CN104309683B - 转向液压系统和轮式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转向液压系统和轮式起重机。该转向液压系统中，转向器连接于第一油泵的排油口、第一油路和第二油路之间，用于使第一油路和第二油路中的一者为进油状态，另一者为回油状态；第一油路选择性地与前轮转向油缸的第一腔相通，或者与后轮转向油缸的第一腔相通；第二油路选择性地与前轮转向油缸的第二腔相通，或者与后轮转向油缸的第二腔相通；第二油泵的排油口与进油油路的进油端相通，进油油路的出油端选择性地与后轮转向油缸的一个腔相通，回油油路选择性地与后轮转向油缸的另一个腔相通。本发明提供的转向液压系统可以在保证单轮转向精度的同时，降低前后轮同时转动的压力和流量。

Description

转向液压系统和轮式起重机

技术领域

本发明涉及液压技术领域，特别涉及一种转向液压系统和轮式起重机。

背景技术

轮式起重机是一种利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机，其是将起重机构安装在加重型轮胎和轮轴组成的特制底盘上的一种全回转式起重机。轮式起重器被广泛的应用于建筑、交通、港口、能源及农田水利等领域，具体如搭建轮梁、安装发电设备、造船、架设风力发电机组等。

转向系统是轮式起重机实现转向功能的重要机构。轮式起重机在施工过程中常常需要在多种复杂的场地条件下工作，并为了能最大限度的发挥其灵活的移动性，满足各种复杂的使用工况，其转向系统需要有更灵活、可靠的转向模式。现有的轮式起重机通常采用两轮独立，多模式全液压转向系统，能够使车辆具有较小的转变半径，并且通过单独前轮转向、单独后轮转向、蟹行转向、四轮转向四种模式来实现设备的灵活操控。

目前多模式全液压转向系统的主要结构包括转向泵、转向器、前轮转向油缸及后轮转向油缸和转向控制阀等。在使用过程中，当驾驶员转向时，转向器作相应变化，使转向泵的液压油通过转向器后，再通过转向控制阀输送至前轮转向油缸和/或后轮转向油缸。

现有技术中，对于设备重量较小、转向压力不高的情形，一般通过转向控制阀串联的转向模式实现。此种液压系统的缺陷在于：当前后轮同时转向时，系统的转向压力为前、后轮的转向压力的叠加；当车身较重或转向压力较大时，会使系统压力升高，对系统元件性能及压力要求增大，目前高压力等级的转向器及控制阀还不够成熟，且成本上升较大。

另外，现有技术还有采用转向控制阀并联的方案，此种转向液压系统的缺陷在于：当前后轮同时转向时，转向所需的流量较大，在满足前、后轮转向速度的前提下，所需的系统流量为前轮和后轮转向所需流量之和。这对转向器的排量要求提高，同时，在转向器体积、价格、安装尺寸方面，也都会有较大程度的上升。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种前后轮同时转向时转向压力和流量较小的转向液压系统和轮式起重机。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一方面，本发明提供了一种转向液压系统，包括：第一油泵、第二油泵、转向器、前轮转向油缸、后轮转向油缸、第一油路、第二油路、进油油路和回油油路；其中：转向器连接于第一油泵的排油口、第一油路和第二油路之间，用于使第一油路和第二油路中的一者为进油状态，另一者为回油状态；第一油路选择性地与前轮转向油缸的第一腔相通，或者与后轮转向油缸的第一腔相通；第二油路选择性地与前轮转向油缸的第二腔相通，或者与后轮转向油缸的第二腔相通；第二油泵的排油口与进油油路的进油端相通，进油油路的出油端选择性地与后轮转向油缸的一个腔相通，回油油路选择性地与后轮转向油缸的另一个腔相通。

