上的车轮转向的机械驱动装置的第二种实施例。

如图4所示，摇臂206设置在第一转向轴L1和第二转向轴L2之间，且其上部铰接在六轴汽车底盘上，第一拉杆总成204的一端与六轴汽车底盘上的转向垂臂的输出端铰接，另一端与摇臂206的中部铰接，摇臂206 的下端分别与第二拉杆总成205和第三拉杆总成207的一端铰接，第二拉杆总成205的另一端与第一转向轴上的转向节臂的输入端铰接，第三拉杆总成207的另一端与第二转向轴上的转向节臂的输入端铰接。与图3所示的实施例的工作原理相似，方向盘201的转动经转向传动轴202和转向器203传递给第一拉杆总成204，从而带动摇臂206绕其上部的铰点摆动，摇臂206的摆动分别带动第二拉杆总成205和第三拉杆总成207移动，从而分别带动第一、第二转向轴L1、L2上的车轮进行转向。

液压驱动装置包括分别设置在第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸和驱动相应转向轴上的车轮进行转向的转向油缸。每个中位锁定油缸和转向油缸的伸出端均与相应转向轴的转向节臂连接形成连锁结构，即如果中位锁定油缸的进油和回油油路均断开，则中位锁定油缸处于锁定状态，由于转向节臂与中位锁定油缸的伸出端连接，因此，转向节臂就被锁定了不能移动，此时，即使接通转向油缸的进油和回油油路，也无法带动转向节臂移动从而驱动相应的车轮实现转向。下面以其中的一根转向轴(第三转向轴)为例，对实现这种连锁机构的一种具体实施例加以说明。

请参见图5，图5是第三转向轴上的中位锁定油缸和转向油缸组成的连锁机构的一种具体实施例示意图。左、右车轮301、311分别通过转向节设置在第三转向轴303(即L3)的两端，中位锁定油缸304和转向油缸分别固定设置在第三转向轴303的两侧，其中，左、右转向油缸302、312分别用于驱动左、右车轮301、311转向(以图5中图面的上方为右，下方为左)。连杆305的中部铰接在第三转向轴303的右端部，中位锁定油缸304和右转向油缸312的伸出端分别铰接在连杆305的两端，连杆305与右车轮311的转向节臂连接，用于驱动右车轮311实现转向。左转向油缸302的伸出端连接在左车轮301的转向节臂上，左、右车轮301、311上的转向节臂通过拉杆307连接形成连杆机构，以此实现左、右转向节臂之间的联动。当中位锁定油缸304的进油和回油油路均接通时，如果在方向盘 的控制下右转向油缸312伸出，则在拉杆307的作用下左转向油缸302缩回，连杆305绕铰接轴306逆时针转动，于是带动中位锁定油缸304缩回，从而带动左、右车轮301、311向左转向；反之，如果右转向油缸312缩回，则在拉杆307的作用下左转向油缸302伸出，连杆305绕铰接轴306顺时针转动，带动中位锁定油缸304伸出，带动左、右车轮301、311向右转向。但是，如果中位锁定油缸304的进油和回油油路均断开，则中位锁定油缸304锁死，于是连杆305的位置固定，不能绕铰接轴306转动，因此左、右转向油缸302、312无法实现伸缩，也就不能带动转向节臂使左、右车轮301、311进行转向，从而实现了只有在中位锁定油缸304解锁(进油和回油油路均接通)的情况下，才能操纵车轮进行转向。

