KR20130063582A - 자동 주차를 위한 조향 제어방법 - Google Patents

자동 주차를 위한 조향 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20130063582A
KR20130063582A KR1020110129991A KR20110129991A KR20130063582A KR 20130063582 A KR20130063582 A KR 20130063582A KR 1020110129991 A KR1020110129991 A KR 1020110129991A KR 20110129991 A KR20110129991 A KR 20110129991A KR 20130063582 A KR20130063582 A KR 20130063582A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
inflection point
straight line
steering
path
Prior art date
Application number
KR1020110129991A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101315488B1 (ko
Inventor
이종호
한상욱
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020110129991A priority Critical patent/KR101315488B1/ko
Publication of KR20130063582A publication Critical patent/KR20130063582A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101315488B1 publication Critical patent/KR101315488B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 자동 주차시의 주차 정렬도를 향상시킬 수 있는 조향 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 경로연산부가 제 1 장애물차량과 제 2 장애물차량 사이의 주차 목표위치를 설정하고, 상기 전방 및 후방의 장애물 차량들과 충돌되지 않는 회전반경각도를 기준으로 주어지는 각각의 연장된 제 1 직선, 제 2 직선 및 제 3 직선을 추종하도록 자동차를 조향하되, 상기 제 1 직선, 제 2 직선 및 제 3 직선과 자동차의 회전반경상의 경로가 교차되는 지점을 4 개의 변곡점으로 지정하고, 자동차가 이 변곡점들을 통과할 때마다 자동차의 조향을 위한 회전 곡률을 계산하는 것을 특징으로 하는 자동주차를 위한 조향제어방법에 관한 것이다.