进一步地，所述转向液压系统还包括设置于与所后轮转向油缸两个腔连接的油路上的液压锁。

进一步地，进油油路上设置有阻尼。

进一步地，所述转向液压系统还包括第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀；其中：第一换向阀的第一油口接于第一油路，第二油口与后轮转向油缸的第一腔相通，第三油口与前轮转向油缸的第一腔相通，第四油口与第三换向阀的第一油口相通；第二换向阀的第一油口接于第二油路，第二油口与后轮转向油缸的第二腔相通，第三油口与前轮转向油缸的第二腔相通，第四油口与第三 换向阀的第二油口相通；第三换向阀的进油口接于进油油路，回油口接于回油油路；第一换向阀和第二换向阀均具有两种工作状态，在第一种工作状态下，第一油口与第三油口相通，第二油口与第四油口相通，在第二种工作状态下，第一油口与第二油口相通，第三油口和第三油口均截止；第三换向阀具有三种工作状态，在第一种工作状态下，进油口与第一油口相通，回油口与第二油口相通，在第二种工作状态下，进油口与第二油口相通，回油口与第一油口相通，在第三种工作状态下，进油口与第一油口和第二油口断开。

进一步地，第三换向阀的中位机能为O型。

进一步地，第一换向阀和第二换向阀均为电磁换向阀，第三换向阀为电比例换向阀。

进一步地，所述转向液压系统还包括控制器，控制器与第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀的电控端相连，用于根据预设的转动模式、前轮转动角度及方向、后轮转动角度及方向调整第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀的工作状态。

进一步地，预设的转向模式包括：前轮转向模式、后轮转向模式、蟹行转向模式和四轮转向模式。

另一方面，本发明还提供一种轮式起重机，包括前桥和后桥，还设置有上述任意一项所述的转向液压系统，转向液压系统中的前轮转向油缸安装于所述前桥，后轮转向油缸安装于所述后桥。

进一步地，前桥设置有前轮角度传感器，后桥设置有后轮角度传感器；所述控制器与前轮角度传感器和后轮角度传感器相连，分别用于获取前轮转动角度和后轮转动角度。

本发明腔提供的转向液压系统能够实现前轮转向、后轮转向、蟹行转向和四轮转向四种转向模式。该液压系统设置有两个油源，分别由第一油泵和第二油泵提供。其中，第一油泵通过转向器向系统内部供油，用于在前轮转向模式，对前轮转向油缸供油；在后轮转向模式，对后轮转向油缸供油；以及在蟹行转向模式和四轮转向模式，对前轮转向油缸供油。第二油泵直接向系统内部供油， 其用于：在蟹行转向模式和四轮转向模式，对后轮转向油缸供油。由此，在前轮或后轮单独转向时，由转向器单独控制，控制精度高；在前后轮同时转向时，前轮和后轮采用两路油源进行单独转向控制，避免了现有技术中前后轮转向时所需的转向压力和流量需求大的问题。即本发明提供的转向液压系统可以在保证单轮转向精度的同时，降低前后轮同时转动的压力和流量。进一步地，通过将进油油路和回油油路接于电比例换向阀，同时设置可获取前轮转动角度和后轮转动角度的控制器，可以通过控制器控制电比例换向阀的工作状态，提高前后轮同时转向时前轮和后轮转动的联动性。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的转向液压系统在前轮转向模式下的原理图；

图2为本发明实施例提供的转向液压系统在后轮转向模式下的原理图；

图3为本发明实施例提供的转向液压系统在蟹行转向模式下的原理图；

图4为本发明实施例提供的转向液压系统在四轮转向模式下的原理图。

附图标记说明：

1 前轮转向油缸 2 后轮转向油缸

3 转向器 41 第一换向阀

42 第二换向阀 43 第三换向阀

5 液压锁 61 前桥

62 后桥 71 前轮角度传感器

72 后轮角度传感器

L1 第一油路 L2 第二油路

L3 进油油路 L4 回油油路

P1 第一油泵的排油口 P2 第二油泵的排油口

a 第一换向阀的第一油口 b 第一换向阀的第二油口

c 第一换向阀的第二油口 d 第一换向阀的第二油口

e 第二换向阀的第一油口 f 第二换向阀的第二油口

g 第二换向阀的第三油口 h 第二换向阀的第四油口

P 第三换向阀的进油口 T0 第三换向阀的回油口

A 第三换向阀的第一油口 B 第三换向阀的第二油口

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参见图1至图4，该图示出了本发明实施例提供的转向液压系统的原理图。该转向液压系统可以包括：第一油泵、第二油泵、转向器3、前轮转向油缸1、后轮转向油缸2、第一油路L1、第二油路L2、进油油路L3和回油油路L4。