转向控制装置根据转向模式输出的控制信号，接通或断开中位锁定油缸以及转向油缸的进油油路和回油油路，从而控制相应转向轴上的车轮进行转向。转向控制装置包括检测单元、输入面板和控制单元，检测单元和控制单元的功能分别由单片机通过编程实现。输入面板上设有小转弯转向模式、蟹行模式、防甩尾转向模式、后轴独立转向模式和后轴中位锁定转向模式五种工况转向模式选择选择键以及后轴独立转向旋钮。检测单元根据车辆当前的发动机转速以及变速箱的档位实时采集获得当前车辆的车速信号，并自动输出当前车辆处于低速、中速或者高速公路行驶的转向模式信号(这里所提到的低速、中速或者高速需根据某一具体车型在不同带载工况下的行驶姿态，综合车辆的操纵稳定性以及最佳行驶姿态的角度来考虑确定，当然，这对于本领域的普通技术人员而言是容易做到的，即使不能获得最佳的速度设定值，也不会影响到本发明的实质)；根据用户选择的相应选择键输出当前车辆所处的相应转向模式信号；控制单元根据所述控制信号，接通或断开所述中位锁定油缸以及转向油缸的进油油路和回油油路，以使相应的第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮随方向盘的转动进行转向或不进行转向，并且在不同的转向模式下，不同转向轴上的车轮与第一转向轴上的车轮的转向方向有的相同、有的不同。特别地，在后轴 独立转向模式，方向盘不动，通过后轴独立转向旋钮的旋转方向和旋转角度带动相应的转向油缸驱动相应车轮的进行转向。

实现车轮转向的具体方案是：每一个转向油缸的伸缩由一个电磁比例换向阀控制，每一个中位锁定油缸的伸缩由至少一个进油电磁开关阀控制，当仅采用一个进油电磁开关阀时，该进油电磁开关阀设置在中位锁定油缸的进油油路上，当需要提高系统工作可靠性时，中位锁定油缸的进油和回油油路上各设有一个电磁开关阀，即在中位锁定油缸的进油油路上设有进油电磁开关阀，回油油路上设有回油电磁开关阀，且进油电磁开关阀与回油电磁开关阀联动，通过进油电磁开关阀与回油电磁开关阀联动，使中位锁定油缸的进油、回油油路同时接通或断开。控制单元根据车辆当前所处的转向模式分别输出控制信号至相应的进油电磁开关阀和回油电磁开关阀，并根据检测单元采集到的方向盘的转动方向和转动角度信号分别输出控制信号，调整相应电磁比例换向阀的工作方向和阀口开度大小，从而实现车辆在不同转向模式下的转向。各转向轴上的内、外侧车轮的转向角度应满足阿克曼原理，本领域的技术人员基于现有技术完全可以实现，本文不再赘述。

图6是具体实施方式中所述的实现第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮转向的一种液压驱动装置液压原理图，图7是图6所示的液压驱动装置中位锁定油缸和转向油缸与第一、第二控制阀组的连接示意图，图8-图15分别为前述八种转向模式对应的转向原理示意图。下面结合图6、图7和图8-图15对每一种转向模式逐一进行介绍。