Description

자동 주차를 위한 조향 제어방법{Method for controlling the steering for automatic parking}
본 발명은 자동 주차시의 주차 정렬도를 향상시킬 수 있는 조향 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 경로연산부가 제 1 장애물차량과 제 2 장애물차량 사이의 주차 목표위치를 설정하고, 상기 전방 및 후방의 장애물 차량들과 충돌되지 않는 회전반경각도를 기준으로 주어지는 각각의 연장된 제 1 직선, 제 2 직선 및 제 3 직선을 추종하도록 자동차를 조향하되, 상기 제 1 직선, 제 2 직선 및 제 3 직선과 자동차의 회전반경상의 경로가 교차되는 지점을 4 개의 변곡점으로 지정하고, 자동차가 이 변곡점들을 통과할 때마다 자동차의 조향을 위한 회전 곡률을 계산하는 것을 특징으로 하는 자동주차를 위한 조향제어방법에 관한 것이다.
근래, 주차시의 운전자의 운전 능력을 보조하여 자동 주차를 수행하는 자동주차장치가 개발되어 활용되고 있다.
이러한 자동주차장치를 SPAS(Smart Parking Assist System, 지능형주차보조시스템)이라고도 지칭하며, 상기 자동주차장치는 차체의 측면과 전방 및 후방에 설치되어 장애물까지의 거리를 측정하는 초음파 센서를 활용하여 자동차가 주차될 공간과 위치를 검지하고 자동차의 조향경로를 제어한다.
즉, 자동차가 주차 공간이 존재하는 지역을 운행할 때 초음파 센서가 주차 공간이 있는 방향을 인지하여 주차 공간까지의 거리정보를 산출하고, 산출된 거리정보에 기초하여 자동차의 주차목표위치와 전방 및 후방 장애물차량과 충돌되지 않는 회전안전반경을 설정한 후, 설정된 주차목표위치와 회전안전반경에 따른 주차 목표위치까지의 조향경로를 설정하고, 자동차를 이 설정된 조향경로를 추종하게 하는 방식으로 자동주차를 위한 조향제어를 수행한다.
그러나, 상기 자동주차장치가 산출한 조향경로에 따라서 자동차가 실제로 이동되는 경우, 조향 모터의 성능 한계로 인하여 자동차의 이동 위치에 관한 추종 오차가 발생하며, 이러한 추종 오차를 보정하기 위하여 조향각 변곡점 위치에서 차량을 정지한 후 조향각을 재산출하는 방법을 사용하고 있다.
이러한 추종 오차를 보정하면서 자동차를 자동주차시키는 방법은 대한민국특허출원공개 제 10-2010-31244 호에 상세하게 공지되어 있다.
본 발명은 주차 목표위치를 계산한 후, 자동차의 속도를 고려하되 전방 및 후방의 장애물 차량과 충돌되지 않는 회전반경각도를 기준으로 주어지는 각각의 연장 직선을 추종하도록 자동차를 조향하는 자동주차를 위한 조향제어방법을 제공한다.
상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은, 경로연산부가 제 1 장애물차량과 제 2 장애물차량 사이의 주차 목표위치를 설정하고, 상기 전방 및 후방의 장애물 차량들과 충돌되지 않는 회전반경각도를 기준으로 주어지는 각각의 연장된 제 1 직선, 제 2 직선 및 제 3 직선을 추종하도록 자동차를 조향하되, 상기 제 1 직선, 제 2 직선 및 제 3 직선과 자동차의 회전반경상의 경로가 교차되는 지점을 4 개의 변곡점으로 지정하고, 자동차가 이 변곡점들을 통과할 때마다 자동차의 조향을 위한 회전 곡률을 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 자동주차를 위한 조향제어방법은, 자동차의 속도를 고려하되 주차공간에 목표 위치를 계산한 후, 전방 및 후방의 장애물 차량과 충돌되지 않는 회전반경각도를 기준으로 주어지는 각각의 연장 직선을 따라가도록 자동차를 조향함으로써, 주차목표 위치를 크게 이탈하지 않아 자동주차의 정렬도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 자동주차 조향제어방법은 비교적 간단하게 구성되므로 자동차의 전자제어유닛이 가지고 있는 한정된 용량의 메모리에도 용이하게 적용될 수 있다.
