CN102923187B - 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机 - Google Patents

多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机 Download PDF

Info

Publication number
CN102923187B
CN102923187B CN201210489209.XA CN201210489209A CN102923187B CN 102923187 B CN102923187 B CN 102923187B CN 201210489209 A CN201210489209 A CN 201210489209A CN 102923187 B CN102923187 B CN 102923187B
Authority
CN
China
Prior art keywords
hydraulic ram
oil pressure
delivery port
hand rotation
wheeler
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201210489209.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN102923187A (zh
Inventor
曹培雷
王志芳
曹光光
丁宏刚
张永亮
王建东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou Heavy Machinery Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou Heavy Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou Heavy Machinery Co Ltd filed Critical Xuzhou Heavy Machinery Co Ltd
Priority to CN201210489209.XA priority Critical patent/CN102923187B/zh
Publication of CN102923187A publication Critical patent/CN102923187A/zh
Priority to PCT/CN2013/075473 priority patent/WO2014082426A1/zh
Priority to BR112015012338-4A priority patent/BR112015012338B1/pt
Priority to RU2015118345/11A priority patent/RU2596061C1/ru
Priority to EP13857712.7A priority patent/EP2927093B1/en
Priority to US14/706,765 priority patent/US9283986B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN102923187B publication Critical patent/CN102923187B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/20—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle specially adapted for particular type of steering gear or particular application
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B62D7/144—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/061—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle provided with effort, steering lock, or end-of-stroke limiters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/062—Details, component parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/065—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by specially adapted means for varying pressurised fluid supply based on need, e.g. on-demand, variable assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/10—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by type of power unit
    • B62D5/12—Piston and cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明提供了一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机，在多轴汽车起重机转向的状态下，第一油压输出口的输出油压大于或小于第二油压输出口的输出油压，左转液压油缸（8）的活塞杆伸长并且右转液压油缸（13）的活塞杆缩短、或者左转液压油缸（8）的活塞杆缩短并且右转液压油缸（13）的活塞杆伸长，通过带动第一转向节臂（17）和第二转向节臂（18）使左后转向轮（11）和右后转向轮（15）左转或右转。本发明多轴汽车起重机的随动转向控制系统为具有主动转向后轴的车辆提供一种液控随动转向控制方法，提高多轴汽车起重机低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。