如图6所示，第三和第四转向轴上的中位锁定油缸304、404分别通过相应的第三阀组309、409连接到第一控制阀组308上，第五和第六转向轴上的中位锁定油缸504、604分别通过相应的第三阀组309、409连接到第二控制阀组508上，第一、第二控制阀组308、508的结构完全相同，具体结构和连接方式如图7所示，第一控制阀组308包括两个具有压力补偿功能的电液比例换向阀Y813、Y814和三个电磁开关阀Y834、Y823、Y824， 电磁开关阀Y834作为第一回油电磁开关阀，用于控制中位锁定油缸304、404的回油油路的通断，电磁开关阀Y823和Y824分别作为进油电磁开关阀，用于控制第三和第四转向轴上的中位锁定油缸304、404的进油油路的通断。每个电液比例换向阀控制通过一个转向轴上的转向油缸的流量及方向，转向油缸分别包括两个左右对称布置的转向油缸302、312，等效为一个双出杆式的液压油缸，保证执行负载进、回油腔的面积比为1。通过控制施加在电液比例换向阀Y813、Y814的a、b两端电磁铁的顺序和得电电流的大小，来控制比例阀阀口的开度，进而控制流向转向油缸的流量，以实现相应车轮转向角度大小的调节。中位锁定油缸304、404的回油油路连通并且第一电磁开关阀Y834设置在该连通油路上，该连通油路连通至系统回油油路，通过第一电磁开关阀Y834控制中位锁定油缸304、404的回油油路的通断，进油电磁开关阀Y823设置在第三转向轴上的中位锁定油缸304的进油油路上，进油电磁开关阀Y824设置在第四转向轴上的中位锁定油缸404的进油油路上，三个电磁开关阀的得电与否控制第三和第四转向轴上的车轮能否进行转向。当第一电磁开关阀Y834得电时，第三和第四转向轴上中位锁定油缸304、404的回油油路均与系统回油油路相通，于是第三和第四转向轴上中位锁定油缸304、404均解锁，这时，电磁开关阀Y823、Y824中的任一个得电，相应的中位锁定油缸的进油油路与系统高压油路相通，配合电液比例换向阀Y813、Y814实现相应转向油缸的伸缩，从而带动相应转向轴上的车轮进行转向。如果第一电磁开关阀Y834失电，则第三和第四转向轴上中位锁定油缸304、404的回油油路均与系统回油油路断开，于是中位锁定油缸304、404均锁定，无法实现伸缩，这样，由于中位锁定油缸304与相应的左、右转向油缸302、312形成连锁机构，中位锁定油缸404与相应的左、右转向油缸402、412形成连锁机构，因此，即使电液比例换向阀Y813和/或Y814得电，转向油缸302、312、402、412也无法进行伸缩，第三、第四转向轴上的车轮只能沿直线行驶，无法进行转向。同样地，第二控制阀组508包括两个具有压力补偿功能的电液比例 换向阀Y815、Y816和三个电磁开关阀Y865、Y825、Y805，电磁开关阀Y865作为第二回油电磁开关阀，用于控制第五和第六转向轴上的两个中位锁定油缸504、604的回油油路的通断，电磁开关阀Y825和Y805分别作为进油电磁开关阀，用于控制中位锁定油缸504、604的进油油路的通断。电液比例换向阀Y815、Y816控制通过第五和第六转向轴上的左、右转向油缸502、512和602、612的流量及方向，三个电磁开关阀的得电与否控制第五和第六转向轴上的车轮能否进行转向。电磁开关阀Y865与电磁开关阀Y834功能相同，电磁开关阀Y825、Y805与电磁开关阀Y823、Y824功能相同。第二控制阀组508的控制原理与第一控制阀组308的控制原理相同，在此不再赘述。

上述方案中，第三和第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸分别通过第一、第二控制阀组308、508中的第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865控制其回油油路的通断，显然，各中位锁定油缸均通过一个电磁开关阀实现其回油油路的通断也可以实现本技术方案。或者，仅控制中位锁定油缸的进油或回油油路的通断也可以实现本技术方案。

请参见图8，当检测单元检测到当前车辆处于低速公路行驶转向模式时，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865以及进油电磁开关阀Y823、Y824和Y805、Y825，接通第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸304、404、504和604的进油和回油油路，所有的中位锁定油缸均解锁。此时，检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大小，并根据方向盘的转动方向和转动角度分别控制相应的电液比例换向阀，例如，当方向盘顺时针转动时，控制单元输出控制信号使电液比例换向阀Y813、Y814的a端得电、电液比例换向阀Y815、Y816的b端得电，并根据方向盘转动角度的大小调节电液比例换向阀Y813、Y814、Y815和Y816的比例阀口的开度，使第三和第四转向轴上的车轮在各自转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同，第五和第六转向轴上的车轮在转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相反，此时，车 辆沿顺时针转向，车辆的回转中心O位于第四、第五转向轴之间的延长线上。当方向盘逆时针转动时，控制单元输出控制信号使电液比例换向阀Y813、Y814的b端得电、电液比例换向阀Y815、Y816的a端得电，使车辆沿逆时针转向。

请参见图9，当检测单元检测到车辆处于中速公路行驶转向模式时，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865和进油电磁开关阀Y823、Y805，接通第三和第六转向轴上的中位锁定油缸304和604的进油和回油油路，中位锁定油缸304和604解锁，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865和进油电磁开关阀Y824、Y825，断开第四和第五转向轴上的中位锁定油缸404和504的进油油路，使中位锁定油缸404和504锁定。此时，检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大小，并根据方向盘的转动方向和转向角度分别控制相应的电液比例换向阀Y813和Y816，使第三转向轴上的车轮在其转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同、第六转向轴上的车轮在其转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相反，回转中心O位于第四、第五转向轴之间的延长线上。