또한, 본 발명의 자동주차 조향제어방법은 예를 들어, 차선이탈방지시스템이나 자율주행차량 등의 자율적인 조향을 위한 제어를 수행하는 다른 범주의 제어방법에도 적용될 수 있으므로, 산업상 이용가능성이 넓은 장점을 가진다.
도 1 은 본 발명 자동주차를 위한 조향제어장치의 블럭다이어그램,
도 2 는 본 발명 자동주차를 위한 조향 경로를 나타내는 도면,
도 3 은 본 발명 조향제어방법의 플로우챠트,
도 4 는 본 발명 조향제어방법의 S10 단계의 조향경로도,
도 5a 및 도 5b 는 본 발명 조향제어방법의 S20 단계의 조향경로도,
도 6a, 도 6b 및 도 6c 는 본 발명 조향제어방법의 S30 단계 내지 S50 단계의 조향경로도,
도 7 은 본 발명 조향제어방법의 S60 단계의 조향경로도,
도 8 은 본 발명 조향제어방법의 S70 단계의 조향경로도,
도 9 는 본 발명 조향제어방법의 S80 단계의 조향경로도,
도 10 은 본 발명 조향제어방법의 S90 단계 및 S100 단계의 조향경로도,
도 11 은 본 발명 조향제어방법의 S110 단계의 조향경로도,
도 12 는 본 발명 조향제어방법의 S120 단계의 조향경로도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 자동 주차를 위한 조향 제어방법의 구성을 상세하게 설명한다.
단, 개시된 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분하게 전달될 수 있도록 하기 위한 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 태양으로 구체화될 수도 있다.
또한, 본 발명 명세서에서 사용되는 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 1 은 본 발명 자동주차를 위한 조향제어장치의 블럭다이어그램이다.
본 발명의 자동주차를 위한 조향제어방법은 도시된 조향제어장치에 의하여 수행된다.
본 발명의 조향제어장치는, 자동차의 양 측면과 전방 및 후방에 설치되는 다수개의 장애물센서부(10)와, 상기 장애물센서부(10)로부터 전달되는 거리측정신호를 입력받아 목표주차공간으로 자동차를 이동시키기 위한 조향경로를 계산하는 경로연산부(20)와, 상기 경로연산부(20)에서 계산된 조향경로에 따라서 자동차의 조향계통(40)과 제동계통(50)을 구동시키는 구동부(30)를 포함하여 구성된다.
본 발명 실시예에서의 상기 장애물센서부(10)에 채용 센서는 공지된 바와 같은 초음파센서를 이용한다.
상기 경로연산부(20)는 자동차의 전자제어유닛(ECU)과 CAN 통신선로와 같은 공지된 통신망을 통하여 제어신호와 데이터를 입출력하는 제어유닛으로서, 본 발명의 조향제어방법의 각 단계가 수행되는 제어프로그램이 연동된 메모리소자에 저장되어 실행된다.
본 발명 실시예의 상기 구동부(30)는 자동차의 전동식조향장치(EPS: Electric Power Steering)과 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering)와 같은 전동식 구동부를 채용한다.
상기 조향계통(40)과 제동계통(50)은 자동차에 설치되어 조향과 제동을 수행해는 기계적인 작동모듈로서, 조향계통(40)은 조향휠, 조향랙, 조향피니언 등을 들 수 있으며, 제동계통(50)은 브레이크 등을 들 수 있다.
도 2 는 본 발명 자동주차를 위한 자동차의 조향 경로를 나타내는 도면이다.
