CN210133178U - 多模式电控转向液压系统及行走设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统具有一前桥转向模式、一后桥转向模式、一八字转向模式以及一斜行模式，并且当所述多模式电控转向液压系统处于所述前桥转向模式、所述后桥转向模式、所述八字模式以及所述斜行模式时，应用所述多模式电控转向系统的一行走设备的各个车轮的转动角度相匹配，当所述多模式电控转向液压系统处于所述斜行模式时，所述行走设备的各个车轮的转动角度一致，避免部分车轮非纯滚动，进而降低了所述行走设备的转向阻力矩，减小了行驶阻力，进而降低了所述行驶设备的能耗。

Description

多模式电控转向液压系统及行走设备

技术领域

本实用新型涉及一转向系统，特别涉及一多模式电控转向液压系统及行走设备。

背景技术

由于大型设备，如大型工程车等，其转向阻力较大，通常需要采用全液压转向系统提供转向扭矩。为了满足各种转向工况的需求，转向系统可能需要同时具有前桥转向、后桥转向、八字转向以及斜行转向模式。比如说，具有多模式转向的车辆高速运行时，主要采用前桥转向、后桥转向以及八字转向；在狭窄环境下挪动或是停靠，通常采用的是斜行模式。

在现有的转向系统中，为了同时具有这些转向模式，通常采用各个车桥独立转向的，通过角度传感器监测，并调整实现各个车轮的转角要求，以在后续实现各车轮转角的匹配。但是，这样的转向系统在实际的操作过程中，也存在不少问题。比如说，以包括四个车桥的车辆为例，由于车辆的四个车桥独立转向，控制点较多，无法确保所有车轮在任意时刻均满足转向角度匹配要求，这样，容易出现部分车轮非纯滚动的现象，进而导致轮胎侧磨，并增加了驱动阻力矩，能耗增加，并且，车速越高其影响越大。因此，采用各个车桥独立转向的车辆在转向时的转角协调性与转向精度较差。而且，采用上述转向模式的车辆的各个车桥的尺寸型号存在差异，难以大批量生产，增加了具有多转向模式的车辆的生产成本。

市面上的另一个多模式转向车辆的前车桥和后车桥独立控制。具体来说，当前车桥转向时，后桥转向油缸锁死，后桥独立转向时，前桥转向油缸锁死，然后利用车辆的转向连杆机构完成转向，当八字转向时，内外侧车轮的转动角度通过调整车辆的横拉杆确定。通过这样的方式，有利于提高内外侧车轮转角的协调性。但是，当车辆进行斜行时，由于车桥内外侧车轮转角仅通过转向连杆机构决定，导致车辆在斜行时内外侧车轮必定存在转角差，造成轮胎侧磨明显，缩短了轮胎的寿命，增大了行驶阻力，造成车辆的能耗增加。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统具有一前桥转向模式、一后桥转向模式、一八字转向模式以及一斜行模式，且所述多模式电控液压转向系统能够在所述前桥转向模式、所述后桥转向模式所述八字转向模式以及所述斜行模式之间转换，以在后续，应用所述多模式电控液压转向系统的一行走设备能够通过前轮转向、后轮转向、八字转向以及斜行来适应不同的行驶环境，提高了所述行走设备的灵活性。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中利用所述多模式电控转向液压系统的所述行走设备在前轮转向、后轮转向以及八字转向时，所述行驶设备的内外侧的各车轮符合转角差的要求，进而提高了所述行走设备的协调性，有利于降低转向阻力矩，减小能耗。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统处于所述斜行模式时，所述行走设备的所有车轮转动角度一致，减小了行驶阻力，进而降低了所述行驶设备的能耗。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统处于所述斜行模式时，所述行走设备的所述车轮纯滚动，有利于避免所述车轮侧磨，进而提高了所述行走设备的所述车轮的使用寿命。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统包括至少两个调节油缸，并藉由所述调节油缸控制所述行走设备的所述车轮，所述调节油缸和所述行走设备的一转向连杆机构相互配合，提高了所述多模式电转向液压系统的灵活度，并能够使得所述行驶设备的内外侧的各车轮符合转角差的要求，进而提高了所述行走设备的协调性，有利于降低转向阻力矩，减小能耗。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统包括至少两转向油缸，并藉由所述转向油缸调节所述行走设备的一前桥和一后桥的转动角度，所述调节油缸、所述转向油缸以及所述行走设备的所述转向连杆机构相互配合，以使得所述行走设备灵活地通过前轮转向、后轮转向、八字转向以及斜行来适应不同的行驶环境，并利于提高所述行走设备的各个所述车轮的转动角度的一致性。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统包括一转向阀组，其中所述转向阀组包括多个换向电磁阀，藉由多个所述换向电磁阀相互配合，以控制所述调节油缸和所述转向油缸，进而调整所述行走设备的转向。