请参见图10，当检测单元检测到车辆处于高速公路行驶转向模式时，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865以及进油电磁开关阀Y823、Y824和Y805、Y825，断开第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸304、404、504和604的进油和回油油路，所有的中位锁定油缸锁定，这样，第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮不能够随着方向盘的转动而进行转向，以避免高速公路行驶状态下转向时，由于转向直径过小而发生侧翻危险，回转中心O位于第四、第五转向轴之间的延长线上。

请参见图11，当用户选择输入面板上的小转弯转向模式选择键时，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865以及进油电磁开关阀Y823、Y824和Y825、Y805，接通第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸304、404、504和604的进油和回油油路，所有的中位锁定油缸解锁。 此时，检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大小，并根据方向盘的转动方向和转动角度分别控制相应的电液比例换向阀，使第三转向轴上的车轮在其转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同，第四、第五和第六转向轴上的车轮在各自转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相反，回转中心O位于第三、第四转向轴之间且靠近第四转向轴的延长线上。

请参见图12，当用户选择输入面板上的蟹行模式选择键时，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865以及进油电磁开关阀Y823、Y824和Y825、Y805，接通第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸304、404、504和604的进油和回油油路均接通，所有的中位锁定油缸解锁。此时，检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大小，并根据方向盘的转动方向和转动角度控制电液比例换向阀，使第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮在各自转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同。

请参见图13，当用户选择输入面板上的防甩尾转向模式选择键时，通过控制第一回油电磁开关阀Y834和进油电磁开关阀Y823、Y824，接通第三和第四转向轴上的中位锁定油缸304和404的进油和回油油路，中位锁定油缸304和404解锁，通过控制第二回油电磁开关阀Y865和进油电磁开关阀Y825、Y805，断开第五和第六转向轴上的中位锁定油缸504和604的进油油路，使中位锁定油缸504和604锁定。此时，检测单元不断检测方向盘的转动方向和转动角度的大小，并根据方向盘的转动方向和转动角度分别控制相应的电液比例换向阀，使第三、第四转向轴上的车轮在其转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同，第五、第六转向轴上的车轮不进行转向，此时回转中心O位于第五、第六转向轴之间的延长线上。

请参见图14，当用户选择输入面板上的后轴中位锁定转向模式时，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865以及进油电磁开关阀Y823、 Y824和Y825、Y805，断开第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸304、404、504和604的进油和回油油路，所有的中位锁定油缸锁定，这样，第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮不能够随着方向盘的转动而进行转向。

请参见图15，当用户选择输入面板上的后轴独立转向模式选择键时，通过控制第一、第二回油电磁开关阀Y834、Y865以及进油电磁开关阀Y823、Y824和Y825、Y805，接通第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸304、404、504和604的进油和回油油路，所有的中位锁定油缸解锁。检测单元不断检测输入面板上的后轴独立转向旋钮的旋转方向和旋转角度，并根据后轴独立转向旋钮的转动方向和转动角度控制电液比例换向阀，使第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮在各自转向油缸的作用下的转向方向相同，第一和第二转向轴上的车轮禁止转向，如图15所示。

为了提高中位锁定油缸的工作可靠性，本发明中所采用的中位锁定油缸的具体结构如图16所示，采用活塞杆与双活塞分离式的结构型式，包括缸体701，缸体701的内腔中间隔地设置左、右活塞709、702，通过左、右活塞709、702将缸体701的内腔分隔成有杆腔705、中间腔和无杆腔706三个部分，活塞杆703呈台阶轴状且大直径部置于中间腔内，小直径部依次穿过右活塞702和缸体右端盖后伸出，中间腔的内壁上固定设置管状的中位定位块708，活塞杆703的大直径部分的外圆周面上套装有中间活塞707，中间活塞707的外圆周面与中位定位块708内壁之间的间隙形成中位腔704，中间活塞707的长度大于等于中位定位块708的长度，中间活塞707的左端面与左活塞709的中间部的右端面相抵且左活塞709右端面的外周部与中位定位块708的左端面相抵，中位腔704始终接系统回流，有杆腔705和无杆腔706通过相应的进油和回油电磁开关阀同时连通系统的压力油路或回油油路，当有杆腔705和无杆腔706均接通系统回油油路时，中位锁定油缸处于解锁状态时，施加在活塞杆703上的外力推动活塞杆703伸出或缩回；当中位锁定油缸的有杆腔705、无杆腔706与系统的压力油 路相通，而中位腔704与系统的回油油路相通时，中位锁定油缸处于锁定状态时，此时，在压力油的作用下，右活塞702向左移动直到与中位定位块708相抵，左活塞709在压力油的作用下向右移动，与中间活塞707或中位定位块708中的至少一个相接触，确保了相应转向轴上的车轮保持直线行驶。通过调整中位定位块708的位置和中间活塞707的长度，可以调整中位锁定油缸锁定时的具体位置，并且中间活塞708和中位定位块708相当于提供了双重定位保护。