其中，转向器3连接于第一油泵的排油口P1、第一油路L1和第二油路L2之间，用于使第一油路L1和第二油路中L2的一者为进油状态，另一者为回油状态；第一油路L1选择性地与前轮转向油缸1的第一腔相通，或者与后轮转向油缸2的第一腔相通。

第二油路L2选择性地与前轮转向油缸1的第二腔相通，或者与后轮转向油缸2的第二腔相通；第二油泵的排油口P2与进油油路L3的进油端相通，进油油路L3的出油端选择性地与后轮转向油缸2的一个腔相通，回油油路L4选择性地与后轮转向油缸3的另一个腔相通。

本实施例提供的转向液压系统能够实现以下四种转向模式：前轮转向(请参见图1)；后轮转向(请参见图2)；蟹行转向(请参见图3)，即前后轮同向转；四轮转向(请参见图4)，即前后轮异向转。该液压系统设置有两个油源，分别由第一油泵和第二油泵提供。其中，第一油泵作为主泵，其通过转向器3 向系统内部供油；其用于：在前轮转向模式下，对前轮转向油缸1供油；在后轮转向模式下，对后轮转向油缸2供油；蟹行转向模式和四轮转向模式，对前轮转向油缸1供油。第二油泵作为辅助泵，其直接向系统内部供油，其用于：在蟹行转向模式和四轮转向模式，对后轮转向油缸2供油。由此，在前轮或后轮单独转向时，由转向器3单独控制，控制精度高；在前后轮同时转向时(蟹行转向模式和四轮转向模式)，前轮和后轮采用两路油源进行单独转向控制，避免了现有技术中转向压力或流量需求大的问题。即本实施例提供的可以在保证单轮转向精度的同时，降低前后轮同时转动时所需的转向压力和流量。

本实施例提供的转向液压系统可以作为起重机整机液压系统中的一部分，进而，第二油泵可以为该液压系统中的其他泵，进而起到简化液压系统结构的效果。例如可以为液压吊载系统中的柱塞泵。该柱塞泵主供伸缩臂，起落臂、卷扬起落的吊载动作。起重机在行驶转向时，吊载工况基本不会出现，因该此柱塞泵有足够的多余压力、流量提供给转向系统。具体实施时，上述第一油泵可以采用齿轮泵，第二油泵可以采用上述柱塞泵。

转向器3用于控制第一油路L1和第二油路L2的进回油状态，进而控制前轮或后轮的转向。具体而言，转向器3可以设置有压力油口、回油口、第一工作油口和第二工作油口，其中压力油口接于第一油泵的排油口P1，回油口接于油箱T，第一工作油口和第二工作油口分别接于第一油路L1第二油路L2。通过改变转向器3的转动角度，可以改变其第一工作油口、第二工作油口与压力油口和回油口的连通状态，进而改变第一油路L1和第二油路L2的进油状态。具体工况如：当转向器3的第一工作油口与压力油口相通，第二工作油口与回油口相通，此时第一油路L1作为进油油路，第二油路L2作为回油油路。反之，则第二油路L2作为进油油路，第一油路L1作为回油油路。

上述第一油路L1、第二油路L2、第三油路L3和第四油路L4通过选择性地连通特定油缸和油路，实现上述四种转动模式。工作原理如下：

【前轮转向模式】

请参见图1：

第一油路L1作为进油油路，与前轮转向油缸1的第一腔相通；前轮转向油缸1的第二腔的液压油与第二油路L2相通，即通过第二油路L2回油。如图1所示为前轮左转状态。

改变第一油路L1和第二油路L2的进回油状态，当第一油路L2进油，第二油路L2回油时，为前轮右转状态。

【后轮转向模式】

请参见图2：

第一油路L1作为进油油路，与后轮转向油缸2的第一腔相通；后轮转向油缸2的第二腔的液压油与第二油路L2相通，即通过第二油路L2回油。如图1所示为后轮左转状态。

改变第一油路L1和第二油路L2的进回油状态，当第一油路L2进油，第二油路L2回油时，为后轮右转状态。

【蟹行转向模式】

请参见图3：

第一油路L1作为进油油路，与前轮转向油缸1的第一腔相通；前轮转向油缸1的第二腔的液压油与第二油路L2相通，通过第二油路L2回油。前轮左转。进油油路L3与后轮转向油缸2的第一腔相通，后轮转向油缸2的第二腔与回油油路L4相通。后轮左转。此时，前后轮均左转。