본 발명의 자동주차를 위한 조향제어방법은 상기 경로연산부(20)가 제 1 장애물차량(B1)과 제 2 장애물차량(B2) 사이의 주차 목표위치(P)를 설정하고, 기본적으로 상기 전방 및 후방의 장애물 차량들(B1,B2)과 충돌되지 않는 회전반경각도를 기준으로 주어지는 각각의 연장된 제 1 직선(L1), 제 2 직선(L2) 및 제 3 직선(L3)을 추종하도록 자동차를 조향한다.
또한, 상기 제 1 직선(L1), 제 2 직선(L2) 및 제 3 직선(L3)과 자동차의 회전반경상의 경로가 교차되는 지점을 4 개의 변곡점(X1,X2,X3,X4)으로 지정하고, 자동차가 이 변곡점(X1,X2,X3,X4)들을 통과할 때마다 자동차의 조향을 위한 회전 곡률을 계산함으로써 종래의 자동주차방식과 비교하여 보다 정밀하면서도 부드러운 이동을 수행할 수 있도록 한다. 하기에서 이와 같은 본 발명 조향제어방법을 보다 상세하게 설명한다.
도 3 은 본 발명 자동주차를 위항 조향제어방법의 플로우챠트이고, 도 4 내지 도 12 는 본 발명의 조향제어방법에 따라서 수행되는 이동 경로를 나타내는 자동차의 조향경로도로서, 이하, 도 3 의 각 단계를 설명할 때, 해당 단계별로 도시된 조향경로도들을 함께 참조하여 설명하기로 한다.
도 3 및 도 4 를 참조하면, 본 발명의 경로연산부(20)는 차체의 측면과 전방 및 후방에 설치되어 장애물까지의 거리를 측정하는 초음파 센서등의 장애물센서부(10)로부터 전달되는 거리측정신호에 기초하여 자동차가 주차될 주차목표위치(P)를 설정한다.
또한, 상기 장애물센서부(10)로부터 전달되는 전방 장애물차량(B1)과의 거리와 후방 장애물차량(B2)와의 거리측정신호에 기초하여 상기 전방 장애물차량(B1)과 충돌되지 않는 회전안전반경인 제 1 회전반경(R1)과 후방장애물차량(B2)와 충돌되지 않는 회전안전반경인 제 2 회전반경(R2)을 설정한다.
상기의 장애물센서부(10)가 측정한 거리측정신호에 따른 주차목표위치(P)의 설정과 제 1 회전반경(R1)과 제 2 회전반경(R2)의 설정은 종래 기술에서 전술한 바와 같은 기공지된 방법에 따라서 수행될 수 있으므로 그 상세한 설명은 생략한다.
상기와 같이 주차목표위치(P)와 제 1 회전반경(R1) 및 제 2 회전반경(R2)이 설정되면, 경로연산부(20)는 자동차의 현재 위치로부터 주차목표위치(P)까지의 기본적인 이동 경로를 설정하기 위한 3 개의 직선 경로 및 각 직선 경로상의 변곡점들을 설정한다(단계 S 10).
도 4 를 참조하면, 상기 3 개의 직선경로는 자동차의 현재 위치에서의 조향각의 각도를 유지하면서 자동차의 후진방향으로 연장된 직선 성분인 제 1 직선(L1)과, 상기 주차목표위치(P)에서 수평하게 연장된 직선 선분인 제 3 직선(L3)과, 상기 제 1 직선(L1) 상에서 자동차가 최초 회전하는 제 1 변곡점(X1)과, 상기 제 3 직선(L3) 상에서 자동차가 마지막으로 회전하는 제 4 변곡점(X4)과, 상기 제 1 변곡점(X1)으로부터 제 1 회전반경(R1)을 따라서 이동된 원주상 지점이되 상기 제 2 회전반경(R2)의 원주에 가장 근접하는 지점인 제 2 변곡점(X2)과 상기 제 4 변곡점(X4)로부터 제 2 회전반경(R2)를 따라서 이동된 원주상 지점이되 상기 제 1 회전반경(R1)의 원주에 가장 근접하는 지점인 제 3 변곡점(X3)과, 상기 제 2 변곡점(X2)과 제 3 변곡점(X3)을 연결하여 연장된 직선 성분인 제 2 직선(L2)을 설정한다.
다음으로, 경로연산부(20)는 자동차의 현재 위치에서의 상기 제 1 변곡점(X1)까지 이동하는 거리인 제 1 차량예견위치(ㅿd1)을 계산한다(단계 S 20).
도 5a 및 도 5b 를 참조하면, 상기 제 1 차량예견위치(ㅿd1)은 하기의 수학식으로 구할 수 있다.
(수학식 1)