本实用新型的另一目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统包括多个角度传感器，其中每一所述角度传感器被设置于所述行走设备的所述车轮，以监测所述行走设备的各个所述车轮的转动角度，以在后续，所述换向电磁阀能够根据所述角度传感器的反馈数据控制所述调节油缸和所述转向油缸，以准确地控制所述行走设备的所述车轮的转动角度。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统切换至所述前桥模式和所述后桥模式的过程中，所述调节油缸锁死，依靠所述行走设备的所述转向连杆机构调节所述车轮的转动角度，有利于提高所述车轮的协调性。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统切换至所述前桥转向模式和所述后桥模式的过程中，所述角度传感器仅作为显示信号，不参与转向的控制，所述行走设备的所述车轮的转向由所述行走设备的所述转向连杆机构决定，通过刚性地调节所述车轮的转动方向的方式，有利于提高所述行走设备的内外侧的所述车轮的匹配性。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式的过程中，所述调节油缸锁死，藉由所述转向油箱控制所述行走设备的所述前桥和所述后桥的转动，进而控制所述车轮的转动，并使得所述行驶设备的内外侧的各所述车轮符合转角差的要求，进而提高了所述行走设备的协调性，有利于降低转向阻力矩，减小能耗。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式的过程中，根据被安装于所述前桥的至少一所述车轮和所述后桥的至少一所述车轮的所述角度传感器反馈的数值控制所述电磁阀的开闭以及电流信号的大小，进而控制所述行走设备的所述前桥和所述后桥，并使得所述车轮的转角一致，以提高所述车轮的转动角度的一致性，减小行驶阻力。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统切换至所述斜行模式时，所述转向油箱控制所述前桥和所述后桥的转向，同时，所述调节油缸控制所述前桥和所所述后桥的转动角度，以使得所述行走设备的内外侧的所述车轮的转角一致。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压模式及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统切换至所述斜行模式时，每个所述角度传感器同时监测转角位置，以在后续，根据所述角度传感器反馈的数值控制电磁阀的开闭以及电流信号的大小，进而控制所述转向油缸和所述调节油缸，以调整内侧和/或外侧的所述车轮的转弯角度，以确保内外侧的所述车轮的转角一致。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统通过减小在非斜行模式时，减小了对所述行走设备的控制量，进而节省了所述车轮转向的响应时间，有提高了各个所述车轮的跟随性。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述行走设备的所述转向连杆机构的一横拉杆的长度允许被调节，进而通过调节所述横拉杆的长度调整所述车轮的转动角度，以保障内外侧的所述车轮的转角要求。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统的所述调节油缸被安装于所述横拉杆，通过调节所述调节油缸的伸缩长度能够改变所述横拉杆的长度，进而准确地调节所述车轮的转动角度。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统包括多个平衡压力阀组，其中所述平衡压力阀组被安装于所述调节油缸和所述电磁阀之间，以防止所述调节油缸因泄漏而改变安装距，进而保障了所述行走设备的内外侧车轮的转角协调性。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中被设置于所述调节油缸和所述电磁阀之间的所述平衡压力阀，在所述车轮受到突然冲击时，能及时地泄压，以保证所述调节油缸的压力安全，进而提高了所述行走设备的稳定性和安全性。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述转向阀组进一步包括一压力补偿阀，每一所述电磁阀被配置一个所述压力补偿阀，以确保所述电磁阀的流量不受负载变化的影响。

本实用新型的另一个目的在于提供一多模式电控转向液压系统及行走设备，其中所述转向阀组进一步包括多个补油溢流阀，其中所述补油溢流阀安装于控制所述调节油缸的所述电磁阀，用于保障所述调节油缸的压力安全。

依本实用新型的一个方面，本实用新型进一步提供一多模式电控转向液压系统，其包括：

至少一前调节油缸，其中所述前调节油缸被连接于一行走设备的一前转向拉杆；

至少一后调节油缸，其中所述后调节油缸被连接于所述行走设备的一后转向拉杆；

至少一前转向油缸，其中所述前转向油缸被连接于所述行走设备的一前桥；

至少一后转向油缸，其中所述后转向油缸被连接于所述行走设备的一后桥；

一转向阀组，其中所述转向阀组包括至少一前轮换向电磁阀、至少一后轮换向电磁阀、至少一前桥换向电磁阀以及至少一后桥换向电磁阀，其中所述前轮换向电磁阀被连接于所述前调节油缸，所述后轮换向电磁阀被连接于所述后调节油缸，所述前桥换向电磁阀被连接于所述前转向油缸，所述后桥换向电磁阀被连接于所述后转向油缸；以及

多个角度传感器，其中所述角度传感器分别被安装于所述行走设备的各车轮。

根据本实用新型的一个实施例，所述多模式电控转向液压系统具有一前桥转向模式、一后桥转向模式、一八字转向模式以及一斜行模式，当所述多模式电控转向液压系统切换至所述前桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥被转动至中位，转向时，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥左右转向，所述行走设备的一转向连杆机构的一转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；当所述多模式电控转向液压系统切换至所述后桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥被转动至中位，转向时，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥左右转向，所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，转向时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于至少一前车轮和至少一后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动，同时，藉由所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至斜行模式的过程中，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别控制所述前转向油缸和所述后转向油缸运动，所述前桥和所述后桥左右转向，转向时，所述前轮换向电磁阀和所述后轮换向电磁阀根据被安装于每个所述角度传感器控制所述前轮转向油缸和所述后轮转向油缸的运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述前调节油缸和所述后调节油缸伸长和收缩改变所述行走设备的所述前转向拉杆和所述后转向拉杆的长度。

根据本实用新型的一个实施例，在所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字模式时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于同一侧的所述前车轮和所述后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动。

根据本实用新型的一个实施例，在所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字模式时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于不同侧的所述前车轮和所述后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述的多模式电控转向液压系统进一步包括至少两平衡压力阀组，其中一个所述平衡压力阀组被安装于所述前调节油缸和所述转向阀组之间，一个所述平衡压力阀组被安装于所述后调节油缸和所述转向阀组之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述平衡压力阀组包括两液控单向阀，所述液控单向阀被连接所述调节油缸和所述转向阀组。