改变第一油路L1和第二油路L2的进回油状态，当第一油路L2进油，第二油路L2回油时，前轮右转。相应的，进油油路L3与后轮转向油缸2的第二腔相通，后轮转向油缸2的第一腔与回油油路L4相通。后轮右转。此时，前后轮均右转。

【四轮转向模式】

请参见图4：

第一油路L1作为进油油路，与前轮转向油缸1的第一腔相通；前轮转向油缸1的第二腔的液压油与第二油路L2相通，通过第二油路L2回油。前轮左转。进油油路L3与后轮转向油缸2的第二腔相通，后轮转向油缸2的第一腔 与回油油路L4相通。后轮右转。此时，前轮左转，后轮右转。

改变第一油路L1和第二油路L2的进回油状态，当第一油路L2进油，第二油路L2回油时，前轮右转。相应的，进油油路L3与后轮转向油缸2的第一腔相通，后轮转向油缸2的第二腔与回油油路L4相通。后轮左转。此时，前轮右转，左轮左转。

需要说明的是：上述前轮转向油缸1和后轮转向油缸2的结构可以与现有技术相同，比如如图1至图4所示，前轮转向油缸和后轮转向油缸均为对称设置的左油缸和右油缸，上述第一腔可以为右油缸的有杆腔和左油缸的无杆腔，第二腔相应地可以为右油缸的无杆腔和左油缸的有杆腔。

在具体实施过程中，为了实现第一油路L1、第二油路L2、进油油路L3和回油油路L4各可选连通方式的快速调整，优选地，本实施例提供的液压系统还可以包括第一换向阀41、第二换向阀42和第三换向阀43。上述三个换向阀用于控制第一油路L1、第二油路L2、进油油路L3和回油油路L4的各种选择性连通，以便捷快速的实现上述其中转向模式的切换。具体而言：

第一换向阀41的第一油口a接于第一油路L1，第二油口b与后轮转向油缸2的第一腔相通，第三油口c与前轮转向油缸1的第一腔相通，第四油口d与第三换向阀43的第一油口A相通。

第二换向阀42的第一油口e接于第二油路，第二油口f与后轮转向油缸2的第二腔相通，第三油口g与前轮转向油缸1的第二腔相通，第四油口h与第三换向阀43的第二油口B相通。

第三换向阀43的进油口P接于进油油路L3，回油口T0接于回油油路L4。

第一换向阀41和第二换向阀42均具有两种工作状态：

在第一种工作状态下，第一油口与第三油口相通，第二油口与第四油口相通；在第二种工作状态下，第一油口与第二油口相通，第三油口和第三油口均截止；

第三换向阀43具有三种工作状态：

在第一种工作状态下，进油口P与第二油口B相通，回油口T0与第一油 口A相通；在第二种工作状态下，进油口P与第一油口A相通，回油口T0与第二油口B相通；在第三种工作状态下，进油口P与第一油口A和第二油口B断开。该第三换向阀43的中位机能可以为O型，由此在第三种工作状态下，进油口P、回油口T0、第一油口A和第二油口B均截止。当然，第三换向阀43的中位机能也可以为Y型。

