CN110285102B - 具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，涉及车辆转向技术领域，包括供油回路、转向单元、悬挂单元、转向供油口、悬挂供油口、转向回油口和悬挂回油口，悬挂变量泵通过转向优先阀与转向单元、悬挂单元相连，转向优先阀的两个出油口分别与悬挂供油口、转向供油口相连，转向优先阀的非弹簧腔与转向供油口相连，车辆在转向行驶时，转向行驶的负载压力通过克服转向优先阀的弹簧力，调节阀芯位移，控制悬挂变量泵优先向转向单元供油，控制多轴车辆优先转向动作，提高多轴车辆转向安全性，同时使得系统结构简单。

Description

具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统

技术领域

本发明涉及车辆转向技术领域，特别是涉及一种具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统。

背景技术

应急救援车辆具有重载、全轮转向和车载精密仪器的特点，在复杂的路面上越野行驶时要求车辆具有良好的操纵稳定性、行驶平顺性和转向安全性。为满足上述性能需求，应急救援车辆采用主动悬挂系统，根据车辆运动和路面状况，适时地调节悬挂作动器的位移，使车体姿态保持平稳，提高了车辆行驶平顺性和乘坐舒适性；同时转向系统多采用多轴转向技术，减小车辆转弯半径和侧滑，提高了车辆的机动性和操纵稳定性。

当应急救援车辆越野转向行驶时，由于路面高低不平，主动悬挂作动器需要伸缩来保持车体姿态平稳，因此转向系统与悬挂系统之间存在着复杂的运动耦合作用，共同影响车辆俯仰、侧倾和升沉方向的运动。如果两个系统没有进行合理的设计与控制，车辆在高低不平的路面进行转向行驶时，主动悬挂作动器的伸缩将严重影响转向系统油缸的运动与控制，使整车综合性能降低，甚至影响车辆行驶的安全性。

目前，多轴转向和主动悬挂的液压系统中，转向油泵、悬挂变量泵分别向转向单元、悬挂单元供油，为实现优先向转向系统供油，中国专利《一种具有转向优先功能的单变量泵装载机液压系统》(公开号为CN203834556U)提出当工作系统压力小于转向系统压力时，转向器的压力信号传递给优先阀，通过改变多路阀阀芯开口大小，使更多的油液流向转向系统。该发明通过多路阀实现了优先转向功能，但系统结构较为复杂，并且未解决与主动悬挂运动耦合的车辆转向平稳性以及安全性问题。另一专利《一种主动悬架与主动转向集成系统》(公开号为CN207523688U)提出通过主动悬架模块控制车身侧倾角与车身垂直加速度，并通过主动转向模块保持驾驶员的驾驶意图，改善了车辆的操纵稳定性和行驶平顺性。该专利仅提出车辆转向时保持车身姿态平稳，未限定主动悬挂作动器的位移以及转向油缸的压力，会造成重心升高，压力突变等问题，影响车辆行驶安全性。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，实现了多轴应急救援车辆在转向行驶时优先向转向单元供油，控制多轴车辆优先转向动作，提高多轴车辆转向安全性，同时系统结构简单。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，包括供油回路、转向单元、悬挂单元、转向供油口、悬挂供油口、转向回油口和悬挂回油口，所述供油回路包括转向供油管、转向回油管、转向变量泵、转向溢流阀、悬挂供油管、悬挂回油管、悬挂变量泵、悬挂溢流阀、转向优先阀和油箱，所述转向供油管的两端分别与所述油箱和所述转向供油口连接，所述转向供油管上设置有所述转向变量泵，所述转向变量泵与所述转向供油口之间并联有所述转向溢流阀，所述转向溢流阀的出油口与所述油箱连接，所述转向回油管的两端分别与所述油箱和所述转向回油口连接，所述转向单元与所述转向供油口和所述转向回油口连接；所述悬挂供油管的两端分别与所述油箱和所述悬挂供油口连接，所述悬挂供油管上设置有所述悬挂变量泵和所述转向优先阀，所述悬挂变量泵设置于靠近所述油箱的一端，所述转向优先阀的两个出油口分别与所述悬挂供油口、所述转向供油口相连，所述转向优先阀的非弹簧腔与所述转向供油口相连，所述悬挂变量泵与所述转向优先阀之间并联有所述悬挂溢流阀，所述悬挂溢流阀的出油口与所述油箱连接，所述悬挂回油管的两端分别与所述油箱和所述悬挂回油口连接，所述悬挂单元与所述悬挂供油口和所述悬挂回油口连接。