根据本实用新型的一个实施例，所述平衡压力阀组包括一溢流阀和一单向阀，其中所述单向阀被连接于所述转向拉杆和所述溢流阀。

根据本实用新型的一个实施例，所述转向阀组进一步包括多个补油溢流阀，其中多个所述补油溢流阀分别安装于所述前桥转向电磁阀和所述后桥换向电磁阀。

根据本实用新型的一个实施例，所述前轮换向电磁阀、所述后轮换向电磁阀、所述前桥换向电磁阀以及所述后桥换向电磁阀均为电磁比例换向阀。

根据本实用新型的一个实施例，所述前轮换向电磁阀、所述后轮换向电磁阀、所述前桥换向电磁阀以及所述后桥换向电磁阀均为电磁比例换向阀。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供一行走设备，其包括：

一设备本体；

一前桥，其中所述前桥被安装于所述设备本体的前部；

一后桥，其中所述后桥被安装于所述设备本体的后部；

多个车轮，其中所述车轮被安装于所述前桥和所述后桥的两端；

一转动连杆机构，其中所述转动连杆机构包括一转向机构主体、一前转向拉杆以及一后转向拉杆，其中所述前转向拉杆和所述后转向拉杆分别被可操作地连接于所述转向机构主体，所述转向机构主体被连接于所述车轮；

一多模式电控转向液压系统，其中所述多模式电控转向液压系统包括：包括：

至少一前调节油缸，其中所述前调节油缸被连接于所述前转向拉杆；

至少一后调节油缸，其中所述后调节油缸被连接于所述后转向拉杆；

至少一前转向油缸，其中所述前转向油缸被连接于所述前桥；

至少一后转向油缸，其中所述后转向油缸被连接于所述后桥；

一转向阀组，其中所述转向阀组包括至少一前轮换向电磁阀、至少一后轮换向电磁阀、至少一前桥换向电磁阀以及至少一后桥换向电磁阀，其中所述前轮换向电磁阀被连接于所述前调节油缸，所述后轮换向电磁阀被连接于所述后调节油缸，所述前桥换向电磁阀被连接于所述前转向油缸，所述后桥换向电磁阀被连接于所述后转向油缸；以及

多个角度传感器，其中所述角度传感器分别被安装于所述行走设备的各车轮。

根据本实用新型的一个实施例，所述多模式电控转向液压系统具有一前桥转向模式、一后桥转向模式、一八字转向模式以及一斜行模式，当所述多模式电控转向液压系统切换至所述前桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥被转动至中位，转向时，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥左右转向，所述行走设备的一转向连杆机构的一转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；当所述多模式电控转向液压系统切换至所述后桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥被转动至中位，转向时，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥左右转向，所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，转向时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于至少一前车轮和至少一后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动，同时，藉由所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至斜行模式的过程中，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别控制所述前转向油缸和所述后转向油缸运动，所述前桥和所述后桥左右转向，转向时，所述前轮换向电磁阀和所述后轮换向电磁阀根据被安装于每个所述角度传感器控制所述前轮转向油缸和所述后轮转向油缸的运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述转动连杆机构的所述前转向拉杆和所述后转向拉杆的长度允许被调整。

根据本实用新型的一个实施例，所述前转向拉杆和所述后转向拉杆为一横拉杆。

根据本实用新型的一个实施例，所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字模式时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于同一侧的所述前车轮和所述后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述多模式电控转向液压系统进一步包括至少两平衡压力阀组，其中一个所述平衡压力阀组被安装于所述前调节油缸和所述转向阀组之间，一个所述平衡压力阀组被安装于所述后调节油缸和所述转向阀组之间。

根据本实用新型的一个实施例，所述前轮换向电磁阀、所述后轮换向电磁阀、所述前桥换向电磁阀以及所述后桥换向电磁阀均为电磁比例换向阀。

附图说明

图1A是根据本实用新型的一较佳实施例的一多模式电控转向液压系统的示意图。

图1B是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述多模式电控转向液压系统的部分结构示意图。

图1C是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述多模式电控转向液压系统的部分结构示意图。

图1D是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述多模式电控转向液压系统的部分结构示意图。

图2是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述多模式电控液压系统的一应用图示意图。

图3是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述多模式电控液压系统的一应用图示意图。

图4是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述多转向电控液压系统的一应用图示意图。

图5是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述多转向电控液压系统的一应用图示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照说明书附图1A至图5，依本实用新型的一较佳实施例的一多模式电控转向液压系统100将在接下来的描述中被阐述，其中所述多模式电控转向液压系统100具有一前桥转向模式、一后桥转向模式、一八字转向模式以及一斜行模式，且所述多模式电控转向液压模式100允许在所述前桥转向模式、所述后桥转向模式、所述八字转向模式以及所述斜行模式之间切换，并使得应用所述多模式电控转向液压系统100的一行走设备200能够通过前轮转向、后轮转向、全轮转向以及斜行来适应不同的行驶环境，进而提高所述行走设备200的灵活性。并且，当所述行走设备200利用所述多模式电控转向液压系统100进行前轮转向、后轮转向以及八字转向时，所述行驶设备200的内外侧的各车轮201符合转角差的要求，即，各个所述车轮201的转动角度能够相互配合，避免部分所述车轮201非纯滚动。另外，当所述多模式电控转向液压系统100处于所述斜行模式时，所述行走设备200的所述车轮201的转动角度一致，且每个所述车轮201纯滚动。通过这样的方式，提高了所述行走设备200的协调性，降低了转向阻力矩，减小了行驶阻力，不仅降低了所述行驶设备200的能耗，而且有利于避免所述车轮201侧磨，进而提高所述行走设备200的使用寿命。