通过控制上述第一换向阀41、第二换向阀42和第三换向阀43的工作状态，可以实现上述四种转向模式的切换。具体而言：

【前轮转向模式】

请参见图1：第一换向阀41处于第一种工作状态(右位)，第二换向阀42处于第一种工作状态右位(右位)，第三换向阀43处于第三种工作状态(中位)。

【后轮转向模式】

请参见图2：第一换向阀41处于第二种工作状态(左位)，第二换向阀42处于第二种工作状态右位(左位)，第三换向阀43处于第三种工作状态(中位)。

【蟹行转向模式】

请参见图3：第一换向阀41处于第一种工作状态(右位)，第二换向阀42处于第一种工作状态右位(右位)，第三换向阀43处于第二种工作状态(右位)。

【四轮转向模式】

请参见图4：第一换向阀41处于第一种工作状态(右位)，第二换向阀42处于第一种工作状态右位(右位)，第三换向阀43处于第一种工作状态(左位)。

上述第一换向阀41、第二换向阀42和第三换向阀43可以集成于换向阀块。此外，为了便于控制，上述第一换向阀41和第二换向阀42优选均为电磁换向阀。进一步地，为了实现后轮转向油缸的转向无极控制，上述第三换向阀43优选为电比例换向阀。由此，可以通过控制该电比例换向阀的得电电流，调整其工作状态，使后轮处于相应转向方向及角度。便于操作人员根据具体工况调节后轮转向及角度。

此外，为了实现前轮和后轮的联动性，该液压系统还优选包括有控制器，该控制器与上述第一换向阀41、第二换向阀42和第三换向阀43的电控端(即 电磁线圈)相连，用于根据预设的转动模式、前轮转动角度及方向、后轮转动角度及方向调整第一换向阀41、第二换向阀42和第三换向阀43的工作状态。例如：预设的转动模式可以为前轮转向模式，此时控制器可以控制第一换向阀41处于右位、第二换向阀42处于右位，第三换向阀43处于中位，这样能够实现前轮转向；又如：预设的转动模式为蟹行转向或四轮转向，此时控制器控制第一换向阀41处于右位、第二换向阀42处于右位、第三换向阀43处于右位或者左位，这样能够使前后轮均具有转向功能，进一步地，控制器还可以根据前轮转动角度及方向以及后轮转动角度及方向控制第三换向阀43的开度，使后轮转动角度及方向与前轮转向角度及方向相适应，以实现蟹行转向或四轮转向。上述前轮转动角度和后轮转动角度可通过在前桥和后桥上分别设置前轮角度传感器和后轮角度传感器获得，当然，该轮角度传感器和后轮角度传感器与上述控制器相连。此外，还可以可设置用于发出预设模式指令的切换按钮，例如：前轮转向按钮，后轮转向按钮，蟹行转向按钮，四轮转向按钮。操作人员按下相应的按钮，控制器接受相应的预设转动模式信号，进而相应的控制第一换向阀41、第二换向阀42和第三换向阀43的工作状态。

此外，本发明实施例提供的上述液压系统还包括可以设置于后轮转向油缸2的两个腔之间的液压锁5。具体而言，该液压锁5可以设置于第一换向阀41与后轮转向油缸2的第一腔之间的油路以及第二换向阀42与后轮转向油缸2的第二腔之间的油路上。为了降低对液压系统的冲击，上述进油油路L3上还优选设置有阻尼。

有上述内容可知，本发明实施例提供的转向液压系统能够实现前轮转向、后轮转向、蟹行转向和四轮转向四种转向模式。该液压系统设置有两个油源，分别由第一油泵和第二油泵提供。其中，第一油泵通过转向器向系统内部供油，用于在前轮转向模式，对前轮转向油缸供油；在后轮转向模式，对后轮转向油缸供油；以及在蟹行转向模式和四轮转向模式，对前轮转向油缸供油。第二油泵直接向系统内部供油，其用于：在蟹行转向模式和四轮转向模式，对后轮转型油缸供油。由此，在前轮或后轮单独转向时，由转向器单独控制，控制精度 高；在前后轮同时转向时，前轮和后轮采用两路油源进行单独转向控制，避免了现有技术中前后轮转向时所需的转向压力和流量需求大的问题。即本发明提供的转向液压系统可以在保证单轮转向精度的同时，降低前后轮同时转动的压力和流量。并且，进一步通过将进油油路和回油油路接于电比例换向阀，同时设置可获取前轮转动角度和后轮转动角度的控制器，可以通过控制器控制电比例换向阀的工作状态，提高前后轮同时转向时前轮和后轮转动的联动性。