优选地，还包括悬挂控制器、位移传感器和转向传感器，所述悬挂单元包括多个悬挂组件，所述悬挂组件包括电液伺服阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀和悬挂作动器，所述悬挂作动器包括悬挂作动液压缸，所述电液伺服阀的两个进油口分别与所述悬挂供油口和所述悬挂回油口相连，所述电液伺服阀的两个出油口分别与所述第一电磁换向阀的进油口和所述第二电磁换向阀的进油口相连，所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀并联连接，所述第一电磁换向阀的两个出油口分别与所述悬挂作动液压缸的有杆腔和无杆腔相连，所述第二电磁换向阀的两个出油口分别与所述悬挂作动液压缸的有杆腔和无杆腔相连，所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀的常态为导通状态；所述位移传感器用于检测各所述悬挂作动器的位移，所述转向传感器用于检测车辆转向，所述位移传感器、所述转向传感器、所述电液伺服阀、所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀分别与所述悬挂控制器连接。

优选地，所述电液伺服阀为三位四通电液伺服阀，所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀均为二位四通电磁换向阀。

优选地，还包括转向控制器，所述转向单元包括多个前轴转向组件和多个后轴转向组件，所述前轴转向组件包括手动换向阀和前轴转向液压缸，所述手动换向阀的两个进油口分别与所述转向供油口和所述转向回油口相连，所述手动换向阀的两个出油口分别与所述前轴转向液压缸的有杆腔和无杆腔相连；所述后轴转向组件包括电液比例阀和后轴转向液压缸，所述电液比例阀的两个进油口分别与所述转向供油口和所述转向回油口相连，所述电液比例阀的两个出油口分别与所述后轴转向液压缸的有杆腔和无杆腔相连，所述电液比例阀与所述转向控制器连接。

优选地，所述转向单元还包括第一梭阀和第一溢流阀，各所述前轴转向液压缸的无杆腔均与所述第一梭阀的进油口相连，所述第一梭阀的出油口与所述第一溢流阀的进油口相连，所述第一溢流阀的出油口与所述转向回油口相连。

优选地，所述转向单元还包括第二梭阀、第二溢流阀和多个单向阀，各所述后轴转向液压缸的无杆腔分别与一个所述单向阀的进油口相连，各所述单向阀的出油口与所述第二梭阀的进油口相连，所述第二梭阀的出油口与所述第二溢流阀的进油口相连，所述第二溢流阀的出油口与所述转向回油口相连。

优选地，所述手动换向阀为三位四通手动换向阀，所述电液比例阀为三位四通电液比例阀。

优选地，所述转向供油管上设置有第一进油过滤器，所述第一进油过滤器设置于所述转向变量泵与所述转向供油口之间，所述转向溢流阀并联于所述第一进油过滤器与所述转向供油口之间，所述转向回油管上设置有第一回油过滤器。

优选地，所述悬挂供油管上设置有第二进油过滤器，所述第二进油过滤器设置于所述悬挂变量泵与所述转向优先阀之间，所述悬挂溢流阀并联于所述第二进油过滤器与所述转向优先阀之间，所述悬挂回油管上设置有第二回油过滤器。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，悬挂变量泵通过转向优先阀与转向单元、悬挂单元相连，转向优先阀的两个出油口分别与悬挂供油口、转向供油口相连，转向优先阀的非弹簧腔与转向供油口相连，车辆在转向行驶时，转向行驶的负载压力通过克服转向优先阀的弹簧力，调节阀芯位移，控制悬挂变量泵优先向转向单元供油，控制多轴车辆优先转向动作，提高多轴车辆转向安全性，同时使得系统结构简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中多轴应急救援车辆供油回路的液压系统原理图；