值得一提的是，本领域技术人员应该理解的是，触发所述多模式电控转向液压系统100在所述前桥转向模式、所述后桥转向模式、所述八字转向模式以及所述斜行模式之间切换的方式不受限制，比如说，可以通过方向盘转动、远程遥控等方式触发所述多模式电控转向液压系统100切换转向模式，进而使得所述行走设备200能够通过前轮转向、后轮转向、八字转向以及斜行来适应不同的行驶环境。

参照图1A、图1B以及图2和图5，所述行走设备200包括一设备主体210、一前桥220、一后桥230以及多个所述车轮201，所述前桥220和所述后桥230分别被保持于所述设备主体210前部和后部，且所述前桥220和所述后桥230相互独立，多个所述车轮201被安装于所述前桥220的两端和所述后桥230的两端。参照图1A，在本实用新型的这个实施例中，以箭头方向为所述行走设备200的车头方向，箭头方向两侧分别为左侧和右侧，所述车轮201的具体数量被实施为四个，其中定义被安装于所述前桥220的两端的所述车轮201分别为一左前车轮2011和一右前车轮2012；定义被安装于所述后桥230的两端的所述车轮201分别为一左后车轮2013和一右后车轮2014。本领域技术人员应该理解的是，所述车轮201的具体数量和实施方式仅仅作为示意，且附图中的方向仅仅作为示意，不能成为对本实用新型所述多模式电控转向液压系统100和所述行走设备200的内容和范围的限制。

进一步地，所述行走设备200包括一转向连杆机构240，所述转向连杆机构240，其中所述转向连杆机构240被连接于所述前桥220、所述后桥230以及所述车轮201，藉由所述转向连杆机构240能够控制所述前桥220、所述后桥230以及所述车轮201的转动，进而实现所述行走设备200的转向。

参照图1A和图1B，所述转向连杆机构240进一步包括一转向机构主体241和至少两转向拉杆242，其中所述转向机构主体241被连接于前桥220、所述后桥230以及所述车轮201，以在所述行走设备200转向时，控制所述前桥220、所述后桥230以及所述车轮201的转动角度。所述转向拉杆242被可操作地连接于所述转向连杆机构241，并藉由所述转向拉杆242能够准确地调整所述车轮201的转动角度。进一步地，所述转向拉杆242的长度允许被调整，进而，通过调节所述转向拉杆242的长度来控制所述车轮201的转动，以利于提高所述行走设备200的所述车轮201的转向精度。也就是说，通过控制所述转向拉杆242的伸缩的长短，能够准确地改变所述车轮201的转动角度，以提高所述行走设备200在转向时的内外侧的所述车轮201的转角的协调性。

在本实用新型的一较佳实施例中，所述转向拉杆242的具体数量被实施为两个，其中定义控制所述左前车轮2011和所述右前车轮2012的所述转向拉杆242为一前转向拉杆2421，定义控制所述右后车轮2013和所述右后车轮2014的所述转向拉杆242为一后转向拉杆2422。本领域技术人员应该理解的是，所述转向拉杆242的具体数量仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述多模式电控转向液压系统100及所述行走设备200的内容和范围的限制。根据本实用新型的一较佳实施例，所述转向拉杆242为所述行走设备200的一横拉杆。

所述多模式电控转向液压系统100包括至少两调节油缸110，其中所述调节油缸110被连接于所述转向拉杆242，通过伸展或是压缩所述调节油缸110的长度能够准确地调节所述转向拉杆242的长度，进而调节所述车轮201的转动角度。根据本实用新型的一较佳实施例，所述调节油缸110为一液压油缸。优选地，所述调节油缸110为一伸缩式液压油缸。

进一步地，定义被连接所述前转向拉杆2421的所述调节油缸110为一前调节油缸111，所述前调节油缸111控制所述前转向拉杆2421的伸缩长度，进而调节所述左前车轮2011和所述右前车轮2012的转向；定义被连接于所述后转向拉杆2422的所述调节油缸110为一后调节油缸112，所述后调节油缸112控制所述后转向拉杆2422的伸缩长度，进而调节所述左后车轮2013和所述右后车轮2014的转向。本领域技术人员应该理解的是，所述调节油缸110的具体数量和所述转向拉杆242的具体数量相匹配。

参照图1A，所述多模式电控转向液压系统100进一步包括至少两转向油缸120，其中两个所述转向油缸120分别被连接于所述前桥220和所述后桥230，并藉由所述转向油缸120调整所述行走设备200的所述前桥220和所述后桥230的转动角度，进而改变被安装于所述前桥220和所述后桥230的所述车轮201的转动角度，以改变所述行走设备200的转向。

进一步地，至少一所述转向油缸120被连接于所述行走设备200的所述前桥220，至少一所述转向油缸120被连接于所述行走设备200的后桥230。优选地，两个所述转向油缸120分别被连接于所述行走设备200的所述前桥220的两端，以控制所述前桥220的两端的转向，进而稳定地控制所述前桥220的转动角度，以提高所述多模式电控转向液压系统100的精准度。定义连接所述前桥220的左部的所述转向油缸120为左前转向油缸121，定义连接所述前桥220的右部的所述转向油缸120为右前转向油缸122，所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122相互配合以控制所述前桥220的转向，即，所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122为一前转向油缸。优选地，两个所述转向油缸120分别被连接于所述行走设备200的所述后桥230，以控制所述前桥220的两端的转向，进而稳定地控制所述后桥230的转动角度，以提高所述多模式电控转向液压系统100的精准度。定义连接所述后桥230的左部的所述转向油缸120为左后转向油缸123，定义连接所述后桥230的右部的所述转向油缸120为右后转向油缸124，所述左后转向油缸123和所述右后转向油缸124相互配合以控制所述后桥230的转向，即所述左后转向油缸123和所述右后转向油缸124为一后转向油缸。本领域技术人员应该理解的是，所述转向油缸120的具体数量和分布仅仅作为示意，不能成为对本实用新型所述多模式电控转向液压系统100和所述行走设备200的内容和范围的限制。比如说，在本实用新型其他的一些实施例中，藉由一个所述前转向油缸和一个所述后转向油缸分别控制所述前桥220和所述后桥230的转动。

