CN112455541B - 一种车轮转角确定方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种车轮转角确定方法、装置及设备，方法包括：标定过程中，实测获得车辆的转向圆心，基于该转向圆心与车辆的位置关系计算得到第一车轮转角；并获得基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；基于第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定转角校正参数；后续车辆行驶过程中，可以利用该转角校正参数，对基于传感器确定的当前车轮转角进行校正，校正后的车轮转角准确度较高。
Description
技术领域
本发明涉及车辆驾驶技术领域，特别是涉及一种车轮转角确定方法、装置及设备。
背景技术
车辆驾驶场景中，通常需要确定车轮转角。举例来说，辅助驾驶场景中，需要基于车轮转角预测车辆轨迹线，以方便用户驾驶车辆。比如，可以在用户停车的过程中，向用户展示预测得到的车辆轨迹线，以方便用户将车辆驶入停车位。再比如，可以在用户倒车的过程中，向用户展示预测得到的车辆轨迹线，以减少车辆与其他物体发生碰撞的情况。
目前，通常是基于传感器采集的传感数据确定车轮转角。但是，由于传感器的精度较低，确定的车轮转角存在较大误差，准确度较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种车轮转角确定方法、装置及设备，以提高车轮转角的准确度。
为达到上述目的，本发明实施例提供了一种车轮转角确定方法，包括：
获取当前车轮转角，所述当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的；
利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角；所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的。
可选的，获得所述转角校正参数的过程包括：
确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上；
基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心；
基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角；
获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；
基于所述第一车轮转角与所述第二车轮转角的差异，设定转角校正参数。
可选的，所述标定过程中，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合。
可选的，所述基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心，包括：
确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为所述车辆的转向圆心；所述第一后轴位置为：所述车辆位于所述初始位置时的后轴位置；所述第二后轴位置为：所述车辆位于所述终止位置时的后轴位置。
可选的，所述基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角，包括：
基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；
通过求解所述三角函数得到第一车轮转角。
可选的，所述获取当前车轮转角，包括：
获取当前CAN报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角；
所述获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角，包括：
获取标定过程中的CAN报文，读取所述标定过程中的CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角。
可选的，所述固定车轮转角为车辆的最大车轮转角。
可选的，所述利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角之后，还包括：
基于所述校正后的车轮转角和所述车辆的轴距，确定所述车辆的瞬心；
生成以所述瞬心为圆心、以所述车辆中的指定点与所述瞬心的距离为半径的弧线，作为车辆轨迹线。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种车轮转角确定装置，包括：
第一获取模块，用于获取当前车轮转角，所述当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的；
校正模块，用于利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角；所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的。
可选的，所述装置还包括：
第一确定模块，用于确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上；
第二确定模块，用于基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心；
第三确定模块，用于基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角；
第二获取模块，用于获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；
设定模块，用于基于所述第一车轮转角与所述第二车轮转角的差异，设定转角校正参数。
可选的，所述标定过程中，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合。
可选的，所述第二确定模块，具体用于：