图2为本发明中多轴应急救援车辆悬挂单元的液压系统原理图；

图3为本发明中多轴应急救援车辆转向单元的液压系统原理图。

附图标记说明：1、油箱；2、转向供油管；3、转向回油管；4、转向变量泵；5、转向溢流阀；6、第一进油过滤器；7、第一回油过滤器；8、悬挂供油管；9、悬挂回油管；10、悬挂变量泵；11、转向优先阀；12、悬挂溢流阀；13、第二进油过滤器；14、第二回油过滤器；15、电液伺服阀；16、第一电磁换向阀；17、第二电磁换向阀；18、悬挂作动液压缸；19、手动换向阀；20、前轴转向液压缸；21、第一梭阀；22、第一溢流阀；23、电液比例阀；24、后轴转向液压缸；25、单向阀；26、第二梭阀；27、第二溢流阀；P1、转向供油口；T1、转向回油口；P2、悬挂供油口；T2、悬挂回油口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，实现了多轴应急救援车辆在转向行驶时优先向转向单元供油，控制多轴车辆优先转向动作，提高多轴车辆转向安全性，同时系统结构简单。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-3所示，本实施例提供一种具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，包括供油回路、转向单元、悬挂单元、转向供油口P1、转向回油口T1、悬挂供油口P2和悬挂回油口T2，供油回路包括转向供油管2、转向回油管3、转向变量泵4、转向溢流阀5、悬挂供油管8、悬挂回油管9、悬挂变量泵10、悬挂溢流阀12、转向优先阀11和油箱1，转向供油管2的两端分别与油箱1和转向供油口P1连接，转向供油管2上设置有转向变量泵4，转向变量泵4与转向供油口P1之间并联有转向溢流阀5，转向溢流阀5的出油口与油箱1连接，转向回油管3的两端分别与油箱1和转向回油口T1连接，转向单元与转向供油口P1和转向回油口T1连接；悬挂供油管8的两端分别与油箱1和悬挂供油口P2连接，悬挂供油管8上设置有悬挂变量泵10和转向优先阀11，悬挂变量泵10设置于靠近油箱1的一端，转向优先阀11的两个出油口分别与悬挂供油口P2、转向供油口P1相连，转向优先阀11的非弹簧腔与转向供油口P1相连，悬挂变量泵10与转向优先阀11之间并联有悬挂溢流阀12，悬挂溢流阀12的出油口与油箱1连接，悬挂回油管9的两端分别与油箱1和悬挂回油口T2连接，悬挂单元与悬挂供油口P2和悬挂回油口T2连接。

悬挂变量泵10通过转向优先阀11与转向单元、悬挂单元相连，转向优先阀11的两个出油口分别与悬挂供油口P2、转向供油口P1相连，转向优先阀11的非弹簧腔与转向供油口P1相连，车辆在转向行驶时，转向行驶的负载压力通过克服转向优先阀11的弹簧力，调节阀芯位移，控制悬挂变量泵10优先向转向单元供油，控制多轴车辆优先转向动作，提高多轴车辆转向安全性，同时使得系统结构简单。

如图2所示，悬挂单元包括多个悬挂组件，悬挂组件包括电液伺服阀15、第一电磁换向阀16、第二电磁换向阀17和悬挂作动器，悬挂作动器包括悬挂作动液压缸18，电液伺服阀15的两个进油口分别与悬挂供油口P2和悬挂回油口T2相连，电液伺服阀15的两个出油口分别与第一电磁换向阀16的进油口和第二电磁换向阀17的进油口相连，第一电磁换向阀16和第二电磁换向阀17并联连接，第一电磁换向阀16的两个出油口分别与悬挂作动液压缸18的有杆腔和无杆腔相连，第二电磁换向阀17的两个出油口分别与悬挂作动液压缸18的有杆腔和无杆腔相连，第一电磁换向阀16和第二电磁换向阀17的常态为导通状态。多个悬挂作动器构成悬挂作动器组，多个电液伺服阀15构成电液伺服阀组，多个第一电磁换向阀16构成第一电磁换向阀组，多个第二电磁换向阀17构成第二电磁换向阀组。本实施例中还包括悬挂控制器、位移传感器和转向传感器，位移传感器用于检测各悬挂作动器的位移，转向传感器用于检测车辆转向，位移传感器、转向传感器、电液伺服阀15、第一电磁换向阀16和第二电磁换向阀17分别与悬挂控制器连接。具体地，本实施例中悬挂组件设置为六个。