参照图1A和1C，所述多模式电控转向液压系统进一步包括一转向阀组130，所述转向阀组130被连接于所述调节油缸110和所述转向油缸120，并藉由所述转向阀组130控制所述调节油缸110和所述转向油缸120，进而控制所述行走设备200的转向。

具体地，所述转向阀组130进一步包括多个换向电磁阀131，其中所述换向电磁阀131被连接于所述调节油缸110和所述转向油缸120，所述换向电磁阀131通过控制经过所述调节油缸110和所述转向油缸120的液压油的流量、压力、流动方向、流动速度和其他参数，以控制所述调节油缸110和所述转向油缸120。优选地，所述换向电磁阀131被实施为电磁比例换向阀，即，所述换向电磁阀131可按比例控制液压油的流量和改变液压油的流动方向，从而控制所述调节油缸110和所述转向油缸120的运动，以使得所述多模式电控转向液压系统100灵活地在所述前桥转向模式、所述后桥转向模式、所述八字转向模式以及所述斜行模式之间切换，并且通过精准地调节各个所述车轮201的转动角度，提高各个所述车轮201的协调性，降低转向阻力矩和行驶阻力，不仅降低了所述行驶设备200的能耗，而且有利于避免所述车轮201侧磨，进而提高所述行走设备200的使用寿命。

进一步地，定义连接所述前调节油缸111的所述换向电磁阀131为一前轮换向电磁阀1311，所述前轮换向电磁阀1311通过控制所述前调节油缸111的运动，进而调整所述前转向拉杆2421的长度，以改变所述左前车轮2011和所述右前车轮2012的转向；定义连接所述后调节油缸112的所述换向电磁阀131为一后轮换向电磁阀1312，所述后轮换向电磁阀1312控制所述后调节油缸112的运动，进而调整所述后转向拉杆2422的长度，以改变所述左后车轮2013和所述右后车轮2014的转向；定义连接所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122的所述换向电磁阀131为一前桥换向电磁阀1313，所述前桥换向电磁阀1313控制所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122，进而调整所述前桥220的转动角度；定义连接所述左后转向油缸123和所述右后转向油缸124的所述换向电磁阀131为一后桥换向电磁阀1314，所述后桥换向电磁阀1314控制所述左后转向油缸123和所述右后转向油缸124的运动，进而控制所述后桥230的转动角度。

参照图1A，所述多模式电控转向液压系统100进一步包括多个角度传感器140，其中所述角度传感器140被设置于所述行走设备200的每个所述车轮201，并监测所述车轮201的转动角度。并且，所述角度传感器140被可通信地连接于所述换向电磁阀131，以在后续，所述换向电磁阀131能够根据所述角度传感140的反馈数据控制所述调节油缸110和所述转向油缸120的运动，使得所述多模式电控转向液压系统100在所述前桥转向模式、所述后桥转向模式、所述八字转向模式以及所述斜行模式之间切换，并能够准确地控制所述行走设备200的所述车轮201的转动角度，以保障内外侧的各所述车轮201符合转角差的要求，进而提高了所述行走设备的协调性，有利于降低转向阻力矩，减小能耗。

在本实用新型的这个具体的实施例中，所述角度传感器140的具体数量被实施为四个，并定义安装于所述左前车轮2011的所述角度传感器140为一左前角度传感器141，所述左前角度传感器141用于监测所述左前车轮2011的转动角度；安装于所述右前车轮2012的所述角度传感器140为一右前角度传感器142，所述右前角度传感器142用于监测所述右前车轮2012的转动角度；安装于所述左后车轮2013的所述角度传感器140为一左后角度传感器143，所述左后角度传感器143用于监测所述左后车轮2013的转动角度；安装于所述右后车轮2014的所述角度传感器140为一右后角度传感器144，用于监测所述右后车轮2014的转动角度。

具体来说，参照图2，所述多模式电控转向液压系统100切换至所述前桥转向模式的过程中，所述前轮换向阀1311和所述后轮换向阀1312分别控制所述前调节油缸111和所述后调节油缸112的长度收缩至最短，即，所述前调节油缸111和所述后调节油缸112锁死，所述后桥换向电磁阀1314控制所述左后转向油缸123和所述右后转向油缸124运动，并控制所述后桥230转动至中位，即，所述左后车轮2013和所述右后车轮2014的朝向与所述行走设备200的长度延伸方向保持一致。转向时，所述前轮换向阀1311、所述后轮换向阀1312以及所述后桥换向电磁阀1314停止工作，所述前桥换向电磁阀1313控制所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122运动，进而控制所述行走设备200的所述前桥220左右转向，并藉由所述行走设备200的所述转向连杆机构240的所述转向机构主体241刚性地调节所述车轮201的转动，并保障内外侧的各个所述车轮201符合转角差的要求，以使得各个所述车轮201的转角相互匹配，避免部分所述车轮201非纯滚动，通过提高所述行走设备200的协调性，降低了所述行走设备200的转向阻力矩，减小能耗。值得一提的是，在所述多模式电控转向系统100切换至所述前桥转向模式的过程中，所述左前角度传感器141或是所述右前角度传感器142用于转角反馈，转向时，所述左前角度传感器141或是所述右前角度传感器142仅作为显示信号，不参与转向控制。