确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为所述车辆的转向圆心；所述第一后轴位置为：所述车辆位于所述初始位置时的后轴位置；所述第二后轴位置为：所述车辆位于所述终止位置时的后轴位置。
可选的，所述第三确定模块，具体用于：
基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；
通过求解所述三角函数得到第一车轮转角。
可选的，所述第一获取模块，具体用于：获取当前CAN报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角；
所述第二获取模块，具体用于：获取标定过程中的CAN报文，读取所述标定过程中的CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角。
可选的，所述固定车轮转角为车辆的最大车轮转角。
可选的，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于所述校正后的车轮转角和所述车辆的轴距，确定所述车辆的瞬心；
生成模块，用于生成以所述瞬心为圆心、以所述车辆中的指定点与所述瞬心的距离为半径的弧线，作为车辆轨迹线。
为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一种车轮转角确定方法。
应用本发明所示实施例，标定过程中，实测获得车辆的转向圆心，基于该转向圆心与车辆的位置关系计算得到第一车轮转角；并获得基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；基于第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定转角校正参数；后续车辆行驶过程中，可以利用该转角校正参数，对基于传感器确定的当前车轮转角进行校正，校正后的车轮转角准确度较高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车轮转角确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种标定流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种坐标系示意图；
图4-图6为本发明实施例提供的一种基于标定线进行标定的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种确定转向圆心的示意图；
图8为本发明实施例提供的一种建立三角函数的示意图；
图9为本发明实施例提供的一种确定瞬心的示意图；
图10为本发明实施例提供的一种生成车辆轨迹线的示意图；
图11为本发明实施例提供的一种生成的车辆轨迹线效果示意图；
图12为本发明实施例提供的一种车轮转角确定装置的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为达到上述目的，本发明实施例提供了一种车轮转角确定方法、装置及设备，该方法及装置可以应用于车载设备，或者也可以应用于其他电子设备，具体不做限定。下面首先对本发明实施例提供的车轮转角确定方法进行详细介绍。
图1为本发明实施例提供的一种车轮转角确定方法的流程示意图，包括：
S101：获取当前车轮转角。
该当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的。一种实施方式中，可以获取当前CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角。
举例来说，车辆中可以包括多个功能模块，比如传感数据处理模块和车轮转角校正模块，这些功能模块可以由实现相应功能的各种硬件组成，比如处理芯片、通信接口，等等，具体硬件组成不做限定。车轮转角校正模块可以作为执行主体执行本发明实施例。
本实施方式中，传感数据处理模块和车轮转角校正模块通过CAN协议进行通信。传感器可以将采集的传感数据发送至传感数据处理模块，传感数据处理模块基于这些传感数据，计算得到车轮转角，并生成包含该车轮转角的CAN报文；车轮转角校正模块通过CAN总线实时获取该CAN报文，读取CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角，当前车轮转角为需要校正的车轮转角。
或者其他实施方式中，传感数据处理模块和车轮转角校正模块也可以通过其他方式进行通信，比如以太网，具体通信方式不做限定。或者，另一些实施方式中，车轮转角校正模块也可以直接基于传感器采集的传感数据，计算得到当前车轮转角。
S102：利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角。
所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的。
第一车轮转角为标定得到的车轮转角，可以理解为真实的车轮转角，第二车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的，也就是存在误差的车轮转角。根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的校正参数，能够校正传感器的误差。
参考图2所示实施例，获得所述转角校正参数的过程包括：
S201：确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上。
举例来说，可以参考图3所示建立坐标系，以车辆轴距线(轴距为：前轴中心到后轴中心的距离)的中心点作为坐标系的原点，以车宽方向作为X轴，以车长方向作为Y轴，后悬表示后轮中心到车尾距离。该坐标系可以为世界坐标系，坐标系建立情况不做限定。标定过程、车轮转角校正过程以及轨迹线生成过程，可以同一坐标系中执行。
图2所示实施例中，车轮以固定车轮转角进行转向，该固定车轮转角的具体数值不做限定。一种实施方式中，所述固定车轮转角为车辆的最大车轮转角。这样，方向盘打死即可保证车轮以固定车轮转角进行转向，可见，应用本实施方式，容易保持住一个固定车轮转角，操作方便，减少了因驾驶操作带来的误差。