Description

多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机
技术领域
本发明涉及汽车转向控制技术领域，尤其涉及一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机。
背景技术
近年来，随着越来越多大型风电等新能源项目的建设、维护以及大型石化、电厂建设的需求，汽车起重机市场得到了长足的发展。为了满足车辆在短距离场地转移或者低速转弯时对机动灵活性、弯道通过能力的要求，目前生产的带伸缩式吊臂或者桁架式吊臂的汽车起重机一般具有三个甚至更多的车轴，其中大部分至少有一个后轴是可以主动转向或者随动转向的。
为了便于说明，给出一种三轴全地面起重机、六轴汽车起重机的外形示意图。图1为一种采用油气悬挂的全地面起重机，图2为采用板簧悬架的汽车起重机。无论对于全地面起重机还是对于汽车起重机而言，不仅可以在建筑工地上行驶，而且也可以在公共道路上行驶。因此，在满足车辆机动灵活性的前提下，为了避免因单独的后轴转向系统造成的故障，所有主动转向的后轴必须都是可以控制的。
对于类似图1和图2的汽车起重机，可以通过机械转向拉杆系或者电子液压转向装置实现后轴的转向。例如，图3是图1所示全地面起重机用转向系统的一种实现示例，图4是图2所示汽车起重机用转向系统的一种实现示例。图3中，取消了与前轴的机械拉杆联系。图4中，力的转移和转向转移通过多个四连杆机构从一轴传递到六轴，进而实现六轴的转向。
图1所示的全地面起重机采用图3所示的转向系统时，正常道路行驶时，后轴由其上的转向锁死装置保持在中间位置，确保后轴直线行驶。只有在小场地转移时短时间内启动后轴转向。也就是说，图3所示的转向技术，后轴不能主动转向。
图2所示的汽车起重机采用图4所示的转向系统时，后轴受转向杠杆约束，只能跟随前轴反向转向。图4所示的转向系统的缺点是：转向四连杆机构过多；力的传递、转向运动的转移，需要视具体的转向系统刚度来定，转向系统刚度越大，力的传递越快，后轴转向也快；使用一段时间后，转向拉杆总成两端的球头销会出现磨损，间隙增大，加大后轴转向的滞后量，从一定程度上也会带来轮胎的异常磨损。
在现有技术中也有一些关于后轴转向的汽车起重机后轴电控转向系统及方法，但成本过于昂贵，不适用仅有一个主动转向后轴的汽车起重机或者全地面起重机上，或不适用行驶车速高的汽车起重机上，因此，需要一种新型的随动转向控制系统。
发明内容
有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，在主动转向后轴上设置驱动车轮转向的液压装置。
一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，所述多轴汽车起重机包括：一个主动转向后轴9、安装在所述主动转向后轴9上的左后转向轮11和右后转向轮15、控制所述左、后转向轮11转向的第一转向节臂17和控制所述右后转向轮15转向的第二转向节臂18，以及回油油路其特征在于，所述随动转向控制系统包括：左转液压油缸8、右转液压油缸13和第一控制阀装置7；所述左转液压油缸8的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴9和所述第一转向节臂17铰接；所述右转液压油缸13的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴9和第二转向节臂18铰接；所述第一控制阀装置7的第一油压输出口A分别与所述左转液压油缸8的无杆腔、所述右转液压油缸13的有杆腔相连通；所述第一控制阀装置7的第二油压输出口B分别与所述左转液压油缸8的有杆腔、所述右转液压油缸13的无杆腔相连通；在所述第一油压输出口A输出高压并且所述第二油压输出口B与所述回油油路相通的状态下，所述左转液压油缸8的活塞杆伸长并且所述右转液压油缸13的活塞杆缩短，通过带动所述第一转向节臂17和第二转向节臂18使所述左后转向轮11和右后转向轮15左转；在所述第一油压输出口A与所述回油油路相通并且所述第二油压输出口B输出高压的状态下，所述左转液压油缸8的活塞杆缩短并且所述右转液压油缸13的活塞杆伸长，通过带动所述第一转向节臂17和第二转向节臂18使所述左后转向轮11和右后转向轮15右转。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，还包括：中位锁定液压油缸10和第二控制阀装置12；所述中位锁定液压油缸10包括：固定设置在缸体21中的中位定位块28、分别设置在所述中位定位块28两侧的第一活塞22和第二活塞29；其中，所述第一活塞22与活塞杆固定连接，通过所述第一活塞22和第二活塞29将缸体21的内腔分隔成有杆腔25、中间腔24和无杆腔26，并且，所述第一活塞22和第二活塞29之间形成中间腔24；所述中位锁定液压油缸10的活塞杆23和缸体21底端分别与所述主动转向后轴9和所述第一转向节臂17或第二转向节臂18铰接；所述第二控制阀装置12的第三油压输出口T2与所述中间腔24相连通、第四油压输出口D分别与所述中位锁定液压油缸10的无杆腔25和有杆腔26相连通；其中，所述第三油压输出口T2始终与所述回油油路相通；在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第四油压输出口D输出高压且所述第三油压输出口T2与所述回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分别与所述中位定位块28的两端相接触。