Figure pat00001
(V: 자동차의 이동 속도, ㅿt; 이동시간, a; 가속도)
상기 수학식 1 에서 알 수 있듯이, 본원발명의 조향제어방법은 자동차가 일정한 속도로 이동할 경우의 정속시 및 가속도를 가지고 이동할 경우의 감가속시를 모두 고려하게 된다.
한편, 도 5a 및 도 5b 에서 Xv 는 자동차의 초기 지점, Xv* 는 이동된 자동차의 지점을 가리킨다.
다음으로, 도 6a 에 도시된 바와 같이, 상기 경로연산부(20)는 자동차가 제 1 변곡점(X1)을 통과하였는지 판단하여(단계 S 30), 제 1 변곡점(X1)을 통과하였다면, 자동차의 조향제어를 위하여 제 1 변곡점(X1)으로부터 상기 제 2 변곡점(X2)까지의 제 1 곡률(r1) 을 상기의 수학식 2 에 따라서 계산한다(단계 S 40).
(수학식 2)
r1 = 1 / R1
(R1; 제 1 회전반경)
또한, 상기 제 1 곡률(r1)이 계산되면, 도 6b 및 도 6c 에 도시된 바와 같이, 하기의 수학식 3 에 따라서 자동차의 현재 위치에서의 상기 제 2 변곡점(X2)까지 이동하는 거리인 제 1 차량위치(ΔΦ1)을 계산한다(단계 S 50).
(수학식 3)
Figure pat00002
(Φ&; 각속도, a; 가속도)
상기 수학식 3 에서 알 수 있듯이, 본원발명의 조향제어방법은 자동차가 일정한 속도로 이동할 경우의 정속시 및 가속도를 가지고 이동할 경우의 감가속시를 모두 고려하게 된다.
그리고, 도 7 에 도시된 바와 같이, 상기 경로연산부(20)는 자동차가 제 2 변곡점(X2)을 통과하였는지 판단하여(단계 S 60), 자동차가 제 2 변곡점(X2)을 통과하였다면, 도 8 에 도시된 바와 같이, 자동차의 조향제어를 위하여 제 2 변곡점(X2)으로부터 제 3 변곡점(X3)까지의 곡률을 유지한다(단계 S 70).
다음으로, 도 9 에 도시된 바와 같이, 상기 경로연산부(20)가 자동차의 현재위치로부터 제 3 변곡점(X3)까지 이동하는 거리인 제 2 차량예견위치(Δd2)를 계산한다(단계 S 80).
그리고, 도 10 에 도시된 바와 같이, 상기 경로연산부(20)가 자동차가 제 3 변곡점(X3)을 통과하였는지 판단하고(단계 S 90), 자동차가 제 3 변곡점(X3)을 통과하였다면, 하기 수학식 4 에 따라서 상기 제 3 변곡점(X3)으로부터 제 4 변곡점(X4)까지의 제 2 곡률(r2)을 계산한다(단계 S 100).
(수학식 4)
r2 = 1 / R2
(R2; 제 2 회전반경)
이어서, 도 11 에 도시된 바와 같이, 상기 경로연산부(20)가 상기 수학식 3 에 따라서 자동차의 현재 위치에서의 상기 제 4 변곡점(X4)까지 이동하는 거리인 제 2 차량위치(ΔΦ2)를 계산한다(단계 S 110).
이후, 상기 경로연산부(20)가 자동차가 제 4 변곡점(X4)를 통과하였는지 판단하여(단계 S 120), 자동차가 제 4 변곡점(X4)를 통과하였다면 자동차가 주차목표위치(P)로 이동된 것이므로, 도 12 에 도시된 바와 같이, 상기 경로연산부(20)가 자동차의 곡률을 0 으로 유지하여 주차를 종료시킨다(단계 S 130).
본 발명자가 상기와 같은 본 발명의 자동주차장치 및 조향제어방법을 사용하여 주차 실험을 한 결과, 횡방향 오차는 4 cm 이고, 요각도 오차는 0.14 도를 유지하는 매우 양호한 주차 상태를 얻을 수 있었다.
이상의 설명에서 본 발명의 자동 주차를 위한 조향 제어방법의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능하고, 이러한 수정, 변경 및 치환은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10; 장애물 센서부
20; 경로 연산부
30; 구동부
40; 조향 계통
50; 제동 계통