初始位置与终止位置位于同一圆弧上，可以理解为，车辆围绕一个圆心进行转向。初始位置与终止位置之间的弧度具体不做限定，比如，可以为90度，180度，60度，等等。
一种实施方式中，初始位置与终止位置之间的弧度为180度，标定过程中，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合。
本实施方式中，可以预先设置一条标定线，如图4所示，控制车辆移动至后轴与该标定线重合，将此时车辆的位置作为初始位置。然后控制车辆以固定车轮转角进行转向，如图5所示，车辆移动至后轴再次与该标定线重合时，将此时车辆的位置作为终止位置。
应用本实施方式，基于一条标定线能够准确地控制车辆转向180度，提高了标定准确度。
S202：基于初始位置和终止位置，确定车辆的转向圆心。
上述一种实施方式中，初始位置与终止位置之间的弧度为180度，车辆位于初始位置和终止位置时，车辆的后轴与同一条标定线重合；这种实施方式中，参考图6所示，将车辆位于初始位置时的后轴位置记为第一后轴位置，将车辆位于终止位置时的后轴位置记为第二后轴位置，确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为车辆的转向圆心。
或者其他实施方式中，初始位置与终止位置之间的弧度为其他数值，这些实施方式中，参考图7所示，可以选取标定过程中车辆移动轨迹中的任意两个位置，图7中选取的是初始位置和终止位置，在所选取的这两个位置处作车身延长线，然后在车辆前后轴中点处，作车身延长线的垂线，两条垂线的交点即为车辆的转向圆心。
S203：基于位于转向轨迹中任意位置时车辆与转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角。
一种实施方式中，S203可以包括：基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；通过求解所述三角函数得到第一车轮转角。
如上所述，标定过程中，车辆围绕一个圆心进行转向，车辆的转向轨迹为一段圆弧，由几何原理可知，车辆位于该圆弧上的任意位置时，基于车辆的前轴中心、后轴中心与转向圆心之间的位置关系构建的三角函数类似。
上述图6所示实施方式中，车辆位于初始位置和终止位置时，车辆的后轴与同一条标定线重合，这种实施方式中，指定位置可以为初始位置或者终止位置，这样，构建的三角函数依托于该标定线，方便测量，标定更准确。下面以指定位置为初始位置为例进行说明：
参考图8所示，转向圆心记为O，车辆位于初始位置时，车辆的前轴中心记为C，后轴中心记为A，车辆位于终止位置时，车辆的前轴中心记为D，后轴中心记为B，第一车轮转角记为γ1。
一种情况下，可以确定车辆的轴距，也就是车辆的前轴中心、后轴中心之间的距离，作为第一距离；确定车辆位于指定位置时，车辆的后轴中心与转向圆心之间的距离，作为第二距离；通过将所述第二距离和所述第二距离的比值确定为第一车轮转角的正切值，求解第一车轮转角。
假设指定位置为初始位置，参考图8，第一距离即为CA之间的距离，第二距离即为OA之间的距离，通过
可以求解得到第一车轮转角记为γ1。
或者，另一种情况下，可以确定车辆的轴距，也就是车辆的前轴中心、后轴中心之间的距离，作为第一距离；确定车辆位于指定位置时，车辆的前轴中心与转向圆心之间的距离，作为第三距离；通过将所述第二距离和所述第二距离的比值确定为第一车轮转角的正弦值，求解第一车轮转角。
假设指定位置为初始位置，参考图8，第一距离即为CA之间的距离，第三距离即为OC之间的距离，通过
可以求解得到第一车轮转角记为γ1。
或者，另一种情况下，可以确定车辆位于指定位置时，车辆的后轴中心与转向圆心之间的距离，作为第二距离；确定车辆位于指定位置时，车辆的前轴中心与转向圆心之间的距离，作为第三距离；通过将所述第二距离和所述第二距离的比值确定为第一车轮转角的余弦值，求解第一车轮转角。
假设指定位置为初始位置，参考图8，第二距离即为OA之间的距离，第三距离即为OC之间的距离，通过
可以求解得到第一车轮转角记为γ1。
由图8可知，车辆位于初始位置时车辆的前轴中心C、后轴中心A与转向圆心O之间的位置关系，与车辆位于终止位置时车辆的前轴中心D、后轴中心B与转向圆心O之间的位置关系是对称的，基于这两种位置关系构建的三角函数类似。指定位置为终止位置的情况不再赘述。
S204：获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角。
一种实施方式中，可以获取标定过程中的CAN报文，读取所述标定过程中的CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角。
如上所述，车辆中可以包括传感数据处理模块和车轮转角校正模块，传感数据处理模块和车轮转角校正模块可以通过CAN协议进行通信。传感器可以将采集的传感数据发送至传感数据处理模块，传感数据处理模块基于这些传感数据，计算得到车轮转角，并生成包含该车轮转角的CAN报文。标定过程中，车轮转角校正模块通过CAN总线获取该CAN报文，读取CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角。
或者其他实施方式中，传感数据处理模块和车轮转角校正模块也可以通过其他方式进行通信，比如以太网，具体通信方式不做限定。或者，另一些实施方式中，车轮转角校正模块也可以直接基于传感器采集的传感数据，计算得到第二车轮转角。
S205：基于第一车轮转角与第二车轮转角的差异，设定转角校正参数。
举例来说，可以计算第一车轮转角与第二车轮转角的差值，将该差值与第二车轮转角的比值作为转角校正参数。一种情况下，可以将如下算式作为转角校正参数：
其中，α1表示校正后的车轮转角，α表示待校正的车轮转角，γ1表示第一车轮转角，γ表示第二车轮转角。
利用上述算式对S101中获取的当前车轮转角进行校正时，当前车轮转角即为α，校正后的车轮转角即为α1。
一种实施方式中，可以基于校正后的车轮转角和所述车辆的轴距，确定所述车辆的瞬心；生成以所述瞬心为圆心、以所述车辆中的指定点与所述瞬心的距离为半径的弧线，作为车辆轨迹线。