电液伺服阀15为三位四通电液伺服阀，通过悬挂控制器调节各电液伺服阀15的方向和开口大小，分别控制各悬挂作动器的位移；第一电磁换向阀16和第二电磁换向阀17均为二位四通电磁换向阀，当转向传感器在车辆进行转向行驶时检测到转向信号时，悬挂控制器控制各第一电磁换向阀16得电，使其处于截至状态，当悬挂作动器组的位移传感器检测得到某一悬挂作动器的位移超过设定值，输出电信号给第二电磁换向阀17，控制各第二电磁换向阀17得电，使其处于截至状态。可见，悬挂单元中通过将位移传感器测得的悬挂作动器的位移信号、车轮的转角信号传递给悬挂控制器，通过控制第一电磁换向阀组和第二电磁换向阀组的开启与闭合，限制车辆转向行驶时各悬挂作动器的位移，降低车辆底盘的重心，提高多轴车辆转向操纵稳定性。

如图3所示，转向单元包括多个前轴转向组件和多个后轴转向组件，前轴转向组件包括手动换向阀19和前轴转向液压缸20，手动换向阀19的两个进油口分别与转向供油口P1和转向回油口T1相连，手动换向阀19的两个出油口分别与前轴转向液压缸20的有杆腔和无杆腔相连；后轴转向组件包括电液比例阀23和后轴转向液压缸24，电液比例阀23的两个进油口分别与转向供油口P1和转向回油口T1相连，电液比例阀23的两个出油口分别与后轴转向液压缸24的有杆腔和无杆腔相连。本实施例中还包括转向控制器，电液比例阀23与转向控制器连接。

转向单元还包括第一梭阀21和第一溢流阀22，各前轴转向液压缸20的无杆腔均与第一梭阀21的进油口相连，第一梭阀21的出油口与第一溢流阀22的进油口相连，第一溢流阀22的出油口与转向回油口T1相连，具体地，本实施例中前轴转向组件设置为两个，第一梭阀21的两个进油口分别与两个前轴转向液压缸20的无杆腔相连。转向单元还包括第二梭阀26、第二溢流阀27和多个单向阀25，各后轴转向液压缸24的无杆腔分别与一个单向阀25的进油口相连，各单向阀25的出油口与第二梭阀26的进油口相连，第二梭阀26的出油口与第二溢流阀27的进油口相连，第二溢流阀27的出油口与转向回油口T1相连，具体地，本实施例中后轴转向组件设置为四个。转向单元中各前轴转向液压缸20的出油口均与第一溢流阀22的进油口相连，各后轴转向液压缸24的出油口均与第二溢流阀27的进油口相连，使多轴车辆在转向行驶时各前轴转向液压缸20和各后轴转向液压缸24的压力限定在安全范围内，提高多轴车辆的转向平稳性。

手动换向阀19为三位四通手动换向阀，通过转动方向盘使手动换向阀19换向，控制前轴转向液压缸20组的伸出和缩回；电液比例阀23为三位四通电液比例阀，通过转向控制器调节各电液比例阀23的方向和开口大小，分别控制各后轴转向液压缸24的位移。

具体地，转向供油管2上设置有第一进油过滤器6，第一进油过滤器6设置于转向变量泵4与转向供油口P1之间，转向溢流阀5并联于第一进油过滤器6与转向供油口P1之间，转向回油管3上设置有第一回油过滤器7。悬挂供油管8上设置有第二进油过滤器13，第二进油过滤器13设置于悬挂变量泵10与转向优先阀11之间，悬挂溢流阀12并联于第二进油过滤器13与转向优先阀11之间，悬挂回油管9上设置有第二回油过滤器14。