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，在所述多轴汽车起重机转向的状态下，所述第三油压输出口T2和第四油压输出口D都与所述回油油路相通；在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第一油压输出口A的输出油压和所述第二油压输出口B都与所述回油油路相通。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，所述左转液压油缸8的缸体底端与所述主动转向后轴9铰接，所述左转液压油缸8的活塞杆和所述第一转向节臂17铰接；所述右转液压油缸13的缸体底端与所述主动转向后轴9铰接，所述右转液压油缸13的活塞杆和第二转向节臂18连接。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，检测第四油压输出口D油压的压力检测装置16。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，测量所述多轴汽车起重机行驶速度的车速检测装置。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，控制所述第一控制阀装置7和第二控制阀装置12的各个油压输出口输出高压、或与所述回油油路相通的控制装置。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，测量所述多轴汽车起重机的前轴的转向角度的前轴转向检测装置、和测量所述主动转向后轴9转向角度的后轴转向检测装置。
根据本发明的系统的一个实施例，进一步的，在所述车速检测装置检测到车辆的最低车速限值、前轴检测装置检测到前轴处于中间位置、并且后轴检测装置检测到所述主动转向后轴9处于中间位置的状态下，所述控制装置控制所述第四油压输出口D输出高压且所述第三油压输出口T2与所述回油油路相通。
一种多轴汽车起重机，包括如上所述的多轴汽车起重机的随动转向控制系统。
本发明的多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机，在主动转向后轴上设置驱动车轮转向的液压装置，使得转向灵活，提高低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中的一种采用油气悬挂的全地面起重机的示意图；
图2为现有技术中的一种采用板簧悬架的汽车起重机的示意图；
图3为图1中的全地面起重机用转向系统的示意图；
图4为图2中的汽车起重机用转向系统的示意图；
图5为根据本发明的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例的示意图；
图6为根据本发明的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的中位锁定液压油缸的一个示意图;
图7为根据本发明的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的控制阀装置的一个示意图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。
本发明提供一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，用于解决具有主动转向后轴的汽车起重机对机动灵活性、弯道通过能力、操纵稳定性的需求问题。
图5为根据本发明的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例的示意图；如图5所示：多轴汽车起重机包括一个主动转向后轴9、安装在主动转向后轴9上的左后转向轮11和右后转向轮15、控制左后转向轮11转向的第一转向节臂17和控制右后转向轮15转向的第二转向节臂18。
多轴汽车起重机的随动转向控制系统包括：左转液压油缸8、右转液压油缸13和第一控制阀装置7；左转液压油缸8的两端分别与主动转向后轴9和第一转向节臂17铰接；右转液压油缸13的两端分别与主动转向后轴9和第二转向节臂18铰接。根据本发明的一个实施例，也可以采用其它的连接方式，例如，左转液压油缸8的两端分别与主动转向后轴9和第一转向节臂17焊接、螺纹连接等等。
第一控制阀装置7的第一油压输出口A分别与左转液压油缸8的无杆腔、右转液压油缸13的有杆腔相连通。第一控制阀装置7的第二油压输出口B分别与左转液压油缸8的有杆腔、右转液压油缸13的无杆腔相连通。
本发明中的有杆腔是指液压油缸中的活塞杆所处的油腔，无杆腔是指液压油缸中的没有活塞杆的油腔。
在多轴汽车起重机转向的状态下，第一油压输出口的输出油压大于或小于第二油压输出口的输出油压，左转液压油缸8的活塞杆伸长并且右转液压油缸13的活塞杆缩短、或者左转液压油缸8的活塞杆缩短并且右转液压油缸13的活塞杆伸长，通过带动第一转向节臂17和第二转向节臂18使左后转向轮11和右后转向轮15左转或右转。
多轴汽车起重机具有一个可以主动转向的后轴和安装在后轴上的转向轮，使得转向灵活。根据本发明的一个实施例，多轴汽车起重机可以具有多个主动转向的后轴，多个主动转向的后轴都具有主动转向的能力。
图6为根据本发明的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的中位锁定液压油缸的一个示意图。
如图6所示，中位锁定液压油缸10为双活塞液压油缸，包括：在缸体25中设置的中位定位块28、第一活塞22和第二活塞29；第一活塞22和第二活塞29分别设置在中位定位块28的两侧，第一活塞22和第二活塞27之间形成中间腔，中间腔与随动转向控制系统的回油系统相通。