根据阿卡曼转向原理，车辆转向时所有转向轮围绕同一瞬心，保证内外轮处于纯滚动状态，参考图9所示，MN表示车辆的前轴，C表示前轴中心，A表示车辆的后轴中心，O表示该瞬心，K表示车身宽度，L表示车辆的轴距，EC表示OC的垂线。若已知车身长度L、宽度K，轴距CA，后悬，以及车轮转角角度等信息，便可以确定出该瞬心O。图9中，α1即为S102中得到的校正后的车轮转角，∠COA＝α1，OA＝L/(tan(α1))。
参考图10所示，在车辆行驶过程中，确定出车辆的瞬心后，根据阿卡曼转向原理，以该瞬心为圆心，以车辆中的指定点与该瞬心的距离为半径画圆，指定点可以为前轴中心，后轴中心，车身中心，各轮胎中心等等，具体不做限定。如果车辆正向行驶，则可以在所画的圆中，由车头开始截取一部分作为车辆轨迹线(图10中圆的实线部分)。如果车辆逆向行驶(倒车)，则可以在所画的圆中，由车尾开始截取一部分作为车辆轨迹线。截取的弧线长度不做限定，比如，可以为3米、4米等等。生成的车辆轨迹线效果图可以如图11所示。
在生成车辆轨迹线后，可以测试该车辆轨迹线是否准确。比如，可以在实际场景中标记车辆的理想轨迹线，然后将采用本发明实施例生成的车辆轨迹线与该理想轨迹线进行匹配，若匹配成功，表示本发明实施例生成的车辆轨迹线准确度较高。
应用本发明所示实施例，标定过程中，实测获得车辆的转向圆心，基于该转向圆心与车辆的位置关系计算得到第一车轮转角；并获得基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；基于第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定转角校正参数；后续车辆行驶过程中，可以利用该转角校正参数，对基于传感器确定的当前车轮转角进行校正，校正后的车轮转角准确度较高。
本发明实施例可以应用于环视系统中，环视系统是一种辅助泊车系统。举例来说，该系统中，可以在车身的前后左右四处分别设置鱼眼摄像头，通过这四处的鱼眼摄像头实时采集车辆四周的图像，对该图像进行畸变校正、视角转换、图形拼接、渲染输出等处理，得到一张车身四周全景鸟瞰图。
可以在世界坐标系中执行本发明实施例，确定车轮转角并生成车辆轨迹线，然后通过坐标系的转换，将该车辆轨迹线映射至该车身四周全景鸟瞰图中。通过全景鸟瞰图中的车辆轨迹线，可以进行泊车控车处理、驾驶控车处理等，提高了车辆控制的精度和准确性。或者，也可以将该车辆轨迹线映射至各鱼眼摄像头采集的图像中，具体映射情况不做情况。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种车轮转角确定装置，如图12所示，包括：
第一获取模块1201，用于获取当前车轮转角，所述当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的；
校正模块1202，用于利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角；所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的。
一种实施方式中，所述装置还包括：第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块、第二获取模块和设定模块(图中未示出)，其中，
第一确定模块，用于确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上；
第二确定模块，用于基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心；
第三确定模块，用于基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角；
第二获取模块，用于获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；
设定模块，用于基于所述第一车轮转角与所述第二车轮转角的差异，设定转角校正参数。
一种实施方式中，所述标定过程中，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合。
一种实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为所述车辆的转向圆心；所述第一后轴位置为：所述车辆位于所述初始位置时的后轴位置；所述第二后轴位置为：所述车辆位于所述终止位置时的后轴位置。
一种实施方式中，所述第三确定模块，具体用于：
基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；
通过求解所述三角函数得到第一车轮转角。
一种实施方式中，第一获取模块1201具体用于：获取当前CAN报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角；
所述第二获取模块，具体用于：获取标定过程中的CAN报文，读取所述标定过程中的CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角。
一种实施方式中，所述固定车轮转角为车辆的最大车轮转角。
一种实施方式中，所述装置还包括：第四确定模块和生成模块(图中未示出)，其中，
第四确定模块，用于基于所述校正后的车轮转角和所述车辆的轴距，确定所述车辆的瞬心；
生成模块，用于生成以所述瞬心为圆心、以所述车辆中的指定点与所述瞬心的距离为半径的弧线，作为车辆轨迹线。
应用本发明所示实施例，标定过程中，实测获得车辆的转向圆心，基于该转向圆心与车辆的位置关系计算得到第一车轮转角；并获得基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；基于第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定转角校正参数；后续车辆行驶过程中，可以利用该转角校正参数，对基于传感器确定的当前车轮转角进行校正，校正后的车轮转角准确度较高。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，包括处理器1301和存储器1302，
存储器1302，用于存放计算机程序；
处理器1301，用于执行存储器1302上所存放的程序时，实现上述任一种车轮转角确定方法。