参照图3，所述多模式电控转向液压系统100切换至所述后桥转向模式的过程中，所述前轮换向阀1311和所述后轮换向阀1312分别控制所述前调节油缸111和所述后调节油缸112的长度收缩至最短，即，所述前调节油缸111和所述后调节油缸112锁死，所述前桥换向电磁阀1313控制所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122运动，并控制所述前桥220转动至中位，即，所述左前车轮2011和所述右前车轮2012的朝向与所述行走设备200的长度延伸方向保持一致。转向时，所述前轮换向阀1311、所述后轮换向阀1312以及所述前桥换向电磁阀1313停止工作，所述后桥换向电磁阀1314控制所述左后转向油缸123和所述右后转向油缸124运动，以控制所述行走设备200的所述后桥230左右转向，并藉由所述行走设备200的所述转向连杆机构240的所述转向机构主体241刚性地调节所述车轮201的转动，并保障内外侧的各个所述车轮201符合转角差的要求，以使得各个所述车轮201的转角相互匹配，避免部分所述车轮201非纯滚动，通过提高所述行走设备200的各个所述车轮201的协调性，降低了所述行走设备200的转动阻力矩，减小能耗。值得一提的是，在所述多模式电控转向系统100切换至所述后桥转向模式的过程中，所述左后角度传感器143或是所述右后角度传感器144用于转角反馈，转向时，所述左后角度传感器143或是所述右后角度传感器144仅作为显示信号，不参与转向控制。

参照图4，所述多模式电控转向液压系统100切换至所述八字转向模式的过程中，所述前轮换向阀1311和所述后轮换向阀1312分别控制所述前调节油缸111和所述后调节油缸112的长度收缩至最短，即，所述前调节油缸111和所述后调节油缸112锁死。转向时，所述前桥换向电磁阀1313控制所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122运动，所述后桥换向电磁阀1314控制所述左后转向油缸123和所述右后转向油缸124运动，进而控制所述前桥220和所述后桥230分别转向；同时，至少一个安装于所述前桥220的所述车轮201的所述角度传感器140和至少一个安装于所述后桥220的所述车轮201的所述角度传感器140分别反馈所述前桥220和所述后桥230转动的角度，并藉由所述行走设备200的一处理器接收并处理所述角度传感器140反馈的数值，并通过所述处理器控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314的开闭以及电流信号的大小，进而控制所述前转向油缸121和所述后转向油缸122的运动，以调节所述前桥220和所述后桥230的转动角度，并保障所述前桥220和所述后桥230的转动角度一致；同时，藉由所述行走设备200的所述转向连杆机构240的所述转向机构主体241刚性地调节所述车轮201的转动，并保障内外侧的各个所述车轮201符合转较差的要求，以使得各个所述车轮201的转角相互匹配，避免部分所述车轮201非纯滚动，减少了所述车轮201侧磨，降低了所述行走设备200的转动阻力矩，减小能耗。本领域技术人员应该理解的是，在本实用新型其他的一些实施例中，所述角度传感器140反馈的数据可以直接控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314的开闭以及电流信号的大小，进而控制所述前转向油缸121和所述后转向油缸122的运动。

优选地，在所述多模式电控转向液压系统100切换至所述八字转向模式时，安装于所述前桥220和所述后桥230的同一侧的所述角度传感器140分别反馈所述前桥220和所述后桥230转动的角度，以在后续控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314，进而调整所述前桥220和所述后桥230的转动角度。比如说，转向时，根据所述左前角度传感器141和所述左后角度传感器143反馈的数据控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314的开闭以及电流信号的大小，以控制所述前桥220和所述后桥230的转动角度；或者，在转向时，根据所述右后角度传感器142和所述右后角度传感器144反馈的数据控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1312的开闭以及电流信号的大小。通过这样的方式，在保障了各个所述车轮201的转向角度的协调性的同时，减小了控制量，节省了各个所述车轮201转向的响应时间，进而有利于提高所述行走设备200的各个所述车轮201的跟随性。

值得一提的是，在所述多模式电控转向液压系统100切换至所述八字转向模式时，也可以选择安装于所述前桥220和所述后桥230的同侧和/或不同侧的所述角度传感器140反馈的数据控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314的开闭以及电流信号的大小。比如说，根据所述左前角度传感器141和所述右后角度传感器144反馈的数据控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314；或是，根据所述左前角度传感器141、所述右前角度传感器142以及所述左前角度传感器143反馈的数据控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314的开闭以及电流信号的大小。本领域技术人员应该理解的是，控制所述前桥换向电磁阀1313和所述后桥换向电磁阀1314的具体方式仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述多模式电控转向液压系统100及行走设备200的内容和范围的限制。

参照图5，所述多模式电控转向液压系统100切换至所述斜行模式的过程中，所述前桥换向电磁阀1313控制所述左前转向油缸121和所述右前转向油缸122运动，进而控制所述前桥220的转向，所述后桥换向电磁阀1314控制所述左后转向油缸121和所述右后转向油缸122，进而控制所述后桥230的转向；转向的同时，每个所述角度传感器140同时监测对应的所述车轮201的转动角度，并进行数据反馈，以控制所述前轮换向电磁阀1311和所述后轮换向电磁阀1312的开闭和电流大小，进而控制所述前调节油缸111和所述后调节油缸112的长度，以调整内外侧的所述车轮201的转动角度，确保内外侧的所述车轮201的转角一致，使得所有的所述车轮201纯滚动，减小了所述车轮201磨损，延长了所述车轮201的使用寿命，并减小了所述行走设备200的行驶阻力，降低了能耗。值得一提的是，所述车轮201的转角一致，有利于遥控驾驶和无人驾驶时的精准控制。