为了确保转向控制系统工作的可靠性，避免由于电气、液压或者机械零部件的故障而出现危险，转向控制系统还具备应急措施。具体措施是，在每个车轮上都设置角度传感器，检测单元根据任一个角度传感器采集到车轮的转向角度与该车轮转向角特征曲线所对应的标准值之间的差距是否大于设定值为依据，例如设定值为3°，获得当前转向是否存在危险的判断结果，这里的转向角特征曲线是指在当前转向模式下，当判断结果表明当前转向存在危险时，控制单元输出报警信号，提示用户停车检查，使所有车轮复位至直线行驶状态。

另外，为避免出现转向系统失效、行驶失控故障，车辆倾翻等情况，转向控制系统还具备应急措施，当电气、液压或者机械零部件出现故障时，自动启动后轴中位锁定转向模式，比如，一旦后轴转向液压系统中出现角度测量错误、总线控制器死机、转向控制器死机、电磁比例换向阀故障、液压系统油路污染或堵塞等状况，即报警并自动启动后轴中位锁定转向模式。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (16)

1.六轴汽车底盘的转向控制系统，包括用于驱动车轮转向的机械驱动装置和液压驱动装置以及转向控制装置，所述机械驱动装置包括方向盘和由方向盘驱动的拉杆式转向传动机构，其特征在于，

所述拉杆式转向传动机构具有两个输出端，分别用于连接驱动第一、第二转向轴上的车轮转向的转向节臂；

所述液压驱动装置包括分别固定设置在第三、第四、第五和第六转向轴上的中位锁定油缸和驱动相应转向轴上的车轮转向的转向油缸；各转向轴上的所述中位锁定油缸和转向油缸的伸出端均与相应转向轴的转向节臂连接，形成连锁机构；

所述转向控制装置根据转向模式输出控制信号，以接通或断开所述中位锁定油缸以及转向油缸的进油油路和回油油路。

2.根据权利要求1所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，所述转向控制装置包括：

输入面板，其上设有小转弯转向模式、蟹行模式、防甩尾转向模式和后轴中位锁定转向模式四种工况转向模式选择键；

检测单元，根据车速信号输出当前车辆处于低速、中速或者高速公路行驶的转向模式信号；根据用户选择的相应选择键输出当前车辆所处的相应工况转向模式信号；

控制单元，根据所述转向模式信号输出所述控制信号。

3.根据权利要求2所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，所述输入面板上还设有后轴独立转向模式选择键及旋钮，所述控制单元根据用户选择的后轴独立转向模式以及所述旋钮的转动方向、转动角度输出所述控制信号。

4.根据权利要求3所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

每个所述中位锁定油缸的进油油路上分别设置有进油电磁开关阀，接收所述控制信号接通或断开相应所述中位锁定油缸的进油油路； 

每个所述转向油缸的进油油路上分别设置有电磁比例换向阀，接收所述控制信号接通或断开相应所述转向油缸的进油油路以及调整所述转向油缸的进油流量；

每个转向轴的中位锁定与解锁，由相应转向轴上的所述进油电磁开关阀、回油电磁开关阀以及所述电磁比例换向阀接收所述控制信号接通或断开相应的进油、回油油路来实现。

5.根据权利要求4所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

每个转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路上分别设有回油电磁开关阀，且与该中位锁定油缸进油油路上的进油电磁开关阀以及相应轴上的所述电磁比例换向阀联动。