上述电子设备提到的存储器可以包括随机存取存储器(Random CAcess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种车轮转角确定方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一种车轮转角确定方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例、设备实施例、计算机可读存储介质实施例、以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种车轮转角确定方法，其特征在于，包括：
获取当前车轮转角，所述当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的；
利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角；所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的；
获得所述转角校正参数的过程包括：
确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合；
基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心；
基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角；
获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；
基于所述第一车轮转角与所述第二车轮转角的差异，设定转角校正参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心，包括：
确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为所述车辆的转向圆心；所述第一后轴位置为：所述车辆位于所述初始位置时的后轴位置；所述第二后轴位置为：所述车辆位于所述终止位置时的后轴位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角，包括：
基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；
通过求解所述三角函数得到第一车轮转角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车轮转角，包括：
获取当前CAN报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角；
所述获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角，包括：
获取标定过程中的CAN报文，读取所述标定过程中的CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定车轮转角为车辆的最大车轮转角。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角之后，还包括：
基于所述校正后的车轮转角和所述车辆的轴距，确定所述车辆的瞬心；
生成以所述瞬心为圆心、以所述车辆中的指定点与所述瞬心的距离为半径的弧线，作为车辆轨迹线。
7.一种车轮转角确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取当前车轮转角，所述当前车轮转角为基于传感器采集的传感数据确定的；
校正模块，用于利用预先获得的转角校正参数对所述当前车轮转角进行校正，得到校正后的车轮转角；所述转角校正参数为：根据第一车轮转角与第二车轮转角的差异设定的；所述第一车轮转角为：基于标定过程中车辆行驶并转向时的转向圆心与车辆的位置关系计算得到的；所述第二车轮转角为：基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的；
第一确定模块，用于确定标定过程中车辆以固定车轮转角进行转向的转向轨迹的初始位置和终止位置；所述初始位置与终止位置位于同一圆弧上；
第二确定模块，用于基于所述初始位置和所述终止位置，确定所述车辆的转向圆心；
第三确定模块，用于基于位于所述转向轨迹中任意位置时所述车辆与所述转向圆心的位置关系，确定第一车轮转角；
第二获取模块，用于获取基于标定过程中传感器采集的传感数据确定的第二车轮转角；
设定模块，用于基于所述第一车轮转角与所述第二车轮转角的差异，设定转角校正参数；
其中，所述标定过程中，所述车辆位于所述初始位置和所述终止位置时，所述车辆的后轴与同一条标定线重合。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定模块，用于基于所述校正后的车轮转角和所述车辆的轴距，确定所述车辆的瞬心；
生成模块，用于生成以所述瞬心为圆心、以所述车辆中的指定点与所述瞬心的距离为半径的弧线，作为车辆轨迹线；
所述第二确定模块，具体用于：
确定第一后轴位置与第二后轴位置的中点，作为所述车辆的转向圆心；所述第一后轴位置为：所述车辆位于所述初始位置时的后轴位置；所述第二后轴位置为：所述车辆位于所述终止位置时的后轴位置；
所述第三确定模块，具体用于：
基于所述车辆位于指定位置时，所述车辆的前轴中心、后轴中心与所述转向圆心之间的位置关系，构建三角函数；所述指定位置为：所述标定过程中所述车辆的转向轨迹中的任意位置；
通过求解所述三角函数得到第一车轮转角；
所述第一获取模块，具体用于：获取当前CAN报文，读取所述当前CAN报文中的车轮转角，作为当前车轮转角；
所述第二获取模块，具体用于：获取标定过程中的CAN报文，读取所述标定过程中的CAN报文中的车轮转角，作为第二车轮转角；
所述固定车轮转角为车辆的最大车轮转角。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。
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