更值得一提的是，在所述多模式电控转向液压系统100切换至非斜行模式的过程中，减少了对所述行走设备200的控制量，但是，仍然能够保障所述行走设备200的各个所述车轮201的转动角度相互配合，这样，节省了各个所述车轮201转向的响应时间，进而有利于提高所述行走设备200的各个所述车轮201的跟随性。

参照图1A，所述多模式电控转向液压系统100进一步包括一液压油箱150和一转向泵160，其中所述转向泵160分别连接于所述液压油箱150和所述转向阀组20，所述液压油箱150用于供给液压油，存储于所述液压油箱150内的液压油经过所述转向泵160后流至所述转向阀组20，并且所述转向泵160能够将低压油转变为高压油，以在后续能够提供转向动力，进而推动所述行走设备200的所述前桥220、所述后桥230以及所述车轮201转动。

参照图1D，所述多模式电控转向液压系统100进一步包括至少两平衡压力阀组170，其中一个所述平衡压力阀组170被安装于所述前调节油缸111和所述转向阀组130之间，一个所述平衡压力阀组170被安装于所述后调节油缸112和所述转向阀组130之间，以保障所述多模式电控转向液压系统100和所述行走设备200的稳定性。具体地，每一所述平衡压力阀组170包括两液控单向阀171，所述液控单向阀171连接所述调节油缸110和所述转向阀组130，当所述调节油缸110动作时，油路内的高压油能够开启所述液控单向阀171，使得所述液控单向阀171均为通路状态，进而保障所述调节油缸110和所述转向阀组130之间的油路畅通。当无高压油流经所述液控单向阀171时，所述液控单向阀171能够起到保压的作用，防止所述调节油缸因压力泄漏而改变安装距，而影响所述行走设备200的内外侧的所述车轮201的转动角度。通过这样的方式，不仅保障了所述车轮201转角的协调性，而且提高了所述多模式电控转向液压系统100和所述行走设备200的稳定性和安全性。

所述平衡压力阀组170进一步包括一溢流阀172和一单向阀173，所述单向阀172连接于所述转向拉杆242和所述溢流阀172，当所述行走设备200的所述车轮201突然受到冲击时，所述转向拉杆242受到的压力值升高，并当所述转向拉杆242受到的压力值到达一预设值时，油路内的高压油经过所述单向阀173流通至所述溢流阀172，所述溢流阀172开启泄压，以保障连接于所述转向拉杆242的所述调节油缸110的压力安全，进一步提高了所述多模式电控转向液压系统100和所述行走设备200的安全性和稳定性。

参照图1C，所述转向阀组130进一步包括多个压力补偿阀132，其中每个所述压力补偿阀132分别被连接于每个所述换向电磁阀131，当所述换向电磁阀131通电时，油路中的液压油先经过所述压力补偿阀132，再经由所述换向电磁阀131的出口输出，以确保所述换向电磁阀131输出的流量不受负载变化的影响。

所述转向阀组130进一步包括多个补油溢流阀133，其中多个所述补油溢流阀133分别安装于所述前桥转向电磁阀1311和所述后桥换向电磁阀1312，用于保障连接于所述前桥转向电磁阀1311和所述后桥换向电磁阀1312的所述转向油缸120的压力安全，并在外力作用迫使所述转向油缸120运动时，能够及时地补充油液。

所述转向阀组130进一步包括一溢流阀172，其中所述转向阀组130的所述溢流阀172被连接于所述换向电磁阀131，并藉由所述转向阀组130的所述溢流阀172保障油路的压力安全，进一步提高了所述多模式电控转向液压系统100和所述行走设备200的安全性和稳定性。

本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本实用新型揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (18)

1.一多模式电控转向液压系统，其特征在于，包括：

至少一前调节油缸，其中所述前调节油缸被连接于一行走设备的一前转向拉杆；

至少一后调节油缸，其中所述后调节油缸被连接于所述行走设备的一后转向拉杆；

至少一前转向油缸，其中所述前转向油缸被连接于所述行走设备的一前桥；

至少一后转向油缸，其中所述后转向油缸被连接于所述行走设备的一后桥；

一换向电磁阀组，其中所述换向电磁阀组包括至少一前轮换向电磁阀、至少一后轮换向电磁阀、至少一前桥换向电磁阀以及至少一后桥换向电磁阀，其中所述前轮换向电磁阀被连接于所述前调节油缸，所述后轮换向电磁阀被连接于所述后调节油缸，所述前桥换向电磁阀被连接于所述前转向油缸，所述后桥换向电磁阀被连接于所述后转向油缸；以及

多个角度传感器，其中所述角度传感器分别被安装于所述行走设备的各车轮。

2.根据权利要求1所述的多模式电控转向液压系统，其中所述多模式电控转向液压系统具有一前桥转向模式、一后桥转向模式、一八字转向模式以及一斜行模式，当所述多模式电控转向液压系统切换至所述前桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥被转动至中位，转向时，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥左右转向，所述行走设备的一转向连杆机构的一转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；当所述多模式电控转向液压系统切换至所述后桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥被转动至中位，转向时，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥左右转向，所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，转向时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于至少一前车轮和至少一后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动，同时，藉由所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至斜行模式的过程中，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别控制所述前转向油缸和所述后转向油缸运动，所述前桥和所述后桥左右转向，转向时，所述前轮换向电磁阀和所述后轮换向电磁阀根据被安装于每个所述角度传感器控制所述前轮转向油缸和所述后轮转向油缸的运动。