通过第一活塞22和第二活塞29将缸体21的内腔分隔成有杆腔25、中间腔24和无杆腔26三个部分，活塞杆23呈台阶轴状且大直径部置于中间腔内，小直径部依次穿过第一活塞22和缸体上端盖后伸出，中间腔的内壁上固定设置管状的中位定位块28。
根据本发明的一个实施例，活塞杆23的大直径部分的外圆周面上套装有中间活塞27，中间活塞27的长度大于等于中位定位块28的长度，中间活塞27的下端面与第二活塞29的中间部的上端面相抵，其中，第二活塞29的中间部上端面设置凹槽，中间活塞27的下端面与凹槽接触、且第二活塞29上端面的外周部与中位定位块28的左端面相抵。
中位腔24始终接系统回流，有杆腔25和无杆腔26通过相应的进油和回油电磁开关阀同时连通系统的压力油路或回油油路，当有杆腔25和无杆腔26均接通系统回油油路时，中位锁定油缸处于解锁状态时，施加在活塞杆23上的外力推动活塞杆23伸出或缩回。
当中位锁定油缸的有杆腔25、无杆腔26与系统的压力油路相通，而中位腔24与系统的回油油路相通时，中位锁定油缸处于锁定状态时，此时，在压力油的作用下，第一活塞22向左移动直到与中位定位块28相抵，第二活塞29在压力油的作用下向右移动，与中间活塞27或中位定位块28中的至少一个相接触，确保了相应转向轴上的车轮保持直线行驶。
通过调整中位定位块28的位置和中间活塞27的长度，可以调整中位锁定油缸锁定时的具体位置，并且中间活塞28和中位定位块28相当于提供了双重定位保护。
根据本发明的一个实施例，随动转向控制系统包括中位锁定液压油缸10和第二控制阀装置12；中位锁定液压油缸10的活塞杆23和缸体21底端分别与主动转向后轴9和第一转向节臂17或第二转向节臂18铰接；第二控制阀装置12的第三油压输出口T2与中间腔24相连通、第四油压输出口D分别与中位锁定液压油缸10的无杆腔25和有杆腔26相连通；其中，第三油压输出口T2始终与回油油路相通；在多轴汽车起重机向前行驶的状态下，第四油压输出口D输出高压且第三油压输出口T2与回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分别与中位定位块28的两端相接触。
在多轴汽车起重机转向的状态下，第三油压输出口T2、第四油压输出口D的输出油压相同，并都与随动转向控制系统的回油系统相通；在多轴汽车起重机向前行驶的状态下，第一油压输出口A的输出油压与第二油压输出口B的输出油压相同，并都与随动转向控制系统的回油系统相通；第三油压输出口T2和第四油压输出口D，并等于预先设定的阈值。
根据本发明的一个实施例，在后轴9布置两个转向油缸和一个转向中位锁定油缸。当后轴主动转向时，第一控制阀装置7的P口经A口或B口有高压油源进入后轴的转向油缸，实现后轴的左右转向。第二控制阀装置12的P口被截止；T1口、T2口、D口三个油口的油液互相流通，也与液压转向系统的回油系统相通。
当后轴保持直线行驶时，第一控制阀装置7的P口被截止，A口、B口、T口三个油口的油液互通，与液压转向系统的回油系统相通。油泵输出的压力油经第二控制阀装置12的P口流向D口，强制后轴的转向中位锁定油缸回到中间位置，当压力检测装置16检测到A口压力约为压力设定限值时，P口被截止，D口的高压油被第二控制阀组12截止；另外，T1口与T2口相通。
根据本发明的一个实施例，左转液压油缸8的缸体端与主动转向后轴9铰接，左转液压油缸8的缸杆端和第一转向节臂17铰接；右转液压油缸13的缸体端与主动转向后轴9铰接，右转液压油缸13的缸杆端和第二转向节臂18连接。
根据本发明的一个实施例，对后轴可以返回中间位置的驾驶情况的车辆最高行驶速度加以规定，介于25千米/小时至50千米/小时之间。当车速检测装置序5检测到车辆最高车速限时，控制装置6向第一控制阀装置7和第二控制阀装置12的开关电磁阀发出得电或失电信号时，后轴返回中间位置。这时，在道路行驶过程中，由后轴主动液压转向系统保证后轴处于中间位置，确保车辆在中高速行驶时可以以稳定的直线行驶，从一定方面确保车辆的操纵稳定性。
根据本发明的一个实施例，对后轴可以主动转向的驾驶情况的车辆最低行驶速度加以规定。只有满足三个条件的前提下，控制装置6向第一控制阀装置7和第二控制阀装置12的开关电磁阀发出得电或失电信号，后轴可以主动转向。
三个条件具体内容是：车速检测装置5检测到车辆最低车速限值，前轴检测装置4检测到前轴处于中间位置，后轴检测装置14检测到后轴处于中间位置。
前轴检测装置4、后轴检测装置14可以为角度检测装置，也可以为中位检测装置。这两个检测装置共同承担检测判断转向轴是否处于中间位置，只要有一个检测到转向轴不处于中间位置，无论车辆的车速有多低，转向控制器始终将后轴锁定在中间位置，将车辆保持在直线行驶状态。
根据本发明的一个实施例，一种多轴汽车起重机，也可以为一种多轴汽车，包括如上的多轴汽车起重机的随动转向控制系统。
图7为根据本发明的多轴汽车起重机的随动转向控制系统的一个实施例中的控制阀装置的一个示意图。
如图7所示，第一控制阀装置30包括：第一电磁阀-Y1和第二电磁阀-Y2；第二控制阀装置31包括：第三电磁阀-Y3、第四电磁阀-Y4和第五电磁阀-Y5。并且，根据如上述的实施例所示，将第一控制阀装置的第一油压输出口A2分别与左转液压油缸的无杆腔、右转液压油缸的有杆腔相连通；第一控制阀装置的第二油压输出口B2分别与左转液压油缸的有杆腔、右转液压油缸的无杆腔相连通；第二控制阀装置的第三油压输出口T1与中位锁定液压油缸的中间腔相连通、第四油压输出口A1分别与中位锁定液压油缸的无杆腔和有杆腔相连通；其中，第三油压输出口T1始终与回油油路相通。
当后轴33主动转向时，各个电磁阀的得电情况如下：第一电磁阀-Y1得电，第二电磁阀-Y2得电，第三电磁阀-Y3不得电，第四电磁阀-Y4得电，第五电磁阀-Y5不得电。这时，转向中位锁定油缸的有杆腔、中间腔、无杆腔均与系统液压回油油箱相通。
当油泵输出的高压油进入控制阀组一的A1油口、系统回油与控制阀组一的B1油口相通时，A2油口输出高压油，B2油口回油箱，后轴33可以实现左转向。