本实施例中的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统具体工作过程为：当车辆在高低不平的颠簸路面进行直线行驶时，转向单元处于压力泄荷状态，悬挂变量泵10的压力油经过第二进油过滤器13流入转向优先阀11，转向优先阀11与转向供油口P1相连的出油口的压力值很小，由于弹簧力的作用，转向优先阀11的左位机能工作，悬挂变量泵10输出的压力油全部供给悬挂单元，车辆底盘主动悬挂控制系统根据车辆运动和路面信息，控制电液伺服阀组中各个电液伺服阀15的方向和开口大小，通过调节悬挂作动器组中各悬挂作动器的行程位移，实现各悬挂作动器的单独控制，使车辆姿态平稳；此时车辆不进行转向行驶，悬挂单元中的第一电磁换向阀组为失电导通状态，悬挂作动器组中各悬挂作动器分别与相应的电液伺服阀15连通，此时可以通过单独控制电液伺服阀15调节各悬挂作动器的位移；当某一悬挂作动器的位移未达到设定的位移时，相应的第二电磁换向阀17为失电导通状态，悬挂作动器的位移一旦达到设定的位移，相应的第二电磁换向阀17得电，处于截至状态。

当车辆在高低不平的颠簸路面进行转向行驶时，供油回路中的转向优先阀11与转向供油口P1相连的出油口的压力值升高，克服转向优先阀11较小的弹簧力，使转向优先阀11的中位机能工作，悬挂变量泵10输出的小部分压力油供给转向单元；当车辆进行转向动作时受到的转向阻力增加，转向优先阀11与转向供油口P1相连的出油口的压力值克服转向优先阀11较大的弹簧力，使转向优先阀11的右位机能工作，悬挂变量泵10输出的大部分压力油供给转向单元，从而起到车辆底盘系统优先转向的作用；转向传感器检测得到的转角信号传递给悬挂单元中的第一电磁换向阀组，使各第一电磁换向阀16得电处于截至状态，当悬挂作动器组中各悬挂作动器的位移未达到设定的位移时，第二电磁换向阀17为失电导通状态，悬挂作动器与电液伺服阀15仍连通，悬挂作动器组中某一悬挂作动器一旦达到设定的位移，位移传感器检测得到的位移信号传递给第二电磁换向阀组，使得各第二电磁换向阀17得电，此时悬挂作动器与电液伺服阀15处于截至状态，悬挂作动器不再受电液伺服阀15的主动控制，因此在高低不平的路面进行转向行驶时，限制了悬挂作动器组的行程位移，降低车辆底盘重心；当车辆进行转向行驶时，驾驶人员转动方向盘，控制转向单元中的各个手动换向阀19进行换向，从而控制相对应的前轴转向液压缸20的伸出与缩回；同时，转向控制器向各个电液比例阀23输入控制信号，控制后轴转向液压缸24的伸出与缩回，实现多轴车辆各车轮的单独转向动作；各个前轴转向液压缸20的无杆腔通过第一梭阀21与第一溢流阀22相连，从而限定前轴转向液压缸20的安全转向压力；各个后轴转向液压缸24的无杆腔通过单向阀25、第二梭阀26与第二溢流阀27相连，从而限定后轴转向液压缸24的安全转向压力，当车辆在高低不平的颠簸路面上进行转向行驶时，限定各前轴转向液压缸20和各后轴转向液压缸24的安全压力，提高多轴车辆转向行驶的平稳性。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，包括供油回路、转向单元、悬挂单元、转向供油口、悬挂供油口、转向回油口和悬挂回油口，所述供油回路包括转向供油管、转向回油管、转向变量泵、转向溢流阀、悬挂供油管、悬挂回油管、悬挂变量泵、悬挂溢流阀、转向优先阀和油箱，所述转向供油管的两端分别与所述油箱和所述转向供油口连接，所述转向供油管上设置有所述转向变量泵，所述转向变量泵与所述转向供油口之间并联有所述转向溢流阀，所述转向溢流阀的出油口与所述油箱连接，所述转向回油管的两端分别与所述油箱和所述转向回油口连接，所述转向单元与所述转向供油口和所述转向回油口连接；所述悬挂供油管的两端分别与所述油箱和所述悬挂供油口连接，所述悬挂供油管上设置有所述悬挂变量泵和所述转向优先阀，所述悬挂变量泵设置于靠近所述油箱的一端，所述转向优先阀的两个出油口分别与所述悬挂供油口、所述转向供油口相连，所述转向优先阀的非弹簧腔与所述转向供油口相连，所述悬挂变量泵与所述转向优先阀之间并联有所述悬挂溢流阀，所述悬挂溢流阀的出油口与所述油箱连接，所述悬挂回油管的两端分别与所述油箱和所述悬挂回油口连接，所述悬挂单元与所述悬挂供油口和所述悬挂回油口连接。