Claims (3)

  1. 자동차의 양 측면과 전방 및 후방에 설치되는 다수개의 장애물센서부(10)와, 상기 장애물센서부(10)로부터 전달되는 거리측정신호를 입력받아 목표주차공간으로 자동차를 이동시키기 위한 조향경로를 계산하는 경로연산부(20)와, 상기 경로연산부(20)에서 계산된 조향경로에 따라서 자동차의 조향계통(40)과 제동계통(50)을 구동시키는 구동부(30)로 이루어진 자동주차장치의 조향제어방법에 있어서,
    상기 경로연산부(20)가 제 1 장애물차량(B1)과 제 2 장애물차량(B2) 사이의 주차 목표위치(P)를 설정하고, 상기 전방 및 후방의 장애물 차량들(B1,B2)과 충돌되지 않는 제 1 회전반경(R1)과 제 2 회전반경(R2)를 기준으로 주어지는 각각의 연장된 제 1 직선(L1), 제 2 직선(L2) 및 제 3 직선(L3)과 4 개의 변곡점(X1,X2,X3,X4)을 설정하는 단계(단계 S 10);
    상기 경로연산부(20)가 자동차의 현재 위치에서의 상기 제 1 변곡점(X1)까지 이동하는 거리인 제 1 차량예견위치(ㅿd1)를 계산하는 단계(단계 S 20);
    상기 경로연산부(20)가 자동차가 제 1 변곡점(X1)을 통과하였는지 판단하여(단계 S 30), 제 1 변곡점(X1)을 통과하였다면, 상기 제 1 변곡점(X2)으로부터 제 2 변곡점(X2)까지의 제 1 곡률(r1)을 계산하는 단계(단계 S 40);
    상기 경로연산부(20)가 상기 제 1 곡률(r1)이 계산되면, 자동차의 현재 위치에서의 상기 제 2 변곡점(X2)까지 이동하는 거리인 제 1 차량위치(ΔΦ1)를 계산하는 단계(단계 S 50);
    상기 경로연산부(20)가 자동차가 제 2 변곡점(X2)을 통과하였는지 판단하여(단계 S 60), 자동차가 제 2 변곡점(X2)을 통과하였다면, 제 2 변곡점(X2)으로부터 제 3 변곡점(X3)까지의 곡률을 유지하는 단계(단계 S 70);
    상기 경로연산부(20)가 자동차의 현재위치로부터 제 3 변곡점(X3)까지 이동하는 거리인 제 2 차량예견위치(Δd2)를 계산하는 단계(단계 S 80);
    상기 경로연산부(20)가 자동차가 제 3 변곡점(X3)을 통과하였는지 판단하고(단계 S 90), 자동차가 제 3 변곡점(X3)을 통과하였다면, 상기 제 3 변곡점(X3)으로부터 제 4 변곡점(X4)까지의 제 2 곡률(r2)을 계산하는 단계(단계 S 100);
    상기 경로연산부(20)가 자동차의 현재 위치에서의 상기 제 4 변곡점(X4)까지 이동하는 거리인 제 2 차량위치(ΔΦ2)를 계산하는 단계(단계 S 110);
    상기 경로연산부(20)가 자동차가 제 4 변곡점(X4)를 통과하였는지 판단하여(단계 S 120), 자동차가 제 4 변곡점(X4)를 통과하였다면 자동차의 곡률을 0 으로 유지하여 주차를 종료시키는 단계(단계 S 130);
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동주차를 위한 조향제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 직선(L1), 제 2 직선(L2) 및 제 3 직선(L3) 및 4 개의 변곡점(X1,X2,X3,X4)을 설정하는 단계(단계 S 10)는,
    자동차의 현재 위치에서의 조향각의 각도를 유지하면서 자동차의 후진방향으로 연장된 직선 성분인 제 1 직선(L1)과, 상기 주차목표위치(P)에서 수평하게 연장된 직선 선분인 제 3 직선(L3)과, 상기 제 1 직선(L1) 상에서 자동차가 최초 회전하는 제 1 변곡점(X1)과, 상기 제 3 직선(L3) 상에서 자동차가 마지막으로 회전하는 제 4 변곡점(X4)과, 상기 제 1 변곡점(X1)으로부터 제 1 회전반경(R1)을 따라서 이동된 원주상 지점이되 상기 제 2 회전반경(R2)의 원주에 가장 근접하는 지점인 제 2 변곡점(X2)과 상기 제 4 변곡점(X4)로부터 제 2 회전반경(R2)를 따라서 이동된 원주상 지점이되 상기 제 1 회전반경(R1)의 원주에 가장 근접하는 지점인 제 3 변곡점(X3)과, 상기 제 2 변곡점(X2)과 제 3 변곡점(X3)을 연결하여 연장된 직선 성분인 제 2 직선(L2)을 설정하는 것을 특징으로 하는 자동주차를 위한 조향제어방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 차량예견위치(ㅿd1) 및 제 2 차량예견위치(ㅿd2)은 하기의 수학식 1 으로 계산되고,
    상기 제 1 곡률(r1) 및 상기 제 2 곡률(r2)은 하기의 수학식 2 및 수학식 4 로 각각 계산되고,
    상기 제 1 차량위치(ΔΦ1) 및 제 2 차량위치(ΔΦ2)는 하기의 수학식 3 으로 계산되는 것을 특징으로 하는 자동주차를 위한 조향제어방법.