3.根据权利要求2所述的多模式电控转向液压系统，其中所述前调节油缸和所述后调节油缸伸长和收缩改变所述行走设备的所述前转向拉杆和所述后转向拉杆的长度。

4.根据权利要求3所述的多模式电控转向液压系统，其中在所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于同一侧的所述前车轮和所述后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动。

5.根据权利要求4所述的多模式电控转向液压系统，其中在所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于不同侧的所述前车轮和所述后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动。

6.根据权利要求1至5任一所述的多模式电控转向液压系统，进一步包括至少两平衡压力阀组，其中一个所述平衡压力阀组被安装于所述前调节油缸和所述转向阀组之间，一个所述平衡压力阀组被安装于所述后调节油缸和所述转向阀组之间。

7.根据权利要求6所述的多模式电控转向液压系统，其中所述平衡压力阀组包括两液控单向阀，所述液控单向阀被连接所述调节油缸和所述转向阀组。

8.根据权利要求7所述的多模式电控转向液压系统，其中所述平衡压力阀组包括一溢流阀和一单向阀，其中所述单向阀被连接于所述转向拉杆和所述溢流阀。

9.根据权利要求8所述的多模式电控转向液压系统，其中所述转向阀组进一步包括多个补油溢流阀，其中多个所述补油溢流阀分别安装于所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀。

10.根据权利要求1至5任一所述的多模式电控转向液压系统，其中所述前轮换向电磁阀、所述后轮换向电磁阀、所述前桥换向电磁阀以及所述后桥换向电磁阀均为电磁比例换向阀。

11.根据权利要求9所述的多模式电控转向液压系统，其中所述前轮换向电磁阀、所述后轮换向电磁阀、所述前桥换向电磁阀以及所述后桥换向电磁阀均为电磁比例换向阀。

12.一行走设备，其特征在于，包括：

一设备本体；

一前桥，其中所述前桥被安装于所述设备本体的前部；

一后桥，其中所述后桥被安装于所述设备本体的后部；

多个车轮，其中所述车轮被安装于所述前桥和所述后桥的两端；

一转动连杆机构，其中所述转动连杆机构包括一转向机构主体、一前转向拉杆以及一后转向拉杆，其中所述前转向拉杆和所述后转向拉杆分别被可操作地连接于所述转向机构主体，所述转向机构主体被连接于所述车轮；

一多模式电控转向液压系统，其中所述多模式电控转向液压系统包括：

至少一前调节油缸，其中所述前调节油缸被连接于所述前转向拉杆；

至少一后调节油缸，其中所述后调节油缸被连接于所述后转向拉杆；

至少一前转向油缸，其中所述前转向油缸被连接于所述前桥；

至少一后转向油缸，其中所述后转向油缸被连接于所述后桥；

一换向电磁阀组，其中所述换向电磁阀组包括至少一前轮换向电磁阀、至少一后轮换向电磁阀、至少一前桥换向电磁阀以及至少一后桥换向电磁阀，其中所述前轮换向电磁阀被连接于所述前调节油缸，所述后轮换向电磁阀被连接于所述后调节油缸，所述前桥换向电磁阀被连接于所述前转向油缸，所述后桥换向电磁阀被连接于所述后转向油缸；以及

多个角度传感器，其中所述角度传感器分别被安装于所述行走设备的各车轮。

13.根据权利要求12所述的行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统具有一前桥转向模式、一后桥转向模式、一八字转向模式以及一斜行模式，当所述多模式电控转向液压系统切换至所述前桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥被转动至中位，转向时，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥左右转向，所述行走设备的一转向连杆机构的一转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；当所述多模式电控转向液压系统切换至所述后桥转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，所述前桥换向电磁阀控制所述前转向油缸运动，所述前桥被转动至中位，转向时，所述后桥换向电磁阀控制所述后转向油缸运动，所述后桥左右转向，所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式的过程中，所述前调节油缸和所述后调节油缸锁死，转向时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于至少一前车轮和至少一后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动，同时，藉由所述转向机构主体刚性地调节所述车轮的转动；所述多模式电控转向液压系统切换至斜行模式的过程中，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别控制所述前转向油缸和所述后转向油缸运动，所述前桥和所述后桥左右转向，转向时，所述前轮换向电磁阀和所述后轮换向电磁阀根据被安装于每个所述角度传感器控制所述前轮转向油缸和所述后轮转向油缸的运动。

14.根据权利要求13所述的行走设备，其中所述转动连杆机构的所述前转向拉杆和所述后转向拉杆的长度允许被调整。

15.根据权利要求14所述的行走设备，其中所述前转向拉杆和所述后转向拉杆为一横拉杆。

16.根据权利要求15所述的行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统切换至所述八字转向模式时，所述前桥换向电磁阀和所述后桥换向电磁阀分别根据安装于同一侧的所述前车轮和所述后车轮的所述角度传感器反馈的数据控制所述前转向油缸和所述后转向油缸的运动。

17.根据权利要求15所述的行走设备，其中所述多模式电控转向液压系统进一步包括至少两平衡压力阀组，其中一个所述平衡压力阀组被安装于所述前调节油缸和所述换向电磁阀组之间，一个所述平衡压力阀组被安装于所述后调节油缸和所述换向电磁阀组之间。

18.根据权利要求12至17任一所述的行走设备，其中所述前轮换向电磁阀、所述后轮换向电磁阀、所述前桥换向电磁阀以及所述后桥换向电磁阀均为电磁比例换向阀。

Images