当油泵输出的高压油进入控制阀组一的B1油口、系统回油与控制阀组一的A1油口相通时，B2油口输出高压油，A2油口回油箱，后轴可以实现右转向。
当后轴回中位，不再参与转向过程时，各个电磁阀的得电情况如下：第一电磁阀-Y1不得电，第二电磁阀-Y2不得电，第三电磁阀-Y3得电，第四电磁阀-Y4得电。油泵输出的油液经控制阀组二的P口、第三电磁阀-Y3、第四电磁阀-Y4进入到转向中位锁定油缸的有杆腔、无杆腔，依靠转向中位锁定油缸内部的限位装置回到后轴车轮中间位置。
当作用在转向中位锁定油缸的有杆腔、无杆腔的压力达到某一值时，第五电磁阀-Y5得电，第四电磁阀-Y4不得电，第三电磁阀-Y3也不得电，蓄能器32用于补偿因转向中位锁定油缸内部泄漏带来的压力损失，即作用在转向中位锁定油缸的有杆腔、无杆腔的压力为高压油液。
本发明多轴汽车起重机的随动转向控制系统为具有主动转向后轴的车辆提供一种液控随动转向控制方法，提高起重机低速转向的机动灵活性和弯道通过能力，避免高速行驶时可能出现的甩尾现象。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (5)

1.一种多轴汽车起重机的随动转向控制系统，所述多轴汽车起重机包括：一个主动转向后轴(9)、安装在所述主动转向后轴(9)上的左后转向轮(11)和右后转向轮(15)、控制所述左后转向轮(11)转向的第一转向节臂(17)和控制所述右后转向轮(15)转向的第二转向节臂(18)，以及回油油路，其特征在于，所述随动转向控制系统包括：
左转液压油缸(8)、右转液压油缸(13)、第一控制阀装置(7)、中位锁定液压油缸(10)、第二控制阀装置(12)、前轴转向检测装置、后轴转向检测装置、车速检测装置和控制装置；
所述左转液压油缸(8)的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴(9)和所述第一转向节臂(17)铰接；所述右转液压油缸(13)的活塞杆和缸体底端分别与所述主动转向后轴(9)和第二转向节臂(18)铰接；
所述第一控制阀装置(7)的第一油压输出口(A)分别与所述左转液压油缸(8)的无杆腔、所述右转液压油缸(13)的有杆腔相连通；所述第一控制阀装置(7)的第二油压输出口(B)分别与所述左转液压油缸(8)的有杆腔、所述右转液压油缸(13)的无杆腔相连通；
在所述第一油压输出口(A)输出高压并且所述第二油压输出口(B)与所述回油油路相通的状态下，所述左转液压油缸(8)的活塞杆伸长并且所述右转液压油缸(13)的活塞杆缩短，通过带动所述第一转向节臂(17)和第二转向节臂(18)使所述左后转向轮(11)和右后转向轮(15)左转；
在所述第一油压输出口(A)与所述回油油路相通并且所述第二油压输出口(B)输出高压的状态下，所述左转液压油缸(8)的活塞杆缩短并且所述右转液压油缸(13)的活塞杆伸长，通过带动所述第一转向节臂(17)和第二转向节臂(18)使所述左后转向轮(11)和右后转向轮(15)右转；
所述中位锁定液压油缸(10)包括：固定设置在缸体(21)中的中 位定位块(28)、分别设置在所述中位定位块(28)两侧的第一活塞(22)和第二活塞(29)；所述第一活塞(22)与活塞杆固定连接，通过所述第一活塞(22)和第二活塞(29)将缸体(21)的内腔分隔成有杆腔(25)、中间腔(24)和无杆腔(26)；所述中位锁定液压油缸(10)的活塞杆(23)和缸体(21)底端分别与所述主动转向后轴(9)和所述第一转向节臂(17)或第二转向节臂(18)铰接；
所述第二控制阀装置(12)的第三油压输出口(T2)与所述中间腔(24)相连通，第四油压输出口(D)分别与所述中位锁定液压油缸(10)的无杆腔(25)和有杆腔(26)相连通；所述第三油压输出口(T2)始终与所述回油油路相通；
在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第四油压输出口(D)输出高压且所述第三油压输出口(T2)与所述回油油路相通，第一活塞(22)和第二活塞(29)分别与所述中位定位块(28)的两端相接触；在所述多轴汽车起重机转向的状态下，所述第三油压输出口(T2)和第四油压输出口(D)都与所述回油油路相通；其中，只有满足所述车速检测装置检测到车辆最低车速限值、前轴检测装置检测到前轴处于中间位置并且后轴检测装置检测到所述主动转向后轴处于中间位置的情况下，控制装置(6)向第一控制阀装置(7)和第二控制阀装置(12)的开关电磁阀发出得电或失电信号，主动转向后轴能够主动转向。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：
在所述多轴汽车起重机向前行驶的状态下，所述第一油压输出口(A)的输出油压和所述第二油压输出口(B)都与所述回油油路相通。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于：
所述左转液压油缸(8)的缸体底端与所述主动转向后轴(9)铰接，所述左转液压油缸(8)的活塞杆和所述第一转向节臂(17)铰 接；
所述右转液压油缸(13)的缸体底端与所述主动转向后轴(9)铰接，所述右转液压油缸(13)的活塞杆和第二转向节臂(18)连接。
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：
检测第四油压输出口(D)油压的压力检测装置(16)。
5.一种多轴汽车起重机，其特征在于：
包括如权利要求1至4任意一项所述的多轴汽车起重机的随动转向控制系统。
CN201210489209.XA 2012-11-27 2012-11-27 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机 Active CN102923187B (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210489209.XA CN102923187B (zh) 2012-11-27 2012-11-27 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机