本发明实施例还提供了一种轮式起重机，如汽车起重机，其包括前桥61和后桥62，其还设置有上述实施例所述的转向液压系统，该转向液压系统中的前桥转向油缸1安装于前桥61，后桥转向油缸2安装于后桥62。进一步地，前桥61设置有前轮角度传感器71，后桥62设置有后轮角度传感器72；控制器与前轮角度传感器71和后轮角度传感器72相连，这样控制可以通过前轮角度传感器71或者后轮角度传感器72获取前轮转动角度及方向或者后轮转动角度及方向。其控制过程在上一实施例已有具体描述，故兹不赘述。

由于上述转向液压系统具有上述技术效果，因此，设有该转向液压系统的轮式起重机也应具备转向时转向压力和流量低的优点，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转向液压系统，其特征在于，包括：第一油泵、第二油泵、转向器、前轮转向油缸、后轮转向油缸、第一油路、第二油路、进油油路和回油油路；其中：

转向器连接于第一油泵的排油口、第一油路和第二油路之间，用于使第一油路和第二油路中的一者为进油状态，另一者为回油状态；

在第一种工况下，第一油路与前轮转向油缸的第一腔相通，第二油路与前轮转向油缸的第二腔相通；

在第二种工况下，第一油路与后轮转向油缸的第一腔相通，第二油路与后轮转向油缸的第二腔相通；

第二油泵的排油口与进油油路的进油端相通，在第三种工况下，第一油路与前轮转向油缸的第一腔相通，第二油路与前轮转向油缸的第二腔相通，进油油路与后轮转向油缸的第一腔相通，回油油路与后轮转向油缸的第二腔相通；

在第四种工况下，第一油路与前轮转向油缸的第一腔相通，第二油路与前轮转向油缸的第二腔相通，进油油路与后轮转向油缸的第二腔相通，回油油路与后轮转向油缸的第一腔相通。

2.根据权利要求1所述的转向液压系统，其特征在于，还包括设置于与所述后轮转向油缸两个腔连接的油路上的液压锁。

3.根据权利要求1所述的转向液压系统，其特征在于，进油油路上设置有阻尼。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的转向液压系统，其特征在于，还包括第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀；其中：

第一换向阀的第一油口接于第一油路，第二油口与后轮转向油缸的第一腔相通，第三油口与前轮转向油缸的第一腔相通，第四油口与第三换向阀的第一油口相通；

第二换向阀的第一油口接于第二油路，第二油口与后轮转向油缸的第二腔相通，第三油口与前轮转向油缸的第二腔相通，第四油口与第三换向阀的第二油口相通；

第三换向阀的进油口接于进油油路，回油口接于回油油路；

第一换向阀和第二换向阀均具有两种工作状态，在第一种工作状态下，第一油口与第三油口相通，第二油口与第四油口相通，在第二种工作状态下，第一油口与第二油口相通，第三油口和第四油口均截止；

第三换向阀具有三种工作状态，在第一种工作状态下，进油口与第一油口相通，回油口与第二油口相通，在第二种工作状态下，进油口与第二油口相通，回油口与第一油口相通，在第三种工作状态下，进油口与第一油口和第二油口断开。

5.根据权利要求4所述的转向液压系统，其特征在于，第三换向阀的中位机能为O型。

6.根据权利要求4所述的转向液压系统，其特征在于，第一换向阀和第二换向阀均为电磁换向阀，第三换向阀为电比例换向阀。

7.根据权利要求6所述的转向液压系统，其特征在于，还包括控制器，控制器与第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀的电控端相连，用于根据预设的转动模式、前轮转动角度及方向、后轮转动角度及方向调整第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀的工作状态。

8.根据权利要求7所述的转向液压系统，其特征在于，预设的转向模式包括：前轮转向模式、后轮转向模式、蟹行转向模式和四轮转向模式。

9.一种轮式起重机，包括前桥和后桥，其特征在于，还设置有权利要求1至8任意一项所述的转向液压系统，转向液压系统中的前轮转向油缸安装于所述前桥，后轮转向油缸安装于所述后桥。

10.根据权利要求9所述的轮式起重机，其特征在于，当所述液压系统包括控制器时，前桥设置有前轮角度传感器，后桥设置有后轮角度传感器；所述控制器与前轮角度传感器和后轮角度传感器相连，分别用于获取前轮转动角度和后轮转动角度。