6.根据权利要求4所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

第三和第四转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路连通，该连通油路与系统回油油路连通且连通油路上设有第一回油电磁开关阀，第三和第四转向轴上的至少一个所述中位锁定油缸进油油路上的进油电磁开关阀和所述第一回油电磁开关阀分别接收所述控制信号，接通至少一个第三和第四转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路；

第五和第六转向轴上的所述中位锁定油缸的回油油路连通，该连通油路与系统回油油路连通且连通油路上设有第二回油电磁开关阀，第五和第六转向轴上的至少一个所述中位锁定油缸进油油路上的进油电磁开关阀和所述第二回油电磁开关阀分别接收所述控制信号，接通至少一个第五、第六转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路。

7.根据权利要求1所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，第三、第四、第五和第六转向轴上分别设有连杆，每个所述连杆的中部分别铰接在相应的转向轴上，相应转向轴上的所述中位锁定油缸和转向油缸的伸出端分别与所述连杆的两端部铰接；每个所述连杆分别用于连接相应的转向节臂，以驱动相应转向轴上的车轮转向。

8.根据权利要求1所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于， 所述拉杆式转向传动机构包括：

摇臂，其中部用于与六轴汽车底盘铰接；

第一拉杆总成，一端与所述摇臂的上端铰接，另一端用于与六轴汽车底盘上的转向垂臂的输出端铰接；

第二拉杆总成，一端与所述摇臂的下端铰接，另一端用于与所述第一转向轴上的转向节臂的输入端铰接；和，

第三拉杆总成，一端与所述摇臂的下端铰接，另一端用于与所述第二转向轴上的转向节臂的输入端铰接。

9.根据权利要求1所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，所述拉杆式转向传动机构包括：

摇臂，其上部用于与六轴汽车底盘铰接；

第一拉杆总成，一端与所述摇臂的中部铰接，另一端用于与六轴汽车底盘上的转向垂臂的输出端铰接；

第二拉杆总成，一端与所述摇臂的下端铰接，另一端与所述第一转向轴上的转向节臂的输入端铰接；和，

第三拉杆总成，一端与所述摇臂的下部铰接，另一端与所述第二转向轴上的转向节臂的输入端铰接。

10.根据权利要求4所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

在低速公路行驶转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路，且第三和第四转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同、第五和六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相反；

在中速公路行驶转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通所述第三和第六转向轴上的中位锁定油缸的进油油路，并断开所述第四和第五转向轴上的中位锁定油缸的进油油路；接通所述驱动第三和第六转向轴上的车轮转向的转向油缸的进油油路，并断开所述驱动第四和第五转向轴上的车 轮转向的转向油缸的进油油路；第三转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同、第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的作用下与第一转向轴上的车轮的转向相反；

在高速公路行驶的转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：断开每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路。

11.根据权利要求4所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

在小转弯转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路，且第三转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向方向相同，第四、第五和第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相反。

12.根据权利要求4所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

在蟹行模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸的进油油路和每个所述转向油缸的进油油路，且第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同。

13.根据权利要求4所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

在防甩尾转向模式下，所述控制单元输出控制信号：接通第三和第四转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路，并断开第五和第六转向轴上的所述中位锁定油缸的进油油路；接通驱动第三和第四转向轴上的车轮转向的所述转向油缸的进油油路，并断开驱动第五和第六转向轴上的车轮转向的所述转向油缸的进油油路；第三和第四转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下与第一转向轴上的车轮的转向相同。

14.根据权利要求4所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于，

在后轴中位锁定转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：断开每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路。

15.根据权利要求5所述的六轴汽车底盘的转向控制系统，其特征在于， 

在后轴独立转向模式下，所述控制单元分别输出控制信号：接通每个所述中位锁定油缸和每个所述转向油缸的进油油路，所述输入面板采集后轴独立转向旋钮的转动方向和转动角度并输出后轴独立转向控制信号至所述电磁比例换向阀，第三、第四、第五和第六转向轴上的车轮在相应转向油缸的驱动下转向均相同。

16.六轴汽车底盘起重机，具有控制各轴车轮转向的转向控制系统，其特征在于，所述转向控制系统具体如权利要求1-15任一项所述的六辆汽车底盘的转向控制系统。 

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