PCT/CN2013/075473 WO2014082426A1 (zh) 2012-11-27 2013-05-10 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机
BR112015012338-4A BR112015012338B1 (pt) 2012-11-27 2013-05-10 Sistema de monitoramento de controle de direção para guindaste automotivo de múltiplos eixos, e guindaste automotivo de múltiplos eixos
RU2015118345/11A RU2596061C1 (ru) 2012-11-27 2013-05-10 Следящая система рулевого управления многоосного автомобильного подъемного крана и многоосный автомобильный подъемный кран
EP13857712.7A EP2927093B1 (en) 2012-11-27 2013-05-10 Follow-up steering control system of multi-axle automobile crane and multi-axle automobile crane
US14/706,765 US9283986B2 (en) 2012-11-27 2015-05-07 Follow-up steering control system for multi-axle automobile crane, and multi-axle automobile crane

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210489209.XA CN102923187B (zh) 2012-11-27 2012-11-27 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102923187A CN102923187A (zh) 2013-02-13
CN102923187B true CN102923187B (zh) 2015-08-19

Family

ID=47638160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210489209.XA Active CN102923187B (zh) 2012-11-27 2012-11-27 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9283986B2 (zh)
EP (1) EP2927093B1 (zh)
CN (1) CN102923187B (zh)
BR (1) BR112015012338B1 (zh)
RU (1) RU2596061C1 (zh)
WO (1) WO2014082426A1 (zh)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102923187B (zh) 2012-11-27 2015-08-19 徐州重型机械有限公司 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机
US9926004B2 (en) * 2012-12-18 2018-03-27 Volvo Truck Corporation Power steering system for a vehicle
SE537058C2 (sv) * 2013-04-02 2014-12-23 Scania Cv Ab System för styrning av en stödaxel hos ett fordon
CN103465955A (zh) * 2013-09-24 2013-12-25 徐州重型机械有限公司 起重机转向轴锁定的液压控制阀组、转向系统及起重机
EP2944540B1 (en) * 2014-05-20 2018-08-22 Xuzhou Heavy Machinery Co., Ltd. Turning system and heavy-load wheeled vehicle having independent suspension
CN104443025B (zh) * 2014-11-08 2017-04-12 福州大学 一种面向多轴车辆纯滚动的电液伺服转向系统及控制方法
EP3533688B1 (en) * 2016-12-05 2022-09-07 Xuzhou Heavy Machinery Co., Ltd. Active steering system for use in hoisting machinery, and hoisting machinery
CN107097847A (zh) * 2017-04-25 2017-08-29 王滨 电动同辙车
DE102017122235A1 (de) * 2017-09-26 2019-03-28 Weber-Hydraulik Gmbh Hydraulikaggregat, Verfahren zum Betrieb eines Hydraulikaggregats sowie Lenksystem
CN108045432B (zh) * 2018-01-16 2023-08-25 江苏徐工国重实验室科技有限公司 转向油缸、液压助力转向系统、转向车桥及车辆