2.根据权利要求1所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，还包括悬挂控制器、位移传感器和转向传感器，所述悬挂单元包括多个悬挂组件，所述悬挂组件包括电液伺服阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀和悬挂作动器，所述悬挂作动器包括悬挂作动液压缸，所述电液伺服阀的两个进油口分别与所述悬挂供油口和所述悬挂回油口相连，所述电液伺服阀的两个出油口分别与所述第一电磁换向阀的进油口和所述第二电磁换向阀的进油口相连，所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀并联连接，所述第一电磁换向阀的两个出油口分别与所述悬挂作动液压缸的有杆腔和无杆腔相连，所述第二电磁换向阀的两个出油口分别与所述悬挂作动液压缸的有杆腔和无杆腔相连，所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀的常态为导通状态；所述位移传感器用于检测各所述悬挂作动器的位移，所述转向传感器用于检测车辆转向，所述位移传感器、所述转向传感器、所述电液伺服阀、所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀分别与所述悬挂控制器连接。

3.根据权利要求2所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，所述电液伺服阀为三位四通电液伺服阀，所述第一电磁换向阀和所述第二电磁换向阀均为二位四通电磁换向阀。

4.根据权利要求3所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，还包括转向控制器，所述转向单元包括多个前轴转向组件和多个后轴转向组件，所述前轴转向组件包括手动换向阀和前轴转向液压缸，所述手动换向阀的两个进油口分别与所述转向供油口和所述转向回油口相连，所述手动换向阀的两个出油口分别与所述前轴转向液压缸的有杆腔和无杆腔相连；所述后轴转向组件包括电液比例阀和后轴转向液压缸，所述电液比例阀的两个进油口分别与所述转向供油口和所述转向回油口相连，所述电液比例阀的两个出油口分别与所述后轴转向液压缸的有杆腔和无杆腔相连，所述电液比例阀与所述转向控制器连接。

5.根据权利要求4所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，所述转向单元还包括第一梭阀和第一溢流阀，各所述前轴转向液压缸的无杆腔均与所述第一梭阀的进油口相连，所述第一梭阀的出油口与所述第一溢流阀的进油口相连，所述第一溢流阀的出油口与所述转向回油口相连。

6.根据权利要求5所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，所述转向单元还包括第二梭阀、第二溢流阀和多个单向阀，各所述后轴转向液压缸的无杆腔分别与一个所述单向阀的进油口相连，各所述单向阀的出油口与所述第二梭阀的进油口相连，所述第二梭阀的出油口与所述第二溢流阀的进油口相连，所述第二溢流阀的出油口与所述转向回油口相连。

7.根据权利要求6所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，所述手动换向阀为三位四通手动换向阀，所述电液比例阀为三位四通电液比例阀。

8.根据权利要求1所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，所述转向供油管上设置有第一进油过滤器，所述第一进油过滤器设置于所述转向变量泵与所述转向供油口之间，所述转向溢流阀并联于所述第一进油过滤器与所述转向供油口之间，所述转向回油管上设置有第一回油过滤器。

9.根据权利要求1所述的具有主动悬挂的多轴应急救援车辆液压转向控制系统，其特征在于，所述悬挂供油管上设置有第二进油过滤器，所述第二进油过滤器设置于所述悬挂变量泵与所述转向优先阀之间，所述悬挂溢流阀并联于所述第二进油过滤器与所述转向优先阀之间，所述悬挂回油管上设置有第二回油过滤器。

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