    (수학식 1)
    Figure pat00003

    (V: 자동차의 이동 속도, ㅿt; 이동시간, a; 가속도)

    (수학식 2)
    r1 = 1 / R1
    (R1; 제 1 회전반경)

    (수학식 3)
    Figure pat00004

    (Φ&; 각속도, a; 가속도)

    (수학식 4)
    r2 = 1 / R2
    (R2; 제 2 회전반경)
KR1020110129991A 2011-12-07 2011-12-07 자동 주차를 위한 조향 제어방법 KR101315488B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110129991A KR101315488B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 자동 주차를 위한 조향 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110129991A KR101315488B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 자동 주차를 위한 조향 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130063582A true KR20130063582A (ko) 2013-06-17
KR101315488B1 KR101315488B1 (ko) 2013-10-07

Family

ID=48860843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110129991A KR101315488B1 (ko) 2011-12-07 2011-12-07 자동 주차를 위한 조향 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101315488B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022226798A1 (zh) * 2021-04-27 2022-11-03 华为技术有限公司 自动泊车方法、装置及系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101439027B1 (ko) 2013-05-21 2014-10-30 현대자동차주식회사 주차 조향 제어 방법

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4096445B2 (ja) * 1999-03-31 2008-06-04 アイシン精機株式会社 駐車補助装置
KR100802740B1 (ko) * 2006-10-25 2008-02-12 현대자동차주식회사 주차 보조시스템
KR100836375B1 (ko) * 2007-02-05 2008-06-09 현대자동차주식회사 추종오차 최소화를 위한 주차 추종방법
KR101244514B1 (ko) * 2008-09-12 2013-03-18 주식회사 만도 평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022226798A1 (zh) * 2021-04-27 2022-11-03 华为技术有限公司 自动泊车方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR101315488B1 (ko) 2013-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1887539B1 (en) Vehicle deviation preventing control device
US9911330B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
US20150025732A1 (en) Apparatus and method for controlling automatic parking
US10378890B2 (en) Apparatus and method for determining wheel alignment change of vehicle
CN102975716B (zh) 用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法
US8170739B2 (en) Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
JP3949073B2 (ja) 駐車支援装置
EP3124361B1 (en) Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium storing program
US8489283B2 (en) Parallel parking assistant system and method thereof
JP6076394B2 (ja) 車両用操舵装置および車両操舵制御方法
KR101398223B1 (ko) 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법
US9610976B2 (en) Lane departure prevention control system for vehicle
US20200041287A1 (en) Parking assistance device
CN110494345B (zh) 停车辅助装置
US10647318B2 (en) Lane deviation prevention control device for vehicle
JPWO2019008757A1 (ja) 駐車支援方法及び駐車制御装置
CN102015403A (zh) 基于可用驻车空间的自主驻车策略
US20170291601A1 (en) Driving assistance device and driving assistance method using the same
KR20130065115A (ko) 차량용 주차궤적 도출방법
CN109641617B (zh) 出库辅助装置
US10538269B2 (en) Steering system handwheel angle determination
US9650069B2 (en) Method for controling rear wheel steering
KR101315488B1 (ko) 자동 주차를 위한 조향 제어방법
US20170072996A1 (en) Apparatus and method for controlling electric power steering system
KR20120082212A (ko) 후진 직각 주차 제어 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180829

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190827

Year of fee payment: 7