CN110526121B (zh) * 2019-08-15 2020-09-29 中铁七局集团有限公司 高速公路曲线路基上设置梁场时龙门吊运行监测系统及方法
CN110466600A (zh) * 2019-08-22 2019-11-19 徐州重型机械有限公司 一种控制阀组、控制阀、转向系统及起重机
CN111169534B (zh) * 2019-11-29 2023-12-08 徐工集团工程机械股份有限公司 一种工程车及其转向机构、转向控制系统
CN111452565A (zh) * 2020-04-17 2020-07-28 三一汽车起重机械有限公司 转向控制系统及起重机
EP3974287B1 (en) * 2020-09-24 2024-03-06 Volvo Truck Corporation A power assisting steering system and a method of operating a power assisting steering system
CN114906211B (zh) * 2021-02-08 2023-08-01 湖南中车智行科技有限公司 双冗余液压缸驱动的转向系统及车辆
CN113895517A (zh) * 2021-10-11 2022-01-07 东风商用车有限公司 一种车辆和转向拉杆系统
CN115009356B (zh) * 2022-05-26 2024-04-09 泰安航天特种车有限公司 一种多轴电控转向液压系统及流量匹配控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102009690A (zh) * 2010-12-31 2011-04-13 徐州重型机械有限公司 一种起重机及转向安全控制系统，以及转向安全控制方法
CN102019958A (zh) * 2010-12-06 2011-04-20 徐州重型机械有限公司 六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统、方法
CN202923705U (zh) * 2012-11-27 2013-05-08 徐州重型机械有限公司 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3446307A (en) * 1967-02-13 1969-05-27 Pettibone Mulliken Corp Selective steering with single valve
JPS6092987A (ja) * 1983-10-27 1985-05-24 Hino Motors Ltd 後二軸型車両
DE4204123A1 (de) * 1992-02-12 1993-08-19 Rexroth Mannesmann Gmbh Hinterradlenkvorrichtung
IT1286739B1 (it) * 1996-10-31 1998-07-17 R C D S R L Perfezionamento ad un impianto di sterzatura servoassistita delle ruote autosterzanti di uno o piu' assali posteriori di un veicolo
JPH1134887A (ja) * 1997-07-18 1999-02-09 Toyota Motor Corp ラックピニオン式パワーステアリング装置
DE602005009371D1 (de) * 2004-07-22 2008-10-09 Terex Demag Gmbh Passiv lenkbare modulachse
US8128107B2 (en) * 2007-04-23 2012-03-06 Terex-Demag Gmbh & Co. Kg Passively steerable module axle
CN102455177B (zh) * 2010-10-20 2013-12-11 徐州重型机械有限公司 轮式起重机及其车轮转角测量装置
CN201907559U (zh) * 2010-12-06 2011-07-27 徐州重型机械有限公司 六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统
CN102030035B (zh) * 2010-12-06 2012-09-26 徐州重型机械有限公司 九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统、方法
CN102030037B (zh) * 2010-12-06 2012-12-05 徐州重型机械有限公司 八轴汽车底盘起重机及其转向控制系统
CN201941836U (zh) * 2010-12-06 2011-08-24 徐州重型机械有限公司 九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统
CN201941837U (zh) * 2010-12-06 2011-08-24 徐州重型机械有限公司 八轴汽车底盘起重机及其转向控制系统
CN102050143A (zh) * 2010-12-15 2011-05-11 徐州重型机械有限公司 一种汽车起重机及其转向控制装置
RU2464194C1 (ru) * 2011-06-08 2012-10-20 Юрий Феликсович Черняков Система рулевого управления колесами мостов самоходной машины
CN202368639U (zh) * 2011-11-18 2012-08-08 中联重科股份有限公司 工程车辆的随动转向系统和工程车辆
CN102673639B (zh) * 2012-05-29 2014-09-24 徐州重型机械有限公司 液压转向控制系统及具有该系统的起重机
CN202574357U (zh) * 2012-05-29 2012-12-05 徐州重型机械有限公司 液压转向控制系统及具有该系统的起重机
CN102689651A (zh) * 2012-06-12 2012-09-26 徐州重型机械有限公司 起重机及其自动对中转向系统
CN202669912U (zh) * 2012-06-12 2013-01-16 徐州重型机械有限公司 起重机及其自动对中转向系统
CN102923187B (zh) * 2012-11-27 2015-08-19 徐州重型机械有限公司 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机
US9926004B2 (en) * 2012-12-18 2018-03-27 Volvo Truck Corporation Power steering system for a vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102019958A (zh) * 2010-12-06 2011-04-20 徐州重型机械有限公司 六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统、方法
CN102009690A (zh) * 2010-12-31 2011-04-13 徐州重型机械有限公司 一种起重机及转向安全控制系统，以及转向安全控制方法
CN202923705U (zh) * 2012-11-27 2013-05-08 徐州重型机械有限公司 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机

Also Published As

Publication number Publication date
CN102923187A (zh) 2013-02-13
EP2927093A1 (en) 2015-10-07
WO2014082426A1 (zh) 2014-06-05
RU2596061C1 (ru) 2016-08-27
BR112015012338B1 (pt) 2022-05-03
EP2927093B1 (en) 2018-07-11
EP2927093A4 (en) 2016-08-03
BR112015012338A2 (pt) 2017-07-11
US20150239498A1 (en) 2015-08-27
US9283986B2 (en) 2016-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102923187B (zh) 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机
CN103963825B (zh) 一种转向系统及独立悬架轮式重载车辆
CN108045432B (zh) 转向油缸、液压助力转向系统、转向车桥及车辆
CN102030035B (zh) 九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统、方法
CN106240627B (zh) 独立转向系统和汽车
CN201907559U (zh) 六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统
CN102019958B (zh) 六轴汽车底盘起重机及其转向控制系统、方法
CN202923705U (zh) 多轴汽车起重机的随动转向控制系统及多轴汽车起重机
CN104309683B (zh) 转向液压系统和轮式起重机
CN201784677U (zh) 转向助力中位油缸、车桥液压转向系统和流动式起重机
CN104960572A (zh) 具有四轮转向的商用车
CN202624364U (zh) 转向桥的对中装置
CN201941836U (zh) 九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统
CN203427870U (zh) 一种多模式多轮转向装置
CN105438256A (zh) 转向控制方法、装置及起重机
CN201941837U (zh) 八轴汽车底盘起重机及其转向控制系统
CN105539573A (zh) 一种全地面起重机转向主动回正系统及方法
CN102167077A (zh) 一种汽车主动转向器
CN103625546B (zh) 辅助助力转向控制方法、装置和车辆
CN105292241A (zh) 一种汽车后轮转向液压对中缸及其使用方法
CN112550445B (zh) 一种液压助力转向系统
CN205239628U (zh) 一种汽车后轮转向液压对中缸
CN102874309A (zh) 起重机及其转向系统和摇臂
CN207955772U (zh) 转向油缸、液压助力转向系统、转向车桥及车辆
CN203528594U (zh) 一种汽车转向系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 221001 Jiangsu city of Xuzhou Province Economic and Technological Development Zone of High Road No. 68

Patentee after: Xuzhou Heavy Machinery Co., Ltd.

Address before: 221004 Xuzhou, Zhejiang Province, Jiangsu Road No. 165

Patentee before: Xuzhou Heavy Machinery Co., Ltd.